CN110979217A - 车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置及车辆，其中方法包括：获取每个模块的接口数据，并将所述接口数据发送给CAN总线，以便通过所述CAN总线对接收到的接口数据进行广播；每个模块对所述CAN总线广播的接口数据进行接收，以获取所有模块对应的接口数据，并根据所述接口数据生成相应的控制信息，以及根据所述控制信息对相应的负载进行控制；能够有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性。

Description

车辆控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、一种车辆控制装置以及一种车辆。

背景技术

车辆，是人们出行过程中最为重要的交通工具之一，其内部包含了众多复杂的元器件，每一辆车都需要通过控制方法对众多的元器件进行合理的控制，以使得驾驶者可以对车辆进行有效的控制。

在相关技术中，对车辆的控制方式多采用信息集中处理的方式。即各模块分别采集接口数据并传送到中心处理器，由中心处理器对接收到的接口数据进行统一处理。这种方式下，如果中心处理器出现故障，将导致整个车辆控制系统的瘫痪，进而出现严重的后果；并且，由于中心处理器需要处理的任务繁重，使得代码维护与调试的负载度增加，且对于任务的执行效率低下。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆控制方法，能够有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括以下步骤：获取每个模块的接口数据，并将所述接口数据发送给CAN总线，以便通过所述CAN总线对接收到的接口数据进行广播；每个模块对所述CAN总线广播的接口数据进行接收，以获取所有模块对应的接口数据，并根据所述接口数据生成相应的控制信息，以及根据所述控制信息对相应的负载进行控制。

根据本发明实施例的本发明实施例的车辆控制方法，首先，获取每个模块的接口数据，并将接口数据发送给CAN总线，当CAN总线接收到接口数据之后，对接收到的接口数据进行广播；接着，每个模块对CAN总线所广播的接口数据进行接收，从而，每个驱动模块均可通过CAN总线的广播获取其他模块的接口数据，以此来获取到所有模块的接口数据；然后，每个模块根据自身的配置和相关模块的接口数据生成控制信息，并根据生成的控制信息对自身对应的负载进行控制，以达成分布式管理的目的，有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性；从而实现有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，，还包括：将所述控制信息发送给CAN总线，以便所述CAN总线对接收到的控制信息进行广播；仪表获取所述CAN总线广播的控制信息，以便通过所述仪表对所述控制信息进行展示。

可选地，还包括：获取每个所述模块的心跳信息，并根据所述心跳信息判断所述模块是否处于异常状态；如果所述模块处于异常状态，则放弃该模块所对应的接口数据，并启动备用输入接口。

可选地，所述模块包括：仪表模块、前驱动模块、顶驱动模块、后驱动模块、电源管理模块和配电模块。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：多个模块和CAN总线，所述CAN总线分别与多个模块连接；所述CAN总线用于获取每个模块的接口数据，并将接收到的接口数据进行广播；所述模块用于对CAN总线广播的接口数据进行接收，以获取所有模块对应的接口数据，并根据接口数据生成相应的控制信息，以及根据所述控制信息对相应的负载进行控制。

根据本发明实施例的车辆控制装置，设置多个模块和CAN总线，CAN总线分别与多个模块进行连接，CAN总线通过与每个模块之间的连接获取每个模块的接口数据，并将接收到的接口数据进行广播，从而，每个模块可以通过CAN总线的广播接收所有模块的接口数据；进而，模块在接收到相关模块对应的接口数据之后，根据预先配置的逻辑生成相应的控制信息，以便根据该控制信息对当前模块所对应的负载进行控制；从而实现有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，还包括：仪表，所述仪表与CAN总线连接，所述CAN总线还用于接收每个模块发送的控制信息，并将所述控制信息进行广播，所述仪表用于获取CAN总线广播的控制信息，并对接收到的控制信息进行展示。

可选地，还包括后控模块，所述后控模块用于获取每个所述模块的心跳信息，并根据所述心跳信息判断所述模块是否处于异常状态；以及在所述模块处于异常状态时，放弃该模块所对应的接口数据，并启动备用输入接口。

可选地，所述模块包括：前驱动模块、顶驱动模块、后驱动模块、电源管理模块和配电模块。

为了达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括如上述的车辆控制装置。

根据本发明实施例的车辆，通过装载如上述的车辆控制装置，以便通过该车辆控制装置对车辆上的负载进行分布式控制，从而实现有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性。

附图说明

图1为根据本发明实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图2为根据本发明实施例的仪表显示过程的流程示意图；

图3为根据本发明实施例的模块异常处理过程的流程示意图；

图4为根据本发明实施例的车辆控制装置的方框示意图；

图5为根据本发明另一实施例的车辆控制装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

相关技术中，对车辆的控制多采用信息集中处理的方式，容易导致车辆控制系统的瘫痪，且对于控制任务的执行效率低下；根据本发明实施例的本发明实施例的车辆控制方法，首先，获取每个模块的接口数据，并将接口数据发送给CAN总线，当CAN总线接收到接口数据之后,对接收到的接口数据进行广播；接着，每个模块对CAN总线所广播的接口数据进行接收，从而，每个模块均可通过CAN总线的广播获取其他模块的接口数据，以此来获取到所有模块的接口数据；然后，每个模块根据自身的配置和相关模块的接口数据生成控制信息，并根据生成的控制信息对自身对应的负载进行控制，以达成分布式管理的目的，有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性；从而实现有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性；最后模块把输出状态，通过CAN网络广播出实现诊断功能。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

请参阅图1，图1为根据本发明实施例的车辆控制方法，如图1所示，该车辆控制方法包括以下步骤：

S101，获取每个模块的接口数据，并将接口数据发送给CAN总线，以便通过CAN总线对接收到的接口数据进行广播。

也就是说，每个模块首先采集本模块接口的数据(例如，开关数据、传感器的数据等)，然后，将该接口数据发送给CAN总线，以便CAN总线在接收到接口数据之后对接收到的数据进行广播。

作为一种示例，首先，模块对本模块接口数据进行采集(例如，开关数据或传感器的数据)，在采集到接口数据之后，模块进行模拟量转化，以生成数字量(例如，开关有效、油量百分比等)；接着，将转化完成的数字量发送给CAN总线，以便CAN总线对数据进行广播。

其中，模块可以包含多种。

作为一种示例，模块包括：仪表模块、前驱动模块、顶驱动模块、后驱动模块、电源管理模块和配电模块。

S102，每个模块对CAN总线广播的接口数据进行接收，以获取所有模块对应的接口数据，并根据接口数据生成相应的控制信息，以及根据控制信息对相应的负载进行控制。

即言，每个模块在工作的过程中对CAN总线广播的接口数据进行接收，从而，每个模块可以获取到整个系统中所有模块所对应的接口数据，接着，模块可以根据预设的逻辑、自身接口数据以及相关模块的接口数据生成相应的控制信息，并根据控制信息对自身对应的负载进行控制。

可以理解，由于模块具有处理数据的能力，则模块可以通过自身的数据处理能力直接控制设备输出，无需将数据发送至中心控制器，通过中心控制器来进行数据的处理，并通过接收中心控制器的信息进行控制设备输出。进而，减少了中间数据传输的过程，达到控制任务处理时间可控的目的。同时，模块可通过预置配置数据的方式进行逻辑的设定，以使得模块在采集到自身接口的数据，且接收到CAN总线广播的其他相关模块的接口数据之后，可以根据预先的设定逻辑进行运算。则应用人员在需要修改模块的控制逻辑时，只需要对相应的配置数据进行更改即可，方便应用人员的使用。

在一些实施例中，为了使得车辆控制过程可视化，如图2所示，该车辆控制方法还包括：

S201，将控制信息发送给CAN总线，以便CAN总线对接收到的控制信息进行广播。

S202，仪表获取CAN总线广播的控制信息，以便通过仪表对控制信息进行展示。

也就是说，每个模块在生成控制信息之后，根据该控制信息对相应的负载进行控制的同时，还将该控制信息发送给CAN总线，以通过CAN总线对该控制信息进行广播；具体地，当模块的控制信息为“雾灯打开”时，模块根据该控制信息控制相应的负载“雾灯”打开的同时，将“雾灯打开”这一控制信息发送给CAN总线，以通过CAN总线进行广播；接着，当仪表接收到CAN总线发送的控制信息“雾灯打开”之后，根据接收到的控制信息控制仪表上相应的提示灯点亮，以达成对控制信息进行展示的目的。

在一些实施例中，为了提高本发明提出的车辆控制方法对故障的容错性，如图3所示，本发明实施例提出的车辆控制方法还包括：

S301，获取每个模块的心跳信息，并根据心跳信息判断模块是否处于异常状态。

S302，如果模块处于异常状态，则放弃该模块所对应的接口数据，并启动备用输入接口。

也就是说，对每个模块的心跳信息进行获取，以便根据心跳信息判断模块是否处于异常状态；具体地，可以设置每个模块每5秒进行心跳信息的发送，进而，当时间阈值内未接收到模块的心跳信息时，即可认为该模块处于异常状态；接着，如果模块处于异常状态，则放弃该模块所对应的接口数据，并启动备用输入接口。

作为一种示例，当时间阈值内未接收到模块的心跳信息时，则认为当前模块处于异常状态，并舍弃当前模块的接口数据，以及启用备用开关；具体地，在车辆后控制模板设置多种备用开关，例如，备用ACC档开关、备用ON档开关、备用危急档开光等，当有模块处于异常状态时，则立即启动备用开关，并执行相信逻辑，从而使得车辆在模块异常时仍然可以进行行驶。

综上所述，根据本发明实施例的本发明实施例的车辆控制方法，首先，获取每个模块的接口数据，并将接口数据发送给CAN总线，当CAN总线接收到接口数据之后，对接收到的接口数据进行广播；接着，每个模块对CAN总线所广播的接口数据进行接收，从而，每个模块均可通过CAN总线的广播获取其他模块的接口数据，以此来获取到所有模块的接口数据；然后，每个模块根据自身的配置和相关模块的接口数据生成控制信息，并根据生成的控制信息对自身对应的负载进行控制，以达成分布式管理的目的，有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性；从而实现有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性。

为了实现上述实施例，如图4所示，本发明实施例提出了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：多个模块10和CAN总线20。

其中，CAN总线20分别与多个模块10连接；

CAN总线20用于获取每个模块的接口数据，并将接收到的接口数据进行广播；

模块10用于对CAN总线20广播的接口数据进行接收，以获取所有模块10对应的接口数据，并根据接口数据生成相应的控制信息，以及根据控制信息对相应的负载进行控制。

在一些实施例中，如图5所示，该车辆控制装置还包括：仪表30，仪表30与CAN总线20连接，CAN总线20还用于接收每个模块10发送的控制信息，并将控制信息进行广播，仪表30用于获取CAN总线20广播的控制信息，并对接收到的控制信息进行展示。

在一些实施例中，后控模块40，后控模块40用于获取每个模块10的心跳信息，并根据心跳信息判断模块10是否处于异常状态；以及在模块10处于异常状态时，放弃该模块10所对应的接口数据，并启动备用输入接口。

在一些实施例中，所述模块包括：仪表模块、前驱动模块、顶驱动模块、后驱动模块、电源管理模块和配电模块。

需要说明的是，上述关于图1中车辆控制方法的描述同样适用于该车辆控制装置，在此不做赘述。

综上所述，根据本发明实施例的车辆控制装置，设置多个模块和CAN总线，CAN总线分别与多个模块进行连接，CAN总线通过与每个模块之间的连接获取每个模块的接口数据，并将接收到的接口数据进行广播，从而，每个模块可以通过CAN总线的广播接收所有模块的接口数据；进而，模块在接收到相关模块对应的接口数据之后，根据预先配置的逻辑生成相应的控制信息，以便根据该控制信息对当前模块所对应的负载进行控制；从而实现有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性。

为实现上述实施例，本发明实施例提出了一种车辆，包括如上述的车辆控制装置。

根据本发明实施例的车辆，通过装载如上述的车辆控制装置，以便通过该车辆控制装置对车辆上的负载进行分布式控制，从而实现有效提升车辆控制过程中的控制任务执行效率，并提高车辆的故障兼容性和安全性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取每个模块的接口数据，并将所述接口数据发送给CAN总线，以便通过所述CAN总线对接收到的接口数据进行广播；

每个模块对所述CAN总线广播的接口数据进行接收，以获取所有模块对应的接口数据，并根据所述接口数据生成相应的控制信息，以及根据所述控制信息对相应的负载进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

将所述控制信息发送给CAN总线，以便所述CAN总线对接收到的控制信息进行广播；

仪表获取所述CAN总线广播的控制信息，以便通过所述仪表对所述控制信息进行展示。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

获取每个所述模块的心跳信息，并根据所述心跳信息判断所述模块是否处于异常状态；

如果所述模块处于异常状态，则放弃该模块所对应的接口数据，并启动备用输入接口。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述模块包括：仪表模块、前驱动模块、顶驱动模块、后驱动模块、电源管理模块和配电模块。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

多个模块和CAN总线，所述CAN总线分别与多个模块连接；

所述CAN总线用于获取每个模块的接口数据，并将接收到的接口数据进行广播；

所述模块用于对CAN总线广播的接口数据进行接收，以获取所有模块对应的接口数据，并根据接口数据生成相应的控制信息，以及根据所述控制信息对相应的负载进行控制。

6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：仪表，所述仪表与CAN总线连接，所述CAN总线还用于接收每个模块发送的控制信息，并将所述控制信息进行广播，所述仪表用于获取CAN总线广播的控制信息，并对接收到的控制信息进行展示。

7.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：

后控模块，所述后控模块用于获取每个所述模块的心跳信息，并根据所述心跳信息判断所述模块是否处于异常状态；以及在所述模块处于异常状态时，放弃该模块所对应的接口数据，并启动备用输入接口。

8.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述模块包括：仪表模块、前驱动模块、顶驱动模块、后驱动模块、电源管理模块和配电模块。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-8中任一项所述的车辆控制装置。

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