CN110979459B - 车架、车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车架、车辆及其控制方法，包括多个容纳腔、驱动装置，所述多个容纳腔间隔分布设置在车架上，容纳腔用于容纳液体，多个容纳腔中的任意两个之间连通，驱动装置与多个容纳腔连接并驱动液体在多个容纳腔之间流动。本方案提供的车架，通过驱动装置驱动液体在多个容纳腔之间流动，液体流向不同的容纳腔，相应的车架的重心也随之移动，在车辆行驶在复杂环境时，例如车辆处于爬坡中，车体重心移动以适应地形，本方案结构简单、控制方便，根据具体车辆的行驶环境改变车架的重心，进而改变车辆的重心，使车辆可以更好的适应不同的行驶环境，扩大车辆的行驶范围，同时，改变车架的重心有利于车辆保持平衡，避免车辆侧翻，提高车辆的行驶安全。

Description

车架、车辆及其控制方法

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车架、一种车辆及一种车辆控制方法。

背景技术

车辆行驶在复杂地形时，例如爬坡，翻越障碍等，往往因为车体无法适应复杂地形而只能停止无法继续前行，甚至在行驶过程中失去平衡导致车辆发生倾翻等危险，因为，如何提高车辆适应复杂地形的能力，使车辆安全通过复杂地形，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一个目的在于提供一种车架。

本发明的另一个目的在于提供一种具有上述车架的车辆。

本发明的再一个目的在于提供一种车辆控制方法。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种车架，设有多个容纳腔及驱动装置，多个所述容纳腔间隔分布设置在所述车架上，所述容纳腔用于容纳液体，多个所述容纳腔中的任意两个之间连通，所述驱动装置与多个所述容纳腔连接并驱动所述液体在多个所述容纳腔之间流动。

本发明上述实施例提供的车架，通过驱动装置驱动液体在多个容纳腔之间流动，液体流向不同的容纳腔，相应的车架的重心也随之移动，在车辆行驶在复杂环境时，例如车辆处于爬坡中，车体重心移动以适应地形，本方案结构简单、控制方便，根据具体车辆的行驶环境改变车架的重心，进而改变车辆的重心，使车辆可以更好的适应不同的行驶环境，扩大车辆的行驶范围，同时，改变车架的重心有利于车辆保持平衡，避免车辆侧翻，提高车辆的行驶安全。

同时，本实施例是将车架内部结构分区设计形成多个容纳腔，并利用液体在各个容纳腔的转移来实现车辆的重心调整，不占用车体内部空间，布局更合理，有利于实现车体内部空间利用最大化。

另外，本发明提供的上述实施例中的车架还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，控制器，与所述驱动装置电连接，所述控制器根据车辆的重心位置控制所述驱动装置启动或停止。

在本方案中，设置控制器控制驱动装置启动或停止，控制器根据车辆具体的行驶环境判断是否需要改变车架的重心，有利于实现自动化控制，控制更精准。

上述技术方案中，车架还包括：第一换向阀，与所述控制器电连接，所述第一换向阀通过所述控制器控制多个所述容纳腔中的两个所述容纳腔之间导通或阻断。

在本方案中，利用第一换向阀控制多少容纳腔中的任意两个容纳腔连通，通过第一换向阀的阀芯移位实现两个容纳腔之间的导通，使得液体可以从一个容纳腔流向另一个容纳腔，以改变车体重心的位置，利用一个换向阀实现多个容纳腔之间的导通，结构更简单，装配更方便，同时一个控制器连接一个换向阀即可实现控制多个容纳腔之间的导通，有利于减少控制器的运算步骤，缩短控制器的运算时间，控制器同时控制驱动装置及第一换向阀，驱动装置与第一换向阀之间配合度更高。

上述任一技术方案中，每个所述容纳腔设有通气阀，所述通气阀与所述控制器电连接，所述通气阀通过所述控制器控制与之连接的所述容纳腔与环境之间的导通或关闭。

在本方案中，通气阀控制与之对应的容纳腔与环境之间的导通或关闭，需要移动车辆的重心时，将通气阀打开，平衡容纳腔内外的压差，使液体可以顺利的流至该容纳腔，减小液体的流通阻力，在不需要移动重心的时候，通气阀关闭，容纳腔形成相对密闭的腔体，避免液体泄漏导致液体质量减小，进而导致车架的重心位置出现偏差，同时避免液体泄漏污染车体。

上述任一技术方案中，所述驱动装置包括排气组件及第二换向阀，所述第二换向阀具有进口及多个出口，所述进口与所述排气组件连通，每个所述出口与所述容纳腔对应连接，其中，所述控制器分别与所述排气组件及所述第二换向阀电连接，所述控制器控制所述排气组件启动或停止，且所述第二换向阀通过所述控制器控制所述排气组件与每个所述容纳腔之间的导通或阻断。

在本方案中，驱动装置包括排气组件及第二换向阀，排气组件的一端与第二换向阀的进口连接，且每个容纳腔都与第二换向阀连接，利用第二换向阀内的阀芯移位实现排气组件与任一一个容纳腔连通，以便于利用排气组件向容纳腔中排气以推动该容纳腔内的液体排出，驱动液体流动的方式更简单，且有利于将该容纳腔内的液体完全流动到另一个容纳腔内，同时容纳腔内的液体排空后，容纳腔内充满无重量的气体，不会给该容纳腔增加重量，提高车架重心的转移精度。

上述技术方案中，所述第二换向阀设有检测元件，所述检测元件与所述控制器电连接，所述检测元件检测所述第二换向阀内液体的体积量，并根据检测结果发出相应的检测信号，并将所述检测信号反馈至所述控制器，以使所述控制器根据所述检测信号控制所述第二换向阀导通或阻断及所述驱动装置启动或停止。

在本方案中，设置检测元件检测第二换向阀内液体的体积量，当检测到的体积量为零时，表明液体已经完全从两个连通的容纳腔的一个流到另一个中，此时检测元件及时当控制器发送检测信号，以便控制器及时控制第二换向阀回到中位，同时控制驱动装置停止工作，避免驱动装置不停的消耗能源。

本发明第二方面的实施例提供了一种车辆，包括：上述任一技术方案中所述的车架。

本发明上述实施例提供的车辆，通过设置有上述任一技术方案中所述的车架，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

本发明第三方面的实施例提供了一种车辆控制方法，用于控制上述技术方案所述的车辆，车辆控制方法包括：获取车辆的重心位置；根据所述车辆的重心位置生成控制指令；根据所述控制指令控制驱动装置驱动液体在多个容纳腔之间流动以使所述车辆的重心的位置移动。

在本方案中，获取车辆的重心位置，并确定需要车辆的目标重心位置，以便根据车辆的重心位置以及车辆所行驶的环境确定是否需要转移重心，

获取车辆的重心位置，并确定车辆的目标重心位置，以便根据车辆当前的重心位置以及目标重心位置确定驱动装置驱动液体从一个容纳腔流动到另一个容纳腔内，通过驱动装置驱动液体在多个容纳腔之间流动，液体流向不同的容纳腔，相应的车架的重心也随之移动，在车辆行驶在复杂环境时，例如车辆处于爬坡中，车体重心移动以适应地形，本方案结构简单、控制方便，根据具体车辆的行驶环境改变车架的重心，进而改变车辆的重心，使车辆可以更好的适应不同的行驶环境，扩大车辆的行驶范围，同时，改变车架的重心有利于车辆保持平衡，避免车辆侧翻，提高车辆的行驶安全。

上述技术方案中，所述根据所述控制指令控制驱动装置驱动液体在多个容纳腔之间流动以使所述车辆的重心移动具体包括：控制第一换向阀将多个容纳腔中的两个所述容纳腔导通，控制第二换向阀将排气组件与两个所述容纳腔中的一个导通，控制另一个所述容纳腔所对应的通气阀打开，排气组件向两个所述容纳腔中的一个排气以使所述液体由两个所述容纳腔中的一个流向另一个。

在本方案中，控制器确定车辆的目标重心位置后，控制当前存有液体的容纳腔与目标重心位置对应的容纳腔之间导通，并控制目标重心位置对应的容纳腔的通气阀打开，以使目标重心位置对应的容纳腔与环境连通，控制排气组件与当前存有液体的容纳腔之间导通并使排气组件启动以向当前存有液体的容纳腔排气，利用一个控制器统一控制多个部件，控制更简单，各个部件之间的配合度更紧密。

上述技术方案中，还包括：检测所述第一换向阀内液体的体积量，并根据检测结果发出检测信号；根据所述检测信号控制所述第一换向阀的导通或阻断、所述第二换向阀的导通或阻断及所述通气阀的导通或关闭。

在本方案中，设置检测元件检测第一换向阀内液体的体积量，当检测到的体积量为零时，表明液体已经完全从两个连通的容纳腔的一个流到另一个中，此时检测元件及时当控制器发送检测信号，以便控制器及时控制第一换向阀回到中位，同时控制驱动装置停止工作，避免驱动装置不停的消耗能源。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例所述车架的主视结构示意图；

图2是本发明一个实施例所述车架的俯视结构示意图；

图3是本发明一个实施例所述车架的立体结构示意图；

图4是本发明一个实施例所述车架的结构框图；

图5是本发明一个实施例所述车辆控制方法的流程框图。

其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100车架，容纳腔110(a/b/c)，120驱动装置，121排气组件、1211气泵，1212气罐，122第二换向阀，130控制器，140第一换向阀，150通气阀。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本发明一些实施例所述车架100、车辆及车辆控制方法。

如图1和图2所示，本发明第一方面的实施例提供的车架100，车架100设有多个容纳腔110(可以参照图中的容纳腔110a、容纳腔110b、容纳腔110c进行理解)及驱动装置120，容纳腔110用于容纳液体(例如水)，多个容纳腔110间隔分布设置在车架100上，多个容纳腔110中的任意两个之间连通，驱动装置120与多个容纳腔110连接并驱动液体在多个容纳腔110之间流动。

本发明上述实施例提供的车架100，通过驱动装置120驱动液体在多个容纳腔110之间流动，液体流向不同的容纳腔110，相应的车架100的重心也随之移动，在车辆行驶在复杂环境时，例如车辆处于爬坡中，车体重心移动以适应地形，本方案结构简单、控制方便，根据具体车辆的行驶环境改变车架100的重心，进而改变车辆的重心，使车辆可以更好的适应不同的行驶环境，扩大车辆的行驶范围，同时，改变车架100的重心有利于车辆保持平衡，避免车辆侧翻，提高车辆的行驶安全。

同时，本实施例是将车架100内部结构分区设计形成多个容纳腔110，并利用液体在各个容纳腔110的转移来实现车辆的重心调整，不占用车体内部空间，布局更合理，有利于实现车体内部空间利用最大化。

实施例1：

如图3和图4所示，除上述实施例中的特征以外，还进一步限定了：车架100还包括控制器130，控制器130与驱动装置120电连接，控制器130根据车辆的重心位置控制驱动装置120启动或停止。设置控制器130控制驱动装置120启动或停止，控制器130根据车辆具体的行驶环境判断是否需要改变车架100的重心，有利于实现自动化控制，控制更精准。

实施例2：

如图3和图4所示，除上述实施例中的特征以外，还进一步限定了：车架100还包括第一换向阀140，利用第一换向阀140控制多少容纳腔110中的任意两个容纳腔110连通，通过第一换向阀140的阀芯移位实现两个容纳腔110之间的导通，使得液体可以从一个容纳腔110流向另一个容纳腔110，以改变车体重心的位置，利用一个换向阀实现多个容纳腔110之间的导通，结构更简单，装配更方便，第一换向阀140与控制器130电连接，第一换向阀140通过控制器130控制多个容纳腔110中的两个容纳腔110之间导通或阻断，一个控制器130连接一个换向阀即可实现控制多个容纳腔110之间的导通，有利于减少控制器130的运算步骤，缩短控制器130的运算时间，控制器130同时控制驱动装置120及第一换向阀140，驱动装置120与第一换向阀140之间配合度更高。

举例而言，车架100设有容纳腔110a、容纳腔110b及容纳腔110c，3个容纳腔110的容积大致相等，且位于车架100前中后相邻分布，第一换向阀140为四通电磁阀，每个容纳腔110设有水管与第一换向阀140连接，利用第一换向阀140的阀芯移位实现容纳腔110a与容纳腔110b之间连通、容纳腔110a与容纳腔110c之间连通、容纳腔110b与容纳腔110c之间连通或第一换向阀140的阀芯位于中位，容纳腔110a、容纳腔110b及容纳腔110c之间都不连通，控制器130与第一换向阀140电连接并控制第一换向阀140的阀芯的位置，实现多个容纳腔110中的任意两个导通。

实施例3：

如图3和图4所示，除上述实施例中的特征以外，还进一步限定了：每个容纳腔110设有通气阀150，通气阀150与控制器130电连接，通气阀150通过控制器130控制与之连接的容纳腔110与环境之间的导通或关闭。需要移动车辆的重心时，将通气阀150打开，平衡容纳腔110内外的压差，使液体可以顺利的流至该容纳腔110，减小液体的流通阻力，在不需要移动重心的时候，通气阀150关闭，容纳腔110形成相对密闭的腔体，避免液体泄漏导致液体质量减小，进而导致车架100的重心位置出现偏差，提高车架100重心转移的精准度，同时避免液体泄漏污染车体。

实施例4：

如图3和图4所示，除上述实施例中的特征以外，还进一步限定了：驱动装置120包括排气组件121及第二换向阀122，第二换向阀122具有进口及多个出口，进口与排气组件121连通，每个出口与容纳腔110对应连接，其中，控制器130分别与排气组件121及第二换向阀122电连接，控制器130控制排气组件121启动或停止，且第二换向阀122通过控制器130控制排气组件121与每个容纳腔110之间的导通或阻断。

举例而言，车架100设有容纳腔110a、容纳腔110b及容纳腔110c，3个容纳腔110的容积相等，且位于车架100前中后相邻分布，排气组件121包括气泵1211及气罐1212，气泵1211与气罐1212通过钢管连接，第二换向阀122为四通电磁阀，气罐1212与第二换向阀122的进口连接，且每个容纳腔110都与第二换向阀122连接，利用第二换向阀122内的阀芯移位实现排气组件121与任一一个容纳腔110连通，以便于利用排气组件向容纳腔110中排气以推动该容纳腔110内的液体排出，驱动液体流动的方式更简单，且有利于将该容纳腔110内的液体完全排空，同时容纳腔110内的液体排空后，容纳腔110内充满无重量的气体，不会给该容纳腔110增加重量，提高车架100重心的转移精度，一个控制器130连接一个换向阀即可实现控制排气组件与多个容纳腔110之间的导通，有利于减少控制器130的运算步骤，缩短控制器130的运算时间，控制器130同时控制驱动组件、第一换向阀140及第二换向阀122，驱动组件、第一换向阀140及第二换向阀122之间配合度更高。

较佳地，第二换向阀122设有检测元件(例如液体传感器)，检测元件与控制器130电连接，检测元件检测第二换向阀122内液体的体积量，并根据检测结果发出相应的检测信号，并将检测信号反馈至控制器130，以使控制器130根据检测信号控制第二换向阀122导通或阻断及驱动装置120启动或停止。设置检测元件检测第二换向阀122内液体的体积量，当检测到的体积量为零时，表明液体已经完全从两个连通的容纳腔110的一个流到另一个中，此时检测元件及时当控制器130发送检测信号，以便控制器130及时控制第二换向阀122回到中位，同时控制驱动装置120停止工作，避免驱动装置120不停的消耗能源。

当然，本领域技术人员也可以根据具体的需求在每一个容纳腔110内设置液位传感器以检测该容纳腔110内的液位，或者设计第一换向阀140内安装有液体传感器，以检测第一换向阀140内是否有液体通过。

本发明第二方面的实施例提供了一种车辆，包括：上述任一实施例中的车架100。

本发明上述实施例提供的车辆，通过设置有上述任一实施例中的车架100，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

本发明第三方面的实施例提供了一种车辆控制方法，如图5所示，用于控制上述实施例的车辆，车辆控制方法包括：

步骤102：获取车辆的重心位置；

步骤104：根据车辆的重心位置生成控制指令；

步骤106：根据控制指令控制驱动装置120驱动液体在多个容纳腔110之间流动以使车辆的重心的位置移动。

获取车辆的重心位置，并确定车辆的目标重心位置，以便根据车辆当前的重心位置以及目标重心位置确定驱动装置120驱动液体从一个容纳腔110流动到另一个容纳腔110内，通过驱动装置120驱动液体在多个容纳腔110之间流动，液体流向不同的容纳腔110，相应的车架100的重心也随之移动，在车辆行驶在复杂环境时，例如车辆处于爬坡中，车体重心移动以适应地形，本方案结构简单、控制方便，根据具体车辆的行驶环境改变车架100的重心，进而改变车辆的重心，使车辆可以更好的适应不同的行驶环境，扩大车辆的行驶范围，同时，改变车架100的重心有利于车辆保持平衡，避免车辆侧翻，提高车辆的行驶安全。

其中，步骤106：根据控制指令控制驱动装置120驱动液体在多个容纳腔110之间流动以使车辆的重心移动具体包括：控制第一换向阀140将多个容纳腔110中的两个容纳腔110导通，控制第二换向阀122将排气组件与两个容纳腔110中的一个导通，控制另一个容纳腔110所对应的通气阀150打开，排气组件向两个容纳腔110中的一个排气以使液体由两个容纳腔110中的一个流向另一个。

控制器130确定车辆的目标重心位置后，控制当前存有液体的容纳腔110与目标重心位置对应的容纳腔110之间导通，并控制目标重心位置对应的容纳腔110的通气阀150打开，以使目标重心位置对应的容纳腔110与环境连通，控制排气组件121与当前存有液体的容纳腔110之间导通并使排气组件121启动以向当前存有液体的容纳腔110排气，利用一个控制器130统一控制多个部件，控制更简单，各个部件之间的配合度更紧密。

较佳地，车辆控制方法还包括：检测第一换向阀内液体的体积量，并根据检测结果发出检测信号；根据检测信号控制第一换向阀140的导通或阻断、第二换向阀122的导通或阻断及通气阀150的导通或关闭。

设置检测元件检测第一换向阀140内液体的体积量，当检测到的体积量为零时，表明液体已经完全从两个连通的容纳腔110的一个流到另一个中，此时检测元件及时当控制器130发送检测信号，以便控制器130及时控制第一换向阀140回到中位，同时控制驱动装置120停止工作，避免驱动装置120不停的消耗能源。

在本发明的一个具体实施例中，车辆为履带车，包括车架100、气泵1211、气罐1212、第一电磁换向阀、第一电磁换向阀、整车控制器130、通气阀150，车架100为内部中空且可分区的结构，且每个分区形成的容积大致相等的容纳腔110，以车架100具有三个容纳腔110为例，分别为容纳腔110a、容纳腔110b、容纳腔110c，在每个容纳腔110的上部都安装有一个通气阀150，通过打开通气阀150，可以实现车架100中的每个分区与大气相连通，气泵1211与气罐1212通过钢管连接，气罐1212与第二电磁换向阀连接，第二电磁换向阀与容纳腔110a、容纳腔110b、容纳腔110c连接，通过第二电磁换实现气泵1211、气罐1212中的有压气体到达容纳腔110a、容纳腔110b、容纳腔110c分区中的任何一个分区，第一电磁换向阀与容纳腔110a、容纳腔110b、容纳腔110c连接连接，通过第一电磁换向阀使得容纳腔110a、容纳腔110b、容纳腔110c可以实现两两互通，整车控制器130与第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、气泵1211、通气阀150连接，整车控制器130按照预先设定的逻辑关系可以控制第一电磁换向阀的开启或关闭，第二电磁换向阀的开启或关闭，气泵1211的启动和停止，通气阀150的开启或关闭。

较佳地，气泵1211、气罐1212、第一电磁换向阀、第一电磁换向阀及整车控制器130都设置在位于中部的容纳腔110b内，这样，各个容纳腔110之间可以形成最短的流通回路，缩短液体的流通时间，提高重心转移的速度。

具体的实施过程如下：

以将液体由容纳腔110a转移到容纳腔110c为例以实现车辆重心的后移。

1、整车控制器130给第一电磁换向阀下发控制指令，使得第一电磁换向阀实现容纳腔110a与容纳腔110c相连通。

2、整车控制器130给第二电磁换向阀下发控制指令，使得第二电磁换向阀将气泵1211、气罐1212与容纳腔110a相连通。

3、整车控制器130给容纳腔110c中的通气阀150下发控制指令，将容纳腔110c中的通气阀150打开，实现容纳腔110c与大气的相连通。

4、整车控制器130给气泵1211下发控制指令，将气泵1211启动，此时气罐1212中的有压气体通过第二电磁换向阀进入容纳腔110a。

由于容纳腔110c中的通气阀150处于打开状态，实现容纳腔110c与大气连通，故容纳腔110c中没有压力存在，此时容纳腔110a中的配重液体由于气体压力的推力作用，通过第二电磁换向阀从容纳腔110a进入容纳腔110c，在第二电磁换向阀中装有检测通道中是否为液体的传感器，当第二电磁换向阀中的传感器检测到通路中由液体变为了气体，此时传感器反馈信号给整车控制器130，由整车控制器130发出控制指令将第一电磁换向阀回中位(此时每个容纳腔110均不相通)，与此同时整车控制器130发出指令将气泵1211停止工作，容纳腔110c的通气阀150关闭，从而实现配重液体从容纳腔110a到容纳腔110c的转移，从而实现整车重心的后移，同时配重液体在车架100中各个容纳腔110的转移由整体控制器130来统一控制，可实现一键操作，控制更简单、精准。

综上，本发明提供的车架、车辆及其控制方法，通过驱动装置驱动液体在多个容纳腔之间流动，液体流向不同的容纳腔，相应的车架的重心也随之移动，在车辆行驶在复杂环境时，例如车辆处于爬坡中，车体重心移动以适应地形，本方案结构简单、控制方便，根据具体车辆的行驶环境改变车架的重心，进而改变车辆的重心，使车辆可以更好的适应不同的行驶环境，扩大车辆的行驶范围，同时，改变车架的重心有利于车辆保持平衡，避免车辆侧翻，提高车辆的行驶安全。

同时，本实施例是将车架内部结构分区设计形成多个容纳腔，并利用液体在各个容纳腔的转移来实现车辆的重心调整，不占用车体内部空间，布局更合理，有利于实现车体内部空间利用最大化。

在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种车架，其特征在于，包括多个容纳腔、驱动装置，多个所述容纳腔间隔分布设置在所述车架上，所述容纳腔用于容纳液体，多个所述容纳腔中的任意两个之间连通，所述驱动装置与多个所述容纳腔连接并驱动所述液体在多个所述容纳腔之间流动；

控制器，与所述驱动装置电连接，所述控制器根据车辆的重心位置控制所述驱动装置启动或停止；

第一换向阀，与所述控制器电连接，所述第一换向阀通过所述控制器控制多个所述容纳腔中的两个所述容纳腔之间导通或阻断；

所述驱动装置包括排气组件及第二换向阀，所述第二换向阀具有进口及多个出口，所述进口与所述排气组件连通，每个所述出口与所述容纳腔对应连接，其中，所述控制器分别与所述排气组件及所述第二换向阀电连接，所述控制器控制所述排气组件启动或停止，且所述第二换向阀通过所述控制器控制所述排气组件与每个所述容纳腔之间的导通或阻断。

2.根据权利要求1所述的车架，其特征在于，

每个所述容纳腔设有通气阀，所述通气阀与所述控制器电连接，所述通气阀通过所述控制器控制与之连接的所述容纳腔与环境之间的导通或关闭。

3.根据权利要求1所述的车架，其特征在于，

所述第二换向阀设有检测元件，所述检测元件与所述控制器电连接，所述检测元件检测所述第二换向阀内液体的体积量，并根据检测结果发出相应的检测信号，并将所述检测信号反馈至所述控制器。

4.一种车辆，其特征在于，包括：

如权利要求1至3中任一项所述的车架。

5.一种车辆控制方法，用于控制如权利要求4所述的车辆，其特征在于，包括：

获取车辆的重心位置；

根据所述车辆的重心位置生成控制指令；

根据所述控制指令控制驱动装置驱动液体在多个容纳腔之间流动以使所述车辆的重心的位置移动。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制驱动装置驱动液体在多个容纳腔之间流动以使所述车辆的重心移动具体包括：

控制第一换向阀将多个容纳腔中的两个所述容纳腔导通，控制第二换向阀将排气组件与两个所述容纳腔中的一个导通，控制另一个所述容纳腔所对应的通气阀打开，排气组件向两个所述容纳腔中的一个排气以使所述液体由两个所述容纳腔中的一个流向另一个。

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述第一换向阀内液体的体积量，并根据检测结果发出检测信号；

根据所述检测信号控制所述第一换向阀的导通或阻断、所述第二换向阀的导通或阻断及所述通气阀的导通或关闭。

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