CN102537471B - 一种多通道选向阀定位方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及多通道选向阀定位方法，步骤如下：A、装配多通道选向阀，确定调试参数，所述调试参数包括初始脉冲数；所述初始脉冲数为设置在编码盘上的I脉冲与多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；B、多通道选向阀上电后，根据初始脉冲数，将多通道选向阀运行至参考阀位；C、计算将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位所需的步进编码脉冲数，作为本次步进编码脉冲数；D、执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数，将多通道选向阀移动至本次目标阀位。本发明还提供了多通道选向阀定位装置。本发明排除噪声和机械抖动对定位带来的干扰，具有定位准确性高等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种定位方法和装置，尤其是一种多通道选向阀定位方法和装置。
背景技术
多通道选向阀是SIA分析平台的关键器件，主要用于不同试剂通道的切换。要实现不同试剂通道的精准切换，就需要确保电机模块、传动机构和选向阀头的精确定位。
目前常用光电编码盘闭环控制方式予以定位调整，该方案通过光电编码盘检测电机运行的步数，通过编码盘的脉冲数来反馈控制电机的前进步数，从而达到控制定位的目的。
该方案有以下缺点：由于仅通过编码盘脉冲的数目进行反馈，没有判断脉冲的方向，所以无法解决电机抖动产生的误差；由于对电机运行停止后没有进行脉冲检测，所以无法解决因为惯性导致的误差。虽然可以短期内保证定位精度，但无法克服长期连续运行时产生的累积机械误差干扰；电路噪声干扰会产生错误脉冲问题，导致长期运转失准。
发明内容
为了解决现有技术中的上述不足，本发明提供了一种具有运行反馈和定位机制、能够解决电路的噪声干扰和机械抖动导致的误差、实现精确定位的多通道选向阀定位方法和装置。
为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：
一种多通道选向阀定位方法，包括以下步骤：
A、装配多通道选向阀，确定调试参数，所述调试参数包括初始脉冲数；
所述初始脉冲数为设置在编码盘上的I脉冲与选定的多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，所述参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；
B、多通道选向阀上电后，根据初始脉冲数，将多通道选向阀运行至参考阀位处；
C、计算将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位所需的步进编码脉冲数，作为本次步进编码脉冲数；
D、执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数，将多通道选向阀移动至本次目标阀位。
进一步，在步骤D中，执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数时，将错误信号产生的编码脉冲扣除后继续执行本次步进编码脉冲数。
进一步，在步骤C中，还包括静止编码补偿：多通道选向阀未转动时若仪器产生抖动，则将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
进一步，在步骤C中，分别计算出将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相同和相反时对应的同向步进编码脉冲数和反向步进编码脉冲数，并将同向步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数进行比较，将其中较小者作为本次步进编码脉冲数，并确定多通道选向阀本次的运行方向。
进一步，在步骤A中，所述调试参数还包括机械误差，所述机械误差为电机与多通道选向阀阀头之间的传动间隙；
在步骤B中，还记录多通道选向阀的运行方向；
在步骤C中，当多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本发明还提供了一种多通道选向阀定位装置，包括
多通道选向阀；
正交编码器，所述正交编码器与多通道选向阀和分析控制单元相连，对编码脉冲数进行计数，并将计数结果反馈给分析控制单元；
分析控制单元，所述分析控制单元根据多通道选向阀的当前位置及正交编码器的反馈结果，得出调试参数及每次移动多通道选向阀对应的步进编码脉冲数，或还包括多通道选向阀的运行方向；
所述调试参数包括初始脉冲数；所述初始脉冲数为设置在编码盘上的I脉冲与选定的多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，所述参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；
电机，所述电机用于在控制单元的控制下转动多通道选向阀。
进一步，所述分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
进一步，所述分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
进一步，所述分析控制单元分别计算出将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相同和相反时对应的同向步进编码脉冲数和反向步进编码脉冲数，并将同步步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数进行比较，将其中较小者作为本次步进编码脉冲数，并确定多通道选向阀本次的运行方向。
进一步，所述调试参数还包括机械误差，所述机械误差为电机与多通道选向阀阀头之间的传动间隙；
所述分析控制单元在多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、基于正交编码方法，对两路编码信号同时进行检测，便于屏蔽错误信号，抑制部分电路噪声干扰。
2、运动静止时，仍对抖动干扰进行检测，在下次运行进行补偿，避免了静止抖动、噪声导致的干扰。
3、运行的计算考虑了机械误差、抖动误差，并优化了运行路径，最短时间可精确运行至目标阀位。
附图说明
图1为正交编码器结构示意图；
图2为正交编码器A相与B相电平对应关系图；
图3为正交编码器A相超前时A相与B相对应的时序关系图；
图4为正交编码器B相超前时A相与B相对应的时序关系图；
图5为实施例16中多通道选向阀各阀位与正交编码器的编码盘上的I脉冲之间的位置关系示意图。
具体实施方式
提供了一种多通道选向阀定位装置，包括：
1、多通道选向阀；
2、正交编码器，所述正交编码器与多通道选向阀和分析控制单元相连，对编码脉冲数进行计数，并将计数结果反馈给分析控制单元；
请参阅图1，正交编码器输出两路信号A相和B相，A相和B相这两个通道间的关系是惟一的。如果A相超前B相，那么电机的旋转方向被认为是正向的；如果A相落后B相，那么电机的旋转方向则被认为是反向的。
请参阅图2，A为上升沿，B为低电平时，正向计数加一；A为上升沿，B为高电平时，反向计数加一；A为下降沿，B为高电平时，正向计数加一；A为下降沿，B为低电平时，反向计数加一。
同样，B为上升沿的时候判断A相电平，也得到4组方向判据。
请参阅图3、图4，正交编码器A相和B相之间的时序关系相对确定，为10-＞11-＞01-＞00-＞10-＞11-＞01-＞00-＞10…。则基于该机制，可以对部分电路噪声的干扰进行抑制；例如编码11的前后脉冲分别为10和01，若产生1100的脉冲，可以判断为错误信号，可能为电路的噪声导致，将其进行屏蔽，从步进编码脉冲中将其扣除。
3、分析控制单元，所述分析控制单元根据多通道选向阀的当前位置及正交编码器的反馈结果，得出调试参数及每次转动多通道选向阀对应的步进编码脉冲数，或还包括多通道选向阀的运行方向；
3.1、所述调试参数包括初始脉冲数；所述初始脉冲数为设置在正交编码器编码盘上的I脉冲与选定的多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，所述参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；该数值与正交编码器编码盘的装配位置相关。
所述参考阀位可以为正交编码器编码盘上的其中一个已知阀位，也可以为虚设的一个位置，只要参考阀位与多通道选向阀上的各已知阀位之间具有确定的编码脉冲数即可。
3.2、进一步，所述分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
3.3、进一步，所述分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
这种方式避免了在多通道选向阀未转动时仪器抖动引起的步进误差。
仪器抖动可能会使多通道选向阀相对于前次目标位置发生移动，其中，仪器抖动对应的编码脉冲数可能为正，也可能为负，若移动方向与移动至本次目标阀位的方向相同，则对应的编码脉冲数为负，反之为正。
3.4、进一步，所述调试参数还包括机械误差，所述机械误差为电机与多通道选向阀阀头之间的传动间隙；
所述分析控制单元在多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
3.5、进一步，所述分析控制单元分别计算出将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相同和相反时对应的同向步进编码脉冲数和反向步进编码脉冲数，并将同步步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数进行比较，将其中较小者作为本次步进编码脉冲数，并确定多通道选向阀本次的运行方向。
通过同步步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数的比较，优化了运行至目标阀位的路径，可保证在最短时间内精确运行至目标阀位。
4、电机，所述电机用于在控制单元的控制下转动多通道选向阀。
还提供了一种多通道选向阀定位方法，包括以下步骤：
A、装配多通道选向阀，确定调试参数，所述调试参数包括初始脉冲数；
所述初始脉冲数为设置在正交编码器编码盘上的I脉冲与选定的多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，所述参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；
所述参考阀位可以为正交编码器编码盘上的其中一个已知阀位，也可以为虚设的一个位置，只要参考阀位与多通道选向阀上的各已知阀位之间具有确定的编码脉冲数即可。
B、多通道选向阀上电后，根据初始脉冲数，将多通道选向阀运行至参考阀位处；
C、计算将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位所需的步进编码脉冲数，作为本次步进编码脉冲数；
多通道选向阀上电后运行至参考阀位后，第一次运行至目标阀位时，则可将参考阀位作为本次运行的前次目标阀位；
D、执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数，将多通道选向阀移动至本次目标阀位。
进一步，在步骤D中，执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数时，将错误信号产生的编码脉冲扣除后继续执行本次步进编码脉冲数。
进一步，在步骤C中，还包括静止编码补偿：多通道选向阀未转动时若仪器产生抖动，则将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
进一步，在步骤C中，分别计算出将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相同和相反时对应的同向步进编码脉冲数和反向步进编码脉冲数，并将同向步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数进行比较，将其中较小者作为本次步进编码脉冲数，并确定多通道选向阀本次的运行方向。
进一步，在步骤A中，所述调试参数还包括机械误差，所述机械误差为电机与多通道选向阀阀头之间的传动间隙；
在步骤B中，还记录多通道选向阀的运行方向；
在步骤C中，当多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例1
一种多通道选向阀定位装置，包括：多通道选向阀、正交编码器、分析控制单元和电机；
所述正交编码器与多通道选向阀和分析控制单元相连，对编码脉冲数进行计数，并将计数结果反馈给分析控制单元；
所述分析控制单元根据多通道选向阀的当前位置及正交编码器的反馈结果，得出调试参数及每次移动多通道选向阀对应的步进编码脉冲数，或还包括多通道选向阀的运行方向；
所述调试参数包括初始脉冲数；所述初始脉冲数为设置在正交编码器编码盘上的I脉冲与选定的多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，所述参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；该数值与正交编码器编码盘的装配位置相关。
所述电机用于在控制单元的控制下移动多通道选向阀。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，包括以下步骤：
A、装配多通道选向阀，确定调试参数，所述调试参数包括初始脉冲数；
所述初始脉冲数为设置在正交编码器编码盘上的I脉冲与选定的多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，所述参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；
所述参考阀位为多通道选向阀上的5号阀位；
B、根据初始脉冲数，将多通道选向阀运行至参考阀位处；
C、计算将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位所需的步进编码脉冲数，作为本次步进编码脉冲数；
多通道选向阀上电后运行至参考阀位后，第一次运行至目标阀位时，则可将参考阀位作为本次运行的前次目标阀位；
D、执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数，将多通道选向阀移动至本次目标阀位。
实施例2
一种多通道选向阀定位装置，与实施例1中所述的定位装置不同的是：
1、本实施例的参考阀位为与多通道选向阀上的1号阀位顺时针相隔150个编码脉冲对应的位置；
2、错误信号补偿：分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例1中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，错误信号产生时，进行错误信号补偿，即分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
实施例3
一种多通道选向阀定位装置，与实施例1中所述的定位装置不同的是：
仪器抖动补偿：分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例1中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，进行仪器抖动补偿，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例4
一种多通道选向阀定位装置，与实施例2中所述的定位装置不同的是：
仪器抖动补偿：分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例2中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，进行仪器抖动补偿，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例5
一种多通道选向阀定位装置，与实施例1中所述的定位装置不同的是：
调试参数还包括机械误差，所述机械误差为电机与多通道选向阀阀头之间的传动间隙；
分析控制单元在多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例1中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，计算将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位所需的步进编码脉冲数，分析控制单元在多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例6
一种多通道选向阀定位装置，与实施例5中所述的定位装置不同的是：
错误信号补偿：分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例5中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，错误信号产生时，进行错误信号补偿，即分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
实施例7
一种多通道选向阀定位装置，与实施例5中所述的定位装置不同的是：
仪器抖动补偿：分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例5中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，进行仪器抖动补偿，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例8
一种多通道选向阀定位装置，与实施例6中所述的定位装置不同的是：
仪器抖动补偿：分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例2中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，进行仪器抖动补偿，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例9
一种多通道选向阀定位装置，与实施例1中所述的定位装置不同的是：
分析控制单元分别计算出将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相同和相反时对应的同向步进编码脉冲数和反向步进编码脉冲数，并将同步步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数进行比较，将其中较小者作为本次步进编码脉冲数，并确定多通道选向阀本次的运行方向。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例1中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元分别计算出将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相同和相反时对应的同向步进编码脉冲数和反向步进编码脉冲数，并将同步步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数进行比较，将其中较小者作为本次步进编码脉冲数，并确定多通道选向阀本次的运行方向。
实施例10
一种多通道选向阀定位装置，与实施例9中所述的定位装置不同的是：
错误信号补偿，分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例9中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，错误信号产生时，进行错误信号补偿，即分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
实施例11
一种多通道选向阀定位装置，与实施例9中所述的定位装置不同的是：
仪器抖动补偿：分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例9中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，进行仪器抖动补偿，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例12
一种多通道选向阀定位装置，与实施例10中所述的定位装置不同的是：
仪器抖动补偿：分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例10中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，进行仪器抖动补偿，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例13
一种多通道选向阀定位装置，与实施例9中所述的定位装置不同的是：
调试参数还包括机械误差，所述机械误差为电机与多通道选向阀阀头之间的传动间隙；
分析控制单元在多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例9中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，计算将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位所需的步进编码脉冲数，分析控制单元在多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例14
一种多通道选向阀定位装置，与实施例13中所述的定位装置不同的是：
错误信号补偿：分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例13中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，错误信号产生时，进行错误信号补偿，即分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
实施例15
一种多通道选向阀定位装置，与实施例13中所述的定位装置不同的是：
仪器抖动补偿：分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例13中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，进行仪器抖动补偿，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
实施例16
一种多通道选向阀定位装置，与实施例14中所述的定位装置不同的是：
仪器抖动补偿：分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
本实施例还提供了一种多通道选向阀定位方法，与实施例14中所述的定位方法不同的是：
在步骤C中，分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，进行仪器抖动补偿，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
利用本实施例的装置进行多通道选向阀定位的应用例：
A、请参阅图5，装配多通道选向阀，多通道选向阀共8个阀位，No.1～No.8，将1号阀位No.1作为参考阀位，确定调试参数，所述调试参数包括初始脉冲数和机械误差15个脉冲；
B、多通道选向阀上电后，根据初始脉冲数，将多通道选向阀运行至参考阀位处；
C、计算将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位所需的步进编码脉冲数，作为本次步进编码脉冲数：
多通道选向阀上电后运行至参考阀位后，第一次运行至目标阀位时，则可将参考阀位作为本次运行的前次目标阀位；
若前次目标阀位为3号阀位No.3，多通道选向阀运行方向为正向，本次目标阀位为5号阀位No.5，本次运行之前的正脉冲为2，反向脉冲为1；此时，若正向运行，则理论的脉冲数为2*250＝500个脉冲，则正向步进编码脉冲数为500，则需要正向运行499步；若反向运行，则理论脉冲数为6*250＝1500，反向运行还需要补偿机械误差，则反向运行理论脉冲数为1501+16＝1517，则反向步进编码脉冲数味1516，则需要反向运行1517步。则正向步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数相比较小，则控制分析单元确定的本次步进编码脉冲数为499，运行方向为正向；
在控制分析单元确定本次步进编码脉冲数时，实时关注仪器是否抖动及是否有错误脉冲干扰，并进行相应仪器抖动及错误信号补偿；
D、执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数，将多通道选向阀移动至本次目标阀位。
上述实施方式不应理解为对本发明保护范围的限制。本发明的关键是：通过正交编码技术反馈机制进行编码脉冲计数的方式控制多通道选向阀的运行。在不脱离本发明精神的情况下，对本发明做出的任何形式的改变均应落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多通道选向阀定位方法，包括以下步骤：
A、装配多通道选向阀，确定调试参数，所述调试参数包括初始脉冲数；
所述初始脉冲数为设置在正交编码器编码盘上的I脉冲与选定的多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，所述参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；
B、多通道选向阀上电后，根据初始脉冲数，将多通道选向阀运行至参考阀位处；
C、计算将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位所需的步进编码脉冲数，作为本次步进编码脉冲数；
D、执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数，将多通道选向阀移动至本次目标阀位。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：在步骤D中，执行步骤C中确定的本次步进编码脉冲数时，将错误信号产生的编码脉冲扣除后继续执行本次步进编码脉冲数。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：在步骤C中，还包括静止编码补偿：多通道选向阀未转动时若仪器产生抖动，则将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：
在步骤C中，分别计算出将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相同和相反时对应的同向步进编码脉冲数和反向步进编码脉冲数，并将同向步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数进行比较，将其中较小者作为本次步进编码脉冲数，并确定多通道选向阀本次的运行方向。
5.根据权利要求1～4任一所述的定位方法，其特征在于：
在步骤A中，所述调试参数还包括机械误差，所述机械误差为电机与多通道选向阀阀头之间的传动间隙；
在步骤B中，还记录多通道选向阀的运行方向；
在步骤C中，当多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
6.一种多通道选向阀定位装置，包括
多通道选向阀；
正交编码器，所述正交编码器与多通道选向阀和分析控制单元相连，对编码脉冲数进行计数，并将计数结果反馈给分析控制单元；
分析控制单元，所述分析控制单元根据多通道选向阀的当前位置及正交编码器的反馈结果，得出调试参数及每次移动多通道选向阀对应的步进编码脉冲数，或还包括多通道选向阀的运行方向；
所述调试参数包括初始脉冲数；所述初始脉冲数为设置在编码盘上的I脉冲与选定的多通道选向阀上的参考阀位之间的编码脉冲数，所述参考阀位与多通道选向阀上的各阀位之间具有确定的编码脉冲数；
电机，所述电机用于在控制单元的控制下转动多通道选向阀。
7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于：所述分析控制单元将错误信号产生的编码脉冲扣除后控制电机继续执行本次步进编码脉冲数。
8.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于：所述分析控制单元在多通道选向阀未转动而仪器产生抖动时，将仪器抖动对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
9.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于：
所述调试参数还包括机械误差，所述机械误差为电机与多通道选向阀阀头之间的传动间隙；
所述分析控制单元在多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相反时，将机械误差对应的编码脉冲数计入本次步进编码脉冲数。
10.根据权利要求6～9任一所述的定位装置，其特征在于：
所述分析控制单元分别计算出将多通道选向阀从前次目标阀位移动至本次目标阀位的运行方向与多通道选向阀的前次运行方向相同和相反时对应的同向步进编码脉冲数和反向步进编码脉冲数，并将同步步进编码脉冲数与反向步进编码脉冲数进行比较，将其中较小者作为本次步进编码脉冲数，并确定多通道选向阀本次的运行方向。
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