CN211710575U - 一种非独立悬架系统及轮式机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种非独立悬架系统及轮式机器人。非独立悬架系统，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力；载重后弹性元件会压缩一定量，运动过程中驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障；这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。本实用新型的非独立悬架系统允许导向机构的导向轴具有一定的摆动角，且限制在一个方向摆动，能够保证驱动轮与地面有效接触。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种非独立悬架系统。
背景技术
目前高负载的轮式机器人，尤其是差速驱动的轮式机器人，悬架部分比较单一，不能保证驱动轮在不平路面、越障时与路面有效接触。而且由于悬架尺寸限制，整车高度比较高，很难做到超薄。
实用新型内容
本实用新型目的在于针对现有技术的不足，提供一种非独立悬架系统。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种非独立悬架系统，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。
进一步地，导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，导向轴穿过摆动轴承，允许导向轴相对于中间支撑件具有一定的摆动角。
进一步地，导向轴的轴端螺纹连接限位块，限位块与中间支撑件的槽孔配合，实现导向轴相对于中间支撑件仅在一个方向的摆动。
进一步地，滑动元件采用直线轴承、滑动轴承或耐磨材料。
进一步地，导向机构通过导轨与滑块配合实现，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合；导轨另一端可以自身末端设置为圆柱轴结构，也可以通过圆柱轴结构的转接件与摆动轴承配合。
进一步地，两组悬架结构分别与两个轮组件配合，所述轮组件采用驱动轮或从动轮。
进一步地，悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度。
进一步地，预压结构通过螺钉与螺母座配合实现。
进一步地，摆动轴承采用调心球轴承或关节轴承。
一种轮式机器人，包括至少一个上述非独立悬架系统。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的非独立悬架系统允许导向机构具有一定的摆动角，且限制在一个方向摆动，能够保证驱动轮与地面有效接触；悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度；载重后弹性元件会压缩一定量，运动过程中驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障；这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。
附图说明
图1为本实用新型一种非独立悬架系统示意图；
图2为本实用新型一种非独立悬架系统剖视图；
图3为本实用新型悬架结构剖视图；
图4为本实用新型中间支撑件结构示意图；
图中，悬架结构1、中间支撑件2、悬架支撑座3、弹簧4、导向机构5、压缩件6、直线轴承7、导向轴8、摆动轴承9、限位块10、螺钉11、螺母座12、圆孔面13、槽孔14。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图1所示，本实施例提供的一种非独立悬架系统，包括两组悬架结构1和中间支撑件 2，两组悬架结构1一端均固定连接在中间支撑件2上，另一端安装在悬架支撑座3上，悬架支撑座3可以是固定连接驱动轮的机架，或者是直接安装在驱动轮的机架上。优选地，两组悬架结构1对称设置在中间支撑件2的两侧。
如图2、3、4所示，该悬架结构1包括弹簧4和两个导向机构5，弹簧4采用模具弹簧，内置在悬架支撑座3中，压缩件6用于压缩弹簧4，两个导向机构5均采用直线轴承7和导向轴8配合实现，直线轴承7嵌入安装在悬架支撑座3两侧，导向轴8一端伸入直线轴承7 中，另一端穿过摆动轴承9，摆动轴承9采用调心球轴承，两个摆动轴承9安装在压缩件6 的两侧，与中间支撑件2的圆孔面13接触连接，限位块10螺纹连接在导向轴8的轴端，两个限位块10与中间支撑件2的两槽孔14配合，这样允许导向轴8相对于中间支撑件2具有一定的摆动角，并仅在一个方向的摆动；悬架结构1可以通过螺钉11、螺母座12对弹簧4 进行预紧，调节悬架系统的初始高度。
此外，导向机构5还可以通过导轨与滑块配合实现，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合；导轨另一端可以自身末端设置为圆柱轴结构，也可以通过圆柱轴结构的转接件与摆动轴承配合。摆动轴承9还可以采用关节轴承。
在空载时，悬架处于初始状态，载重后弹簧会压缩一定量，两个驱动轮通过非独立悬架系统实现一起横向摆动，运动过程中两驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障。
本实用新型不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本实用新型公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本实用新型。因此，凡是采用本实用新型的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本实用新型保护范围。
Claims (10)
1.一种非独立悬架系统，其特征在于，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；所述悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。
2.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，导向轴穿过摆动轴承。
3.根据权利要求2所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述导向轴的轴端螺纹连接限位块，限位块与中间支撑件的槽孔配合，限制导向轴在一个方向摆动。
4.根据权利要求2所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述滑动元件采用直线轴承、滑动轴承或耐磨材料。
5.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述导向机构通过导轨与滑块配合实现，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合。
6.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，两组悬架结构分别与两个轮组件配合，所述轮组件采用驱动轮或从动轮。
7.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力。
8.根据权利要求7所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述预压结构通过螺钉与螺母座配合实现。
9.根据权利要求1所述的一种非独立悬架系统，其特征在于，所述摆动轴承采用调心球轴承或关节轴承。
10.一种轮式机器人，其特征在于，包括至少一个权利要求1-9任一项所述的非独立悬架系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922478081.7U CN211710575U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种非独立悬架系统及轮式机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201922478081.7U CN211710575U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种非独立悬架系统及轮式机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211710575U true CN211710575U (zh) | 2020-10-20 |
Family
ID=72821682
Family Applications (1)
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| CN201922478081.7U Active CN211710575U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种非独立悬架系统及轮式机器人 |
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| CN (1) | CN211710575U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110978925A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-10 | 杭州极木科技有限公司 | 一种非独立悬架系统 |
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2019
- 2019-12-31 CN CN201922478081.7U patent/CN211710575U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110978925A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-10 | 杭州极木科技有限公司 | 一种非独立悬架系统 |
| CN110978925B (zh) * | 2019-12-31 | 2024-01-30 | 杭州极木科技有限公司 | 一种非独立悬架系统 |
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