CN110979795B - 一种腊肠配重流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种腊肠配重流水线，所述腊肠配重流水线包括来料输送线、上料模块、移料模块、配重模块、第一分格输送线、第二分格输送线和第三分格输送线；第一分格输送线经第一称重装置与第二分格输送线连接，第二分格输送线经第二称重装置与第三分格输送线连接；上料模块将来料输送线上的腊肠分别送至第一分格输送线和移料模块，移料模块将腊肠送至配重模块；配重模块中的整肠选配模块、剪肠精配模块和尾料选配模块对第二分格输送线的腊肠组进行精配。在本发明实施例中，所述腊肠配重流水线可以自动完成包装腊肠组的配重过程，能达到较高的配重精度要求，有配重效率高和经济效益好的优点。

Description

一种腊肠配重流水线

技术领域

本发明涉及腊肠生产装置技术领域，具体而言，涉及一种腊肠配重流水线。

背景技术

包装腊肠的生产包括配重、装袋和真空密封等过程，在现有的腊肠生产线中，包装腊肠组的配重过程目前几乎全靠人工作业，不仅需要投入巨大的人员数量，且不能达到较高的配重精度要求，同时存在配重效率、生产效率低和经济效益差的问题，因此很多腊肠生产企业现欲投入自动化项目，以减少人员和改善生产。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种腊肠配重流水线，所述腊肠配重流水线可以自动完成包装腊肠组的配重过程，以实现减少人员和改善生产的效果。

相应的，本发明实施例提供了一种腊肠配重流水线，所述腊肠配重流水线包括来料输送线、上料模块、移料模块、配重模块、第一分格输送线、第二分格输送线和第三分格输送线；

所述第一分格输送线经第一称重装置与所述第二分格输送线连接，所述第二分格输送线经第二称重装置与所述第三分格输送线连接；

所述上料模块将所述来料输送线上的腊肠分别送至所述第一分格输送线和所述移料模块，所述移料模块将腊肠送至所述配重模块；

所述配重模块包括整肠选配模块、剪肠精配模块和尾料选配模块；

所述整肠选配模块对所述第二分格输送线进行整肠选配；

所述剪肠精配模块对腊肠进行剪切并获取精配腊肠和腊肠尾料，通过所述精配腊肠对所述第二分格输送线进行腊肠精配，所述腊肠尾料被送至所述尾料选配模块中；

所述尾料选配模块对所述第二分格输送线进行尾料选配。

可选的实施方式，所述上料模块包括交错接料输送线、第一上料爬坡输送线和第二上料爬坡输送线；

所述交错接料输送线在交错接料驱动装置的驱动下运动，所述交错接料输送线包括并列设置的第一接料输送线和第二接料输送线；

在所述交错接料输送线运行至第一行程终端时，所述第一接料输送线的一端与所述第一上料爬坡输送线的第一物料入口相对应，所述第一接料输送线的另一端与所述移料模块连接，且所述第二接料输送线位于所述来料输送线的下方；

在所述交错接料输送线运行至第二行程终端时，所述第二接料输送线的一端与所述第二上料爬坡输送线的第二物料入口相对应，所述第二接料输送线的另一端与所述移料模块连接，且所述第一接料输送线位于所述来料输送线的下方；

所述第一上料爬坡输送线的第一物料出口与所述第一分格输送线连通，且所述第一物料出口的上方设置有第一传感组件；所述第二上料爬坡输送线的第二物料出口与所述第一分格输送线连通，且所述第二物料出口的上方设置有第二传感组件。

可选的实施方式，所述第一接料输送线的一端设置有第一接料开口，基于第一接料挡板的运动开启或封闭所述第一接料开口；

所述第二接料输送线的一端设置有第二接料开口，基于第二接料挡板的运动开启或封闭所述第二接料开口。

可选的实施方式，所述移料模块包括依次连接的配重输送线、第三上料爬坡输送线、第三称重装置和移料输送线，其中：

所述第一接料输送线的另一端与所述配重输送线连接，所述第二接料输送线的另一端与所述配重输送线连接。

可选的实施方式，所述整肠选配模块包括移料机器人、整肠选配储存工站和整肠分选机器人；

所述移料机器人将所述移料输送线上的腊肠送至所述整肠选配储存工站中，所述整肠分选机器人将所述整肠选配储存工站中的腊肠送至所述第二分格输送线中。

可选的实施方式，所述剪肠精配模块为四工位剪肠装置，所述四工位剪肠装置包括两个双工位剪肠机构和移栽机构；

所述双工位剪肠机构包括进料输送线、分料件以及对称设置在所述进料输送线末端两侧的剪肠组件，所述移栽机构将所述移料输送线上腊肠送至所述进料输送线中；

任一侧的剪肠组件包括拍照工位、进给工位、裁切装置和出料口，所述拍照工位设置在所述进料输送线的一侧下方，所述进给工位设置在所述拍照工位的一侧下方，所述出料口设置在所述进给工位的一端且与所述第二分格输送线连通，所述裁切装置的裁切部位于所述进给工位和所述出料口之间；

所述分料件在所述进料输送线的末端表面与两侧的拍照工位之间运动；所述拍照工位的底部设置有旋转轴，所述拍照工位的上方设置有相机组件，且所述拍照工位朝所述进给工位的一侧设置有拍照工位开口，基于拍照工位挡板的运动开启或封闭所述拍照工位开口；所述进给工位中设置有朝向或背离所述出料口运动的进给件。

可选的实施方式，所述进给工位与所述裁切装置之间设置有位置传感器，所述位置传感器位于所述裁切装置的裁切入口。

可选的实施方式，所述四工位剪肠装置还包括尾料回流输送线；

所述剪肠组件还包括尾料回收组件，所述尾料回收组件包括尾料回收档板以及倾斜设置的尾料回收滑板和尾料回收斜斗；

所述尾料回收滑板包括滑板入口和滑板出口，所述滑板入口位于所述裁切入口处，所述尾料回收档板连接在第二挡板驱动装置的驱动端，所述尾料回收档板基于所述第二挡板驱动装置驱动开启或封闭所述滑板入口；所述滑板出口位于所述尾料回收斜斗的上方；

所述尾料回收斜斗包括斜斗出口，所述斜斗出口位于所述尾料回流输送线的上方。

可选的实施方式，所述尾料选配模块包括第四上料爬坡输送线、尾料称重装置、尾料储存区和尾料上料机器人；

所述尾料回流输送线与所述第四上料爬坡输送线的第四物料入口连通，所述第四上料爬坡输送线的第四物料出口与所述尾料称重装置连接；

所述尾料上料机器人将所述尾料称重装置上的腊肠尾料送至所述尾料储存区中，或所述尾料上料机器人将所述尾料储存区中的腊肠尾料送至所述第二分格输送线中。

可选的实施方式，所述第二称重装置的一侧设置有NG剔除收料工站，且所述第二称重装置在称重出口处设置有剔除装置，所述剔除装置朝向或背离所述NG剔除收料工站方向运动。

本发明提供了一种腊肠配重流水线，所述腊肠配重流水线可以自动完成包装腊肠组的配重过程，克服了人工工作配重的弊端，大幅度地减少了人员数量，且能达到较高的配重精度要求，有配重效率高和经济效益好的优点，改善了腊肠的生产过程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中腊肠配重流水线的三维结构示意图；

图2是本发明实施例中上料模块的结构组成示意图；

图3是本发明实施例中整肠选配模块的结构组成示意图；

图4是本发明实施例中四工位剪肠装置的第一三维结构示意图；

图5是本发明实施例中四工位剪肠装置的第二三维结构示意图；

图6是本发明实施例中双工位剪肠机构的三维结构示意图；

图7是本发明实施例中双工位剪肠机构的俯视图；

图8是本发明实施例中双工位剪肠机构的爆炸图；

图9是本发明实施例中移栽机构的三维结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例中腊肠配重流水线的三维结构示意图。

本发明实施例提供了一种腊肠配重流水线，所述腊肠配重流水线包括来料输送线1、上料模块2、移料模块3、配重模块4、第一分格输送线5、第二分格输送线6和第三分格输送线7。

所述上料模块2将所述来料输送线1上的腊肠分别送至所述第一分格输送线5，所述第一分格输送线5包括多个分格，每个分格对应一个粗配腊肠组，每一个粗配腊肠组的腊肠数量为当时所生产重量规格的最少整数根，比如单条重量为35-40g的腊肠，如果要配一个400g重量规格的粗配腊肠组，则每个分格对应的腊肠数量为400/40＝10根，如果配一组500g重量规格的粗配腊肠组，则每个分格对应的腊肠数量为500/40＝12.5根，所述上料模块2将相应腊肠数量的腊肠送至所述第一分格输送线5的每一个分格中，以此完成腊肠组的粗配过程，获取粗配腊肠组。

所述上料模块2将所述来料输送线1上的腊肠送至所述移料模块3，所述移料模块3将腊肠送至所述配重模块4。

所述第一分格输送线5经第一称重装置81与所述第二分格输送线6连接，所述第一称重装置81依次对所述第一分格输送线5上的粗配腊肠组进行初步称重，获取初步称重结果，经初步称重后的粗配腊肠组会被送入所述第二分格输送线6的多个分格中。

优选地，所述第一称重装置81为第一称重机，所述第一称重机包括第一称重带，所述第一称重带的两端分别与所述第一分格输送线5和所述第二分格输送线6连通。

所述配重模块4基于所述初步称重结果对所述第二分格输送线6上的粗配腊肠组进行精配，以满足重量规格的配重精度要求。

具体的，所述配重模块4包括整肠选配模块41、剪肠精配模块42和尾料选配模块43：

所述整肠选配模块41中储存有多条完整的腊肠，所述整肠选配模块41可根据配重需要将相应的腊肠送入相应的粗配腊肠组中，以对所述第二分格输送线6上的粗配腊肠组进行整肠选配。

所述剪肠精配模块42可根据配重需要对完整的腊肠进行剪切并获取精配腊肠和腊肠尾料，所述精配腊肠具有配重所需重量相对应的腊肠长度，通过所述精配腊肠可对所述第二分格输送线6上的粗配腊肠组进行腊肠精配，所述腊肠尾料会被送至所述尾料选配模块43中。

所述尾料选配模块43储存所述腊肠尾料，所述尾料选配模块43可根据配重需要将相应的腊肠尾料送入相应的粗配腊肠组中，以对所述第二分格输送线6上的粗配腊肠组进行尾料选配。

为了满足重量规格的配重精度要求，所述配重模块4提供了四种配重方式，第一种配重方式为整肠选配，第二种配重方式为整肠选配结合腊肠精配，第三种配重方式为腊肠精配，第四种配重方式为尾料选配。在本发明实施例中，系统会比较所述初步称重结果和目标重量规格，并根据比较结果自动匹配相应的配重方式，以此完成粗配腊肠组的精配过程，获取精配腊肠组。

所述第二分格输送线6经第二称重装置82与所述第三分格输送线7连接，所述第二称重装置82依次对所述第二分格输送线6的精配腊肠组进行最终称重：满足腊肠组配重精度要求的精配腊肠组会被送入所述第三分格输送线7中，精配腊肠组经所述第三分格输送线7出料至下一道工序中；不满足腊肠组配重精度要求的精配腊肠组会在所述第二称重装置82中被NG剔除，以此完成腊肠组的自动配重过程。

优选地，所述第二称重装置82为第二称重机，所述第二称重机包括第二称重带，所述第二称重带的两端分别与所述第二分格输送线6和所述第三分格输送线7连通。

图2是本发明实施例中上料模块的结构组成示意图。

具体的，所述上料模块2包括交错接料输送线21、第一上料爬坡输送线22和第二上料爬坡输送线23。

所述交错接料输送线21在交错接料驱动装置211的驱动下运动，所述交错接料输送线21包括并列设置的第一接料输送线212和第二接料输送线213，所述第一接料输送线212和所述第二接料输送线213在交错接料驱动装置211的驱动下同步运动。

在所述交错接料输送线21运行至第一行程终端时，所述第一接料输送线212的一端与所述第一上料爬坡输送线22的第一物料入口相对应，所述第一接料输送线212的另一端与所述移料模块3连接，此时所述第二接料输送线213位于所述来料输送线1的下方。

另外，所述第一接料输送线212的一端设置有第一接料开口，基于第一接料挡板2121的运动开启或封闭所述第一接料开口，在本发明实施例中，所述第一接料挡板2121在第一接料挡板驱动装置2122的驱动下沿竖直方向运动，以此方式开启或封闭所述第一接料开口。

需要说明的是，当所述交错接料输送线21运行至第一行程终端时，在所述第一接料输送线212正转的情况下，开启所述第一接料开口，此时所述第一接料输送线212上的腊肠会被送至所述第一上料爬坡输送线22的第一物料入口；在所述第一接料输送线212反转的情况下，所述第一接料输送线212上的腊肠会被送至所述移料模块3中；此时，所述来料输送线1会将腊肠送至所述第二接料输送线213上。

在所述交错接料输送线21运行至第二行程终端时，所述第二接料输送线213的一端与所述第二上料爬坡输送线23的第二物料入口相对应，所述第二接料输送线213的另一端与所述移料模块3连接，此时所述第一接料输送线212位于所述来料输送线1的下方。

另外，所述第二接料输送线213的一端设置有第二接料开口，基于第二接料挡板2131的运动开启或封闭所述第二接料开口，在本发明实施例中，所述第二接料挡板2131在第二接料挡板驱动装置2132的驱动下沿竖直方向运动，以此方式开启或封闭所述第二接料开口。

需要说明的是，当所述交错接料输送线21运行至第二行程终端时，在所述第二接料输送线213正转的情况下，开启所述第二接料开口，此时所述第二接料输送线213上的腊肠会被送至所述第二上料爬坡输送线23的第二物料入口；在所述第二接料输送线213反转的情况下，所述第二接料输送线213上的腊肠会被送至所述移料模块3中；此时，所述来料输送线1会将腊肠送至所述第一接料输送线212上。

所述第一上料爬坡输送线22包括多个分格，在腊肠的爬坡过程中会对腊肠进行分格，以保证每个分格只有一条腊肠或没有腊肠；所述第一上料爬坡输送线22的第一物料出口与所述第一分格输送线5连通，且所述第一物料出口的上方设置有第一传感组件221，所述第一传感组件221可为视觉传感装置或红外传感器等等，通过所述第一传感组件221进行计数，以将相应腊肠数量的腊肠送至所述第一分格输送线5的分格中。

同样的，所述第二上料爬坡输送线23包括多个分格，在腊肠的爬坡过程中会对腊肠进行分格，以保证每个分格只有一条腊肠或没有腊肠；所述第二上料爬坡输送线23的第二物料出口与所述第一分格输送线5连通，且所述第二物料出口的上方设置有第二传感组件231，所述第二传感组件231可为视觉传感装置或红外传感器等等，通过所述第二传感组件231进行计数，以将相应腊肠数量的腊肠送至所述第一分格输送线5的分格中。

在本发明实施例中，所述第一上料爬坡输送线22和所述第二上料爬坡输送线23将相应腊肠数量的腊肠送至所述第一分格输送线5的前后不同分格中，以提高腊肠组的粗配效率。

具体的，所述移料模块3包括依次连接的配重输送线31、第三上料爬坡输送线32、第三称重装置33和移料输送线34。

所述第一接料输送线212的另一端与所述配重输送线31连接，在所述第一接料输送线212反转的情况下，所述第一接料输送线212上的腊肠会被送至所述配重输送线31中；所述第二接料输送线213的另一端与所述配重输送线31连接，在所述第二接料输送线213反转的情况下，所述第二接料输送线213上的腊肠会被送至所述配重输送线31中，为了方便说明，所述配重输送线31上的腊肠为配重腊肠。

所述第三上料爬坡输送线32包括多个分格，在配重腊肠的爬坡过程中会对配重腊肠进行分格，以保证每个分格只有一条配重腊肠或没有配重腊肠，所述第三上料爬坡输送线32的第三物料出口与所述第三称重装置33连通，通过所述第三称重装置33对配重腊肠进行称重，获取配重称重结果并将所述配重称重结果反馈至系统中。

称重后的配重腊肠会被送至所述移料输送线34中。

优选地，所述第三称重装置33为第三称重机，所述第三称重机包括第三称重带，所述第三称重带的两端分别与所述第三上料爬坡输送线32的第三物料出口和所述移料输送线34连通。

图3是本发明实施例中整肠选配模块的结构组成示意图。

具体的，所述整肠选配模块41包括移料机器人411、整肠选配储存工站412和整肠分选机器人413，所述移料机器人411将所述移料输送线34上的配重腊肠送至所述整肠选配储存工站412中，所述整肠分选机器人413将所述整肠选配储存工站412中的配重腊肠送至所述第二分格输送线6中。

其中，所述整肠选配储存工站412包括多个整肠储存分区，每一个整肠储存分区储存一根配重腊肠，且配重腊肠、配重腊肠的配重称重结果与配重腊肠所在整肠储存分区三者相对应；在本发明实施例中，当系统匹配到第一种配重方式或第二种配重方式时，所述整肠分选机器人413将相应整肠储存分区的配重腊肠送至所述第二分格输送线6上相应的分格中，以完成粗配腊肠组的精配过程。

图4是本发明实施例中四工位剪肠装置的第一三维结构示意图，图5是本发明实施例中四工位剪肠装置的第二三维结构示意图。

具体的，所述剪肠精配模块42为四工位剪肠装置，所述四工位剪肠装置包括两个双工位剪肠机构和移栽机构9，所述两个双工位剪肠机构在所述移栽机构9的两侧对称设置。

图6是本发明实施例中双工位剪肠机构的三维结构示意图，图7是本发明实施例中双工位剪肠机构的俯视图，图8是本发明实施例中双工位剪肠机构的爆炸图。

任一个所述双工位剪肠机构包括进料输送线421、分料件422以及对称设置在所述进料输送线421末端两侧的剪肠组件423，在本发明实施例中，所述移栽机构9将所述移料输送线34上的配重腊肠分别送至两侧的进料输送线421中，当配重腊肠被运送至所述进料输送线421末端时，所述分料件422将配重腊肠分别送入所述进料输送线421末端两侧的剪肠组件423中，通过所述进料输送线421末端两侧的剪肠组件423实现双工位剪肠，通过两个双工位剪肠实现对配重腊肠的四工位剪肠。

图9是本发明实施例中移栽机构的三维结构示意图。

其中，所述移栽机构9包括固定底板91、滑动底板92和机械夹手93。

所述固定底板91上设置有横向滑轨组件911，所述横向滑轨组件911的一端朝所述移栽机构9一侧的进料输送线421上方延伸，所述横向滑轨组件911的另一端朝所述移栽机构9另一侧的进料输送线421上方延伸。

所述滑动底板92沿所述横向滑轨组件911滑动，且所述滑动底板92上设置有竖向驱动装置921，所述竖向驱动装置921的驱动端设置有第二旋转驱动装置922，所述第二旋转驱动装置922的驱动端连接有夹手驱动装置923，所述机械夹手93在所述夹手驱动装置923的驱动下执行张开或闭合动作。

为了对所述滑动底板92沿所述横向滑轨组件911的滑动进行控制，所述固定底板91上还设置有滑动驱动组件，所述滑动驱动组件包括第三旋转驱动装置941、第一同步轮942和第二同步轮943：所述第三旋转驱动装置941位于所述固定底板91的一端，所述第一同步轮942连接在所述第三旋转驱动装置941的驱动端；所述第二同步轮943铰接在所述固定底板91的另一端，所述第一同步轮942与所述第二同步轮943通过同步带944连接，所述滑动底板92连接在所述同步带944上，所述滑动底板92基于所述同步带944驱动沿所述横向滑轨组件911滑动。

在本发明实施例中，基于所述第三旋转驱动装置941对所述机械夹手93的横向位置进行控制，基于所述竖向驱动装置921对所述机械夹手93的竖向位置进行控制，基于所述第二旋转驱动装置922对所述机械夹手93的旋转方位进行控制，基于所述夹手驱动装置923控制所述机械夹手93的动作，以将所述移料输送线34上的配重腊肠分别送至两侧进料输送线421上。

所述分料件422位于所述进料输送线421的末端表面，为了方便所述分料件422的对位，所述进料输送线421上设置有限位结构，所述限位结构包括与所述进料输送线421轴线平行的第一限位件4211和第二限位件4212，所述第一限位件4211与所述第二限位件4212之间具有与腊肠相适配的间距，在所述第一限位件4211与所述第二限位件4212的限位下，所述配重腊肠沿所述进料输送线421的中心轴线运送，以方便所述分料件422的对位设置。

具体的，任一侧的剪肠组件423包括拍照工位424、进给工位425、裁切装置426和出料口427，所述拍照工位424设置在所述进料输送线421的一侧下方，所述进给工位425设置在所述拍照工位424的一侧下方，所述出料口427设置在所述进给工位425的一端，所述裁切装置426的裁切部位于所述进给工位425和所述出料口427之间。

具体的，所述分料件422在所述进料输送线421的末端表面与两侧的拍照工位424之间运动，以将所述进料输送线421末端表面的配重腊肠分别送至两侧的拍照工位424中。

在本发明实施例中，所述分料件422连接在分料驱动装置4221的驱动端，所述分料件422包括与配重腊肠相适配的分料结构4222，当配重腊肠被运送至所述进料输送线421末端时，配重腊肠位于所述分料件422的分料结构4222中；由于所述拍照工位424在所述进料输送线421的两侧对称设置，因此所述分料结构4222基于所述分料驱动装置4221驱动在所述进料输送线421的末端表面与两侧的拍照工位424之间沿直线运动，且所述分料结构4222的运动方向与所述进料输送线421的轴线方向相垂直，通过所述分料结构4222的驱动即可将所述进料输送线421末端表面的配重腊肠分别送至两侧的拍照工位424中。

另外，所述进料输送线421与所述拍照工位424之间倾斜过渡，以使配重腊肠更好地送入所述拍照工位424中。

具体的，所述拍照工位424的底部设置有旋转轴4241，所述拍照工位424的上方设置有相机组件4246；在本发明实施例中，配重腊肠送入所述拍照工位424后，通过所述旋转轴4241带动配重腊肠的旋转，在配重腊肠的旋转过程中，所述相机组件4246对腊肠进行多角度拍照。

在本发明实施例中，所述拍照工位424的一侧设置有第一旋转驱动装置4242，所述旋转轴4241与所述第一旋转驱动装置4242的驱动端连接，所述旋转轴4241在所述第一旋转驱动装置4242的驱动下旋转，以此方式驱动所述旋转轴4241的旋转，同时带动配重腊肠的旋转。

而且，所述拍照工位424朝所述进给工位425的一侧设置有拍照工位开口，基于拍照工位挡板4244的运动开启或封闭所述拍照工位开口：在配重腊肠的旋转过程中，所述拍照工位挡板4244封闭所述拍照工位开口，避免配重腊肠在旋转过程中脱离所述拍照工位424；所述相机组件4246完成对配重腊肠的多角度拍摄后，基于拍照工位挡板4244的运动开启所述拍照工位开口，以将配重腊肠送入所述进给工位425。

在本发明实施例中，所述拍照工位424的另一侧设置有第一挡板驱动装置4245，所述拍照工位挡板4244与所述第一挡板驱动装置4245的驱动端连接，所述拍照工位挡板4244基于所述第一挡板驱动装置4245驱动开启或封闭所述拍照工位开口。

同样的，所述拍照工位424与所述进给工位425之间倾斜过渡，以使腊肠更好地送入所述进给工位425中。

具体的，所述进给工位425中设置有朝向或背离所述出料口427运动的进给件4251，所述相机组件4246对腊肠进行多角度拍照后，系统会关联配重腊肠的轮廓面积和配重腊肠的配重称重结果，并推算出相应需要剪切的配重腊肠长度，通过所述进给件4251控制配重腊肠的进给，以将相应的配重腊肠长度送至所述裁切装置426的裁切部中进行剪切，获取配重需要的精配腊肠长度并将精配腊肠长度经所述出料口427送出。

在本发明实施例中，所述进给工位425相对所述出料口427的另一端设置有进给驱动装置4252，所述进给件4251与所述进给驱动装置4252的驱动端连接，所述进给件4251基于所述进给驱动装置4252驱动在所述进给工位425中朝向或背离所述出料口427运动，即朝向或背离所述裁切装置426的裁切部运动。

特别的，所述进给工位425与所述裁切装置426之间设置有位置传感器4253，所述位置传感器4253位于所述裁切装置426的入口处，在本发明实施例中，当所述配重腊肠在所述进给件4251的推动下运动至所述位置传感器4253处时，所述进给驱动装置4252才开始对配重腊肠的进给长度进行计量，且当配重腊肠的进给长度等于需要精配腊肠长度时，所述进给驱动装置4252停止运行，此时通过所述裁切装置426的裁切部对配重腊肠进行剪切，以获取精配腊肠长度；所述位置传感器4253的设置，有效保证剪切的精度，以满足配重要求。

在本发明实施例中，当系统匹配到第二种配重方式或第三种配重方式时，所述四工位剪肠装置将相应的精配腊肠长度送至所述第二分格输送线6上相应的分格中，以高效完成粗配腊肠组的精配过程。

另外，所述剪肠组件423还包括尾料回收组件，所述裁切装置426的裁切部对配重腊肠进行剪切后，精配腊肠长度经所述出料口427送出，剩余的腊肠尾料则通过所述尾料回收组件进行回收。

具体的，所述尾料回收组件包括尾料回收档板4281以及倾斜设置的尾料回收滑板4282和尾料回收斜斗4283。

所述尾料回收滑板4282包括滑板入口和滑板出口，所述滑板入口位于所述进给工位425与所述裁切装置426之间，即位于所述裁切装置426的入口处，所述滑板出口位于所述尾料回收斜斗4283的上方；所述尾料回收档板4281连接在第二挡板驱动装置4284的驱动端，所述尾料回收档板4281基于所述第二挡板驱动装置4284驱动开启或封闭所述滑板入口：在配重腊肠的进给过程时，所述尾料回收档板4281封闭所述滑板入口，避免配重腊肠在进给过程中脱离所述进给工位425和所述裁切装置426；配重腊肠完成剪切过程后，所述尾料回收档板4281基于所述第二挡板驱动装置4284驱动开启所述滑板入口，剩余的腊肠尾料此时经所述尾料回收滑板4282滑入所述尾料回收斜斗4283中，以对腊肠尾料进行回收。

相应的，所述四工位剪肠装置还包括尾料回流输送线10，所述两个双工位剪肠机构在所述尾料回流输送线10的两侧对称设置，通过所述尾料回流输送线10对两侧双工位剪肠机构的腊肠尾料进行回收。

在本发明实施例中，所述尾料回收斜斗4283包括斜斗出口，所述斜斗出口位于所述尾料回流输送线10的上方，腊肠尾料经所述尾料回收斜斗4283送至所述尾料回流输送线10中，以对腊肠尾料进行回收。

具体的，所述尾料选配模块43包括第四上料爬坡输送线431、尾料称重装置432、尾料储存区433和尾料上料机器人434。

所述尾料回流输送线10与所述第四上料爬坡输送线431的第四物料入口连通，所述第四上料爬坡输送线431的第四物料出口与所述尾料称重装置432连接。

所述尾料上料机器人434将所述尾料称重装置432上的腊肠尾料送至所述尾料储存区433中，或所述尾料上料机器人434将所述尾料储存区433中的腊肠尾料送至所述第二分格输送线6中。

所述第四上料爬坡输送线431包括多个分格，在尾料的爬坡过程中会对尾料进行分格，以保证每个分格只有一根腊肠尾料或没有腊肠尾料；通过所述尾料称重装置432对腊肠尾料进行称重，获取尾料称重结果并将尾料称重结果反馈至系统中；其中，所述尾料储存区433包括多个尾料储存分区，每一个尾料储存分区储存一根腊肠尾料，且腊肠尾料、腊肠尾料的尾料称重结果与腊肠尾料所在的尾料储存区433三者相对应，称重后的腊肠尾料被所述尾料上料机器人434送入所述尾料储存区433中。

在本发明实施例中，当系统匹配到第四种配重方式时，所述尾料上料机器人434将相应尾料储存分区的腊肠尾料送至所述第二分格输送线6上相应的分格中，以完成粗配腊肠组的精配过程。

优选地，所述尾料称重装置432为尾料称重机，所述尾料称重机包括尾料称重带，所述尾料称重带与所述第四上料爬坡输送线431的第四物料出口连通。

所述配重模块4对所述第二分格输送线6上的粗配腊肠组进行精配后，会获取精配腊肠组，所述第二称重装置82依次对所述第二分格输送线6的精配腊肠组进行最终称重：

满足腊肠组配重精度要求的精配腊肠组会被送入所述第三分格输送线7中，精配腊肠组经所述第三分格输送线7出料至下一道工序中，以此完成腊肠组的自动配重过程。

所述第二称重装置82的一侧设置有NG剔除收料工站821，且所述第二称重装置82在称重出口处设置有剔除装置822，所述剔除装置822朝向或背离所述NG剔除收料工站821方向运动；在本发明实施例中，所述剔除装置822会将不满足腊肠组配重精度要求的精配腊肠组剔除至所述NG剔除收料工站821中，以对不满足腊肠组配重精度要求的精配腊肠组进行集中回收。

本发明提供了一种腊肠配重流水线，所述腊肠配重流水线可以自动完成包装腊肠组的配重过程，克服了人工工作配重的弊端，大幅度地减少了人员数量，且能达到较高的配重精度要求，有配重效率高和经济效益好的优点，改善了腊肠的生产过程。

另外，以上对本发明实施例所提供的一种腊肠配重流水线进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种腊肠配重流水线，其特征在于，所述腊肠配重流水线包括来料输送线、上料模块、移料模块、配重模块、第一分格输送线、第二分格输送线和第三分格输送线；

所述第一分格输送线经第一称重装置与所述第二分格输送线连接，所述第二分格输送线经第二称重装置与所述第三分格输送线连接；

所述上料模块将所述来料输送线上的腊肠分别送至所述第一分格输送线和所述移料模块，所述移料模块将腊肠送至所述配重模块；

所述配重模块包括整肠选配模块、剪肠精配模块和尾料选配模块；

所述整肠选配模块对所述第二分格输送线进行整肠选配；

所述剪肠精配模块对腊肠进行剪切并获取精配腊肠和腊肠尾料，通过所述精配腊肠对所述第二分格输送线进行腊肠精配，所述腊肠尾料被送至所述尾料选配模块中；

所述尾料选配模块对所述第二分格输送线进行尾料选配。

2.根据权利要求1所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述上料模块包括交错接料输送线、第一上料爬坡输送线和第二上料爬坡输送线；

所述交错接料输送线在交错接料驱动装置的驱动下运动，所述交错接料输送线包括并列设置的第一接料输送线和第二接料输送线；

在所述交错接料输送线运行至第一行程终端时，所述第一接料输送线的一端与所述第一上料爬坡输送线的第一物料入口相对应，所述第一接料输送线的另一端与所述移料模块连接，且所述第二接料输送线位于所述来料输送线的下方；

在所述交错接料输送线运行至第二行程终端时，所述第二接料输送线的一端与所述第二上料爬坡输送线的第二物料入口相对应，所述第二接料输送线的另一端与所述移料模块连接，且所述第一接料输送线位于所述来料输送线的下方；

所述第一上料爬坡输送线的第一物料出口与所述第一分格输送线连通，且所述第一物料出口的上方设置有第一传感组件；所述第二上料爬坡输送线的第二物料出口与所述第一分格输送线连通，且所述第二物料出口的上方设置有第二传感组件。

3.根据权利要求2所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述第一接料输送线的一端设置有第一接料开口，基于第一接料挡板的运动开启或封闭所述第一接料开口；

所述第二接料输送线的一端设置有第二接料开口，基于第二接料挡板的运动开启或封闭所述第二接料开口。

4.根据权利要求2所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述移料模块包括依次连接的配重输送线、第三上料爬坡输送线、第三称重装置和移料输送线，其中：

所述第一接料输送线的另一端与所述配重输送线连接，所述第二接料输送线的另一端与所述配重输送线连接。

5.根据权利要求4所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述整肠选配模块包括移料机器人、整肠选配储存工站和整肠分选机器人；

所述移料机器人将所述移料输送线上的腊肠送至所述整肠选配储存工站中，所述整肠分选机器人将所述整肠选配储存工站中的腊肠送至所述第二分格输送线中。

6.根据权利要求4所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述剪肠精配模块为四工位剪肠装置，所述四工位剪肠装置包括两个双工位剪肠机构和移栽机构；

所述双工位剪肠机构包括进料输送线、分料件以及对称设置在所述进料输送线末端两侧的剪肠组件，所述移栽机构将所述移料输送线上腊肠送至所述进料输送线中；

任一侧的剪肠组件包括拍照工位、进给工位、裁切装置和出料口，所述拍照工位设置在所述进料输送线的一侧下方，所述进给工位设置在所述拍照工位的一侧下方，所述出料口设置在所述进给工位的一端且与所述第二分格输送线连通，所述裁切装置的裁切部位于所述进给工位和所述出料口之间；

所述分料件在所述进料输送线的末端表面与两侧的拍照工位之间运动；所述拍照工位的底部设置有旋转轴，所述拍照工位的上方设置有相机组件，且所述拍照工位朝所述进给工位的一侧设置有拍照工位开口，基于拍照工位挡板的运动开启或封闭所述拍照工位开口；所述进给工位中设置有朝向或背离所述出料口运动的进给件。

7.根据权利要求6所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述进给工位与所述裁切装置之间设置有位置传感器，所述位置传感器位于所述裁切装置的裁切入口。

8.根据权利要求7所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述四工位剪肠装置还包括尾料回流输送线；

所述剪肠组件还包括尾料回收组件，所述尾料回收组件包括尾料回收档板以及倾斜设置的尾料回收滑板和尾料回收斜斗；

所述尾料回收滑板包括滑板入口和滑板出口，所述滑板入口位于所述裁切入口处，所述尾料回收档板连接在第二挡板驱动装置的驱动端，所述尾料回收档板基于所述第二挡板驱动装置驱动开启或封闭所述滑板入口；所述滑板出口位于所述尾料回收斜斗的上方；

所述尾料回收斜斗包括斜斗出口，所述斜斗出口位于所述尾料回流输送线的上方。

9.根据权利要求8所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述尾料选配模块包括第四上料爬坡输送线、尾料称重装置、尾料储存区和尾料上料机器人；

所述尾料回流输送线与所述第四上料爬坡输送线的第四物料入口连通，所述第四上料爬坡输送线的第四物料出口与所述尾料称重装置连接；

所述尾料上料机器人将所述尾料称重装置上的腊肠尾料送至所述尾料储存区中，或所述尾料上料机器人将所述尾料储存区中的腊肠尾料送至所述第二分格输送线中。

10.根据权利要求1所述的腊肠配重流水线，其特征在于，所述第二称重装置的一侧设置有NG剔除收料工站，且所述第二称重装置在称重出口处设置有剔除装置，所述剔除装置朝向或背离所述NG剔除收料工站方向运动。

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