CN110952820B - 带顶升旋转机构的平面移动停车库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带顶升旋转机构的平面移动停车库，包括顶升旋转机构，所述顶升旋转机构包括丝杆、丝杆螺母、旋转齿轮圈、旋转驱动齿轮和旋转驱动电机，所述丝杆螺母设于所述丝杆上且与丝杆相配合，所述丝杆螺母与所述旋转齿轮圈固定连接，所述旋转驱动齿轮与所述旋转齿轮圈啮合，所述旋转驱动齿轮与所述旋转驱动电机的输出轴相连，所述顶升旋转机构还包括安装座和导轨，所述导轨的延伸方向与所述丝杆螺母沿丝杆运动的方向一致，所述安装座滑动设置于所述导轨上，所述旋转驱动电机安装于所述安装座上。本发明为可对车辆进行顶升旋转位置调整且顶升旋转动作效率高的平面移动停车库。

Description

带顶升旋转机构的平面移动停车库

技术领域

本发明属于立体停车库技术领域，尤其涉及一种带顶升旋转机构的平面移动停车库。

背景技术

随着经济的快速发展，人们的生活水平稳步提高，汽车已经成为生活中常用的代步工具，随着汽车数量的快速增长，停车位紧缺的现象越来越明显，尤其是在城市中心，需要建造立体停车库来缓解停车位紧缺的局面。立体停车库工作时，车辆先驶入车板，然后通过转运机构将车板上的车辆转运存放至指定的停车位，如果车板及车板上的车辆位置有偏差，在转运的过程中可能存在与周围结构发生碰撞的情况，尤其是空间受限条件下建造的平面移动停车库，这种情况更为明显。由于四周密布的建筑物导致规划建设停车库空间受限，往往不具备建造进车方向与停车方向一致的停车库的地形条件，当进车方向和停车方向存在一定的夹角时，车辆存放的难度较大，且车辆进场后必然会跨越升降基坑，导致车上人员无法从停车库快速离场。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种需要对车辆进行顶升旋转位置调整且顶升旋转动作效率高的平面移动停车库。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种带顶升旋转机构的平面移动停车库，包括顶升旋转机构，所述顶升旋转机构包括丝杆、丝杆螺母、旋转齿轮圈、旋转驱动齿轮和旋转驱动电机，所述丝杆螺母设于所述丝杆上且与丝杆相配合，所述丝杆螺母与所述旋转齿轮圈固定连接，所述旋转驱动齿轮与所述旋转齿轮圈啮合，所述旋转驱动齿轮与所述旋转驱动电机的输出轴相连，所述顶升旋转机构还包括安装座和导轨，所述导轨的延伸方向与所述丝杆螺母沿丝杆运动的方向一致，所述安装座滑动设置于所述导轨上，且安装座滑动动作与旋转驱动齿轮的升降动作同步，所述旋转驱动电机安装于所述安装座上，且安装座带动旋转驱动电机与旋转齿轮圈同步升降运动。丝杆螺母沿丝杆沿竖直方向上升或下降运动，导轨沿竖直方向延伸。通过设置导轨，使旋转驱动电机和安装座能够沿导轨在竖直方向上上下滑动，使旋转驱动齿轮和旋转齿轮圈的高度位置变化同步，保证旋转驱动齿轮和旋转齿轮圈的齿轮部的啮合位置不随顶升等高度变化而发生改变，可避免加工长行程齿轮圈的复杂加工工艺，同时减少了旋转驱动齿轮和旋转齿轮圈在竖直方向的相对运动摩擦过程，因此减小了由此带来的磨损，提高了旋转齿轮圈与旋转驱动齿轮的使用寿命，同时可以在旋转齿轮圈上留出更大的空间给支撑部做加强承重处理，有效提高了顶升旋转机构的承重能力。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述顶升旋转机构还包括升降齿轮、升降驱动齿轮和升降驱动电机，所述升降齿轮与所述丝杆固定连接，所述升降驱动齿轮与所述升降齿轮啮合，所述升降驱动齿轮与所述升降驱动电机输出轴相连。升降驱动电机能够带动升降驱动齿轮进而带动升降齿轮和丝杆旋转，可在不旋转的情况下的快速顶升，适用于仅需要将台板快速顶升的场合。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述旋转齿轮圈包括齿轮部和用于支撑台板的支撑部，所述齿轮部设于旋转齿轮圈的底端且与所述旋转驱动齿轮啮合，所述支撑部设于旋转齿轮圈的顶端，且支撑部的顶端端面高度大于所述丝杆的顶端端面高度，支撑部的顶端与台板底面相配合。齿轮部为旋转齿轮圈上开有齿轮槽的部位，支撑部为旋转齿轮圈上没有开齿轮槽的部位，支撑部的顶端设有一个承重台，承重台上设有托架，作为载车结构的台板设于托架的上方。支撑部的长度为齿轮部的长度的3～10倍。通过设置导轨使旋转驱动齿轮与旋转齿轮圈同步顶升或下降，可有效缩短齿轮部的长度，不仅便于加工、提高旋转齿轮圈的使用寿命，还可以在旋转齿轮圈上留出充足的距离出来起到加强支撑的作用，同时还可以对支撑部进行承重强化改进以提高顶升旋转机构的承载能力，使其能够承受重型车辆的重量，同时加强后的支撑部不易发生变形，即便出现小幅变形，也不会影响齿轮部，进而保证齿轮部始终能够与旋转驱动齿轮处于最佳啮合状态，保证机构工作的稳定性，能有效避免出现台板及台板上车辆的压力过大时导致长行程齿圈变形而影响顶升旋转机构的动作甚至损坏等问题。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述齿轮部靠近所述旋转驱动齿轮的一侧设有凹槽，所述凹槽内设有与旋转驱动齿轮啮合的齿槽。齿轮部凹槽与支撑部的过渡处形成了台阶结构，旋转驱动齿轮与凹槽中的齿槽啮合，且啮合部位于凹槽内，在旋转齿轮圈升降时，台阶结构能够带动旋转驱动齿轮、旋转驱动电机、安装座和滑块自动在导轨上滑动调节高度位置，实现了旋转驱动齿轮与齿轮部啮合位置的自动调节。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述齿轮部靠近所述丝杆的一侧与所述丝杆螺母固定相连。齿轮部和丝杆螺母处于同一高度层，二者之间固定相连叠加起来相当于增加了厚度，彼此支撑能防止齿轮部的齿槽以及丝杆螺母的螺纹出现变形，进一步保证各配合处在承重较大情况下的稳定性。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述顶升旋转机构还包括用于检测台板位置的反射开关。反射开关能够准确检测台板及车辆旋转的角度，即便在旋转过程中高度位置有变化，仍能得到准确测量，防止台板和车辆旋转过度。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述导轨设有两条，所述安装座为由一个电机安装面和两个滑块安装面组成的U型安装座，所述旋转驱动电机安装在所述电机安装面上，所述两个滑块安装面上均固定设置有与导轨配合滑动的滑块。该滑动结构稳定，不会发生偏移，保证了啮合精度，同时U型安装座还能起到对啮合处进行遮挡保护等作用。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述顶升旋转机构还包括底座和轴承，所述底座固定设置于固定面，所述丝杆通过所述轴承设置于底座上。底座可以固定设置在底面或者机架上，根据实际使用情况灵活设置。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述导轨固定设置于所述底座上。进一步的，平行设有两条导轨，且导轨的一端固定在底座上，另一端朝上方延伸。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述升降驱动电机固定设置于所述底座上，所述底座上设有用于避让升降驱动齿轮的避让开口。避让开口用于避让升降驱动齿轮，使升降驱动齿轮与升降齿轮啮合，底座除避让开口处外的其他位置为封闭结构，且位于升降齿轮的外侧，起到保护升降齿轮的作用。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述平面移动停车库还包括升降通道，所述升降通道底部的两侧设有支承体，所述升降通道底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，所述停车方向与进车方向之间存在夹角，所述升降通道一侧的所述支承体上设有供车辆驶入的出入口，所述平面移动停车库还包括台板和用于转运车辆的转运机构，所述转运机构设于所述升降通道内且能在升降通道内移动，所述台板设于所述转运机构上，所述顶升旋转机构设于升降通道的底部，且用于将置于所述顶升旋转机构上的台板顶升调节高度并旋转调节角度，以将台板的方向由进车方向调整为停车方向。本发明的停车库可以很好地应对进车方向与停车方向存在夹角的情况，通过顶升旋转机构实现车辆在停车库内部的转向，调节高度使旋转过程不会与支承体或其他结构形成干涉，保证旋转的顺利进行，进而配合转运机构实现车辆的转运存放和取车，同时还能调节台板高度使台板与支承体位于同一水平面上构成车辆行驶面，便于车辆的驶入或驶出，为空间受限地区建造平面移动停车库提供了可能，且存取车辆无需多余的动作，车辆的存取效率高。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述升降通道一侧的所述支承体上设有伸缩填缝机构，所述伸缩填缝机构用于伸出时在升降通道上搭接连接两侧支承体的平台或缩回时保证升降通道的畅通。伸缩填缝机构伸出时填上两侧支承体之间的缝隙，并在支承体之间搭接平台供人员通行，保证了人员通行的安全，伸缩填缝机构缩回时重新连通了升降通道，为转运机构转运避让了空间，通过设置伸缩填缝机构，保证人员能够安全快速进出停车区和取车区，无需复杂的停车库出入口设计，优化了停车库结构，最大化利用有限的空间。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述伸缩填缝机构包括底座、中间座体、末端座体和用于使所述中间座体和末端座体伸出或缩回的伸缩组件，所述底座固定设置于所述支承体上，所述末端座体与所述中间座体滑动连接，所述中间座体与所述底座滑动连接。伸缩组件驱动中间座体和末端座体打开，采用三级伸缩填缝机构行程更长，保证能够完全覆盖在两侧支承体之间，保证通行人员的安全。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述中间座体上设有若干导轮组，所述导轮组包括外导轮和内导轮，所述底座上设有与所述外导轮相匹配的底座导轨，所述末端座体上设有与所述内导轮相匹配的末端座体导轨。外导轮沿底座导轨滑动对中间座体的伸缩运动进行导向，内导轮沿末端座体导轨滑动对末端座体的伸缩运动进行导向，在导轮组与底座导轨、末端座体导轨的配合作用下，保证三级的伸缩填缝机构能够依次顺利伸出和缩回，提高动作的稳定性。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述伸缩组件包括驱动机构和链传动机构，所述中间座体的一侧设有一个用于使所述中间座体和所述末端座体伸出的伸出回链轮，所述中间座体的另一侧设有一个用于使中间座体和末端座体缩回的缩回回链轮。两个回链轮分别控制伸出动作和缩回动作，互不干扰，保证伸缩填缝机构能够在驱动机构的作用下精准动作，控制平台的搭建和收起。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述转运机构包括升降转运机构、横移转运机构和台板侧移机构，所述升降转运机构用于沿竖直方向移动进行车辆转运，所述横移转运机构用于沿所述升降通道在水平面的延伸方向移动进行车辆转运，所述台板侧移机构用于沿升降通道两侧的车位方向移动进行车辆转运，所述台板侧移机构设于所述横移转运机构上，所述横移转运机构设于所述升降转运机构上。升降转运机构、横移转运机构和台板侧移机构分别实现了台板以及台板上车辆的三个维度的移动，以便将车辆送至三维立体停车库的各个停车位，大幅增加了停车库的停车容量，且保证了停车和取车的精度。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述升降转运机构包括升降架、升降托盘和用于使所述升降托盘沿所述升降架升降运动的提升动力顶座，所述升降架设于所述升降通道内，所述提升动力顶座上设有用于提升升降托盘的提升电机。升降架起到支撑作用，同时还能对升降托盘的升降运动进行导向，提升动力顶座的提升电机提供驱动力，驱动升降托盘沿升降架上下升降运动。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述横移转运机构包括横移车体、横移行走轮和用于驱动所述横移行走轮行走的横移马达，所述横移行走轮设于所述横移车体上并带动所述横移车体移动。横移马达能够驱动横移行走轮行走，当运动至目标高度后，在横移马达的驱动下，横移行走轮旋转从升降托盘上移出并横向运动到指定的位置。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，优选的，所述台板侧移机构包括侧移轮、侧移轮支架和用于驱动所述侧移轮转动的侧移驱动电机，所述侧移轮设于所述侧移轮支架上，所述台板设于所述侧移轮上。侧移轮能将其上方的台板向两侧移出，以便将车辆送至指定的停车位，具体来说是侧移驱动电机驱动侧移轮滚动，通过侧移轮与台板的滚动摩擦作用将台板侧移至指定位置。

作为一个总的技术构思，本发明还提供了一种带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，所述停车库包括升降通道，所述升降通道底部的两侧设有支承体，所述升降通道底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，所述停车方向与进车方向之间存在夹角，上述控制方法为停车方法，包括以下步骤，

S11：车辆从进车方向驶入并停在台板上，车上人员下车并离场；

S12：通过一顶升旋转机构将台板向上顶升，使台板的高度高于升降通道两侧支承体的高度，然后通过顶升旋转机构将台板旋转，使台板的方向与停车方向保持一致；

S13：转运机构带动台板移动将车辆转运至停车位。

本发明的控制方法通过控制顶升旋转机构调节高度不仅有效避免了台板和车体旋转过程中与支承体或其他结构形成干涉的情况，保证了旋转的顺利进行，以便调节车辆的朝向进而配合转运机构实现车辆的转运存放，同时还能通过控制顶升旋转机构使台板与支承体位于同一水平面上构成车辆行驶面，便于车辆的驶入。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S11中，支承体上的伸缩填缝机构伸出在升降通道上搭接出连接两侧支承体的平台，车上人员下车并通过平台离场。通过控制伸缩填缝机构在升降通道两侧的支承体之间搭建平台供人员离场，有利于停车库结构的简化，减小出入口占用的面积，起到优化停车库结构的作用。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，优选的，在执行S12之前，先使伸缩填缝机构缩回以保证升降通道的畅通。人员离场后即可收回伸缩填缝机构以保证升降通道的畅通无阻，避免伸出的伸缩填缝机构影响后续的动作。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，优选的，在执行完S12之后，先使伸缩填缝机构缩回以保证升降通道的畅通，再执行S13。由于伸出的伸缩填缝机构会对转运机构的动作造成阻碍，因此在转运机构升降前必须将伸缩填缝机构收回以保证升降通道的畅通无阻。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S13包括，通过升降转运机构将横移转运机构送至停车位所在的高度，通过横移转运机构将台板送至停车位所在位置的侧面，通过台板侧移机构将台板侧移至停车位，进而完成车辆的转运和存放。升降转运机构、横移转运机构和台板侧移机构分别实现了台板以及台板上车辆的三个维度的移动，以便将车辆送至三维立体停车库的各个停车位，大幅增加了停车库的停车容量，且保证了停车的精度。

作为一个总的技术构思，本发明还提供了一种带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，所述停车库包括升降通道，所述升降通道底部的两侧设有支承体，所述升降通道底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，所述停车方向与进车方向之间存在夹角，上述控制方法为取车方法，包括以下步骤，

S21：转运机构通过台板将停车位处的车辆转运至停车库的出入口处；

S22：转运机构下降至两支承体之间的升降通道内且转运机构的顶面高度低于支承体的顶面高度，转运机构下降过程中将台板放置于顶升旋转机构上，使台板的高度高于升降通道两侧支承体的高度，然后通过顶升旋转机构将台板旋转，使台板的方向与进车方向保持一致；

S23：取车人员进场上车，并将车辆驶离台板离场。

本发明的控制方法通过控制顶升旋转机构控制台板高度不仅有效避免了台板和车体旋转过程中与支承体或其他结构形成干涉的情况，保证了旋转的顺利进行，以便调节车辆的朝向进而配合转运机构实现车辆的转运取出。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S22中，台板的方向与进车方向保持一致后，顶升旋转机构下降，使台板的高度与升降通道两侧支承体的高度保持一致。通过控制顶升旋转机构使台板与支承体位于同一水平面上构成车辆行驶面，便于车辆的驶出离场，保证车辆进出的平稳和安全。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S23中，支承体上的伸缩填缝机构伸出在升降通道上搭接出连接两侧支承体的平台，取车人员通过平台进场上车，再将车辆驶离台板离场。伸缩填缝机构提供平台使取车人员从出入口行走至车辆处，以便将台板上的车辆驶出离场。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S23之后还包括以下步骤，

S24：使伸缩填缝机构缩回以保证升降通道的畅通。

没有人员通过后及时缩回伸缩填缝机构保证升降通道的畅通，以避免其对转运机构造成干涉。

上述的带顶升旋转机构的平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S21包括，通过台板侧移机构将停车位处的台板以及台板上的车辆侧移至位于停车位侧面的横移转运机构上，然后使横移转运机构整体横移至位于停车位所在高度层的升降转运机构上，然后使升降转运机构整体升降至停车库的出入口处。升降转运机构、横移转运机构和台板侧移机构分别实现了台板以及台板上车辆的三个维度的移动，以便将车辆送至三维立体停车库的各个停车位，大幅增加了停车库的停车容量，且保证了停车的精度。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的带顶升旋转机构的平面移动停车库，顶升旋转机构可以根据实际需要对台板及台板上的车辆进行升降高度调节以及旋转角度调节。进行调节时，旋转驱动电机驱动旋转驱动齿轮旋转，旋转驱动齿轮带动旋转齿轮圈和丝杆螺母转动，旋转齿轮圈旋转的同时可以带动其上方的台板旋转，起到旋转调节的台板角度的作用，同时在丝杆固定的情况下，丝杆螺母会随丝杆旋转并小幅顶升，起到调节台板高度位置的作用，顶升旋转同步进行提高了工作效率，由于在旋转过程中丝杆螺母以及旋转齿轮圈的高度位置均会发生变化，通过导轨来调节安装座、旋转驱动电机和旋转驱动齿轮的高度位置使其与旋转齿轮圈的高度位置相匹配，从而可以避免在旋转齿轮圈上开设长行程的齿圈，只需要在旋转齿轮圈上开设一段适合与旋转驱动齿轮配合的齿圈即可，省去了复杂的加工过程，同时旋转齿轮圈与旋转驱动齿轮同步上升下降，减小了在竖直方向的磨损，提高了旋转齿轮圈与旋转驱动齿轮的使用寿命，缩短齿圈竖直方向的行程后，留出更多的空间给支撑台板的支撑部，可有效避免当台板及台板上车辆的压力过大时导致长行程的齿圈变形而影响顶升旋转机构的动作甚至损坏等问题，提高了平面移动停车库整体的运行的稳定性。

附图说明

图1是本实施例带顶升旋转机构的平面移动停车库顶升旋转前的立体结构示意图。

图2是本实施例中的顶升旋转机构的立体结构示意图。

图3是本实施例中的顶升旋转机构的剖面图。

图4是本实施例的顶升旋转机构另一方向的立体结构示意图。

图5是图2中C的局部放大图。

图6是本实施例带顶升旋转机构的平面移动停车库顶升旋转后的立体结构示意图。

图7是本实施例中的伸缩填缝机构缩回状态下的立体结构示意图。

图8是本实施例中伸缩填缝机构的底座、中间座体与末端座体连接配合的结构示意图。

图9是本实施例中的伸缩填缝机构伸出状态下的立体结构示意图。

图10是本实施例中的转运机构的立体结构示意图。

图11是本实施例中的横移转运机构的立体结构示意图。

图12是本实施例中的台板侧移机构的立体结构示意图。

图13是本实施例中带顶升旋转机构的平面移动停车库的结构示意图。

图14是图13沿A-A方向的剖视图。

图15是图13沿B-B方向的剖面图。

图例说明：

1、升降通道；2、支承体；21、出入口；3、台板；4、转运机构；41、升降转运机构；412、升降托盘；42、横移转运机构；421、横移车体；422、横移行走轮；423、横移马达；43、台板侧移机构；431、侧移轮；432、侧移轮支架；433、侧移驱动电机；5、顶升旋转机构；51、丝杆；52、丝杆螺母；53、旋转齿轮圈；531、齿轮部；532、支撑部；54、旋转驱动齿轮；55、旋转驱动电机；56、安装座；57、导轨；58、升降驱动齿轮；59、升降驱动电机；510、底座体；511、轴承；512、滑块；514、反射开关；515、升降齿轮；6、伸缩填缝机构；61、底座；611、底座导轨；62、中间座体；621、导轮组；622、外导轮；623、内导轮；63、末端座体；631、末端座体导轨；64、伸缩组件；641、伸出回链轮；642、缩回回链轮。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明做更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体实施例。

如图1、图6、图13、图14和图15所示，本实施例的带顶升旋转机构的平面移动停车库包括升降通道1，升降通道1底部的两侧设有支承体2，升降通道1底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，停车方向与进车方向之间存在夹角，升降通道1一侧的支承体2上设有供车辆驶入的出入口21，停车库还包括台板3和用于转运车辆的转运机构4，转运机构4设于升降通道1内且能在升降通道1内移动，台板3设于转运机构4上，停车库还包括顶升旋转机构5，顶升旋转机构5设于升降通道1的底部，且用于将置于顶升旋转机构5上的台板3顶升调节高度并旋转调节角度，以将台板3的方向由进车方向调整为停车方向。具体的，本实施例的平面移动停车库为进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，建立空间坐标系，本实施例的进车方向为y轴所在的方向，停车方向为x轴所在的方向，进车方向与停车方向之间的夹角为90°，即进车方向与停车方向之间相互垂直，z轴方向为竖直方向，即高度所在的方向。本实施例的转运机构4在待机等待转运台板3的状态下会下沉至两侧的支承体2之间的缝中(支承体2之间的升降通道1中)，且下沉状态下转运机构4的顶面高度低于支承体2的顶面高度。

如图2至图4所示，本实施例的顶升旋转机构5包括丝杆51、丝杆螺母52、旋转齿轮圈53、旋转驱动齿轮54和旋转驱动电机55，丝杆螺母52设于丝杆51上且与丝杆51相配合，丝杆螺母52与旋转齿轮圈53固定连接，旋转驱动齿轮54与旋转齿轮圈53啮合，旋转驱动齿轮54与旋转驱动电机55的输出轴相连，顶升旋转机构5还包括安装座56和导轨57，导轨57的延伸方向与丝杆螺母52沿丝杆51运动的方向一致，安装座56滑动设置于导轨57上，且安装座56滑动动作与旋转驱动齿轮54的升降动作同步，旋转驱动电机55安装于安装座56上，且安装座56带动旋转驱动电机55与旋转齿轮圈53同步升降运动。具体的，丝杆螺母52沿丝杆51沿竖直方向上升或下降运动，导轨57沿竖直方向延伸。

本实施例中，顶升旋转机构5还包括升降齿轮515、升降驱动齿轮58和升降驱动电机59，升降齿轮515与丝杆51固定连接，升降驱动齿轮58与升降齿轮515啮合，升降驱动齿轮58与升降驱动电机59输出轴相连。

本实施例中，旋转齿轮圈53包括齿轮部531和用于支撑台板3的支撑部532，齿轮部531设于旋转齿轮圈53的底端且与旋转驱动齿轮54啮合，支撑部532设于旋转齿轮圈53的顶端，且支撑部532的顶端端面高度大于丝杆51的顶端端面高度，支撑部532的顶端与台板3底面相配合。具体的，齿轮部531为旋转齿轮圈53上开有齿轮槽的部位，支撑部532为旋转齿轮圈53上没有开齿轮槽的部位，支撑部532的顶端设有一个承重台，承重台上设有托架，作为载车结构的台板3设于托架的上方。本实施例中，支撑部532的长度为齿轮部531的长度的4倍。

如图5所示，本实施例中，齿轮部531靠近旋转驱动齿轮54的一侧设有凹槽，凹槽内设有与旋转驱动齿轮54啮合的齿槽。具体的，齿轮部531的外壁面设有内凹的凹槽，因此在齿轮部531凹槽与支撑部532的过渡处形成了台阶结构，齿轮部531的齿槽设置在凹槽的之中。

本实施例中，齿轮部531靠近丝杆51的一侧与丝杆螺母52固定相连。

本实施例中，顶升旋转机构5还包括用于检测台板3位置的反射开关514。

本实施例中，导轨57设有两条，安装座56为由一个电机安装面和两个滑块安装面组成的U型安装座，旋转驱动电机55安装在电机安装面上，两个滑块安装面上均固定设置有与导轨57配合滑动的滑块512。具体的，旋转驱动电机55安装于电机安装面的正中位置，两个滑块512对称设置，旋转驱动齿轮54设于U型安装座的中间空腔中。

本实施例中，顶升旋转机构5还包括底座体510和轴承511，底座体510固定设置于固定面，丝杆51通过轴承511设置于底座体510上。具体的，底座体510固定设置在升降通道1的底面上。

本实施例中，导轨57固定设置于底座体510上。具体的，两条导轨57平行设置，且一端固定在底座体510上，另一端朝上方延伸。

本实施例中，升降驱动电机59固定设置于底座体510上，底座体510上设有用于避让升降驱动齿轮58的避让开口。

本实施例的顶升旋转机构5的工作原理为：当对台板3需要升降调节位置时，打开升降驱动电机59，升降驱动电机59带动升降驱动齿轮58旋转，升降驱动齿轮58带动升降齿轮515旋转，升降齿轮515带动丝杆51旋转，由于丝杆51通过轴承511固定安装在底座体510上，丝杆51旋转时丝杆螺母52会将旋转运动转化为旋转齿轮圈53的升降运动，从而带动台板3升降调节高度位置。

当台板3需要旋转调节位置时，打开旋转驱动电机55，旋转驱动电机55驱动旋转驱动齿轮54旋转，旋转驱动齿轮54带动旋转齿轮圈53旋转，旋转齿轮圈53带动丝杆螺母52旋转，此时旋转齿轮圈53的支撑部532支撑上方的台板3一起旋转，实现旋转动作，同时在丝杆51被固定的情况下，丝杆螺母52会绕丝杆51旋转，并将旋转运动转化成竖直方向的直线运动，因此旋转齿轮圈53还会小幅度上升或下降，从而使顶升和旋转同步进行，提高了动作效率。

此外在旋转齿轮圈53上升或下降的过程中，滑块512在导轨57滑动，带动旋转驱动电机55和旋转驱动齿轮54以相同的幅度上升或下降，减少了旋转驱动齿轮54与齿轮部531啮合处在竖直方向的上下摩擦，保证旋转驱动齿轮54与齿轮部531一直处于同一高度位置啮合。

如图7至图9所示，本实施例中，升降通道1一侧的支承体2上设有伸缩填缝机构6，伸缩填缝机构6用于伸出时在升降通道1上搭接连接两侧支承体2的平台或缩回时保证升降通道1的畅通。具体的，升降通道1一侧的支承体2上设有伸缩填缝机构6，另一侧的支承体2上设有固定填缝，固定填缝和伸缩填缝机构6之间可通过伸缩填缝机构6伸出构建的平台相连形成供人员行走通过的台面。

本实施例中，伸缩填缝机构6包括底座61、中间座体62、末端座体63和用于使中间座体62和末端座体63伸出或缩回的伸缩组件64，底座61固定设置于支承体2上，末端座体63与中间座体62滑动连接，中间座体62与底座61滑动连接。具体的，底座61、中间座体62、末端座体63构成三级的伸缩填缝机构6。

本实施例中，中间座体62上设有若干导轮组621，导轮组621包括外导轮622和内导轮623，底座61上设有与外导轮622相匹配的底座导轨611，末端座体63上设有与内导轮623相匹配的末端座体导轨631。具体的，所述底座导轨611和末端座体导轨631均为槽钢导轨，底座导轨611和末端座体导轨631的开口相对设置，同一导轮组621上的外导轮622和内导轮623同轴设置，且外导轮622的直径大于内导轮623的直径，中间座体62的两侧均设有4组导轮组621。

本实施例中，伸缩组件64包括驱动机构和链传动机构，中间座体62的一侧设有一个用于使中间座体62和末端座体63伸出的伸出回链轮641，中间座体62的另一侧设有一个用于使中间座体62和末端座体63缩回的缩回回链轮642。具体的，伸缩组件64采用链传动的方式实现伸缩动作，驱动机构驱动伸出回链轮641转动，伸出回链轮641转动时带动链条将中间座体62和末端座体63向外推出，缩回时缩回回链轮642转动带动链条将中间座体62和末端座体63向内拉回，推出和拉回的过程中，外导轮622沿底座导轨611滚动，内导轮623沿末端座体导轨631滚动。

本实施例中，转运机构4为中部留有开口的框体结构，顶升旋转机构5能穿过转运机构4中部的开口，当转运机构4的高度位置低于顶升旋转机构5时将台板3放置在顶升旋转机构5上，当转运机构4的高度位置高于顶升旋转机构5时将放置在顶升旋转机构5上的台板抬起，由此实现台板3在顶升旋转机构5与转运机构4之间的交接。

如图10所示，本实施例中，转运机构4包括升降转运机构41、横移转运机构42和台板侧移机构43，升降转运机构41用于沿竖直方向移动进行车辆转运，横移转运机构42用于沿升降通道1在水平面的延伸方向移动进行车辆转运，台板侧移机构43用于沿升降通道1两侧的车位方向移动进行车辆转运，台板侧移机构43设于横移转运机构42上，横移转运机构42设于升降转运机构41上。具体的，升降转运机构41沿z轴方向运动，横移转运机构42沿x轴方向运动，台板侧移机构43驱动台板3沿y轴方向运动。

本实施例中，升降转运机构41包括升降架、升降托盘412和用于使升降托盘412沿升降架升降运动的提升动力顶座，升降架设于升降通道1内，提升动力顶座上设有用于提升升降托盘412的提升电机。具体的，升降转运机构41还包括用于平衡升降托盘412重量的配重，提升电机通过四点链条对升降托盘412进行提升。

如图11所示，本实施例中，横移转运机构42包括横移车体421、横移行走轮422和用于驱动横移行走轮422行走的横移马达423，横移行走轮422设于横移车体421上并带动横移车体421移动。具体的，横移车体421上还设有行走导轮。

如图12所示，本实施例中，台板侧移机构43包括侧移轮431、侧移轮支架432和用于驱动侧移轮431转动的侧移驱动电机433，侧移轮431设于侧移轮支架432上，台板3设于侧移轮431上。具体的，侧移轮支架432设于横移车体421上，侧移轮431枢轴设置于侧移轮支架432上且与侧移驱动电机433动力连接，通过侧移驱动电机433驱动侧移轮431转动，从而带动位于侧移轮431上的台板3侧移。

对本实施例的带顶升旋转机构5的平面移动停车库进行控制的方法，具体来说是本实施例的平面移动停车库的存车方法，在存车时包括以下步骤，

S11：车辆从进车方向驶入并停在台板3上，支承体2上的伸缩填缝机构6伸出在升降通道1上搭接出连接两侧支承体2的平台，车上人员下车并通过平台离场；

S12：先使伸缩填缝机构6缩回以保证升降通道1的畅通，通过一顶升旋转机构5将台板3向上顶升，使台板3的高度高于升降通道1两侧支承体2的高度，然后通过顶升旋转机构5将台板3旋转，使台板3的方向与停车方向保持一致；

S13：转运机构4带动台板3移动将车辆转运至停车位，通过升降转运机构41将横移转运机构42送至停车位所在的高度，通过横移转运机构42将台板3送至停车位所在位置的侧面，通过台板侧移机构43将台板3侧移至停车位，进而完成车辆的转运和存放。

对本实施例的带顶升旋转机构5的平面移动停车库进行控制的方法，具体来说是本实施例的平面移动停车库的取车方法，在取车时包括以下步骤，

S21：转运机构4通过台板2将停车位处的车辆转运至停车库的出入口处，具体的，通过台板侧移机构43将停车位处的台板3以及台板3上的车辆侧移至位于停车位侧面的横移转运机构42上，然后使横移转运机构42整体横移至位于停车位所在高度层的升降转运机构41上，然后使升降转运机构41整体升降至停车库的出入口处；

S22：转运机构4下降至两支承体2之间的升降通道1内且转运机构4的顶面高度低于支承体2的顶面高度，转运机构4下降过程中将台板3放置于顶升旋转机构5上，使台板3的高度高于升降通道1两侧支承体2的高度，然后通过顶升旋转机构5将台板3旋转，使台板3的方向与进车方向保持一致，顶升旋转机构5下降，使台板3的高度与升降通道1两侧支承体2的高度保持一致，从而形成行驶面；

S23：支承体2上的伸缩填缝机构6伸出在升降通道1上搭接出连接两侧支承体2的平台，取车人员通过平台进场上车，再将车辆驶离台板3离场；

S24：使伸缩填缝机构6缩回以保证升降通道1的畅通。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (8)

1.一种带顶升旋转机构的平面移动停车库，包括顶升旋转机构（5），其特征在于：所述顶升旋转机构（5）包括丝杆（51）、丝杆螺母（52）、旋转齿轮圈（53）、旋转驱动齿轮（54）和旋转驱动电机（55），所述丝杆螺母（52）设于所述丝杆（51）上且与丝杆（51）相配合，所述丝杆螺母（52）与所述旋转齿轮圈（53）固定连接，所述旋转驱动齿轮（54）与所述旋转齿轮圈（53）啮合，所述旋转驱动齿轮（54）与所述旋转驱动电机（55）的输出轴相连，所述顶升旋转机构（5）还包括安装座（56）和导轨（57），所述导轨（57）的延伸方向与所述丝杆螺母（52）沿丝杆（51）运动的方向一致，所述安装座（56）滑动设置于所述导轨（57）上，所述旋转驱动电机（55）安装于所述安装座（56）上，且安装座（56）带动旋转驱动电机（55）与旋转齿轮圈（53）同步升降运动；

所述旋转齿轮圈（53）包括齿轮部（531）和用于支撑台板（3）的支撑部（532），所述齿轮部（531）设于旋转齿轮圈（53）的底端且与所述旋转驱动齿轮（54）啮合，所述支撑部（532）设于旋转齿轮圈（53）的顶端；

所述齿轮部（531）靠近所述旋转驱动齿轮（54）的一侧设有凹槽，所述凹槽内设有与旋转驱动齿轮（54）啮合的齿槽；

所述平面移动停车库还包括升降通道（1），所述升降通道（1）底部的两侧设有支承体（2），所述升降通道（1）底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，所述停车方向与进车方向之间存在夹角，所述升降通道（1）一侧的所述支承体（2）上设有供车辆驶入的出入口（21），所述平面移动停车库还包括台板（3）和用于转运车辆的转运机构（4），所述转运机构（4）设于所述升降通道（1）内且能在升降通道（1）内移动，所述台板（3）设于所述转运机构（4）上，所述顶升旋转机构（5）设于升降通道（1）的底部，且用于将置于所述顶升旋转机构（5）上的台板（3）顶升调节高度并旋转调节角度。

2.根据权利要求1所述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，其特征在于：所述顶升旋转机构（5）还包括升降齿轮（515）、升降驱动齿轮（58）和升降驱动电机（59），所述升降齿轮（515）与所述丝杆（51）固定连接，所述升降驱动齿轮（58）与所述升降齿轮（515）啮合，所述升降驱动齿轮（58）与所述升降驱动电机（59）输出轴相连。

3.根据权利要求1所述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，其特征在于：支撑部（532）的顶端端面高度大于所述丝杆（51）的顶端端面高度，支撑部（532）的顶端与台板（3）底面相配合。

4.根据权利要求1所述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，其特征在于：所述升降通道（1）一侧的所述支承体（2）上设有伸缩填缝机构（6），所述伸缩填缝机构（6）用于伸出时在升降通道（1）上搭接连接两侧支承体（2）的平台或缩回时保证升降通道（1）的畅通。

5.根据权利要求4所述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，其特征在于：所述伸缩填缝机构（6）包括底座（61）、中间座体（62）、末端座体（63）和用于使所述中间座体（62）和末端座体（63）伸出或缩回的伸缩组件（64），所述底座（61）固定设置于所述支承体（2）上，所述末端座体（63）与所述中间座体（62）滑动连接，所述中间座体（62）与所述底座（61）滑动连接。

6.根据权利要求5所述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，其特征在于：所述中间座体（62）上设有若干导轮组（621），所述导轮组（621）包括外导轮（622）和内导轮（623），所述底座（61）上设有与所述外导轮（622）相匹配的底座导轨（611），所述末端座体（63）上设有与所述内导轮（623）相匹配的末端座体导轨（631）。

7.根据权利要求5所述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，其特征在于：所述伸缩组件（64）包括驱动机构和链传动机构，所述中间座体（62）的一侧设有一个用于使所述中间座体（62）和所述末端座体（63）伸出的伸出回链轮（641），所述中间座体（62）的另一侧设有一个用于使中间座体（62）和末端座体（63）缩回的缩回回链轮（642）。

8.根据权利要求1所述的带顶升旋转机构的平面移动停车库，其特征在于：所述转运机构（4）包括升降转运机构（41）、横移转运机构（42）和台板侧移机构（43），所述升降转运机构（41）用于沿竖直方向移动进行车辆转运，所述横移转运机构（42）用于沿所述升降通道（1）在水平面的延伸方向移动进行车辆转运，所述台板侧移机构（43）用于沿升降通道（1）两侧的车位方向移动进行车辆转运，所述台板侧移机构（43）设于所述横移转运机构（42）上，所述横移转运机构（42）设于所述升降转运机构（41）上。

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