CN110971389B - 通信系统、发送装置、接收装置、通信方法、发送方法及接收方法 - Google Patents

通信系统、发送装置、接收装置、通信方法、发送方法及接收方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种通信系统、发送装置、接收装置、通信方法、发送方法及接收方法。在发送装置和接收装置之间进行串行通信的通信系统中，发送装置向接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号(28)，并且在发送第一数据信号后直到发送下一个周期的第一数据信号为止的期间，向接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号(30)，接收装置接收从发送装置发送的第一数据信号和第二数据信号。

Description

通信系统、发送装置、接收装置、通信方法、发送方法及接收 方法
技术领域
本发明涉及进行串行通信的通信系统、发送装置、接收装置、通信方法、发送方法以及接收方法。
背景技术
在日本特开2004-080132号公报中，公开了以下的内容：在主机和从机之间进行串行通信的系统中，从主机侧向从机侧传送同步检测用计数数据，在从机侧，根据计数数据检测更新定时来取得与主机的通信同步。
通信周期越长，发送侧的发送时钟与接收侧的接收时钟之间的相位偏离越大。在日本特开2014-080132号公报的技术中，如果通信周期长，则即使从机接收计数数据，也有可能无法取得与主机的通信同步。
发明内容
本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种通信系统、发送装置、接收装置、通信方法、发送方法以及接收方法，其在串行通信中，能够与通信周期无关地使接收装置的接收时钟与发送装置的发送时钟同步。
本发明的第一实施例是在发送装置和接收装置之间进行串行通信的通信系统，上述发送装置向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号，上述接收装置接收从上述发送装置发送的上述第一数据信号和上述第二数据信号，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步。
本发明的第二实施例是在与接收装置之间进行串行通信的发送装置，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号。
本发明的第三实施例是在与发送装置之间进行串行通信的接收装置，接收从上述发送装置发送的在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，接收从上述发送装置发送的在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步。
本发明的第四实施例是在发送装置和接收装置之间进行串行通信的通信方法，上述发送装置向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号，上述接收装置接收从上述发送装置发送的上述第一数据信号和上述第二数据信号，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步。
本发明的第五实施例是在与接收装置之间进行串行通信的发送装置的信号的发送方法，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号。
本发明的第六实施例是在与发送装置之间进行串行通信的接收装置的信号的接收方法，接收从上述发送装置发送的在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，接收从上述发送装置发送的在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步。
根据本发明，在串行通信中，能够与通信周期无关地使接收装置的接收时钟与发送装置的发送时钟同步。
通过参照附图对以下实施方式进行说明，能够容易地了解上述的目的、特征和优点。
附图说明
图1是表示通信系统的结构的框图。
图2是表示从控制装置发送到编码器的请求信号以及从编码器发送到控制装置的响应信号的发送定时的时序图。
图3是表示第一数据信号和第二数据信号的构造的示意图。
图4是表示在控制装置中进行的请求信号的发送处理的流程的流程图。
图5是表示在编码器中进行的响应信号的发送处理的流程的流程图。
图6是表示在控制装置中进行的响应信号的接收处理的流程的流程图。
图7A是从编码器向控制装置的第一数据信号的发送周期短(周期T1)的情况下的时序图。
图7B是从编码器向控制装置的第一数据信号的发送周期长(周期T2)的情况下的时序图。
图8A是在将时钟比特设定得短的情况下使从编码器向控制装置的第一数据信号的发送周期最短(周期T1)的时序图。
图8B是在将时钟比特设定得长的情况下使从编码器向控制装置的第一数据信号的发送周期最短(周期T3)的时序图。
图9A是从编码器向控制装置的第一数据信号的发送周期短(周期T1)的情况下的时序图。
图9B是从编码器向控制装置的第一数据信号的发送周期长(周期T2)的情况下的时序图。
图10是表示在控制装置中进行的响应信号的接收处理的流程的流程图。
图11是表示在控制装置中进行的响应信号的接收处理的流程的流程图。
图12是表示在控制装置中进行的响应信号的接收处理的流程的流程图。
图13是表示在控制装置中进行的响应信号的接收处理的流程的流程图。
图14是表示在控制装置中进行的响应信号的接收处理的流程的流程图。
具体实施方式
[第一实施方式]
[通信系统的结构]
图1是表示通信系统10的结构的框图。通信系统10由控制电动机12的控制装置14、检测电动机12的旋转位置的编码器16构成。控制装置14根据编码器16检测出的电动机12的旋转位置来控制电动机12。控制装置14与编码器16通过通信线路18连接。
通信系统10在控制装置14与编码器16之间进行串行通信。另外，本实施方式的通信系统10的通信线路18是一个线路，关于在通信系统10中进行的通信，进行在从控制装置14和编码器16双方的信号发送中使用一个线路的半双工通信。另外，通信系统10的传送方式是单端传送。
控制装置14经由通信线路18向编码器16发送请求信号20。编码器16如果接收到从控制装置14发送的请求信号20，则经由通信线路18向控制装置14发送响应信号22。请求信号20由第一数据请求信号24和第二数据请求信号26这2种构成，响应信号22由第一数据信号28和第二数据信号30这2种构成(图2)。
图2是表示从控制装置14发送到编码器16的请求信号20以及从编码器16发送到控制装置14的响应信号22的发送定时的时序图。第一数据请求信号24是用于控制装置14向编码器16请求回复第一数据信号28的信号。第二数据请求信号26是用于控制装置14向编码器16请求回复第二数据信30的信号。
控制装置14向编码器16发送第一数据请求信号24，接收到第一数据请求信号24的编码器16向控制装置14回复第一数据信号28。控制装置14向编码器16发送第二数据请求信号26，接收到第二数据请求信号26的编码器16向控制装置14回复第二数据信号30。
图3是表示第一数据信号28和第二数据信号30的构造的示意图。第一数据信号28和第二数据信号30在1帧内具有时钟比特32、识别比特34、数据比特36以及奇偶校验比特38。
时钟比特32具有与编码器16向通信线路18发送第一数据信号28和第二数据信号30时的发送时钟有关的信息。在时钟比特32中装载有“101010……”这样的信息，控制装置14通过监视时钟比特32的信息的边沿，能够使控制装置14的接收时钟与编码器16的发送时钟同步。由此，控制装置14能够以正确的接收定时接收第一数据信号28和第二数据信号30的在时钟比特32后附加的识别比特34、数据比特36以及奇偶校验比特38的信息。
此外，如图2所示，第一数据请求信号24和第二数据请求信号26也与第一数据信号28和第二数据信号30相同地在1帧内具有时钟比特33。在时钟比特33中装载有“101010……”这样的信息，编码器16通过监视时钟比特33的信息的边沿，能够使编码器16的接收时钟与控制装置14的发送时钟同步。
识别比特34具有表示是第一数据信号28或第二数据信号30的信息。控制装置14通过监视该识别比特34，能够识别接收到的信号是第一数据信号28还是第二数据信号30。
数据比特36具有电动机12的旋转位置的信息。控制装置14根据该数据比特36中装载的电动机12的旋转位置的信息来生成控制电动机12的控制信号。此外，在第二数据信号30的数据比特36中，既可以装载电动机12的旋转位置的信息也可以不装载。另外，第二数据信号30也可以不具有数据比特36。
奇偶校验比特38是检错符，将信号设定为1帧内的“1”的信号的个数为奇数(odd)。控制装置14在接收到的第一数据信号28或第二数据信号30的1帧内的“1”的个数是偶数的情况下，能够判定为接收到的信号包含错误。此外，第二数据信号30也可以不具有奇偶校验比特38。另外，也可以是CRC等其他检错符或纠错符来代替奇偶校验比特38。
[请求信号发送处理]
图4是表示在控制装置14中进行的请求信号20的发送处理的流程的流程图。以预定的周期重复执行请求信号20的发送处理。
在步骤S1中，控制装置14判定是否是电动机12的旋转位置信息的取得定时。在是旋转位置信息的取得定时时，转移到步骤S2，在不是取得定时时结束处理。根据电动机12的控制所要求的位置响应性适当地设定旋转位置信息的取得周期。例如，在电动机12的控制所要求的位置响应性为高速的情况下，将旋转位置信息的取得周期设定得短，在电动机12的控制所要求的位置响应性为比较低速的情况下，将旋转位置信息的取得周期设定得长。
在步骤S2中，控制装置14向编码器16发送第一数据请求信号24。
在步骤S3中，控制装置14判定从编码器16发送的第一数据信号28的发送周期是否为预定的长度以上。在发送周期为预定的长度以上的情况下，转移到步骤S4，在发送周期小于预定的长度的情况下，结束处理。此外，从编码器16发送的第一数据信号28的发送周期由从控制装置14向编码器16发送第一数据请求信号24的周期来决定，因此在控制装置14侧能够掌握第一数据信号28的发送周期。
在步骤S4中，控制装置14按照与第一数据信号28的发送周期对应的次数来发送第二数据请求信号26。
[响应信号发送处理]
图5是表示在编码器16中进行的响应信号22的发送处理的流程的流程图。以预定的周期重复执行响应信号22的发送处理。
在步骤S11中，编码器16判定是否接收到请求信号20。在接收到请求信号20的情况下，转移到步骤S12，在没有接收到请求信号20的情况下，结束处理。
在步骤S12中，编码器16判定接收到的请求信号20是否是第一数据请求信号24。在接收到的请求信号20是第一数据请求信号24的情况下，转移到步骤S13，在接收到的请求信号20不是第一数据请求信号24的情况下，转移到步骤S14。
在步骤S13中，编码器16向控制装置14发送第一数据信号28，然后结束处理。
在步骤S12中判定为否后的步骤S14中，编码器16判定接收到的请求信号20是否是第二数据请求信号26。在接收到的请求信号20是第二数据请求信号26的情况下，转移到步骤S15，在接收到的请求信号20不是第二数据请求信号26的情况下，结束处理。
在步骤S15中，编码器16向控制装置14发送第二数据信号30，然后结束处理。
[响应信号接收处理]
图6是表示在控制装置14中进行的响应信号22的接收处理的流程的流程图。以预定的周期重复执行响应信号22的接收处理。
在步骤S21中，控制装置14判定是否接收到响应信号22。在接收到响应信号22的情况下，转移到步骤S22，在没有接收到响应信号22的情况下，结束处理。
在步骤S22中，控制装置14根据时钟比特32的信息，使接收时钟与发送时钟同步。
在步骤S23中，控制装置14判定接收到的响应信号22是否是第一数据信号28。在接收到的响应信号22是第一数据信号28的情况下，转移到步骤S24，在接收到的响应信号22不是第一数据信号28的情况下，结束处理。
在步骤S24中，控制装置14取得第一数据信号28的数据比特36的信息。控制装置14根据该数据比特36的信息控制电动机12。
在步骤S25中，控制装置14根据还包含奇偶校验比特38的第一数据信号28中包含的“1”的个数，判定第一数据信号28有无错误，并结束处理。
[作用效果]
虽然设计为编码器16的发送时钟的频率与控制装置14的接收时钟的频率一致，但由于晶振等的制造误差从而相互有频率差，因此在发送时钟与接收时钟之间产生相位的偏离。从编码器16向控制装置14的信号的发送周期越长，发送时钟与接收时钟之间的相位的偏离越大。在此，作为以下说明的图7A～图8B所示的状况，假设编码器16与控制装置14之间的通信正在发送接收第一数据请求信号24和第一数据信号28的状况。
图7A是从编码器16向控制装置14的第一数据信号28的发送周期短(周期T1)的情况下的时序图。图7B是从编码器16向控制装置14的第一数据信号28的发送周期长(周期T2)的情况下的时序图。
发送时钟与接收时钟之间的相位偏离越大，为了使发送时钟与接收时钟之间的相位一致(同步)，需要设定越长的时钟比特32。预先根据通信协议决定了时钟比特32的长度，无法使时钟比特32的长度动态地变化。如本实施方式的通信系统10那样，在使第一数据信号28的发送周期动态地变化的情况下，需要与发送周期长的情况相符地设定时钟比特32的长度。
图8A是在将时钟比特32设定得短的情况下使从编码器16向控制装置14的第一数据信号28的发送周期最短(周期T1)的情况下的时序图。图8B是在将时钟比特32设定得长的情况下使从编码器16向控制装置14的第一数据信号28的发送周期最短(周期T3)的情况下的时序图。
如果将时钟比特32的长度设得长，则第一数据信号28的每1帧的长度也变长，因此与时钟比特32的长度短的情况相比，无法缩短发送周期，传送速度会降低。
因此，在本实施方式中，使编码器16在发送第一数据信号28后直到发送下一个周期的第一数据信号28为止的期间发送第二数据信号30。
图9A是从编码器16向控制装置14的第一数据信号28的发送周期短(周期T1)的情况下的时序图。图9B是从编码器16向控制装置14的第一数据信号28的发送周期长(周期T2)的情况下的时序图。
如图9A所示，在第一数据信号28的发送周期短的情况下，不发送第二数据信号30，由此能够缩短第一数据信号28的发送周期，能够加快传送速度。另外，如图9B所示，在第一数据信号28的发送周期长的情况下，在发送第一数据信号28后直到在下一个周期发送第一数据信号28为止的期间，发送第二数据信号30，因此控制装置14能够以比较短的间隔接收具有时钟比特32的信号。因此，在发送时钟与接收时钟之间的相位偏离变大之前能够使接收时钟与发送时钟同步，因此能够缩短时钟比特32的长度。
另外，在本实施方式中，第一数据信号28的发送周期越长，在发送第一数据信号28后直到在下一个周期发送第一数据信号28为止的期间，发送第二数据信号30的次数越多。由此，即使第一数据信号28的发送周期变长，也能够使控制装置14的接收时钟与编码器16的发送时钟同步。
[第二实施方式]
在本实施方式中，第二数据信号30具有数据比特36，在数据比特36中装载有电动机12的旋转位置的信息。控制装置14在第一数据信号28包含错误的情况下，取得第二数据信号30的数据比特36的信息。
[响应信号接收处理]
图10和图11是表示在控制装置14中进行的响应信号22的接收处理的流程的流程图。以预定的周期重复执行响应信号22的接收处理。
在步骤S31中，控制装置14判定是否接收到响应信号22。在接收到响应信号22的情况下，转移到步骤S32，在没有接收到响应信号22的情况下，结束处理。
在步骤S32中，控制装置14根据时钟比特32的信息，使接收时钟与发送时钟同步。
在步骤S33中，控制装置14判定接收到的响应信号22是否是第一数据信号28。在接收到的响应信号22是第一数据信号28的情况下，转移到步骤S34，在接收到的响应信号22不是第一数据信号28的情况下，转移到步骤S39。
在步骤S34中，控制装置14取得第一数据信号28的数据比特36的信息。控制装置14根据该数据比特36的信息，控制电动机12。
在步骤S35中，控制装置14根据还包含奇偶校验比特38的第一数据信号28中包含的“1”的个数，判定第一数据信号28有无错误。
在步骤S36中，控制装置14判定第一数据信号28是否包含错误。在第一数据信号28包含错误的情况下，转移到步骤S37，在第一数据信号28不包含错误的情况下，结束处理。
在步骤S37中，控制装置14废弃在步骤S34中取得的数据比特36的信息，转移到步骤S38。
在步骤S38中，控制装置14使计数器N增加，并结束处理。
在步骤S33的判定中判定为否后的步骤S39中，控制装置14判定接收到的响应信号22是否是第二数据信号30。在接收到的响应信号22是第二数据信号30的情况下，转移到步骤S40，在接收到的响应信号22不是第二数据信号30的情况下，结束处理。
在步骤S40中，控制装置14判定是否正常接收到直到上次为止的响应信号22。在正常接收到直到上次为止的响应信号22的情况下，结束处理，在未正常接收到直到上次为止的响应信号22的情况下，转移到步骤S41。例如，在第一数据信号28的发送周期内发送2次的第二数据信号30的情况下，在控制装置14接收到第二次的第二数据信号30时，直到上次为止的响应信号22表示第一数据信号28以第一次的第二数据信号30。正常接收到响应信号22是指至少能够接收第一数据信号28和第一次的第二数据信号30中的一方，并且接收到的第一数据信号28和第一次的第二数据信号30的至少一方不包含错误。
在步骤S41中，控制装置14取得第二数据信号30的数据比特36的信息。控制装置14根据该数据比特36的信息，控制电动机12。
在步骤S42中，控制装置14根据还包含奇偶校验比特38的第二数据信号30中包含的“1”的个数，判定第二数据信号30有无错误。
在步骤S43中，控制装置14判定第二数据信号30是否包含错误。在第二数据信号30包含错误的情况下，转移到步骤S44，在第二数据信号30不包含错误的情况下，结束处理。
在步骤S44中，控制装置14废弃在步骤S41中取得的数据比特36的信息，转移到步骤S45。
在步骤S45中，控制装置14使计数器N增加并结束处理。
[控制装置对电动机的控制]
控制装置14在正常接收了第一数据信号28的情况下，根据第一数据信号28的数据比特36的电动机12的旋转位置的信息，控制电动机12。控制装置14在未正常接收到第一数据信号28的情况下，根据在第一数据信号28之后发送的第二数据信号30的数据比特36的信息，控制电动机12。此外，控制装置14未正常接收到第一数据信号28的情况表示未接收到第一数据信号28的情况或接收到的第一数据信号28包含错误的情况。
[作用效果]
在本实施方式中，控制装置14在未接收到第一数据信号28的情况或接收到的第一数据信号28包含错误的情况下，取得第二数据信号30的数据比特36的信息。由此，能够确保信号冗余性，谋求提高通信系统10的可靠性。
在本实施方式中，控制装置14在第一数据信号28或第二数据信号30包含错误的情况下，对其次数进行计数。由此，能够判定通信系统10的通信质量。
此外，也可以在未正常接收到第一数据信号28或第二数据信号30的情况下，对其数据量进行计数，从而取代在第一数据信号28或第二数据信号30包含错误的情况下对其次数进行计数。
[第三实施方式]
本实施方式的第一数据信号28和第二数据信号30不具有奇偶校验比特38，将第一数据信号28与第二数据信号30进行比较，来判定第一数据信号28与第二数据信号30是否一致。
[响应信号接收处理]
图12是表示在控制装置14中进行的响应信号22的接收处理的流程的流程图。以预定的周期重复执行响应信号22的接收处理。
在步骤S51中，控制装置14判定是否接收到响应信号22。在接收到响应信号22的情况下，转移到步骤S52，在没有接收到响应信号22的情况下，结束处理。
在步骤S52中，控制装置14根据时钟比特32的信息，使接收时钟与发送时钟同步。
在步骤S53中，控制装置14判定接收到的响应信号22是否是第一数据信号28。在接收到的响应信号22是第一数据信号28的情况下，转移到步骤S54，在接收到的响应信号22不是第一数据信号28的情况下，转移到步骤S55。
在步骤S54中，控制装置14取得第一数据信号28的数据比特36的信息。
在步骤S53的判定中判定为否后的步骤S55中，控制装置14判定接收到的响应信号22是否是第二数据信号30。在接收到的响应信号22是第二数据信号30的情况下，转移到步骤S56，在接收到的响应信号22不是第二数据信号30的情况下，结束处理。
在步骤S56中，控制装置14取得第二数据信号30的数据比特36的信息。
在步骤S57中，控制装置14将在步骤S54中取得的第一数据信号28的数据比特36的信息与在步骤S56中取得的第二数据信号30的数据比特36的信息进行比较。
在步骤S58中，控制装置14判定第一数据信号28的数据比特36的信息与第二数据信号30的数据比特36的信息是否一致。在信息一致的情况下结束处理，在信息不一致的情况下转移到步骤S59。
在步骤S59中，控制装置14废弃在步骤S54中取得的第一数据信号28的数据比特36的信息以及在步骤S56中取得的第二数据信号30的数据比特36的信息，并结束处理。
[作用效果]
在本实施方式中，控制装置14判定第一数据信号28的数据比特36的信息与第二数据信号30的数据比特36的信息是否一致。由此，即使第一数据信号28和第二数据信号30不具有奇偶校验比特38，也能够判定第一数据信号28的数据比特36或第二数据信号30的数据比特36包含错误。由此，能够减少每1帧的数据量，能够谋求提高通信系统10的速度。
另外，第一数据信号28和第二数据信号30也可以具有奇偶校验比特38。在该情况下，即使产生无法通过奇偶校验比特38检测到的错误模式，也能够通过第一数据信号28与第二数据信号30的相互比较来提高检出率，有助于提高通信的可靠性。
[第四实施方式]
在本实施方式中，第二数据信号30具有数据比特36，在数据比特36中装载有电动机12的旋转位置的信息。控制装置14在第一数据信号28包含错误的情况下，取得第二数据信号30的数据比特36的信息。
[响应信号接收处理]
图13和图14是表示在控制装置14中进行的响应信号22的接收处理的流程的流程图。以预定的周期重复执行响应信号22的接收处理。
在步骤S61中，控制装置14判定是否接收到响应信号22。在接收到响应信号22的情况下，转移到步骤S62，在没有接收到响应信号22的情况下，结束处理。
在步骤S62中，控制装置14根据时钟比特32的信息，使接收时钟与发送时钟同步。
在步骤S63中，控制装置14判定接收到的响应信号22是否是第一数据信号28。在接收到的响应信号22是第一数据信号28的情况下，转移到步骤S64，在接收到的响应信号22不是第一数据信号28的情况下，转移到步骤S70。
在步骤S64中，控制装置14取得第一数据信号28的数据比特36的信息。控制装置14根据该数据比特36的信息，控制电动机12。
在步骤S65中，控制装置14根据还包含奇偶校验比特38的第一数据信号28中包含的“1”的个数，判定第一数据信号28有无错误。
在步骤S66中，控制装置14判定第一数据信号28是否包含错误。在第一数据信号28包含错误的情况下，转移到步骤S67，在第一数据信号28不包含错误的情况下，结束处理。
在步骤S67中，控制装置14废弃在步骤S64中取得的数据比特36的信息。
在步骤S68中，控制装置14判定是否正常接收到直到上次为止的响应信号22。在正常接收到直到上次为止的响应信号22的情况下，转移到步骤S69，在未正常接收到直到上次为止的响应信号22的情况下，结束处理。例如，在第一数据信号28的发送周期内发送2次的第二数据信号30的情况下，在控制装置14接收到第一数据信号28时，直到上次为止的响应信号22是指在上次的发送周期中发送的第一数据信号28以及第一次和第二次的第二数据信号30。正常接收到响应信号22是指接收到第一数据信号28、第一次的第二数据信号30以及第二次的第二数据信号30中的至少一个信号，并且接收到的第一数据信号28、第一次以及第二次的第二数据信号30中的至少一个不包含错误。
在步骤S69中，控制装置14取得最后正常接收到的信号的数据比特的信息。例如，在上次的发送周期中发送了第一数据信号28和2次的第二数据信号30的情况下，在正常接收到第一数据信号28和第一次的第二数据信号30而未正常接收到第二次的第二数据信号30时，最后正常接收到的信号表示第一次的第二数据信号30。
在步骤S63的判定中判定为否后的步骤S70中，控制装置14判定接收到的响应信号是否是第二数据信号30。在接收到的响应信号22是第二数据信号30的情况下，转移到步骤S71，在接收到的信号不是第二数据信号30的情况下，结束处理。
在步骤S71中，控制装置14取得第二数据信号30的数据比特36的信息。控制装置14根据数据比特36的信息，控制电动机12。
在步骤S72中，控制装置14根据还包含奇偶校验比特38的第二数据信号30中包含的“1”的个数，判定第二数据信号30有无错误。
在步骤S73中，控制装置14判定第二数据信号30是否包含错误。在第二数据信号30包含错误的情况下，转移到步骤S74，在第二数据信号30不包含错误的情况下，结束处理。
在步骤S74中，控制装置14废弃在步骤S71中取得的数据比特36的信息，并结束处理。
[控制装置对电动机的控制]
控制装置14在正常接收到第一数据信号28的情况下，根据第一数据信号28的数据比特36的信息，控制电动机12。控制装置14在未正常接收到第一数据信号28的情况下，根据在本次的周期之前的周期中接收到的第一数据信号28和第二数据信号30中的最后正常接收到的第一数据信号28或第二数据信号30的数据比特36的信息，控制电动机12。此外，控制装置14未正常接收到第一数据信号28的情况表示未接收到第一数据信号28的情况或接收到的第一数据信号28包含错误的情况。
[作用效果]
在本实施方式中，控制装置14在未接收到第一数据信号28的情况或接收到的第一数据信号28包含错误的情况下，根据在本次的周期之前的周期中接收到的第一数据信号28和第二数据信号30中的最后正常接收到的第一数据信号28或第二数据信号30的数据比特36的信息，控制电动机12。由此，即使在未正常接收到第一数据信号28的情况下，也能够继续通过控制装置14控制电动机12。
[变形例1]
在第一实施方式～第四实施方式中，第一数据信号28和第二数据信号30具有时钟比特32。
与此相对，可以废弃时钟比特32，而对数据比特36进行传输路径编码。传输路径编码例如是4B5B编码、8B10B编码、曼彻斯特编码等。通过数据比特36的传输路径编码，数据比特36内的信号必定包含“0”和“1”的信号。控制装置14通过监视数据比特36内的信号“0”→“1”或“1”→“0”进行变化时的边沿，能够使控制装置14的接收时钟与编码器16的发送时钟同步。
此外，控制装置14也可以使用时钟比特32和传输路径编码后的数据比特36的双方，使控制装置14的接收时钟与编码器16的发送时钟同步。
[变形例2]
在第一实施方式～第四实施方式中，一个控制装置14和一个编码器16通过一条通信线路18连接。
与此相对，也可以将多个编码器16与一个控制装置14连接。在该情况下，针对一个编码器16设置一条通信线路18。另外，也可以将一个编码器16与多个控制装置14连接。在该情况下，针对一个控制装置14设置一条通信线路18。
[变形例3]
在第一实施方式～第四实施方式中，一个控制装置14与一个编码器16通过一条通信线路18连接。
与此相对，一个控制装置14与一个编码器16也可以通过多条通信线路18连接。例如，在控制装置14与编码器16通过2条通信线路18连接的情况下，也可以在一个通信线路18中流过具有时钟比特32而不具有数据比特36的第一数据信号28和第二数据信号30，在另一个通信线路18中流过具有数据比特36而不具有时钟比特32的第一数据信号28和第二数据信号30。
另外，也可以在多条通信线路18中分别流过具有相同信息的第一数据信号28和第二数据信号30。
另外，也可以将通过第一数据信号28和第二数据信号30提供的数据分别进行划分使其在多条通信线路18中的各条通信线路中流过。
[变形例4]
第一实施方式～第四实施方式的通信系统10的传送方式是单端传送。与此相对，也可以将通信系统10的传送方式设为差动传送。在该情况下，控制装置14和编码器16需要通过2条通信线路18连接。
[变形例5]
在第一实施方式～第四实施方式中，在控制装置14与编码器16之间发送接收第一数据信号28和第二数据信号30的通信协议相同。即，在编码器16接收到从控制装置14作为请求信号20发送的第一数据请求信号24或第二数据请求信号26后，从编码器16发送第一数据信号28或第二数据信号30作为响应信号22。
与此相对，也可以设为控制装置14只发送第一数据请求信号24，编码器16在接收到第一数据请求信号24后发送第一数据信号28，然后在预定的定时发送第二数据信号30。
[变形例6]
在第一实施方式～第四实施方式中，说明了在控制装置14与编码器16之间发送接收信号的通信系统10，但通信系统10并不限于此，也可以在其他装置之间发送接收信号。
[根据实施方式得到的技术思想]
以下记载了能够从上述实施方式掌握的技术思想。
是在发送装置(16)与接收装置(14)之间进行串行通信的通信系统(10)，上述发送装置向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号(28)，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号(30)，上述接收装置接收从上述发送装置发送的上述第一数据信号和上述第二数据信号，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步。由此，能够在发送时钟与接收时钟之间的相位偏离变大之前使接收时钟与发送时钟同步，因此能够减少第一数据信号和第二数据信号内的与发送时钟有关的信息量。
在上述通信系统中，可以使上述发送装置在发送上述第一数据信号的上述周期为预定的长度以上的情况下，向上述接收装置发送上述第二数据信号，在发送上述第一数据信号的上述周期小于预定的长度的情况下，不向上述接收装置发送上述第二数据信号。由此，在第一数据信号的发送周期短的情况下，不发送第二数据信号，由此能够缩短第一数据信号的发送周期，能够加快传送速度。
在上述通信系统中，上述发送装置向上述接收装置发送上述第一数据信号的周期越长，在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，使发送上述第二数据信号的次数越多。由此，即使第一数据信号的发送周期长，也能够使控制装置的接收时钟与编码器的发送时钟同步。
在上述通信系统中，可以使上述第一数据信号和上述第二数据信号具有表示自身是上述第一数据信号和上述第二数据信号中的哪一个的识别比特(34)。由此，接收装置通过监视该识别比特，能够识别接收到的信号是第一数据信号还是第二数据信号。
在上述通信系统中，可以使上述第一数据信号和上述第二数据信号分别具有数据比特(36)，上述数据比特的信息是在上述接收装置的预定的处理中使用的信息，上述第一数据信号的上述数据比特和上述第二数据信号的上述数据比特具有相同的信息，上述接收装置在未正常接收到上述第一数据信号的情况下，使用上述第二数据信号的上述数据比特的信息来进行预定的处理。由此，能够确保信号的冗余性，谋求提高通信系统的可靠性。
在上述通信系统中，可以使上述第一数据信号和上述第二数据信号分别具有数据比特，上述数据比特的信息是在上述接收装置的预定的处理中使用的信息，上述第一数据信号的上述数据比特和上述第二数据信号的上述数据比特具有相同的信息，上述接收装置将上述第一数据信号的上述数据比特的信息与上述第二数据信号的上述数据比特的信息进行比较，判定上述第一数据信号的上述数据比特的信息与上述第二数据信号的上述数据比特的信息是否一致。由此，不需要在第一数据信号和第二数据信号中设置奇偶校验比特(38)等检错符，能够谋求削减第一数据信号和第二数据信号的容量。
是在与接收装置(14)之间进行串行通信的发送装置(16)，其向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号(28)，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号(30)。由此，能够在发送时钟与接收时钟之间的相位偏离变大之前使接收时钟与发送时钟同步，因此能够减少第一数据信号和第二数据信号内的与发送时钟有关的信息量。
在上发送装置中，可以使在发送上述第一数据信号的上述周期为预定的长度以上的情况下，向上述接收装置发送上述第二数据信号，在发送上述第一数据信号的上述周期小于预定的长度的情况下，不向上述接收装置发送上述第二数据信号。由此，在第一数据信号的发送周期短的情况下，不发送第二数据信号，由此能够缩短第一数据信号的发送周期，能够加快传送速度。
在上述发送装置中，可以设为向上述接收装置发送上述第一数据信号的周期越长，在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，使发送上述第二数据信号的次数越多。由此，即使第一数据信号的发送周期长，也能够使控制装置的接收时钟与编码器的发送时钟同步。
在上述发送装置中，可以使上述第一数据信号和上述第二数据信号具有表示自身是上述第一数据信号和上述第二数据信号中的哪一个的识别比特(34)。由此，接收装置通过监视该识别比特，能够识别接收到的信号是第一数据信号还是第二数据信号。
是在与发送装置(16)之间进行串行通信的接收装置(14)，其接收从上述发送装置发送的在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号(28)，并且接收在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，从上述发送装置发送的在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号(30)，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步。由此，能够在发送时钟与接收时钟之间的相位偏离变大之前使接收时钟与发送时钟同步，因此能够减少第一数据信号和第二数据信号内的与发送时钟有关的信息量。
在上述接收装置中，可以使上述第一数据信号和上述第二数据信号具有表示自身是上述第一数据信号和上述第二数据信号中的哪一个的识别比特(34)。由此，接收装置通过监视该识别比特，能够识别接收到的信号是第一数据信号还是第二数据信号。
是在发送装置(16)与接收装置(14)之间进行串行通信的通信方法，上述发送装置向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号(28)，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号(30)，上述接收装置接收从上述发送装置发送的上述第一数据信号和上述第二数据信号，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步。由此，能够在发送时钟与接收时钟之间的相位偏离变大之前使接收时钟与发送时钟同步，因此能够减少第一数据信号和第二数据信号内的与发送时钟有关的信息量。
是在与接收装置(14)之间进行串行通信的发送装置(16)的信号的发送方法，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号(28)，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号(30)。由此，能够在发送时钟与接收时钟之间的相位偏离变大之前使接收时钟与发送时钟同步，因此能够减少第一数据信号和第二数据信号内的与发送时钟有关的信息量。
是在与发送装置(16)之间进行串行通信的接收装置(14)的信号的接收方法，接收从上述发送装置发送的在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号(28)，并且接收在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，从上述发送装置发送的在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号(30)，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步。由此，能够在发送时钟与接收时钟之间的相位偏离变大之前使接收时钟与发送时钟同步，因此能够减少第一数据信号和第二数据信号内的与发送时钟有关的信息量。

Claims (10)

1.一种通信系统，其在发送装置与接收装置之间进行串行通信，其特征在于，
上述发送装置向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号，
上述接收装置接收从上述发送装置发送的上述第一数据信号和上述第二数据信号，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步，
上述发送装置在发送上述第一数据信号的上述周期为预定的长度以上的情况下，向上述接收装置发送上述第二数据信号，在发送上述第一数据信号的上述周期小于预定的长度的情况下，不向上述接收装置发送上述第二数据信号。
2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，
在上述发送装置，向上述接收装置发送上述第一数据信号的周期越长，在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，使发送上述第二数据信号的次数越多。
3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，
上述第一数据信号和上述第二数据信号具有表示自身是上述第一数据信号和上述第二数据信号中的哪一个的识别比特。
4.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，
上述第一数据信号和上述第二数据信号分别具有数据比特，
上述数据比特的信息是在上述接收装置的预定的处理中使用的信息，
上述第一数据信号的上述数据比特和上述第二数据信号的上述数据比特具有相同的信息，
上述接收装置在未正常接收到上述第一数据信号的情况下，使用上述第二数据信号的上述数据比特的信息来进行预定的处理。
5.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，
上述第一数据信号和上述第二数据信号分别具有数据比特，
上述数据比特的信息是在上述接收装置的预定的处理中使用的信息，
上述第一数据信号的上述数据比特和上述第二数据信号的上述数据比特具有相同的信息，
上述接收装置将上述第一数据信号的上述数据比特的信息与上述第二数据信号的上述数据比特的信息进行比较，判定上述第一数据信号的上述数据比特的信息与上述第二数据信号的上述数据比特的信息是否一致。
6.一种发送装置，其与接收装置之间进行串行通信，其特征在于，
向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号，
在发送上述第一数据信号的上述周期为预定的长度以上的情况下，向上述接收装置发送上述第二数据信号，在发送上述第一数据信号的上述周期小于预定的长度的情况下，不向上述接收装置发送上述第二数据信号。
7.根据权利要求6所述的发送装置，其特征在于，
向上述接收装置发送上述第一数据信号的周期越长，在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，使发送上述第二数据信号的次数越多。
8.根据权利要求6或7所述的发送装置，其特征在于，
上述第一数据信号和上述第二数据信号具有表示自身是上述第一数据信号和上述第二数据信号中的哪一个的识别比特。
9.一种在发送装置与接收装置之间进行串行通信的通信方法，其特征在于，
上述发送装置向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号，
上述接收装置接收从上述发送装置发送的上述第一数据信号和上述第二数据信号，根据上述第一数据信号的与上述发送时钟有关的信息以及上述第二数据信号的与上述发送时钟有关的信息，使接收时钟与上述发送时钟同步，
上述发送装置在发送上述第一数据信号的上述周期为预定的长度以上的情况下，向上述接收装置发送上述第二数据信号，在发送上述第一数据信号的上述周期小于预定的长度的情况下，不向上述接收装置发送上述第二数据信号。
10.一种发送装置的信号的发送方法，该发送装置与接收装置之间进行串行通信，其特征在于，
向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第一数据信号，并且在发送上述第一数据信号后直到发送下一个周期的上述第一数据信号为止的期间，向上述接收装置发送在1帧内至少包含与发送时钟有关的信息的第二数据信号，
上述发送装置在发送上述第一数据信号的上述周期为预定的长度以上的情况下，向上述接收装置发送上述第二数据信号，在发送上述第一数据信号的上述周期小于预定的长度的情况下，不向上述接收装置发送上述第二数据信号。
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