CN109332215A - 一种用于红枣分选机的分类和分级装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于红枣分选机的分类和分级装置，由滑槽、分散箱、V型架、第一步进电机、传送带、控制器、分类装置、滚筒、次品箱、分级装置组成，滑槽用于接收振动机构上散落下来的红枣，分散箱用于输送滑槽中的红枣到V型架上，V型架用于接收分散箱传送来的红枣，由第一步进电机带动传送带移动，进而带动V型架移动，由分级装置对传送带上V型架中的红枣进行分级，并将分级好的红枣转送至分类装置，由分类装置对红枣进行分类，V型架中未进入分类装置的红枣将随着传送带掉到次品箱进行收纳，控制器用于控制第一步进电机带动传送带移动，控制分类装置、分级装置分别对红枣进行分类、分级。

Description

一种用于红枣分选机的分类和分级装置

技术领域

本发明涉及红枣分类和分级领域，尤其涉及一种用于红枣分选机的分类和分级装置。

背景技术

红枣属于被子植物门、双子叶植物纲、鼠李目、鼠李科、枣属的植物。其维生素含量非常高，有"天然维生素丸"的美誉，具有滋阴补阳，补血之功效。其中红枣分为：成品、肉枣、皮枣、残次品等四个种类，再将成品、肉枣、皮枣分为特级、一级、二级、三级等四个等级。对气体吹入装置吹出的红枣进行分级包装。红枣被采摘回来后需要进行分选，然而采用人工逐级分选成本很高，所以出现了红枣分选机，红枣分选机分选红枣的工艺为：1.冷水喷淋清洗，2.热水喷淋清洗，3.烘干，4.冷却，5.分级，6.包装。

在工艺5中，将烘干的红枣放到振动机构上进行振动处理，将挤在一起的红枣分离，然后进入到达传送带上，由传动带将红枣送到照相机所在处进行拍照，再从电脑端对图像进行处理，在图像上对红枣进行分级，由气体吹入装置将识别好的红枣吹离传送带。

然而，红枣进入步骤5进行分选时，只能将红枣的等级分选出来，而不能对它的种类进行分选；同时在拍摄的时候，相机只能拍摄到红枣的一面，对红枣的整体判断并不完善，从而拍摄不全面，只通过一面的数据处理，并不是完全准确；传送带在运输红枣至照相机下进行图像采集时，易出现红枣重叠的现象，导致PC端将重叠的红枣误判为一个，使得误检率极高。此外，红枣根据饱满度和硬度，还分为成品枣、皮枣和肉枣，仅仅根据大小来进行分类是不准确的。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种用于红枣分选机的分类和分级装置，先对红枣进行分级，再对分级好的红枣进行分类，分级过程中采用V型架运输红枣至第二高清摄像头下进行图片采集，通过V型架的偏移来实现红枣的全方位拍照；分类过程中，采用压力传感器来分别检测每个等级的红枣重量来判断红枣的种类。

为实现上述目的，本发明提供的一种用于红枣分选机的分类和分级装置是这样实现的：

一种用于红枣分选机的分类和分级装置，包括滑槽、分散箱、V型架、第一步进电机、传送带、控制器、分类装置、滚筒、次品箱、分级装置，滑槽设置在原红枣分选机的振动机构下方，用于接收振动机构上散落下来的红枣，分散箱设置在滑槽下方，用于输送滑槽中的红枣到V型架上，V型架安装在传送带上，用于接收分散箱传送来的红枣，传送带设置在分散箱下方，且传送带两端分别设有第一步进电机和滚筒，由第一步进电机带动传送带移动，进而带动V型架移动，滚筒用于辅助第一步进电机带动传送带移动，分类装置、分级装置、次品箱均安装在传送带右方，由分级装置对传送带上V型架中的红枣进行分级，并将分级好的红枣转送至分类装置，由分类装置对红枣进行分类，V型架中未进入分类装置的红枣将随着传送带掉到次品箱进行收纳，控制器安装在分级装置上，用于控制第一步进电机带动传送带移动，控制分类装置、分级装置分别对红枣进行分类、分级。

本发明的滑槽包括第一金属铝板、第一滑板、三角盒，第一滑板用于接收振动机构上散落下来的红枣，第一滑板两端设有第一金属铝板，用于防止进入第一滑板中的红枣从两端掉落，在第一滑板上还设有三角盒，用于辅助红枣进入到分散箱中。

本发明的分散箱包括第二金属铝板、第二滑板、抓取机、中转盒、第一挡板，由第二金属铝板在第二滑板上组成四个相同的通道，第一滑板上的红枣滑入这些通道中后进入到V型架，每个通道底端设有相同的抓取机、中转盒、第一挡板，其中中转盒为抓取机和第一挡板之间形成的空间，抓取机挡住相应通道的红枣，并在通道中每次夹取一个红枣进入到对应的中转盒，防止红枣进入V型架中时产生重叠现象，当四个通道上的抓取机均将红枣夹取放入到对应的中转盒中时，第一挡板打开，让红枣进入到V型架中。

本发明的抓取机包括方体铝盒、第二步进电机、金属杆、第一伸缩电机、机械爪、第一高清摄像头，第二步进电机安装在方体铝盒顶部，金属杆的一端固定在第二步进电机的旋转轴上，第一伸缩电机安装在金属杆的另一端，机械爪安装第一伸缩电机的伸缩杆上，由第二步进电机带动金属杆转动，进而带动机械爪移动至红枣上方，由第一伸缩电机将机械爪伸向红枣，然后由机械爪抓取红枣，在靠近通道的方体铝盒面上安装第一高清摄像头，用于辅助机械爪抓取通道中的红枣。

本发明的第一挡板包括第三金属铝板、第二伸缩电机，第三金属铝板处于第二伸缩电机的伸缩杆上，通过第二伸缩电机控制第三金属铝板的伸缩来控制中转盒中的红枣进入到V型架中。

本发明的V型架包括左合叶、右合叶、金属棒、底座、半齿轮，左合叶与右合叶之间焊接在一起后固定在半齿轮上，金属棒连接半齿轮和底座，底座固定在传送带上，红枣在左合叶和右合叶之间翻转，便于分级装置对红枣进行全方位采集图片。

本发明的金属棒上设有外齿轮，半齿轮采用内齿轮，外齿轮与内齿轮之间采用内齿轮传动方式进行传动。

本发明的分级装置包括第一龙门架、第二高清摄像头、挡杆、特级槽、一级槽、二级槽、三级槽、第三伸缩电机、三级风机、二级风机、一级风机、特级风机，第一龙门架设置在传送带右端的上方，在第一龙门架上设有第二高清摄像头，用于采集V型架中红枣的图像信息，第一龙门架上还设有挡杆，用于切换V型架的方向，传送带旁边设有第三伸缩电机、三级风机、二级风机、一级风机、特级风机，三级风机、二级风机、一级风机、特级风机下方对应设有特级槽、一级槽、二级槽、三级槽，其中：三级风机将V型架中的三级红枣吹入到三级槽中，二级风机将V型架中的二级红枣出入到二级槽中，一级风机将V型架中的一级红枣吹入到一级槽中，特级风机将V型架中的特级红枣吹入到特级槽中，第三伸缩电机用于切换V型架的方向。

本发明的分类装置包括第二龙门架、第二挡板、转运台、抓取架、特级箱、一级箱、二级箱、三级箱，第二龙门架安装在特级槽、一级槽、二级槽、三级槽下端的上方，转运台安装在特级槽、一级槽、二级槽、三级槽下端的前方，用于接收特级槽、一级槽、二级槽、三级槽中的红枣，并对分级好的红枣进行分类，抓取架安装在第二龙门架上，用于抓取分极好的红枣分别放入特级箱、一级箱、二级箱、三级箱中，特级槽、一级槽、二级槽、三级槽下端均安装相同的第二挡板，用于控制特级槽、一级槽、二级槽、三级槽中红枣滑到转运台上的数量，转运台下方放有特级箱、一级箱、二级箱、三级箱，分别用于收集抓取机分类好的红枣。

本发明的转运台包括塑料板、橡胶环、压力传感器，橡胶环设置在塑料板上，用于接收特级槽、一级槽、二级槽、三级槽下滑来的红枣，每个橡胶环中设有一个压力传感器，用于采集进入到橡胶环内的红枣重量，根据红枣的重量来判断红枣的种类。

本发明的抓取架包括横梁、第三步进电机、第四伸缩电机、机械手、第三高清摄像头、移动板、直齿轮、齿条，横梁固定在第二龙门架下方，第三步进电机安装在横梁上，直齿轮固定在第三步进电机的旋转轴上，齿条安装在横梁中，第四伸缩电机与齿条连接在一起，移动板固定在第四伸缩电机的伸缩杆上，机械手和第三高清摄像头安装在移动板下方，由第三步进电机带动直齿轮转动，直齿轮为齿条传动，齿条带动着第四伸缩电机移动，进而将移动板移动到转运台上方，由第三高清摄像头引导第三步进电机移动第四伸缩电机的位置，引导第四伸缩电机将移动板向下伸，再引导机械手抓取转运台上的红枣。

本发明的特级箱、一级箱、二级箱、三级箱采用相同的结构，包括成品箱、肉枣箱、皮枣箱，成品箱用于装成品枣，肉枣箱用于装肉枣，皮枣箱用于装皮枣。

本发明的第二挡板包括激光接收器、第四金属铝板、激光发射器、第五伸缩电机，在特级槽、一级槽、二级槽、三级槽的两边分别安装激光接收器和激光发射器，用于检测通过第四金属铝板的红枣，第四金属铝板设置在特级槽、一级槽、二级槽、三级槽上，第四金属铝板下方装有第五伸缩电机，由第五伸缩电机来控制第四金属铝板的开合，以实现对滑入转运台上的红枣的数量。

由于本发明采用，先对红枣进行分级，再对分级好的红枣进行分类的结构，从而可以得到以下有益效果：

1.本发明采用传送带将装有红枣的V型架运输红枣至第二高清摄像头下进行图片采集，通过V型架的偏移来实现红枣的全方位拍照。

2.本发明采用压力传感器来分别检测每个等级的红枣重量来判断红枣的种类。

3.本发明采用抓取机挡住相应通道的红枣，并在通道中每次夹取一个红枣进入到对应的中转盒，防止红枣进入V型架中时产生重叠现象。

附图说明

图1为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的结构示意图；

图2为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的滑槽的结构示意图；

图3为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的分散箱的结构示意图；

图4为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的抓取机的结构示意图；

图5为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的第一挡板的结构示意图；

图6为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的V型架的结构示意图；

图7为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的金属棒和分级装置的结构示意图；

图8为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的分级装置和分类装置结构示意图；

图9为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的转运台的结构示意图；

图10为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的抓取架的结构示意图；

图11为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的特级箱、一级箱、二级箱、三级箱的结构示意图；

图12为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的第二挡板的结构示意图；

图13为本发明一种用于红枣分选机的分类和分级装置的工作原理图。

主要元件符号说明。

具体实施方式

下面结合实施例并对照附图对本发明作进一步详细说明。

请参阅图1至11，所示为本发明中的一种用于红枣分选机的分类和分级装置，包括滑槽1、分散箱2、V型架3、第一步进电机4、传送带5、控制器6、分类装置7、滚筒8、次品箱9、分级装置10。

如图1所示，所述的滑槽1设置在原红枣分选机的振动机构下方，用于接收振动机构上散落下来的红枣，分散箱2设置在滑槽1下方，用于输送滑槽1中的红枣到V型架3上，V型架3安装在传送带5上，用于接收分散箱2传送来的红枣，传送带5设置在分散箱2下方，且传送带5两端分别设有第一步进电机4和滚筒8，由第一步进电机4带动传送带5移动，进而带动V型架3移动，滚筒8用于辅助第一步进电机4带动传送带5移动，分类装置7、分级装置10、次品箱9均安装在传送带5右方，由分级装置10对传送带5上V型架中3的红枣进行分级，并将分级好的红枣转送至分类装置7，由分类装置7对红枣进行分类，V型架3中未进入分类装置7的红枣将随着传送带5掉到次品箱9进行收纳，控制器6安装在分级装置10上，由控制器6控制第一步进电机4带动传送带5移动，将V型架3中的红枣运输至分级装置10中进行分级处理，控制器6将红枣分为特级红枣、一级红枣、二级红枣、三级红枣，控制器6根据分级装置10中分级好的红枣分别吹入分类装置7，通过分类装置7对红枣的重量进行采集后，由控制器6来判断该红枣的种类，控制器6将红枣分为成品红枣、肉枣、皮枣、残次品等四种，其中残次品在分级装置10中即可检测出来，直接随传送带5进入到次品箱9中，此外，控制器6将另外三个种类的红枣分别放入相应的箱体中。

如图2所示，所述的滑槽1包括第一金属铝板11、第一滑板12、三角盒13，第一滑板12倾斜向下安装，用于接收振动机构上散落下来的红枣，且将红枣滑入分散箱2中，第一滑板12两端设有第一金属铝板11，用于防止进入第一滑板12中的红枣从两端掉落，在第一滑板12上还设有三角盒13，且相邻两个分散箱2之间的第一滑板12设有一个三角盒13，每两个三角盒13之间形成漏斗口形状，便于红枣进入到分散箱2中。

如图3所示，所述的分散箱2包括第二金属铝板14、第二滑板15、抓取机16、中转盒17、第一挡板18，由第二金属铝板14在第二滑板15上组成四个相同的通道，第二滑板15倾斜向下，便于第一滑板12上的红枣滑入这些通道中后进入到V型架3，每个通道底端设有相同的抓取机16、中转盒17、第一挡板18，其中中转盒17为抓取机16和第一挡板18之间形成的空间，抓取机16挡住相应通道的红枣，并在通道中每次夹取一个红枣进入到对应的中转盒17，防止红枣进入V型架3中时产生重叠现象，每个抓取机16夹取通道中的红枣都是同步进行的，每次夹取一个红枣，当四个通道上的抓取机16均将红枣夹取放入到对应的中转盒17中时，第一挡板18打开，让红枣进入到V型架3中。

如图4所示，所述的抓取机16包括方体铝盒19、第二步进电机20、金属杆21、第一伸缩电机22、机械爪23、第一高清摄像头24，第二步进电机20安装在方体铝盒19顶部，金属杆21的一端固定在第二步进电机20的旋转轴上，第一伸缩电机22安装在金属杆21的另一端，机械爪23安装第一伸缩电机22的伸缩杆上，在靠近通道的方体铝盒19面上安装第一高清摄像头24，用于辅助机械爪23抓取通道中的红枣，由控制器6接收第一高清摄像头24采集到通道中红枣的位置后，控制器6便控制由第二步进电机20带动金属杆21转动，进而带动机械爪23移动至红枣上方，控制器6控制第一伸缩电机22将机械爪23伸向红枣，然后再控制机械爪23抓取红枣，机械爪23抓取红枣后，控制器6控制第一伸缩电机22将机械爪23提起，再控制第二步进电机20转动，将金属杆21下的机械爪23移动到中转盒17上方，再控制机械爪23松开红枣，完成红枣的抓取，有效的降低了红枣的重叠率。

如图5所示，所述的第一挡板18包括第三金属铝板25、第二伸缩电机26，第三金属铝板25处于第二伸缩电机26的伸缩杆上，通过第二伸缩电机26控制第三金属铝板25的伸缩来控制中转盒17中的红枣进入到V型架3中，当抓取机16中的机械爪23将抓取到的红枣放入中转盒17并进行下一步抓取通道中的红枣后，控制器6便同时控制四个第二伸缩电机26分别打开四个第三金属铝板25，使得红枣进入到V型架3中。

如图6所示，所述的V型架3包括左合叶27、右合叶28、金属棒29、底座30、半齿轮31，左合叶27与右合叶28之间焊接在一起后固定在半齿轮31上，由半齿轮31带着左合叶27与右合叶28在金属棒29上移动，金属棒29连接半齿轮31和底座30，底座30固定在传送带5上，红枣在左合叶27与右合叶28之间翻转，V型架3随传送带5经过第一龙门架34下方的挡杆36处时，挡杆36推动27左合叶，使得左合叶27与右合叶28之间进行翻转，红枣从右合叶28翻滚到左合叶27中，便于第二高清摄像头35采取红枣的全图。

如图7所示，所述的金属棒29上设有外齿轮32，半齿轮31采用内齿轮33，外齿轮32与内齿轮33之间采用内齿轮传动方式进行传动。

如图8所示，所述的分级装置10包括第一龙门架34、第二高清摄像头35、挡杆36、特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40、第三伸缩电机41、三级风机42、二级风机43、一级风机44、特级风机45，第一龙门架34设置在传送带5右端的上方，在第一龙门架34上设有第二高清摄像头35，用于采集V型架3中红枣的图像信息，第一龙门架34上还设有挡杆36，用于切换V型架3的方向，传送带5旁边设有第三伸缩电机41、三级风机42、二级风机43、一级风机44、特级风机45，三级风机42、二级风机43、一级风机44、特级风机45下方对应设有特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40，V型架3的右合叶28载着红枣随传送带5经过第一龙门架34下方时，第二高清摄像头35对该红枣进行图片采集，紧接着V型架3到达挡杆36处，挡杆36推动左合叶27，左合叶27与右合叶28翻转，使得右合叶28中的红枣滚到左合叶27中，第二高清摄像头35再次对该红枣进行图像采集，控制器6根据两次采集的红枣图像信息来判断该红枣的等级，将红枣分为特级红枣、一级红枣、二级红枣、三级红枣，其中：第二高清摄像头35采集到V型架3中的红枣为三级红枣时，控制器6控制三级风机42将V型架3中的三级红枣吹入到三级槽40中；第二高清摄像头35采集到V型架3中的红枣为二级红枣时，控制器6控制二级风机43将V型架3中的二级红枣吹入到二级槽39中；第二高清摄像头35采集到V型架3中的红枣为一级红枣时，控制器6控制一级风机44将V型架3中的一级红枣吹入到一级槽38中；第二高清摄像头35采集到V型架3中的红枣为特级红枣时，控制器6控制特级风机45将V型架3中的特级红枣吹入到特级槽37中，特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40倾斜安装，便于红枣下滑，V型架3到达第三伸缩电机41处时，第三伸缩电机41推动V型架3的右合叶28，使得左合叶27与右合叶28翻转，便于V型架3进入下一轮的红枣运输。

如图8所示，所述的分类装置7包括第二龙门架46、第二挡板47、转运台48、抓取架49、特级箱50、一级箱51、二级箱52、三级箱53，第二龙门架46安装在特级箱50、一级箱51、二级箱52、三级箱53下端的上方，转运台48安装在特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40下端的前方，用于接收特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40中的红枣，并对分级好的红枣进行分类，抓取架49安装在第二龙门架46上，用于抓取分极好的红枣分别放入特级箱50、一级箱51、二级箱52、三级箱53中，特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40下端均安装相同的第二挡板47，用于控制特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40中红枣滑到转运台48上的数量，转运台48下方放有特级箱50、一级箱51、二级箱52、三级箱53，分别用于收集抓取机49分类好的红枣，特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40上的第二挡板47每次控制对应的一个红枣下滑到转运台48上，接着抓取架49将转运台48上分类好的红枣抓取起来分别放入特级箱50、一级箱51、二级箱52、三级箱53中。

如图9所示，所述的转运台48包括塑料板54、橡胶环55、压力传感器56，采用四个相同的橡胶环55设置在塑料板54上，橡胶环55分别对应在特级槽、一级槽、二级槽、三级槽的出口，用于接收特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40下滑来的红枣，每个橡胶环55中设有一个压力传感器56，用于采集进入到橡胶环55内的红枣重量，压力传感器56将检测到的数据信息发送给控制器6，控制器6根据红枣给压力传感器56的力来判断当前红枣的种类，将红枣分为成品枣、肉枣、皮枣、残次品四类，其中残次品在分级装置10中被第二高清摄像头35识别后随V型架3进入了次品箱9中。

如图10所示，所述的抓取架49包括横梁57、第三步进电机58、第四伸缩电机59、机械手60、第三高清摄像头61、移动板62、直齿轮63、齿条64，横梁57固定在第二龙门架46下方，第三步进电机58安装在横梁57上，直齿轮63固定在第三步进电机58的旋转轴上，齿条64安装在横梁57中，第四伸缩电机59与齿条64连接在一起，移动板62固定在第四伸缩电机59的伸缩杆上，机械手60和第三高清摄像头61安装在移动板62下方，由第三步进电机58带动直齿轮63转动，直齿轮63为齿条64传动，齿条64带动着第四伸缩电机59移动，进而将移动板62移动到转运台48上方，控制器6接收第三高清摄像头61采集回来的红枣所在位置的图像信息，并控制第三步进电机58移动第四伸缩电机59的位置，使得第四伸缩电机59上的移动板62处于转运台48的正上方，控制第四伸缩电机59将移动板62向下伸，再控制机械手60抓取转运台48上的红枣。

如图11所示，所述的特级箱50、一级箱51、二级箱52、三级箱53采用相同的结构，包括成品箱65、肉枣箱66、皮枣箱67，成品箱65用于装转运台48上分类好的成品枣，肉枣箱66用于装转运台48上分类好的成品枣肉枣，皮枣箱67用于装转运台48上分类好的成品枣皮枣。

如图12所示，所述的第二挡板47包括激光接收器68、第四金属铝板69、激光发射器70、第五伸缩电机71，在特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40的两边分别安装激光接收器68和激光发射器70，用于检测通过第四金属铝板的红枣，第四金属铝板69设置在特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40上，第四金属铝板69下方装有第五伸缩电机71，由第五伸缩电机71来控制第四金属铝板69的开合，以实现对滑入转运台48上的红枣的数量，先由控制器6控制第五伸缩电机71将第四金属铝板69收起，使特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40中的红枣下滑，当激光发射器70发出的激光被挡住一次，控制器6便判断有一个红枣已经进入了转运台48，此时控制器6控制第五伸缩电机71将第四金属铝板69升起挡住后面的红枣，当机械手60抓起转运台48上的红枣后，控制器6再控制第五伸缩电机71放出下一个红枣。

本发明的工作原理与工作过程如下：

如图13所示，先由控制器6控制第一步进电机4带动传送带5移动，控制器6根据第一高清摄像头24采集到的通道里的红枣位置信息，控制第二步进电机20带动金属杆21转动，进而带动机械爪23移动至红枣上方，控制器6控制第一伸缩电机22将机械爪23伸向红枣，然后再控制机械爪23抓取红枣，机械爪23抓取红枣后，控制器6控制第一伸缩电机22将机械爪23提起，再控制第二步进电机20转动，将金属杆21下的机械爪23移动到中转盒17上方，再控制机械爪23松开红枣，完成红枣的抓取，当抓取机16中的机械爪23将抓取到的红枣放入中转盒17并进行下一步抓取通道中的红枣后，控制器6便同时控制四个第二伸缩电机26分别打开四个第三金属铝板25，使得红枣进入到V型架3中，传送带5上的V型架3载着红枣进入到分级装置10，V型架3的右合叶28载着红枣随传送带经过第一龙门架34下方时第二高清摄像头35对该红枣进行图片采集，紧接着V型架3到达挡杆36处，挡杆36推动左合叶27，左合叶27与右合叶28翻转，使得右合叶28中的红枣滚到左合叶27中，第二高清摄像头35再次对该红枣进行图像采集，控制器6根据两次采集的红枣图像信息来判断该红枣的等级，将红枣分为特级红枣、一级红枣、二级红枣、三级红枣，其中：第二高清摄像头35采集到V型架3中的红枣为三级红枣时，控制器6控制三级风机42将V型架3中的三级红枣吹入到三级槽40中；第二高清摄像头35采集到V型架3中的红枣为二级红枣时，控制器6控制二级风机43将V型架3中的二级红枣吹入到二级槽39中；第二高清摄像头35采集到V型架3中的红枣为一级红枣时，控制器6控制一级风机44将V型架3中的一级红枣吹入到一级槽38中；第二高清摄像头35采集到V型架3中的红枣为特级红枣时，控制器6控制特级风机45将V型架3中的特级红枣吹入到特级槽37中，V型架3到达第三伸缩电机41处时，第三伸缩电机41推动V型架3的右合叶28，使得左合叶27与右合叶28翻转，压力传感器56将检测到的数据信息发送给控制器6，控制器6根据红枣给压力传感器56的力来判断当前红枣的种类，控制器6接收第三高清摄像头61采集回来的红枣所在位置的图像信息，并控制第三步进电机58移动第四伸缩电机59的位置，使得第四伸缩电机59上的移动板62处于转运台48的正上方，控制第四伸缩电机59将移动板62向下伸，再控制机械手60抓取转运台48上的红枣，控制器6控制第五伸缩电机71将第四金属铝板69收起，使特级槽37、一级槽38、二级槽39、三级槽40中的红枣下滑，当激光发射器70发出的激光被挡住一次，即激光接收器68接收不到激光发射器70发出的激光时，控制器6便判断有一个红枣已经进入了转运台48，此时控制器6控制第五伸缩电机71将第四金属铝板69升起挡住后面的红枣，当机械手60抓起转运台48上的红枣后，控制器6再控制第五伸缩电机71放出下一个红枣。

Claims (10)

1.一种用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：包括滑槽、分散箱、V型架、第一步进电机、传送带、控制器、分类装置、滚筒、次品箱、分级装置，所述滑槽设置在原红枣分选机的振动机构下方，用于接收振动机构上散落下来的红枣，所述分散箱设置在所述滑槽下方，用于输送所述滑槽中的红枣到所述V型架上，所述V型架安装在所述传送带上，用于接收所述分散箱传送来的红枣，所述传送带设置在所述分散箱下方，且所述传送带两端分别设有所述第一步进电机和所述滚筒，由所述第一步进电机带动所述传送带移动，进而带动所述V型架移动，所述滚筒用于辅助所述第一步进电机带动所述传送带移动，所述分散箱至少包括抓取机、中转盒和第一挡板，所述中转盒为所述抓取机和所述第一挡板之间形成的空间，所述抓取机挡住相应通道的红枣，并在通道中每次夹取一个红枣进入到对应的所述中转盒，防止红枣进入所述V型架中时产生重叠现象，所述分类装置、分级装置、次品箱均安装在所述传送带右方，由所述分级装置对所述传送带上所述V型架中的红枣进行分级，并将分级好的红枣转送至所述分类装置，由所述分类装置对红枣进行分类，所述分类装置至少包括转运台，所述转运台至少包括压力传感器，所述控制器根据红枣给所述压力传感器的力来判断当前红枣的种类，所述V型架中未进入所述分类装置的红枣将随着所述传送带掉到所述次品箱进行收纳，所述控制器安装在所述分级装置上，用于控制所述第一步进电机带动所述传送带移动，控制所述分类装置、分级装置分别对红枣进行分类、分级。

2.根据权利要求1所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述分散箱还包括第二金属铝板、第二滑板，由所述第二金属铝板在所述第二滑板上组成四个相同的通道，所述第一滑板上的红枣滑入这些通道中后进入到所述V型架，每个通道底端设有相同的所述抓取机、中转盒、第一挡板，当四个通道上的所述抓取机均将红枣夹取放入到对应的所述中转盒中时，所述第一挡板打开，让红枣进入到所述V型架中。

3.根据权利要求2所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述抓取机包括方体铝盒、第二步进电机、金属杆、第一伸缩电机、机械爪、第一高清摄像头，所述第二步进电机安装在所述方体铝盒顶部，所述金属杆的一端固定在所述第二步进电机的旋转轴上，所述第一伸缩电机安装在所述金属杆的另一端，所述机械爪安装所述第一伸缩电机的伸缩杆上，由所述第二步进电机带动所述金属杆转动，进而带动所述机械爪移动至红枣上方，由所述第一伸缩电机将所述机械爪伸向红枣，然后由所述机械爪抓取红枣，在靠近通道的所述方体铝盒面上安装所述第一高清摄像头，用于辅助所述机械爪抓取通道中的红枣。

4.根据权利要求3所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述V型架包括左合叶、右合叶、金属棒、底座、半齿轮，所述左合叶与所述右合叶之间焊接在一起后固定在所述半齿轮上，所述金属棒连接所述半齿轮和所述底座，所述底座固定在所述传送带上，红枣在所述左合叶和所述右合叶之间翻转，便于所述分级装置对红枣进行全方位采集图片。

5.根据权利要求4所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述分级装置包括第一龙门架、第二高清摄像头、挡杆、特级槽、一级槽、二级槽、三级槽、第三伸缩电机、三级风机、二级风机、一级风机、特级风机，所述第一龙门架设置在所述传送带右端的上方，在所述第一龙门架上设有所述第二高清摄像头，用于采集所述V型架中红枣的图像信息，所述第一龙门架上还设有所述挡杆，用于切换所述V型架的方向，所述传送带旁边设有所述第三伸缩电机、三级风机、二级风机、一级风机、特级风机，所述三级风机、二级风机、一级风机、特级风机下方对应设有所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽，其中：所述三级风机将所述V型架中的三级红枣吹入到所述三级槽中，所述二级风机将所述V型架中的二级红枣出入到所述二级槽中，所述一级风机将所述V型架中的一级红枣吹入到所述一级槽中，所述特级风机将所述V型架中的特级红枣吹入到所述特级槽中，所述第三伸缩电机用于切换所述V型架的方向。

6.根据权利要求5所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述分类装置还包括第二龙门架、第二挡板、抓取架、特级箱、一级箱、二级箱、三级箱，所述第二龙门架安装在所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽下端的上方，所述转运台安装在所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽下端的前方，用于接收所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽中的红枣，并对分级好的红枣进行分类，所述抓取架安装在所述第二龙门架上，用于抓取分极好的红枣分别放入所述特级箱、一级箱、二级箱、三级箱中，所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽下端均安装相同的所述第二挡板，用于控制所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽中红枣滑到所述转运台上的数量，所述转运台下方放有所述特级箱、一级箱、二级箱、三级箱，分别用于收集所述抓取机分类好的红枣。

7.根据权利要求6所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述转运台还包括塑料板、橡胶环，所述橡胶环设置在所述塑料板上，用于接收所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽下滑来的红枣，每个所述橡胶环中设有一个所述压力传感器，用于采集进入到所述橡胶环内的红枣重量，根据红枣的重量来判断红枣的种类。

8.根据权利要求7所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述抓取架包括横梁、第三步进电机、第四伸缩电机、机械手、第三高清摄像头、移动板、直齿轮、齿条，所述横梁固定在所述第二龙门架下方，所述第三步进电机安装在所述横梁上，所述直齿轮固定在所述第三步进电机的旋转轴上，所述齿条安装在所述横梁中，所述第四伸缩电机与所述齿条连接在一起，所述移动板固定在所述第四伸缩电机的伸缩杆上，所述机械手和所述第三高清摄像头安装在所述移动板下方，由所述第三步进电机带动所述直齿轮转动，所述直齿轮为所述齿条传动，所述齿条带动着所述第四伸缩电机移动，进而将所述移动板移动到所述转运台上方，所述控制器接收所述第三高清摄像头采集回来的红枣所在位置的图像信息，并控制所述第三步进电机移动所述第四伸缩电机的位置，使得所述第四伸缩电机上的所述移动板处于所述转运台的正上方，控制所述第四伸缩电机将所述移动板向下伸，再控制所述机械手抓取所述转运台上的红枣。

9.根据权利要求8所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述的第二挡板包括激光接收器、第四金属铝板、激光发射器、第五伸缩电机，在所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽的两边分别安装激光接收器和激光发射器，用于检测通过所述第四金属铝板的红枣，所述第四金属铝板设置在所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽上，所述第四金属铝板下方装有所述第五伸缩电机，由所述第五伸缩电机来控制所述第四金属铝板的开合，以实现对滑入所述转运台上的红枣的数量，先由所述控制器控制所述第五伸缩电机将所述第四金属铝板收起，使所述特级槽、一级槽、二级槽、三级槽中的红枣下滑，当所述激光发射器发出的激光被挡住一次，所述控制器便判断有一个红枣已经进入了所述转运台，此时所述控制器控制所述第五伸缩电机将所述第四金属铝板升起挡住后面的红枣，当所述机械手抓起所述转运台上的红枣后，所述控制器再控制所述第五伸缩电机放出下一个红枣。

10.根据权利要求9所述的用于红枣分选机的分类和分级装置，其特征在于：所述滑槽包括第一金属铝板、第一滑板、三角盒，所述第一滑板倾斜向下安装，用于接收振动机构上散落下来的红枣，且将红枣滑入所述分散箱中，所述第一滑板两端设有所述第一金属铝板，用于防止进入所述第一滑板中的红枣从两端掉落，在所述第一滑板上还设有所述三角盒，且相邻两个所述分散箱之间的所述第一滑板设有一个三角盒，每两个所述三角盒之间形成漏斗口形状，便于红枣进入到所述分散箱中。