CN110952819B - 进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，具体是一种存车方法，包括车辆驶入停车且人员离场、顶升旋转以及车辆转运等步骤。本发明还公开了一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，具体是一种取车方法，包括车辆转运、旋转并下沉及人员上车并驶离等步骤。本发明的控制方法适用于空间受限的地形，保证该条件下的停车库中存车和取车的顺利进行。

Description

进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控 制方法

技术领域

本发明属于立体停车库技术领域，尤其涉及一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法。

背景技术

随着经济的快速发展，人们的生活水平稳步提高，汽车已经成为生活中常用的代步工具，随着汽车数量的快速增长，停车位紧缺的现象越来越明显，尤其是在城市中心，用地规划十分密集，四周密布的建筑物导致规划建设停车库空间受限，在空间受限的条件下，往往不具备建造进车方向与停车方向一致的停车库的地形条件，当进车方向和停车方向存在一定的夹角时，车辆存放的难度较大，且车辆进场后必然会跨越升降基坑，导致车上人员无法从停车库快速离场，因此需要提供一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种适用于空间受限的地形、且能保证车上人员快速离场的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，所述停车库包括升降通道，所述升降通道底部的两侧设有支承体，所述升降通道底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，上述控制方法为停车方法，包括以下步骤，

S11：车辆从进车方向驶入并停在台板上，车上人员下车并离场；

S12：通过一顶升旋转机构将台板向上顶升，使台板的高度高于升降通道两侧支承体的高度，然后通过顶升旋转机构将台板旋转，使台板的方向与停车方向保持一致；

S13：转运机构带动台板移动将车辆转运至停车位。

本发明的控制方法通过控制顶升旋转机构调节高度不仅有效避免了台板和车体旋转过程中与支承体或其他结构形成干涉的情况，保证了旋转的顺利进行，以便调节车辆的朝向进而配合转运机构实现车辆的转运存放，同时还能通过控制顶升旋转机构使台板与支承体位于同一水平面上构成车辆行驶面，便于车辆的驶入。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S11中，支承体上的伸缩填缝机构伸出在升降通道上搭接出连接两侧支承体的平台，车上人员下车并通过平台离场。通过控制伸缩填缝机构在升降通道两侧的支承体之间搭建平台供人员离场，有利于停车库结构的简化，减小出入口占用的面积，起到优化停车库结构的作用。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，优选的，在执行S12之前，先使伸缩填缝机构缩回以保证升降通道的畅通。人员离场后即可收回伸缩填缝机构以保证升降通道的畅通无阻，避免伸出的伸缩填缝机构影响后续的动作。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，优选的，在执行完S12之后，先使伸缩填缝机构缩回以保证升降通道的畅通，再执行S13。由于伸出的伸缩填缝机构会对转运机构的动作造成阻碍，因此在转运机构升降前必须将伸缩填缝机构收回以保证升降通道的畅通无阻。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S13包括，通过升降转运机构将横移转运机构送至停车位所在的高度，通过横移转运机构将台板送至停车位所在位置的侧面，通过台板侧移机构将台板侧移至停车位，进而完成车辆的转运和存放。升降转运机构、横移转运机构和台板侧移机构分别实现了台板以及台板上车辆的三个维度的移动，以便将车辆送至三维立体停车库的各个停车位，大幅增加了停车库的停车容量，且保证了停车的精度。

作为一个总的技术构思，本发明还提供了一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，所述停车库包括升降通道，所述升降通道底部的两侧设有支承体，所述升降通道底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，上述控制方法为取车方法，包括以下步骤，

S21：转运机构通过台板将停车位处的车辆转运至停车库的出入口处；

S22：转运机构下降至两支承体之间的升降通道内且转运机构的顶面高度低于支承体的顶面高度，转运机构下降过程中将台板放置于顶升旋转机构上，使台板的高度高于升降通道两侧支承体的高度，然后通过顶升旋转机构将台板旋转，使台板的方向与进车方向保持一致；

S23：取车人员进场上车，并将车辆驶离台板离场。

本发明的控制方法通过控制顶升旋转机构控制台板高度不仅有效避免了台板和车体旋转过程中与支承体或其他结构形成干涉的情况，保证了旋转的顺利进行，以便调节车辆的朝向进而配合转运机构实现车辆的转运取出。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S22中，台板的方向与进车方向保持一致后，顶升旋转机构下降，使台板的高度与升降通道两侧支承体的高度保持一致。通过控制顶升旋转机构使台板与支承体位于同一水平面上构成车辆行驶面，便于车辆的驶出离场，保证车辆进出的平稳和安全。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S23中，支承体上的伸缩填缝机构伸出在升降通道上搭接出连接两侧支承体的平台，取车人员通过平台进场上车，再将车辆驶离台板离场。伸缩填缝机构提供平台使取车人员从出入口行走至车辆处，以便将台板上的车辆驶出离场。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S23之后还包括以下步骤，

S24：使伸缩填缝机构缩回以保证升降通道的畅通。

没有人员通过后及时缩回伸缩填缝机构保证升降通道的畅通，以避免其对转运机构造成干涉。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，优选的，所述S21包括，通过台板侧移机构将停车位处的台板以及台板上的车辆侧移至位于停车位侧面的横移转运机构上，然后使横移转运机构整体横移至位于停车位所在高度层的升降转运机构上，然后使升降转运机构整体升降至停车库的出入口处。升降转运机构、横移转运机构和台板侧移机构分别实现了台板以及台板上车辆的三个维度的移动，以便将车辆送至三维立体停车库的各个停车位，大幅增加了停车库的停车容量，且保证了停车的精度。

作为一个总的技术构思，本发明还提供了一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，所述停车库包括升降通道，所述升降通道底部的两侧设有支承体，所述升降通道底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，所述升降通道一侧的所述支承体上设有供车辆驶入的出入口，所述停车库还包括台板和用于转运车辆的转运机构，所述转运机构设于所述升降通道内且能在升降通道内移动，所述台板设于所述转运机构上，所述停车库还包括顶升旋转机构，所述顶升旋转机构设于升降通道的底部，且用于将置于所述顶升旋转机构上的台板顶升调节高度并旋转调节角度。本发明的停车库可以很好地应对进车方向与停车方向存在夹角的情况，通过顶升旋转机构实现车辆在停车库内部的转向，调节高度使旋转过程不会与支承体或其他结构形成干涉，保证旋转的顺利进行，进而配合转运机构实现车辆的转运存放和取车，同时还能调节台板高度使台板与支承体位于同一水平面上构成车辆行驶面，便于车辆的驶入或驶出，为空间受限地区建造平面移动停车库提供了可能，且存取车辆无需多余的动作，车辆的存取效率高。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述升降通道一侧的所述支承体上设有伸缩填缝机构，所述伸缩填缝机构用于伸出时在升降通道上搭接连接两侧支承体的平台或缩回时保证升降通道的畅通。伸缩填缝机构伸出时填上两侧支承体之间的缝隙，并在支承体之间搭接平台供人员通行，保证了人员通行的安全，伸缩填缝机构缩回时重新连通了升降通道，为转运机构转运避让了空间，通过设置伸缩填缝机构，保证人员能够安全快速进出停车区和取车区，无需复杂的停车库出入口设计，优化了停车库结构，最大化利用有限的空间。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述伸缩填缝机构包括底座、中间座体、末端座体和用于使所述中间座体和末端座体伸出或缩回的伸缩组件，所述底座固定设置于所述支承体上，所述末端座体与所述中间座体滑动连接，所述中间座体与所述底座滑动连接。伸缩组件驱动中间座体和末端座体打开，采用三级伸缩填缝机构行程更长，保证能够完全覆盖在两侧支承体之间，保证通行人员的安全。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述中间座体上设有若干导轮组，所述导轮组包括外导轮和内导轮，所述底座上设有与所述外导轮相匹配的底座导轨，所述末端座体上设有与所述内导轮相匹配的末端座体导轨。外导轮沿底座导轨滑动对中间座体的伸缩运动进行导向，内导轮沿末端座体导轨滑动对末端座体的伸缩运动进行导向，在导轮组与底座导轨、末端座体导轨的配合作用下，保证三级的伸缩填缝机构能够依次顺利伸出和缩回，提高动作的稳定性。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述伸缩组件包括驱动机构和链传动机构，所述中间座体的一侧设有一个用于使所述中间座体和所述末端座体伸出的伸出回链轮，所述中间座体的另一侧设有一个用于使中间座体和末端座体缩回的缩回回链轮。两个回链轮分别控制伸出动作和缩回动作，互不干扰，保证伸缩填缝机构能够在驱动机构的作用下精准动作，控制平台的搭建和收起。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述顶升旋转机构包括升降台和旋转平台，所述升降台的底端固定设置于所述升降通道的底面，所述旋转平台设于所述升降台的顶端，所述升降台上设有用于驱动升降台升降的微升降电机，所述旋转平台上设有用于驱动旋转平台旋转的旋转电机。微升降电机通过升降台实现旋转平台的小幅度升降，进而起到调整旋转平台上台板高度的作用，旋转电机带动旋转平台转动，起到调节台板和车辆角度和方向的作用。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述转运机构包括升降转运机构、横移转运机构和台板侧移机构，所述升降转运机构用于沿竖直方向移动进行车辆转运，所述横移转运机构用于沿所述升降通道在水平面的延伸方向移动进行车辆转运，所述台板侧移机构用于沿升降通道两侧的车位方向移动进行车辆转运，所述台板侧移机构设于所述横移转运机构上，所述横移转运机构设于所述升降转运机构上。升降转运机构、横移转运机构和台板侧移机构分别实现了台板以及台板上车辆的三个维度的移动，以便将车辆送至三维立体停车库的各个停车位，大幅增加了停车库的停车容量，且保证了停车和取车的精度。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述升降转运机构包括升降架、升降托盘和用于使所述升降托盘沿所述升降架升降运动的提升动力顶座，所述升降架设于所述升降通道内，所述提升动力顶座上设有用于提升升降托盘的提升电机。升降架起到支撑作用，同时还能对升降托盘的升降运动进行导向，提升动力顶座的提升电机提供驱动力，驱动升降托盘沿升降架上下升降运动。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述横移转运机构包括横移车体、横移行走轮和用于驱动所述横移行走轮行走的横移马达，所述横移行走轮设于所述横移车体上并带动所述横移车体移动。横移马达能够驱动横移行走轮行走，当运动至目标高度后，在横移马达的驱动下，横移行走轮旋转从升降托盘上移出并横向运动到指定的位置。

上述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，优选的，所述台板侧移机构包括侧移轮、侧移轮支架和用于驱动所述侧移轮转动的侧移驱动电机，所述侧移轮设于所述侧移轮支架上，所述台板设于所述侧移轮上。侧移轮能将其上方的台板向两侧移出，以便将车辆送至指定的停车位，具体来说是侧移驱动电机驱动侧移轮滚动，通过侧移轮与台板的滚动摩擦作用将台板侧移至指定位置。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的台板式平面移动停车库的控制方法通过控制顶升旋转机构调节高度不仅有效避免了台板和车体旋转过程中与支承体或其他结构形成干涉的情况，保证了旋转的顺利进行，以便调节车辆的朝向进而配合转运机构实现车辆的转运存放和取车，同时还能通过控制顶升旋转机构使台板与支承体位于同一水平面上构成车辆行驶面，便于车辆的驶入或驶出。本发明的控制方法尤其适用于平面移动停车库中进车方向与停车方向存在夹角的情况。

此外还可以通过控制伸缩填缝机构在升降通道两侧的支承体之间搭建平台供人员离场或进场取车，有利于停车库结构的简化，减小出入口占用的面积，起到优化停车库结构的作用。

附图说明

图1是本实施例的台板式平面移动停车库的台板旋转前的立体结构示意图。

图2是本实施例的台板式平面移动停车库的台板旋转后的立体结构示意图。

图3是本实施例的台板式平面移动停车库中伸缩填缝机构与固定填缝的立体结构示意图。

图4是本实施例中的伸缩填缝机构缩回状态下的立体结构示意图。

图5是本实施例中伸缩填缝机构的底座、中间座体与末端座体连接配合的结构示意图。

图6是本实施例中的伸缩填缝机构伸出状态下的立体结构示意图。

图7是本实施例中的伸缩填缝机构伸出状态下的透视结构示意图。

图8是本实施例中的顶升旋转机构的立体结构示意图。

图9是本实施例中的转运机构的立体结构示意图。

图10是本实施例中的横移转运机构的立体结构示意图。

图11是本实施例中的台板侧移机构的立体结构示意图。

图12是本实施例中的台板式平面移动停车库的结构示意图。

图13是图12沿A-A方向的剖视图。

图14是图12沿B-B方向的剖面图。

图例说明：

1、升降通道；2、支承体；21、出入口；3、台板；4、转运机构；41、升降转运机构；412、升降托盘；42、横移转运机构；421、横移车体；422、横移行走轮；423、横移马达；43、台板侧移机构；431、侧移轮；432、侧移轮支架；433、侧移驱动电机；5、顶升旋转机构；51、升降台；52、旋转平台；53、微升降电机；54、旋转电机；6、伸缩填缝机构；61、底座；611、底座导轨；62、中间座体；621、导轮组；622、外导轮；623、内导轮；63、末端座体；631、末端座体导轨；64、伸缩组件；641、伸出回链轮；642、缩回回链轮。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明做更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体实施例。

如图1、图2、图12、图13和图14所示，本实施例的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库，停车库包括升降通道1，升降通道1底部的两侧设有支承体2，升降通道1底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，升降通道1一侧的支承体2上设有供车辆驶入的出入口21，停车库还包括台板3和用于转运车辆的转运机构4，转运机构4设于升降通道1内且能在升降通道1内移动，台板3设于转运机构4上，停车库还包括顶升旋转机构5，顶升旋转机构5设于升降通道1的底部，且用于将置于顶升旋转机构5上的台板3顶升调节高度并旋转调节角度。具体的，建立空间坐标系，本实施例的进车方向为y轴所在的方向，停车方向为x轴所在的方向，进车方向与停车方向之间的夹角为90°，即进车方向与停车方向之间相互垂直，z轴方向为竖直方向，即高度所在的方向。本实施例的转运机构4在待机等待转运台板3的状态下会下沉至两侧的支承体2之间的缝中(支承体2之间的升降通道1中)，且下沉状态下转运机构4的顶面高度低于支承体2的顶面高度。

如图3所示，本实施例中，升降通道1一侧的支承体2上设有伸缩填缝机构6，伸缩填缝机构6用于伸出时在升降通道1上搭接连接两侧支承体2的平台或缩回时保证升降通道1的畅通。具体的，升降通道1一侧的支承体2上设有伸缩填缝机构6，另一侧的支承体2上设有固定填缝，固定填缝和伸缩填缝机构6之间可通过伸缩填缝机构6伸出构建的平台相连形成供人员行走通过的台面。

如图4至图7所示，本实施例中，伸缩填缝机构6包括底座61、中间座体62、末端座体63和用于使中间座体62和末端座体63伸出或缩回的伸缩组件64，底座61固定设置于支承体2上，末端座体63与中间座体62滑动连接，中间座体62与底座61滑动连接。具体的，底座61、中间座体62、末端座体63构成三级的伸缩填缝机构6。

本实施例中，中间座体62上设有若干导轮组621，导轮组621包括外导轮622和内导轮623，底座61上设有与外导轮622相匹配的底座导轨611，末端座体63上设有与内导轮623相匹配的末端座体导轨631。具体的，所述底座导轨611和末端座体导轨631均为槽钢导轨，底座导轨611和末端座体导轨631的开口相对设置，同一导轮组621上的外导轮622和内导轮623同轴设置，且外导轮622的直径大于内导轮623的直径，中间座体62的两侧均设有4组导轮组621。

本实施例中，伸缩组件64包括驱动机构和链传动机构，中间座体62的一侧设有一个用于使中间座体62和末端座体63伸出的伸出回链轮641，中间座体62的另一侧设有一个用于使中间座体62和末端座体63缩回的缩回回链轮642。具体的，伸缩组件64采用链传动的方式实现伸缩动作，驱动机构驱动伸出回链轮641转动，伸出回链轮641转动时带动链条将中间座体62和末端座体63向外推出，缩回时缩回回链轮642转动带动链条将中间座体62和末端座体63向内拉回，推出和拉回的过程中，外导轮622沿底座导轨611滚动，内导轮623沿末端座体导轨631滚动。

如图8所示，本实施例中，顶升旋转机构5包括升降台51和旋转平台52，升降台51的底端固定设置于升降通道1的底面，旋转平台52设于升降台51的顶端，升降台51上设有用于驱动升降台51升降的微升降电机53，旋转平台52上设有用于驱动旋转平台52旋转的旋转电机54。微升降电机53通过链传动调节升降台51的高度，实现升降台51的升降，旋转电机54通过齿轮传动驱动旋转平台52旋转，顶升旋转机构5根据需求对升降和旋转过程单独进行控制。具体的，转运机构4为中部留有开口的框体结构，顶升旋转机构5能穿过转运机构4中部的开口，当转运机构4的高度位置低于顶升旋转机构5时将台板3放置在顶升旋转机构5上，当转运机构4的高度位置高于顶升旋转机构5时将放置在顶升旋转机构5上的台板抬起，由此实现台板3在顶升旋转机构5与转运机构4之间的交接。

如图9所示，本实施例中，转运机构4包括升降转运机构41、横移转运机构42和台板侧移机构43，升降转运机构41用于沿竖直方向移动进行车辆转运，横移转运机构42用于沿升降通道1在水平面的延伸方向移动进行车辆转运，台板侧移机构43用于沿升降通道1两侧的车位方向移动进行车辆转运，台板侧移机构43设于横移转运机构42上，横移转运机构42设于升降转运机构41上。具体的，升降转运机构41沿z轴方向运动，横移转运机构42沿x轴方向运动，台板侧移机构43驱动台板3沿y轴方向运动。

本实施例中，升降转运机构41包括升降架、升降托盘412和用于使升降托盘412沿升降架升降运动的提升动力顶座，升降架设于升降通道1内，提升动力顶座上设有用于提升升降托盘412的提升电机。具体的，升降转运机构41还包括用于平衡升降托盘412重量的配重，提升电机通过四点链条对升降托盘412进行提升。

如图10所示，本实施例中，横移转运机构42包括横移车体421、横移行走轮422和用于驱动横移行走轮422行走的横移马达423，横移行走轮422设于横移车体421上并带动横移车体421移动。具体的，横移车体421上还设有行走导轮。

如图11所示，本实施例中，台板侧移机构43包括侧移轮431、侧移轮支架432和用于驱动侧移轮431转动的侧移驱动电机433，侧移轮431设于侧移轮支架432上，台板3设于侧移轮431上。具体的，侧移轮支架432设于横移车体421上，侧移轮431枢轴设置于侧移轮支架432上且与侧移驱动电机433动力连接，通过侧移驱动电机433驱动侧移轮431转动，从而带动位于侧移轮431上的台板3侧移。

对本实施例的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库进行控制的方法，具体来说是本实施例的台板式平面移动停车库的存车方法，在存车时包括以下步骤，

S11：车辆从进车方向驶入并停在台板3上，支承体2上的伸缩填缝机构6伸出在升降通道1上搭接出连接两侧支承体2的平台，车上人员下车并通过平台离场；

S12：先使伸缩填缝机构6缩回以保证升降通道1的畅通，通过一顶升旋转机构5将台板3向上顶升，使台板3的高度高于升降通道1两侧支承体2的高度，然后通过顶升旋转机构5将台板3旋转，使台板3的方向与停车方向保持一致；

S13：转运机构4带动台板3移动将车辆转运至停车位，通过升降转运机构41将横移转运机构42送至停车位所在的高度，通过横移转运机构42将台板3送至停车位所在位置的侧面，通过台板侧移机构43将台板3侧移至停车位，进而完成车辆的转运和存放。

在其他实施例中，也可在通过顶升旋转机构5将台板3旋转，使台板3的方向与停车方向保持一致后，再使伸缩填缝机构6缩回以保证升降通道1的畅通。

对本实施例的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库进行控制的方法，具体来说是本实施例的台板式平面移动停车库的取车方法，在取车时包括以下步骤，

S21：转运机构4通过台板3将停车位处的车辆转运至停车库的出入口处，具体的，通过台板侧移机构43将停车位处的台板3以及台板3上的车辆侧移至位于停车位侧面的横移转运机构42上，然后使横移转运机构42整体横移至位于停车位所在高度层的升降转运机构41上，然后使升降转运机构41整体升降至停车库的出入口处；

S22：转运机构4下降至两支承体2之间的升降通道1内且转运机构4的顶面高度低于支承体2的顶面高度，转运机构4下降过程中将台板3放置于顶升旋转机构5上，使台板3的高度高于升降通道1两侧支承体2的高度，然后通过顶升旋转机构5将台板3旋转，使台板3的方向与进车方向保持一致，顶升旋转机构5下降，使台板3的高度与升降通道1两侧支承体(2)的高度保持一致，从而形成行驶面；

S23：支承体2上的伸缩填缝机构6伸出在升降通道1上搭接出连接两侧支承体2的平台，取车人员通过平台进场上车，再将车辆驶离台板3离场；

S24：使伸缩填缝机构6缩回以保证升降通道1的畅通。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，所述停车库包括升降通道(1)，所述升降通道(1)底部的两侧设有支承体(2)，所述升降通道(1)底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，其特征在于：包括以下步骤：

S11：车辆从进车方向驶入并停在台板(3)上，车上人员下车并离场；

S12：通过一顶升旋转机构(5)将台板(3)向上顶升，使台板(3)的高度高于升降通道(1)两侧支承体(2)的高度，然后通过顶升旋转机构(5)将台板(3)旋转，使台板(3)的方向与停车方向保持一致；

S13：转运机构(4)带动台板(3)移动将车辆转运至停车位；

所述S13包括，通过升降转运机构(41)将横移转运机构(42)送至停车位所在的高度，通过横移转运机构(42)将台板(3)送至停车位所在位置的侧面，通过台板侧移机构(43)将台板(3)侧移至停车位，进而完成车辆的转运和存放；

所述S11中，支承体(2)上的伸缩填缝机构(6)伸出在升降通道(1)上搭接出连接两侧支承体(2)的平台，车上人员下车并通过平台离场；

所述伸缩填缝机构(6)包括底座(61)、中间座体(62)、末端座体(63)和用于使所述中间座体(62)和末端座体(63)伸出或缩回的伸缩组件(64)，所述底座(61)固定设置于所述支承体(2)上，所述末端座体(63)与所述中间座体(62)滑动连接，所述中间座体(62)与所述底座(61)滑动连接；

所述中间座体(62)上设有若干导轮组(621)，所述导轮组(621)包括外导轮(622)和内导轮(623)，所述底座(61)上设有与所述外导轮(622)相匹配的底座导轨(611)，所述末端座体(63)上设有与所述内导轮(623)相匹配的末端座体导轨(631)；

同一导轮组(621)上的外导轮(622)和内导轮(623)同轴设置。

2.根据权利要求1所述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，其特征在于：在执行S12之前，先使伸缩填缝机构(6)缩回以保证升降通道(1)的畅通。

3.根据权利要求1所述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，其特征在于：在执行完S12之后，先使伸缩填缝机构(6)缩回以保证升降通道(1)的畅通，再执行S13。

4.一种进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，所述停车库包括升降通道(1)，所述升降通道(1)底部的两侧设有支承体(2)，所述升降通道(1)底面的延伸方向为停车方向，车辆驶入方向为进车方向，其特征在于：包括以下步骤：

S21：转运机构(4)通过台板(3)将停车位处的车辆转运至停车库的出入口处；

S22：转运机构(4)下降至两支承体(2)之间的升降通道(1)内且转运机构(4)的顶面高度低于支承体(2)的顶面高度，转运机构(4)下降过程中将台板(3)放置于顶升旋转机构(5)上，使台板(3)的高度高于升降通道(1)两侧支承体(2)的高度，然后通过顶升旋转机构(5)将台板(3)旋转，使台板(3)的方向与进车方向保持一致；

S23：取车人员进场上车，并将车辆驶离台板(3)离场；

所述S21包括，通过台板侧移机构(43)将停车位处的台板(3)以及台板(3)上的车辆侧移至位于停车位侧面的横移转运机构(42)上，然后使横移转运机构(42)整体横移至位于停车位所在高度层的升降转运机构(41)上，然后使升降转运机构(41)整体升降至停车库的出入口处；

所述S23中，支承体(2)上的伸缩填缝机构(6)伸出在升降通道(1)上搭接出连接两侧支承体(2)的平台，取车人员通过平台进场上车，再将车辆驶离台板(3)离场；

所述伸缩填缝机构(6)包括底座(61)、中间座体(62)、末端座体(63)和用于使所述中间座体(62)和末端座体(63)伸出或缩回的伸缩组件(64)，所述底座(61)固定设置于所述支承体(2)上，所述末端座体(63)与所述中间座体(62)滑动连接，所述中间座体(62)与所述底座(61)滑动连接；

所述中间座体(62)上设有若干导轮组(621)，所述导轮组(621)包括外导轮(622)和内导轮(623)，所述底座(61)上设有与所述外导轮(622)相匹配的底座导轨(611)，所述末端座体(63)上设有与所述内导轮(623)相匹配的末端座体导轨(631)；

同一导轮组(621)上的外导轮(622)和内导轮(623)同轴设置。

5.根据权利要求4所述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，其特征在于：所述S22中，台板(3)的方向与进车方向保持一致后，顶升旋转机构(5)下降，使台板(3)的高度与升降通道(1)两侧支承体(2)的高度保持一致。

6.根据权利要求4所述的进车方向与停车方向存在夹角的台板式平面移动停车库的控制方法，其特征在于：所述S23之后还包括以下步骤，

S24：使伸缩填缝机构(6)缩回以保证升降通道(1)的畅通。

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