CN110978925A - 一种非独立悬架系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种非独立悬架系统，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度；载重后弹性元件会压缩一定量，运动过程中驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障；这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。本发明的非独立悬架系统允许导向机构的导向轴具有一定的摆动角，且限制在一个方向摆动，能够保证驱动轮与地面有效接触。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种非独立悬架系统。
背景技术
目前高负载的轮式机器人，尤其是差速驱动的轮式机器人，悬架部分比较单一，不能保证驱动轮在不平路面、越障时与路面有效接触。而且由于悬架尺寸限制，整车高度比较高，很难做到超薄。
发明内容
本发明目的在于针对现有技术的不足，提供一种非独立悬架系统。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种非独立悬架系统，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。
进一步地，导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，导向轴穿过摆动轴承，允许导向轴相对于中间支撑件具有一定的摆动角。
进一步地，导向轴的轴端螺纹连接限位块，限位块与中间支撑件的槽孔配合，实现导向轴相对于中间支撑件仅在一个方向的摆动。
进一步地，滑动元件采用直线轴承、滑动轴承或耐磨材料。
进一步地，导向机构通过导轨与滑块配合实现，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合；导轨另一端可以自身末端设置为圆柱轴结构，也可以通过圆柱轴结构的转接件与摆动轴承配合。
进一步地，两组悬架结构分别与两个轮组件配合，所述轮组件采用驱动轮或从动轮。
进一步地，悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度。
进一步地，预压结构通过螺钉与螺母座配合实现。
进一步地，摆动轴承采用调心球轴承或关节轴承。
一种轮式机器人，包括至少一个上述非独立悬架系统。
本发明的有益效果是：本发明的非独立悬架系统允许导向机构具有一定的摆动角，且限制在一个方向摆动，能够保证驱动轮与地面有效接触；悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度；载重后弹性元件会压缩一定量，运动过程中驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障；这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。
附图说明
图1为本发明一种非独立悬架系统示意图；
图2为本发明一种非独立悬架系统剖视图；
图3为本发明悬架结构剖视图；
图4为本发明中间支撑件结构示意图；
图中，悬架结构1、中间支撑件2、悬架支撑座3、弹簧4、导向机构5、压缩件6、直线轴承7、导向轴8、摆动轴承9、限位块10、螺钉11、螺母座12、圆孔面13、槽孔14。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1所示，本实施例提供的一种非独立悬架系统，包括两组悬架结构1和中间支撑件2，两组悬架结构1一端均固定连接在中间支撑件2上，另一端安装在悬架支撑座3上，悬架支撑座3可以是固定连接驱动轮的机架，或者是直接安装在驱动轮的机架上。优选地，两组悬架结构1对称设置在中间支撑件2的两侧。
如图2、3、4所示，该悬架结构1包括弹簧4和两个导向机构5，弹簧4采用模具弹簧，内置在悬架支撑座3中，压缩件6用于压缩弹簧4，两个导向机构5均采用直线轴承7和导向轴8配合实现，直线轴承7嵌入安装在悬架支撑座3两侧，导向轴8一端伸入直线轴承7中，另一端穿过摆动轴承9，摆动轴承9采用调心球轴承，两个摆动轴承9安装在压缩件6的两侧，与中间支撑件2的圆孔面13接触连接，限位块10螺纹连接在导向轴8的轴端，两个限位块10与中间支撑件2的两槽孔14配合，这样允许导向轴8相对于中间支撑件2具有一定的摆动角，并仅在一个方向的摆动；悬架结构1可以通过螺钉11、螺母座12对弹簧4进行预紧，调节悬架系统的初始高度。
此外，导向机构5还可以通过导轨与滑块配合实现，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合；导轨另一端可以自身末端设置为圆柱轴结构，也可以通过圆柱轴结构的转接件与摆动轴承配合。摆动轴承9还可以采用关节轴承。
在空载时，悬架处于初始状态，载重后弹簧会压缩一定量，两个驱动轮通过非独立悬架系统实现一起横向摆动，运动过程中两驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障。
本发明不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本发明公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本发明。因此，凡是采用本发明的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本发明保护范围。
Claims (10)
1.一种非独立悬架系统，其特征在于，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；所述悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。
2.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，导向轴穿过摆动轴承，允许导向轴相对于中间支撑件具有一定的摆动角。
3.根据权利要求2所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述导向轴的轴端螺纹连接限位块，限位块与中间支撑件的槽孔配合，限制导向轴在一个方向摆动。
4.根据权利要求2所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述滑动元件采用直线轴承、滑动轴承或耐磨材料。
5.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述导向机构通过导轨与滑块配合实现，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合。
6.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，两组悬架结构分别与两个轮组件配合，所述轮组件采用驱动轮或从动轮。
7.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度。
8.根据权利要求7所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述预压结构通过螺钉与螺母座配合实现。
9.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述摆动轴承采用调心球轴承或关节轴承。
10.一种轮式机器人，其特征在于，包括至少一个权利要求1-9任一项所述的非独立悬架系统。
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