CN110950003B - 一种线性传送系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线性传送系统及其控制方法，该线性传送系统包括受控装置、主控制器、第一驱动器和第二驱动器；主控制器被设置为向第一驱动器发送受控装置的第一控制信息、向第二驱动器发送受控装置的第二控制信息；第一驱动器被设置为根据第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据第一驱动数据驱动受控装置在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向第二驱动器发送第一驱动数据；第二驱动器被设置为根据第二控制信息确定第二驱动数据；在受控装置由第一控制范围向第二控制范围运动的过程中，根据接收到的第一驱动数据驱动受控装置运动；并在受控装置完全进入第二控制范围内的情况下，根据第二驱动数据驱动受控装置在第二控制范围内运动。

Description

一种线性传送系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及线性传送技术领域，更具体地，涉及一种线性传送系统及其控制方法。

背景技术

在现代化工业中，由于线性传送系统具有便于控制、传送速度快等优点，越来越多的生产线中使用线性传送系统来传送物料。

线性传送系统中包括可动磁铁式线性马达，该可动磁铁式线性马达可以包括采用电磁铁的固定装置和包括永磁铁的受控装置。由于受控装置上没有接线，所以不需要电缆拖链，可以在长区间进行高速运行。固定装置可以是由多段线性电机定子组成的，每段线性电机由一个驱动器控制，因此受控装置运动过程中会分别受不同的驱动器控制。

当受控装置在一个驱动器的控制范围内向另一个驱动器的控制范围内运动过程中，如果两个驱动器的驱动数据不同，将会导致受控装置出现抖动、变速、卡顿等现象。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种能够控制受控装置在被两个驱动器的控制范围之间平滑过渡的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种线性传送系统，包括受控装置、主控制器、第一驱动器和第二驱动器；

所述主控制器被设置为向所述第一驱动器发送所述受控装置的第一控制信息、向所述第二驱动器发送所述受控装置的第二控制信息；

所述第一驱动器被设置为根据所述第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据所述第一驱动数据驱动所述受控装置在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向所述第二驱动器发送所述第一驱动数据；

所述第二驱动器被设置为根据所述第二控制信息确定第二驱动数据；在所述受控装置由所述第一控制范围向所述第二控制范围运动的过程中，根据接收到的所述第一驱动数据驱动所述受控装置运动；并在所述受控装置完全进入所述第二控制范围内的情况下，根据所述第二驱动数据驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动。

可选的，所述第二驱动器还被设置为在检测到指定事件发生的情况下，与所述第一驱动器进行时钟同步。

可选的，所述指定事件包括以下任意一项或多项：

接收到所述第一驱动器发出的同步信号；

达到设定时间；

开机后首次接收到所述第一驱动数据。

可选的，所述驱动数据包括驱动信号的占空比。

可选的，所述第一驱动器和所述第二驱动器之间通过指定总线连接。

可选的，所述主控制器还被设置为：在所述第二驱动器驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动的过程中，禁止其他受控装置运动至所述第二控制范围内。

可选的，所述线性传送系统还包括位置检测模块，

所述位置检测模块被设置为检测所述受控装置的位置；

所述第一驱动器被设置为在所述位置检测模块检测到的位置为所述第一控制范围内的第一指定位置时，向所述第二驱动器发送所述第一驱动数据。

可选的，所述第二驱动器还被设置为在所述位置检测模块检测到的位置为所述第二控制范围内的第二指定位置时，根据所述第二驱动数据驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动。

可选的，所述第二驱动器还被设置为：根据预设的设定数量个过渡周期、所述第一驱动数据和所述第二驱动数据，确定每个所述过渡周期对应的驱动数据，在所述位置检测模块检测到的位置为所述第二控制范围内的第二指定位置之后的每个过渡周期内，根据对应的驱动数据驱动所述受控装置运动。

根据本发明的第二方面，提供了一种线性传送系统的控制方法，所述线性传送系统包括受控装置、主控制器、第一驱动器和第二驱动器；

所述控制方法包括：

控制所述主控制器向所述第一驱动器发送所述受控装置的第一控制信息、向所述第二驱动器发送所述受控装置的第二控制信息；

控制所述第一驱动器根据所述第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据所述第一驱动数据驱动所述受控装置在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向所述第二驱动器发送所述第一驱动数据；

控制所述第二驱动器根据所述第二控制信息确定第二驱动数据；在所述受控装置由所述第一控制范围向所述第二控制范围运动的过程中，根据接收到的所述第一驱动数据驱动所述受控装置运动；并在所述受控装置完全进入所述第二控制范围内的情况下，根据所述第二驱动数据驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动。

本发明的一个有益效果在于，在本发明的实施例中，在受控装置由第一驱动器的第一控制范围向第二驱动器的第二控制范围运动的过程中，第二驱动器和第一驱动器均根据第一驱动数据来驱动受控装置运动，这样，就可以保证受控装置平滑地由第一控制范围内运动至第二控制范围内。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为根据本发明实施例的线性传送系统的一个例子的原理框图；

图2为根据本发明实施例的线性传送系统的一个例子的结构示意图；

图3为根据本发明实施例的线性传送系统的控制方法的一个例子的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<线性传送系统实施例>

图1为根据本发明实施例的线性传送系统的一个例子的示意图。

如图1所示，该线性传送系统1000可以包括：受控装置1100、主控制器1200、第一驱动器1300和第二驱动器1400。

主控制器1200被设置为向第一驱动器1300发送受控装置1100的第一控制信息，向第二驱动器1400发送受控装置1100的第二控制信息。

第一驱动器1300被设置为根据第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据第一驱动数据驱动受控装置1100在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向第二驱动器1400发送第一驱动数据。

第二驱动器1400被设置为根据第二控制信息确定第二驱动数据；在受控装置1100由第一控制范围向第二控制范围运动的过程中，根据接收到的第一驱动数据驱动受控装置1100运动；在受控装置1100完全进入第二控制范围内的情况下，根据第二驱动数据驱动受控装置1100在第二控制范围内运动。

在本发明的一个实施例中，受控装置1100可以是线性移动。如图2所示，该线性传送系统1000还可以包括设置在第一控制范围Range1内的第一固定装置1500、和设置在第二控制范围Range2内的第二固定装置1600。

固定装置(第一固定装置1500和第二固定装置1600)可以包括线圈、以及用于线圈的固定结构(例如，圆管)。例如，线圈可以为多个，并且多个线圈并列设置在固定结构上。多个线圈之间可以并联或者串联。

第一驱动器1300可以是根据驱动数据生成第一驱动信号，并将第一驱动信号传送至第一固定装置1500。第一固定装置1500中的线圈根据第一驱动信号形成磁场。第二驱动器1400可以是根据驱动数据生成第二驱动信号，并将第二驱动信号传送至第二固定装置1600。第二固定装置1600中的线圈根据第二驱动信号形成磁场。磁场的方向垂直于受控装置1100的运动方向。

受控装置1100与磁场配合，以进行线性移动。受控装置1100可以包括永磁体。永磁体的充磁方向与受控装置1100的运动方向平行。永磁体切割磁感线。永磁体受到磁场力的作用，进而带动受控装置1100发生线性移动。受控装置1100的运动方向例如可以是如图2中箭头所示的方向。

在本发明的一个实施例中，驱动数据可以包括驱动信号的占空比。驱动信号的波形可以是占空比可变的脉冲波形。通过改变驱动信号的占空比，可以改变受控装置1100在对应磁场中的移动速度。

如图2所示，当受控装置1100完全在第一控制范围Range1内时，受控装置1100的运动是由第一驱动器1300驱动；当前受控装置1100完全在第二控制范围Range2内时，受控装置1100的运动是由第二驱动器1400驱动；当受控装置1100部分在第一控制范围Range1内、部分在第二控制范围Range2内时，即在受控装置1100由第一控制范围向第二控制范围运动的过程中，第一驱动器1300和第二驱动器1400共同驱动该受控装置1100。

在第一控制信息和第二控制信息相同的情况下，第一驱动器1300得到的第一驱动数据与第二驱动器1400得到的第二驱动数据可能不同，或者，第一控制信息和第二控制信息不同，使得第一驱动器1300得到的第一驱动数据与第二驱动器1400得到的第二驱动数据不同。

如果第一驱动器1300根据第一驱动数据驱动受控装置1100运动，第二驱动器1400根据第二驱动数据驱动受控装置1100运动，那么，在受控装置1100由第一控制范围Range1内向第二控制范围Range2内运动的过程中，由于第一驱动数据和第二驱动数据不同，将会导致受控装置1100出现抖动、变速、卡顿等现象。

而在本发明的实施例中，在受控装置1100由第一控制范围向第二控制范围运动的过程中，第二驱动器1400和第一驱动器1300均根据第一驱动数据来驱动受控装置1100运动，这样，就可以保证受控装置1100平滑地由第一控制范围Range1内运动至第二控制范围Range2内。

在本发明的一个实施例中，该第二驱动器1400还被设置为在检测到指定事件发生的情况下，与第一驱动器进行时钟同步。

该指定事件可以包括以下任意一项或多项：

接收到第一驱动器1300发出的同步信号；

达到设定时间；

开机后首次接收到第一驱动数据。

在该指定事件包括接收到第一驱动器1300发出的同步信号的实施例中，第一驱动器1300可以是按照设定频率，向第二驱动器1400发送同步信号，以使第二驱动器1400在设定时长后将自身的时钟信号调整至与第一驱动器1300的时钟信号相同的相位。该设定频率和设定时长可以是分别根据应用场景或具体需求设定的。例如，该设定频率可以是1天，该设定时长可以是1ms。

在该指定事件包括达到设定时间的实施例中，该设定时间可以是预先根据应用场景或具体需求设定好的。例如该设定时间可以是周一8点。

在本发明的一个实施例中，该第一驱动器1300和第二驱动器1400之间通过指定总线连接。该指定总线例如可以但不限于是SPI总线、CAN总线、I2C总线、SCI总线、I2S总线中的一种。

在本发明的一个实施例中，主控制器1200还被设置为：在第二驱动器1400驱动受控装置1100在第二控制范围内运动的过程中，禁止其他受控装置1100运动至第二控制范围内。

具体的，在第二驱动器1400驱动受控装置1100在第二控制范围内运动的过程中，第一驱动器1300或者是其他驱动器可以驱动另一受控装置向第二控制范围内运动。在另一受控装置运动至第三指定位置时，如果受控装置1100还处于第二控制范围内，则可以控制该另一受控装置停止运动，待受控装置1100离开第二控制范围之后，再控制另一受控装置向第二控制范围内运动。

其中，第三指定位置可以是预先根据应用场景或具体需求指定的、靠近第二控制范围的边缘、且在第二控制范围之外的位置。当另一受控装置位于该第三指定位置上时，另一受控装置完全处于第二控制范围之外。

这样，可以保证每个驱动器的控制范围内最多有一个受控装置。

在本发明的一个实施例中，该线性传送系统1000还可以包括如图2所示的位置检测模块1700，位置检测模块1700被设置为检测受控装置1100的位置。

该位置检测模块1700可以包括设置在受控装置1100上的磁栅尺或者光栅尺、以及多个设置在固定装置上的读数头。读数头用来读取磁栅尺或者光栅尺的刻度，进而获得受控装置1100的位置。

第一驱动器1300被设置为在位置检测模块1700检测到的位置为第一控制范围内的第一指定位置时，向第二驱动器1400发送第一驱动数据。

第一指定位置可以是预先根据应用场景或具体需求指定的、靠近第二控制范围的边缘、且在第一控制范围内的位置。当受控装置1100位于该第一指定位置上时，受控装置1100完全处于第一控制范围之内。在一个例子中，该第一指定位置和第三指定位置可以是同一位置。

在本发明的一个实施例中，第二驱动器1400被设置为在位置检测模块1700检测到的位置为第二控制范围内的第二指定位置时，根据第二驱动数据驱动受控装置1100在第二控制范围内运动。

第二指定位置可以是预先根据应用场景或具体需求指定的、靠近第二控制范围的边缘、且在第二控制范围内的位置。当受控装置1100位于该第二指定位置上时，受控装置1100完全处于第二控制范围之内。

在本发明的一个实施例中，第二驱动器1400还可以被设置为：

根据预设的设定数量个过渡周期、第一驱动数据和第二驱动数据，确定每个过渡周期对应的驱动数据，在位置检测模块1700检测到的位置为第二控制范围内的第二指定位置之后的每个过渡周期内，根据对应的驱动数据驱动受控装置1100运动。

该设定数量可以是根据应用场景或具体需求预先设定好的。

例如，第一驱动数据对应的驱动信号的占空比为10％，第二驱动数据对应的驱动信号的占空比为5％，设定数量为4，那么，可以确定每个过渡周期中驱动数据对应的驱动信号的占空比分别为9％、8％、7％、6％。第二驱动器1400可以是在位置检测模块1500检测到的位置为第二控制范围内的第二指定位置之后的第一个过渡周期内，根据占空比为9％的驱动数据驱动受控装置1100运动；在第二个过渡周期内，根据占空比为8％的驱动数据驱动受控装置1100运动；在第三个过渡周期内，根据占空比为7％的驱动数据驱动受控装置1100运动；在第四个过渡周期内，根据占空比为6％的驱动数据驱动受控装置1100运动。

这样，可以使得受控装置1100在控制范围之间运动时能够平滑过渡。

<控制方法实施例>

本发明还提供了一种线性传送系统的控制方法，该线性传送系统可以是前述任一实施例中的线性传送系统1000。如图3所示，该控制方法可以包括步骤S3100～S3300：

步骤S3100，控制主控制器向第一驱动器发送受控装置的第一控制信息、向第二驱动器发送受控装置的第二控制信息。

步骤S3200，控制第一驱动器根据第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据第一驱动数据驱动受控装置在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向第二驱动器发送第一驱动数据。

步骤S3300，控制第二驱动器根据第二控制信息确定第二驱动数据；在受控装置由第一控制范围向第二控制范围运动的过程中，根据接收到的第一驱动数据驱动受控装置运动；并在受控装置完全进入第二控制范围内的情况下，根据第二驱动数据驱动受控装置在第二控制范围内运动。

在本发明的一个实施例中，该驱动数据包括驱动信号的占空比。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：控制第二驱动器在检测到指定事件发生的情况下，与第一驱动器进行时钟同步。

在本发明的一个实施例中，该指定事件包括以下任意一项或多项：

接收到第一驱动器发出的同步信号；

达到设定时间；

开机后首次接收到第一驱动数据。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：控制主控制器在第二驱动器驱动受控装置在第二控制范围内运动的过程中，禁止其他受控装置运动至第二控制范围内。

在本发明的一个实施例中，线性传送系统还包括位置检测模块，该控制方法还可以包括：

控制位置检测模块检测受控装置的位置；

控制第一驱动器在位置检测模块检测到的位置为第一控制范围内的第一指定位置时，向第二驱动器发送第一驱动数据。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：

控制第二驱动器在位置检测模块检测到的位置为第二控制范围内的第二指定位置时，根据第二驱动数据驱动受控装置在第二控制范围内运动。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：

控制第二驱动器根据预设的设定数量个过渡周期、第一驱动数据和第二驱动数据，确定每个过渡周期对应的驱动数据，在位置检测模块检测到的位置为第二控制范围内的第二指定位置之后的每个过渡周期内，根据对应的驱动数据驱动受控装置运动。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种线性传送系统，其特征在于，包括受控装置、主控制器、第一驱动器和第二驱动器；

所述主控制器被设置为向所述第一驱动器发送所述受控装置的第一控制信息、向所述第二驱动器发送所述受控装置的第二控制信息；

所述第一驱动器被设置为根据所述第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据所述第一驱动数据驱动所述受控装置在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向所述第二驱动器发送所述第一驱动数据；

所述第二驱动器被设置为根据所述第二控制信息确定第二驱动数据；在所述受控装置由所述第一控制范围向所述第二控制范围运动的过程中，根据接收到的所述第一驱动数据驱动所述受控装置运动；并在所述受控装置完全进入所述第二控制范围内的情况下，根据所述第二驱动数据驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动。

2.根据权利要求1所述的线性传送系统，其特征在于，所述第二驱动器还被设置为在检测到指定事件发生的情况下，与所述第一驱动器进行时钟同步。

3.根据权利要求2所述的线性传送系统，其特征在于，所述指定事件包括以下任意一项或多项：

接收到所述第一驱动器发出的同步信号；

达到设定时间；

开机后首次接收到所述第一驱动数据。

4.根据权利要求1所述的线性传送系统，其特征在于，所述驱动数据包括驱动信号的占空比。

5.根据权利要求1所述的线性传送系统，其特征在于，所述第一驱动器和所述第二驱动器之间通过指定总线连接。

6.根据权利要求1所述的线性传送系统，其特征在于，所述主控制器还被设置为：在所述第二驱动器驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动的过程中，禁止其他受控装置运动至所述第二控制范围内。

7.根据权利要求1所述的线性传送系统，其特征在于，所述线性传送系统还包括位置检测模块，

所述位置检测模块被设置为检测所述受控装置的位置；

所述第一驱动器被设置为在所述位置检测模块检测到的位置为所述第一控制范围内的第一指定位置时，向所述第二驱动器发送所述第一驱动数据。

8.根据权利要求7所述的线性传送系统，其特征在于，所述第二驱动器还被设置为在所述位置检测模块检测到的位置为所述第二控制范围内的第二指定位置时，根据所述第二驱动数据驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动。

9.根据权利要求8所述的线性传送系统，其特征在于，所述第二驱动器还被设置为：根据预设的设定数量个过渡周期、所述第一驱动数据和所述第二驱动数据，确定每个所述过渡周期对应的驱动数据，在所述位置检测模块检测到的位置为所述第二控制范围内的第二指定位置之后的每个过渡周期内，根据对应的驱动数据驱动所述受控装置运动。

10.一种线性传送系统的控制方法，其特征在于，所述线性传送系统包括受控装置、主控制器、第一驱动器和第二驱动器；

所述控制方法包括：

控制所述主控制器向所述第一驱动器发送所述受控装置的第一控制信息、向所述第二驱动器发送所述受控装置的第二控制信息；

控制所述第一驱动器根据所述第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据所述第一驱动数据驱动所述受控装置在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向所述第二驱动器发送所述第一驱动数据；

控制所述第二驱动器根据所述第二控制信息确定第二驱动数据；在所述受控装置由所述第一控制范围向所述第二控制范围运动的过程中，根据接收到的所述第一驱动数据驱动所述受控装置运动；并在所述受控装置完全进入所述第二控制范围内的情况下，根据所述第二驱动数据驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动。

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