KR20060049959A

KR20060049959A - Ｅｃ 모터의 작동 방법

Info

Publication number: KR20060049959A
Application number: KR1020050061503A
Authority: KR
Inventors: 스벤-요스타인 크로; 라인하르트 베르거
Original assignee: 루크 라멜렌 운트 쿠프룽스바우 베타일리궁스 카게
Priority date: 2004-07-10
Filing date: 2005-07-08
Publication date: 2006-05-19
Also published as: EP1615332B1; CN1756066A; JP2006034092A; EP1615332A1; DE502005010541D1; ATE488905T1; US20060006822A1; CN100435474C; US7095194B2; KR101164241B1; JP4686738B2

Abstract

본 발명은 권선을 구비한 일차 부재와 자석 세그먼트를 구비한 이차 부재를 포함하는 EC 모터를 작동시키기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따라, 상기 일차 부재에 배치되는 자계 센서들을 이용하여, 이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 위치에 따르는 측정값 조합을 포함하는 측정 시퀀스가 검출되며, 상기 측정값 조합은 각각 상기 자계 센서들의 수에 상응하는 수의 측정값을 포함한다. 상기 권선은 상기 측정값 조합에 따라 전류를 공급받는다. 상기 이차 부재는 기준 위치에 위치 결정되고 절대값 위치는 기준 위치로부터 출발하여 매번 측정값 조합의 전환이 발생할 때마다 추적되면서, 상기 이차 부재의 절대 위치가 결정된다. 상기 이차 부재 및 상기 일차 부재 사이에서 사전 지정된 방향으로 배향되는 상대 운동에 대해, 연이어 주기적으로 통과될 복수의 설정값 조합들로 구성되며 각각은 자계 센서들의 수에 상응하는 수의 설정값을 포함하는 기준 시퀀스가 검출 및 저장된다. 상기 기준 시퀀스; 상기 기준 위치에서 발생하는 측정값 조합; 그리고 상기 측정값 조합에서 발생하는 전환의 횟수;에 따라, 상기 절대 위치값에 할당된 설정값 조합이 결정되고, 이 설정값 조합은 해당하는 절대값용으로 검출된 측정값 조합과 비교된다. 편차가 발생하면 오류 상태가 식별된다.

권선, 자석 세그먼트, EC 모터, 자계 센서, 측정값 조합, 측정 시퀀스, 전류

Description

ＥＣ 모터의 작동 방법{METHOD FOR OPERATING AN EC-MOTOR}

도1은 EC 모터, 이 EC 모터를 제어하기 위한 출력단, EC 모터 회전자, 및 마이크로 컴퓨터를 포함하는 전기 구동 장치를 나타내는 블록도.

도2는 상기 자계 센서들과 상기 마이크로 컴퓨터를 이용하여 측정된 소수의 절대 위치값들을 목록화하고 있되, 상기 절대 위치값들의 옆에는 그에 할당된 각각의 지수, 설정값 조합, 및 측정값 조합 뿐만 아니라 그로부터 유도된 오류 상태 값이 재현되어 있는 도표.

도3은 상기 마이크로 컴퓨터의 데이터 메모리 내에 저장된 기준 시퀀스로서, 지수를 이용하여 번호가 지정되고 각각은 3개의 설정값을 갖는 6개의 설정값 조합들로 구성되어 있는 상기 기준 시퀀스를 나타내는 도표.

도4는 소수의 자계 센서들의 측정 신호와 이 측정 신호의 배타적 논리합 연산을 통해 형성된 신호를 도시하고 있되, 가로축은 시간을, 그리고 세로축은 진폭을 나타내는 그래프.

도5는 EC 모터의 실제 회전수 신호와 상이한 방법에 따라 측정된 2개의 회전수 신호를 도시하고 있되, 가로축은 시간을, 그리고 세로축은 속도를 나타내는 그래프.

도6은 도4와 유사하지만, 센서(H1)의 측정 신호는 설정 위치와 반대로 변위 되어 있으며, XOR로 표시된 신호는 상기 측정 신호의 배타적 논리합 연산에 의해 형성되며, n_XOR은 상기 XOR로 표시된 신호부터 유도된 속도 신호 혹은 회전수 신호이며, 그리고 n_H1은 상기 센서(H1)의 측정 신호로부터 유도된 속도 신호 혹은 회전수 신호를 나타내는 조건에서, 측정 신호들을 도시한 그래프.

도7은 도6과 유사하지만, 상기 센서(H1)의 측정 신호의 펄스 폭이 설정값과 편차를 나타내고 있으며, n_H1은 상기 측정 신호(H1)에 있어 상호간에 반대방향으로 향해 있는 2개의 플랭크의 간격을 평가함으로써 유도되는 그 속도 신호 혹은 회전수 신호를 나타내며, n_H1 _↓은 상기 측정 신호(H1)에 있어 동일한 방향으로 배향되는 2개의 플랭크의 간격을 평가함으로써 유도되는 그 속도 신호 혹은 회전수 신호를 나타내는 조건에서, 측정 신호들을 도시한 그래프.

도8은, 도7과 유사하지만, 상기 센서(H1)의 측정 신호에 있어 결정된 자석 세그먼트에 할당된 그 펄스의 폭이 설정값으로부터 편차를 나타내는 조건에서, 측정 신호들을 도시한 그래프.

<도면의 주요부분에 대한 설명>

1: 전기 구동 장치

2: EC 모터

3: 출력단

4: 마이크로 컴퓨터

H1: 제1 자계 센서

H2: 제2 자계 센서

H3: 제3 자계 센서

본 발명은 권선을 구비한 일차 부재;와 상호간에 반대방향으로 교호적으로 자화되는 자석 세그먼트를 구비한 이차 부재;를 포함하는 EC 모터를 작동시키기 위한 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 상기 일차 부재에 배치되어 상기 자석 세그먼트들과 상호 작용하는 자계 센서들을 이용하여, 이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 위치에 따른 복수의 측정값 조합을 포함하는 측정 시퀀스가 검출되며, 상기 측정값 조합은 각각 상기 자계 센서들의 수에 상응하는 수의 측정값들을 포함하며, 그리고 상기 이차 부재가 기준 위치에 위치 결정되면서 상기 이차 부재가 상기 일차 부재에 상대적으로 운동하는 방식으로 상기 권선은 측정값 조합에 따라 전류를 공급받으며, 그리고 절대 위치값은 기준 위치값으로부터 출발하여 매번 상기 측정값 조합의 전환이 발생할 때마다 추적되는 상기 작동 방법에 관한 것이다.

상기와 같은 방법은 실제로 공지되어 있다. 이와 관련하여, 자계 센서로서 홀 센서가 이용되며, 이 홀 센서의 측정 신호는 일측에서는 EC 모터 권선의 전자 정류를 위해, 그리고 타측에서는 상기 일차 부재에 상대적으로 상기 이차 부재가 취하는 절대 위치의 측정을 위해 이용된다. 그럼으로써 추가의 절대값 센서를 절감할 수 있다. 절대위치를 결정을 위해, 우선적으로 기준 위치는 기지(旣知)의 절 대 위치로써 개시된다. 상기 기준 위치는 예컨대 한계 정지부(limit stop)일 수 있으며, 기준 운전 시에 상기 이차 부재가 상기 한계 정지부에 부딪혀서 위치 결정된다. 상기 기준 위치에서 상기 절대 위치값은 예컨대 영(0)의 값을 가질 수 있는 대응하는 기준 위치값으로 설정된다. 그런 후에, 상위의 제어 혹은 조절 장치의 설정값 신호에 상응하게 상기 일차 부재에 상대적으로 상기 이차 부재를 위치 결정하기 위해 EC 모터는 전자 정류되되, 상기 절대 위치값은 매번 측정값 조합의 전환이 발생할 때마다 추적된다. 그러나 실제로, 예를 들면 상기 자계 센서들의 측정 신호가 EMC 방사선 조사에 의해 교란되고/되거나 상기 자계 센서들의 전류 공급 장치에 간섭이 발생한다면, 절대 위치값의 추적 시에 오류가 발생할 수 있다. 만일 절대 위치 신호에 대한 상기와 같은 교란으로 인해 부적합한 추적이 이루어진다면, 모든 추가의 절대 위치값들은 실제 위치와 반대로 변위된다. 그러므로 예컨대 자동차 내의 내연기관 및 기계적 변속기 사이에 배치되는 클러치를 자동화 방식으로 작동시키기 위한 전동기 및/또는 자동차의 자동 변속기 내의 실렉터 샤프트를 조정하기 위한 전동기에서와 같이, 상기 일차 부재에 상대적으로 상기 이차 부재를 부적합하게 위치 결정함으로써 위험이 발생하는 적용 시에, 지금까지 절대 위치 센서를 구비하고 있으면서 브러시를 통해 기계적으로 정류되는 전동기를 이용하였다. 상기와 같은 절대값 센서를 이용하면, 기준 운전을 요구하지 않고도, 상기 클러치 또는 상기 변속기의 전자 제어 장치를 리셋한 후에도 상기 전동기의 절대 위치를 결정할 수 있다. 그러므로, 예를 들어 자동차의 전류 공급 장치가 일시적으로 간섭을 받거나 혹은 결함을 바탕으로 짧은 시간에 고장을 야기하였다면, 상기와 같은 리셋은 계속해서 자동차가 작동하는 동안 자동차의 사용자가 의식하지 못하는 상태에서 이루어질 수 있다. 그러나 상기와 같은 절대 위치 센서는 상대적으로 비싸면서 많은 비용을 소요한다.

그러므로 본 발명의 목적은 간단한 방식으로 절대 위치값 검출 시의 오류를 식별 가능케 하는 최초에 언급한 유형의 방법을 제공하는 것에 있다.

상기 목적은, 이차 부재 및 일차 부재 사이에서 사전 지정된 방향으로 배향되는 상대 운동에 대해, 연이어 주기적으로 통과될 복수의 설정값 조합들로 구성되며 각각은 자계 센서들의 수에 상응하는 수의 설정값을 포함하는 기준 시퀀스가 검출 및 저장되며, 그리고 상기 기준 시퀀스; 기준 위치에서 발생하는 측정값 조합; 및 상기 기준 위치에 도달한 후에 발생하는 측정값 조합의 전환의 횟수;에 따라서 절대 위치값에 할당된 설정값 조합이 결정되며, 그리고 상기 설정값 조합은 해당하는 절대 위치값용으로 검출된 측정값 조합과 비교되며, 그리고 상기 설정값 조합과 상기 측정값 조합 사이에 편차가 발생할 시에 오류 상태가 식별됨으로써 달성된다.

본원의 방법은 바람직하게는 마이크로 컴퓨터상에서의 운영 프로그램의 형태로 실시된다. 이와 관련하여 기준 위치값은 비휘발성 메모리 내에 저장될 수 있으며, 그럼으로써 상기 기준 위치값은 상기 마이크로 컴퓨터가 경우에 따라 리셋된 후에도 계속해서 이용된다. 그런 다음 상기 마이크로 컴퓨터의 재시동 후에, 상기 절대 위치값에 할당된 설정값 조합을 결정하고 이 설정값 조합을 재시동 중에 혹은 그 후에 자계 센서들을 이용하여 검출한 측정값 조합과 비교하기 위해, 상기 메모 리가 판독될 수 있다. 이때, 상기 설정값 조합이 상기 측정값 조합과 일치하고 상기 이차 부재와 상기 일차 부재 사이의 상대 속도가 리셋이 야기될 때뿐만 아니라 리셋 후에도 영(0)과 동일하다는 사실이 확인된다면, 높은 개연성으로써 상기 이차 부재가 최종 절대 위치값의 결정과 측정값 조합의 검출 사이에서 상기 일차 부재에 대해 상대적인 자신의 위치를 유지하였으며, 그럼으로써 상기 절대 위치값이 계속해서 유효하다는 사실로부터 개시될 수 있다. 이러한 경우, 예컨대 클러치를 작동시키기 위한 EC 모터의 경우 클러치를 개방시키거나 혹은 변속기 내부의 실렉터 샤프트를 작동시키기 위한 EC 모터의 경우는 상기 실렉터 샤프트를 중립 위치에 위치 결정하며 그에 따라 구동력 차단이 이루어질 수 있도록 하는 기준 운전이 저장될 수 있다. 다시 말해, 상기와 같은 적용을 위해 제공되는 EC 모터의 경우, 자동차가 주행 중일 때 자동차의 사용자가 의식하지 못하는 상태에서 상기 마이크로 컴퓨터의 리셋이 실행될 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 절대 위치값은 매번 측정값 조합이 전환될 때마다 상기 이차 부재의 순방향 운동 시에는 1만큼 증가하고/되거나 상기 이차 부재의 역방향 운동 시에는 1만큼 감소하되, 상기 절대 위치값과 저장된 설정값 조합의 수로부터 모듈로 연산(modulo operation)을 이용하여 지수가 결정되며, 그리고 상기 지수와 상기 기준 위치에서 발생하는 측정값 조합을 이용하여 상기 절대 위치값에 할당된 설정값 조합이 검출된다. 이러한 방식으로 상기 절대 위치값에 할당된 설정값 조합이 예컨대 마이크로 컴퓨터를 이용하여 간단한 방식으로 결정될 수 있다.

바람직하기로는 기준 위치는 오류 상태의 식별 후에 새로이 개시되고 상기 기준 위치에서의 절대 위치값은 기준 위치값으로 설정된다. 이때, 기준 운전은 상기 오류 상태의 검출 후 곧바로 실행되거나 혹은 보다 지연된 시점에서 실행될 수 있다. 자동차 내부에서 클러치를 작동시키거나 변속기를 변속 전환시키는 역할을 하는 EC 모터에 있어서, 이 EC 모터는 오류 상태의 식별 후에 우선적으로 경우에 따라, 기준 운전이 자동차의 사용자가 계속해서 의식하지 못하는 상태에서 실행될 수 있는 운전 상태에 자동차가 위치하게 될 때까지, 비상 운전 모드로 계속해서 작동될 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 오류 상태의 식별 후에 상기 설정값 조합의 대응하는 설정값으로부터 편차를 나타내는 측정값을 갖는 적어도 하나의 제1 자계 센서가 검출되되, 적어도 하나의 제2 자계 센서의 측정값들이 상기 설정값 조합에 있어 상기 제2 자계 센서에 할당된 그 설정값과 일치하는 경우라면, 상기의 적어도 하나의 제2 자계 센서의 측정값들의 전환이 발생할 시에 상기의 적어도 하나의 제1 자계 센서의 측정값들의 손실을 고려하면서 절대 위치값의 추적이 이루어질 수 있다. 상기 절대 위치값은 또한 정상 운전 모드와 비교하여 감소된 수의 측정 신호를 이용하여 추적이 이루어질 수도 있다. 이는 예컨대 측정값이 오류가 있는 경우 올바른 것으로 식별되는 측정값들을 이용하여 치환값들을 결정하고, 절대 위치값은 상기 치환값을 이용하여 추적함으로써 달성될 수 있다. 그에 따라, 하나 혹은 심지어 그 이상의 자계 센서의 고장 시에도 또한, 예컨대 오류 상태의 발생 후에 비상 운전 모드로 EC 모터를 계속해서 작동시키기 위해, 절대 위치를 결정할 수 있다. 이때 상기 절대 위치값들의 정밀도의 경우에 따른 감소는 적어도 일시적으로 곧바로 후행하는 기준 운전을 실행할 때까지 감수된다.

본 발명의 바람직한 형성예에 따라, 오류 상태를 식별한 후에, 상기 설정값 조합의 대응하는 설정값으로부터 편차를 나타내는 측정값(들)을 가지는 자계 센서들의 수가 검출되되, 상기 수가 사전 지정된 값을 초과하는 경우에는, 자석의 이동 자계를 생성하기 위해 EC 모터의 권선은 측정값 조합과 무관한 사전 지정된 제어 패턴을 이용하여 제어된다. 다시 말해 상기와 같은 오류 상태를 식별한 후에, EC 모터는 스텝 모터와 같이 작동되되, 상기 스텝 모터의 구동 토크는, 권선에 출력되는 스텝이 EC 모터에 의해 이차 부재 및 일차 부재 사이의 대응하는 상대 운동으로 전환될 수 있는 만큼의 값을 갖는다는 사실로부터 개시된다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 적어도 하나의 자계 센서의 측정값들과 이 측정값들이 상호간에 갖는 시간 간격을 이용하여, 일차 부재 및 이차 부재 사이의 상대 속도에 대한 속도값들이 결정되되, 소수의 속도값들은 상이한 측정 방법들에 따라 검출되며, 그리고 각각 적용될 측정 방법은 이전에 실시된 속도 측정 시에 검출된 속도값들에 따라 선택된다. 이때, 상기 측정 방법들은 바람직하게는, 상대 속도가 극미하게 낮을 때에는, 속도값의 결정 시 상대적으로 적은 지연 시간이 발생하는 측정 방법들이 적용되는 방식으로, 이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 속도에 따라 선택된다. 속도가 높은 경우에는 바람직하기로는 속도값들이 적은 노이즈 또는 극미한 변동폭을 갖는 측정 방법이 선택된다.

바람직하기로는 적어도 하나의 측정방법에 있어 속도값들은 샘플링 속도가 고정된 조건에서 적어도 하나의 자계 센서의 측정값들로부터 검출되는데, 이와 관련한 검출은, 샘플링 시간에 걸쳐 증분이 계수되고, 그런 다음 그 계수된 횟수는 상기 샘플링 시간으로 나누어지면서, 이루어진다. 이러한 측정 방법은 바람직하게는 이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 속도가 극미하게 낮을 경우에 적용된다. 평가는 이미 제1 증분에서부터 신호를 공급할 수 있다.

바람직하게는 적어도 하나의 측정 방법에 있어 측정 시퀀스 내에서 측정값 조합의 전환이 발생하는 적어도 2개의 시점 사이의 시간 간격이 측정되고, 상기 시점들에 할당된 절대 위치값을 이용하여 상기 시점들 사이에서 이차 부재가 일차 부재에 대해 상대적으로 이동하였던 이동 거리가 결정되고, 상기 시간 간격 및 상기 이동 거리로부터 일차 부재 및 이차 부재 사이의 상대 속도에 대한 속도값이 결정되며, 그리고 상기 시점의 선택은 바람직하게는 이전에 실시된 속도 측정에서 검출되었던 속도값에 따라 이루어진다. 이때 상기 시점은 바람직하게는, 극미하게 낮은 속도에서 바람직하게는 상대적으로 적은 지연 시간을 갖는 절대값이 검출되고 높은 속도에서는 바람직하게는 낮은 노이즈 또는 극미하게 적은 변동폭을 갖는 절대값이 검출되는 방식으로, 이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 속도에 맞춰 조정된다.

바람직하게는 속도값을 결정하는데 기초가 되는 시점들의 선택은 자석 세그먼트의 위치 허용오차의 값; 상기 자석 세그먼트의 치수의 허용오차; 및/또는 그 자화의 허용오차;에 따라 검출된다. 이때 예컨대 자석 세그먼트용으로 제공되는 설정 위치와 편차를 나타내는 자석 세그먼트가 존재할 시에 항상 오로지 해당하는 자석 세그먼트에 할당된 측정 신호 플랭크들만이 평가될 수 있으며, 그럼으로써 위치 허용오차는 측정된 속도값에 영향을 미치지 않게 된다.

본원의 방법의 바람직한 형성예에 따라, 사전 지정된 한계값에 미치지 못하는 속도에서는 측정값 조합들이 곧바로 연속해서 전환되는 시점들 사이의 시간 간격이 결정되며, 그리고 상기 한계값에 상응하거나 그 한계값보다 높은 속도에서는측정 시퀀스에서 상호간에 이격되어 있는 측정값 조합들이 전환되는 시점들 사이의 시간 간격이 결정된다. 이를 위해, 예컨대 속도가 한계값에 미치지 못할 때에 시점은 배타적 논리합 연산에 의해 소수의 자계 센서들의 측정 신호들로부터 형성되는 신호의 연속되는 플랭크들 내부에 위치되고, 그에 반해 상기 한계값에 상응하거나 그 한계값보다 높은 속도에서 시점은 상기 자계 센서들 중 어느 하나의 자계 센서의 측정 신호의 연속되는 플랭크들 내부에 위치된다.

다음에서 본 발명은 도면과 결부된 실시예들에 따라, 보다 상세하게 설명된다.

도1에 블록도의 형태로 개략적으로 도시한 전기 구동 장치(1)는 자동차 내부에서 클러치를 연동 및 연동 해제시키기 위해 제공되어 있는 EC 모터(2)를 포함하고 있되, 상기 클러치는 내연기관;과 자동차의 휠들과 연결된 기계식 변속기; 사이에 배치되어 있다. 상기 클러치는 EC 모터(2)에 의해 간접적으로 기계식으로 작동되거나 혹은 상기 EC 모터(2)에 의해 구동되는 유압식 동력 전달 장치를 통해 작동될 수 있다. 상기 유압식 동력 전달 장치는 상기 EC 모터(2)와 구동되는 방식으로 연결되어 있는 마스터 실린더를 포함하고 있으며, 이 마스터 실린더는 유압 라인을 통해 슬레이브 실린더와 연결되어 있다. 상기 슬레이브 실린더는 상기 클러치를 조정하기 위해 기계식 제어 부재에 작용한다. 상기 슬레이브 실린더 또는 상기 기계식 구조 부재;와 상기 EC 모터; 사이에는 추가의 기어비를 야기하는 기어 장치가 배치될 수 있다. 중요한 점에서 상기 기계식 제어 부재는 매우 적은 이동 영역 내부에서 정확하게 위치 결정될 수 있다.

도1에서 알 수 있듯이, 상기 EC 모터는 다상 권선을 구비하여 고정자로서 설계되어 있는 일차 부재를 포함하고 있다. 상기 다상 권선은 출력단(3)을 통해 자동차의 전류 공급 장치와 연결되어 있다. 상기 출력단은 완전 브리지를 위해 회로에 배치된 복수의 반도체 스위치를 포함하는데, 이들 반도체 스위치는 상기 권선의 전자 정류를 위해 마이크로 컴퓨터에 의해 제어된다.

상기 일차 부재는 상기 EC 모터(2)에 있어 도면에 보다 상세하게 도시되지 않은, 회전자로서 설계되는 이차 부재와 상호 작용하는데, 상기 이차 부재는 상기 일차 부재에 대해 상대적으로 회전 가능하게 지지되어 있으며, 자신의 원주부에는 영구자석 형태로서 상호간에 반대방향으로 교호적으로 자화되는 일련의 자석 세그먼트들을 포함하고 있다.

상기 일차 부재에는 원주방향으로 상호간에 오프셋 되어 있는 복수의 자계 센서들(H1, H2, H3)이 배치되어 있다. 상기 자계 센서들은 홀 센서로서 설계되어 있으면서 각각 자신들의 검출 영역에 할당된 적어도 하나의 자석 세그먼트의 자계를 검출한다. 상기 자계 센서들(H1, H2, H3)을 이용하여, 이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 위치에 따라 달라지는 복수의 측정값 조합을 포함하는 측정 시퀀스가 검출된다. 사전 지정된 방향으로 상기 이차 부재가 회전 운동할 시에, 상기 측정 시퀀스는 상기 자석 세그먼트들의 수와 배치뿐만 아니라 상기 자계 센서들(H1, H2, H3)의 수와 배치에 의해 사전 지정되는 특성화된 패턴을 갖는데, 이러한 패턴은 상대 운동 시에 주기적으로 통과되고, 상기 이차 부재가 기계적으로 완전 회전할 시에는 상기 이차 부재가 극쌍을 포함하는 것과 같은 빈도로 상기 패턴이 반복된다.

도1에 도시한 실시예에 따라, 상기 전기 구동 장치(1)는 3개의 자계 센서들(H1, H2, H3)을 포함한다. 이들 자계 센서들의 측정 신호는 각각 '0' 혹은 '1'의 값을 취할 수 있다. 상기 3개의 자계 센서의 측정값들을 이용하여, 최대 8개의 상이한 조합들(000, 001, 010, 011, 100, 101, 110, 111)을 나타낸다. 상기 자석 세그먼트들과 상기 자계 센서들(H1, H2, H3)의 배치와 관련하여서는, 상기 조합들(000 및 111)이 정상적으로 상기 이차 부재 및 상기 일차 부재 사이의 상대 운동이 이루어질 시에는 발생하지 않는 방식으로, 상기 배치가 선택되어 있다. 그러므로 사전 지정된 방향으로 상기 이차 부재가 회전 운동할 시에, 6개의 측정값 조합들이 주기적으로 통과된다. 이러한 조합들은 예컨대 EC 모터의 설계 시에 검출되어 기준 시퀀스 메모리 내에 저장된다. 도2에는 상기와 같은 기준 시퀀스의 실시예가 도표의 형태로 도시되어 있다. 분명하게 알 수 있듯이, 상기 기준 시퀀스는 일련의 6개의 설정값 조합들을 포함하며, 이들 설정값 조합은 각각 상기 자계 센서들(H1, H2, H3)의 수에 대응하는 수의 설정값들을 포함한다. 도2에서 각각의 설정값 조합에는 연속되는 지수가 할당되어 있다. 이와 관련하여 지수 '0'은 기준 위치에 서 발생하는 측정값 조합에 상응하는 설정값 조합에 할당되어 있다.

상기 일차 부재에 상대적으로 상기 이차 부재를 위치 결정하기 위해, 상기 EC 모터의 권선은 각각 검출된 측정값 조합들에 따라 공지된 방식으로 전류를 공급받는다. 이와 관련하여 상기 권선은 자석의 이동 자계를 생성하며, 이 이동 자계는 상기 이차 부재가 상기 일차 부재에 상대적으로 이동하는 방식으로 상기 자석 세그먼트들과 상호 작용한다.

상기 자계 센서들(H1, H2, H3)의 측정 신호들은 또한 상기 일차 부재에 상대적인 상기 이차 부재의 절대 위치를 결정하기 위해 이용된다. 상기 절대 위치는 비휘발성 위치 메모리 내에, 예컨대 EEPROM 내에 저장된다. 도3에서 알 수 있듯이, 상기 EC 모터는 우선적으로 기준 위치에서 운전 개시하는데, 상기 기준 위치의 절대 위치는 기지의 값이다. 도2에 도시한 실시예에 따라, 상기 절대 위치는 '0000'의 값을 갖는다. 상기 기준 위치는 예컨대 한계 정지부로서 정의될 수 있으며, 상기 EC 모터를 이용하여 상호간에 상대적으로 조정될 수 있는 두 클러치 부재들 중 어느 하나의 클러치 부재는 클러치의 개방 위치에서 상기 한계 정지부에 부딪혀서 위치 결정될 수 있다. 기준 운전은 예컨대 내연기관을 시동하는 동안 및/또는 시동 후에 실행될 수 있다. 기준 위치에 도달하게 되면 곧바로(이러한 기준 위치 도달은 예컨대 대응하는 센서를 이용하여 검출된다), 위치 메모리는 기준 위치값으로 설정된다. 그런 후에 매번 측정값 조합의 전환이 발생할 때마다 상기 위치 메모리 내에 저장된 절대 위치값의 추적이 이루어지되, 이러한 추적은 상기 절대 위치값은 상기 이차 부재의 순방향 운동 시에는 1만큼 증가하고/하거나 그 역방 향 운동 시에는 1만큼 감소하면서 이루어진다. 상기와 같이 검출된 신규 절대 위치값(p)과 저장된 설정값 조합들의 수(n)로부터, 후행하여 지시되는 모듈로 연산을 이용하여, 지수(i)가 결정된다:

i = p mod n.

상기 지수를 이용하여, 기준 시퀀스 메모리에 있어 상기 지수에 할당된 메모리 위치로부터 대응하는 설정값 조합이 판독되면서, 상기 절대 위치값에 할당된 설정값 조합이 검출된다. 도3에는 소수의 절대 위치값에 대해 각각의 지수는 도표의 두 번째 열에, 그리고 대응하는 설정값 조합은 도표의 세 번째 열에 기입되어 있다. 이러한 방식으로 검출된 설정값 조합은 상기 절대 위치값에 할당된 측정값 조합과 비교된다. 상기 설정값 조합과 상기 측정값 조합 사이에 편차가 발생할 시에, 오류 상태가 식별되어 오류 상태 메모리 내에 저장된다. 대응하는 오류 상태값은 도3에 있어 도표의 마지막 열에 기입되어 있다. 이와 관련하여 '1'의 값은 오류가 확인되었음을 의미한다. 그 외에도 상기 마이크로 컴퓨터는 상기 절대 위치값들로부터 이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 속도를 검출하여 그 값을 비휘발성 데이터 메모리에 저장시킨다.

또한, 도3에 따라 알 수 있는 점에서, 절대 위치(2837)에 도달한 후에 상기 마이크로 컴퓨터는 리셋 된다. 이때 상기 EC 모터는 리셋되기 바로 직전에 정지 상태에 위치한다. 이와 같은 리셋은 예컨대 상기 마이크로 컴퓨터의 작동 전압이 자동차의 전류 공급 장치에서 실제로 완전하게 배제되지 못하는 간섭을 바탕으로 상기 마이크로 컴퓨터 내부에서 실행되는 작동 프로그램이 간섭을 받을 수 있는 방 식으로 사전 지정된 최소 전압값을 초과할 때 요구될 수 있다. 그러므로 상기와 같은 간섭 시에 자동차의 클러치의 비제어식 조정이 야기되지 않도록 하기 위해, 상기 마이크로 컴퓨터는 재시동을 통해 정의된 작동 상태로 전환된다. 그러나 만일 리셋이 이루어지고/이루어지거나 연속되는 재시동이 이루어지는 동안, 상기 이차 부재가 상기 일차 부재에 상대적인 자신의 위치를 변경한다면, 상기 절대 위치값에 대한 추적은 이루어지지 않는다. 그에 따라 상기 마이크로 컴퓨터의 재시동 후에 클러치의 작동 시에 오류를 야기하는 위험을 감소시키기 위해, 상기 재시동 후에 혹은 상기 재시동이 이루어지는 동안에 측정값 조합은 새로이 검출되어, 상기 절대 위치값에 할당된 설정값 조합과 비교된다. 만일 상기 측정값 조합이 상기 절대 위치값과 일치하고 리셋 후에 측정된 상대 속도는 계속해서 영(0)과 같다면, 상기 리셋 중에 그리고 그 후에 상기 이차 부재 및 상기 일차 부재 사이의 상대 운동은 개시되지 않았다는 사실로 가정된다. 그런 다음에 상기 위치 메모리 내에 위치하는 절대 위치값(2837)으로부터 출발하여 매번 측정값 조합의 전환이 발생할 때마다 절대 위치의 추적이 이루어지게 된다.

또한, 도3에서 알 수 있듯이, 절대 위치(6004)에서 상기 마이크로 컴퓨터의 제2 리셋이 실행된다. 이러한 경우 상기 EC 모터는 또한 리셋되기 바로 직전에 정지 상태에 위치한다. 그러나 리셋이 이루어지는 동안 상기 이차 부재는 외부 동력을 통해 상기 일차 부재에 상대적으로 이동한다. 분명하게 알 수 있는 점에서, 리셋 후에 비록 계속해서 상기 절대 위치값(6004)이 위치 메모리 내에 저장되기는 하지만, 그러나 측정값 조합은 더 이상 리셋 바로 직전에 발생한 측정값 조합과 더 이상 일치하지 않는다. 이때 존재하는 측정값 조합과 상기 절대 위치값에 할당된 설정값 조합의 비교를 재시동 후에 실시할 시에, 편차와 그에 따른 오류 상태가 확인된다. 상기 오류 상태는 오류 상태 메모리 내에 저장된다. 그런 다음 제2 기준 운전이 실행된다. 기준 위치에 도달하면 곧바로, 기준 위치값은 새로운 절대 위치값으로서 위치 메모리 내에 기록된다. 그런 후에 상기 절대 위치값은 다시금 매번 측정값 조합의 전환이 발생할 때마다 추적된다.

이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 속도는 자계 센서들(H1, H2, H3)의 측정 신호들을 이용하여 결정된다. 이때, 상이한 측정 방법들에 따라 상기 상대 속도의 결정이 이루어진다. 각각 적용되는 측정 방법은 이전 실시한 속도 측정 시에 검출된 속도값에 따라 선택되되, 이와 관련한 선택은, 상대 속도가 극미하게 낮은 경우 속도값의 결정 시에 극미하게 낮은 지연 시간이 발생하며 그리고 속도가 높은 경우에는 상기 속도값들이 낮은 노이즈 또는 극미하게 적은 변동폭을 갖는 방식으로, 이루어진다. 만일 여전히 대응하는 속도값을 검출하지 못했다면, 제1 속도값은 사전 지정된 측정 방법으로 결정된다.

제1 측정 방법에 따라, 샘플링 속도가 고정된 상태에서, 증분의 횟수는 샘플링 시간에 걸쳐 계수되고, 그런 다음 그 계수된 횟수는 상기 샘플링 시간으로 나누어진다. 이러한 측정 방법에서, 샘플링 시간당 증분의 최대 부정확성이 발생한다. 샘플링 시간당 10회의 증분이 이루어지는 상대 속도에서, 부정확성은 10%이다. 그러나 샘플링 시간당 오로지 일회의 증분만이 이루어질 시에, 상기 부정확성은 거의 100%가 된다. 평가는 이미 제1 증분에서부터 신호를 공급할 수 있다. 제1 측정 방법은 바람직하게는 상대 속도가 낮은 경우에 적용된다.

상대 속도를 결정하기 위한 제2 측정 방법에 따라, 각각 측정 시퀀스에서 측정값 조합의 전환이 발생하는 2개의 시점 간의 시간 간격이 검출된다. 상기 시점들에 할당된 절대 위치값을 이용하여, 상기 시점들 간에 이차 부재가 일차 부재에 상대적으로 이동하였던 이동 거리가 결정된다. 그런 다음 상기 시간 간격 및 상기 이동 거리로부터 일차 부재 및 이차 부재 사이의 상대 속도에 대한 속도값이 결정된다. 시점들의 선택은 각각 이전에 실시된 속도 측정에서 검출되었던 속도값에 따라 이루어진다.

도4에 도시한 실시예에 따라, 자체 사이에서 시간 간격이 결정되는 시점들은 장방형 신호로서 형성된 자계 센서 측정 신호의 상승하고/하거나 하강하는 플랭크들 내부에 배열되어 있다. 상대 속도가 측정되어야 하는 시간은 도4에서 (t)로 표시된 라인에 의해 표시되어 있다. 각각 상승하고 하강하는 플랭크들을 포함하는 자계 센서 측정 신호들의 경우, 하기와 같이 회전수 계산에 대해 다양한 가능성이 제시된다:

사례	상대 속도를 결정하기 위한 자료원(Source)
a	XOR 신호에서 마지막 두 플랭크
b	XOR 신호에서 상승하는 마지막 두 플랭크
c	XOR 신호에서 하강하는 마지막 두 플랭크
d	자계 센서(H1)의 측정 신호에서 마지막 두 플랭크
e	자계 센서(H1)의 측정 신호에서 상승하는 마지막 두 플랭크
f	자계 센서(H1)의 측정 신호에서 하강하는 마지막 두 플랭크
g	자계 센서(H2)의 측정 신호에서 마지막 두 플랭크
h	자계 센서(H2)의 측정 신호에서 상승하는 마지막 두 플랭크
i	자계 센서(H2)의 측정 신호에서 하강하는 마지막 두 플랭크
j	자계 센서(H3)의 측정 신호에서 마지막 두 플랭크
k	자계 센서(H3)의 측정 신호에서 상승하는 마지막 두 플랭크
l	자계 센서(H3)의 측정 신호에서 하강하는 마지막 두 플랭크

오로지 단 일회의 증분만을 통한 시간 측정 시에, 혹은 예컨대 위의 도표 사 례 a) 내지 c)에서와 같이 소수의 증분을 통한 시간 측정 시에, 더욱 많은 횟수의 증분을 통한 시간 측정과 비교하여, 속도 측정 시에 보다 적은 지연 시간이 발생한다. 그러나 오로지 단 일회의 증분만을 통한 시간 측정 시에 혹은 소수의 증분을 통한 시간 측정 시에는 자석 세그먼트의 위치 결정 및/또는 그 치수에서의 허용오차가 보다 많은 횟수의 증분을 통한 시간 측정 시에서보다 더욱 강하게 검출된 속도 측정값에 영향을 미친다.

다음의 도표로부터, 제1 속도값을 계산할 수 있도록 하기 전에 얼마나 많은 횟수의 증분이 필요한 지에 대해 알 수 있다.

사례	측정 방법	필요한 증분의 횟수
a	XOR에서 마지막 두 플랭크	2
b, c	XOR에서 동일한 마지막 두 플랭크	3 (가장 바람직한 사례), 4 (가장 바람직하지 못한 사례), 항상 3: 2개의 플랭크를 평가할 때.
d, g, k	센서에서 마지막 두 플랭크	4 (가장 바람직한 사례), 6 (가장 바람직하지 못한 사례)
e,f,h,i,l,m	센서에서 동일한 마지막 두 플랭크	7 (가장 바람직한 사례), 12 (가장 바람직하지 못한 사례)
(d)	마지막 센서에서 마지막 두 플랭크	4
(f)	마지막 센서에서 동일한 마지막 두 플랭크	7 (가장 바람직한 사례), 8 (가장 바람직하지 못한 사례), 항상 7: 2개의 플랭크를 평가할 때.

도5에는 두 측정 방법에 따라 검출된 상대 속도 신호와 실제 상대 속도가 그래프로 도시되어 있다. 분명하게 알 수 있는 점에서, 측정 방법 1에 따라 검출된 상대 속도 신호는 측정 방법 2에 따라 검출된 상대 속도 신호보다 더욱 높은 정밀도를 갖는다. 그 외에도 알 수 있는 점에서, 측정 방법 2에 따라 검출된 상대 속도 신호는 실제 상대 속도와 반대로 상변위를 갖는다.

상기 측정 방법 1과 2의 경우 측정 가능한 상대 속도에 대해 각각 하한 임계 값이 존재한다. 상기 하한 임계값은 측정 방법 1의 경우 샘플링 시간당 일회 증분이며, 측정 방법 2에서 임계값은 선택된 시간 간격에 따라 달라진다. 만일 상기 상대 속도가 상기 임계값 이하라고 하면, 각각의 평가는 영(0)보다 큰 속도값을 생성하지 못한다. 만일 측정된 상대 속도가 영(0)과 동일하다면, 이는 필연적으로 'EC 모터가 더 이상 동작하지 않는다'는 점을 의미하지는 않는다.

제1 및 제2 측정 방법에서, 측정 가능한 상대 속도에 대한 하한 임계값이 존재한다. 상기 임계값은 제1 방법의 경우 측정 주기당 일회 증분이다. 상기 제2 방법에서 상기 임계값은 선택한 측정 길이에 따라 달라진다. 만일 상대 속도가 임계값 이하라면, 각각의 평가는 결과를 제공하지 않는다. 빈번하게 상대 속도에 대해 1의 값이 검출되며, 그리고 빈번하게 0의 값이 검출된다. 그러나 상기 0의 상대 속도값은 필연적으로 '이차 부재가 상기 일차 부재에 상대적으로 더 이상 이동하지 않는다'라는 점을 의미하지는 않는다.

만일 상기 EC 모터(2)의 이차 부재가 임계값 이하의 일정한 속도로써 이동되고 상기 상대 속도에 대해 0의 값이 검출된다면, 영(0)과 같지 않은 최종 속도값을 유지하는 것이 가장 바람직할 수도 있다. 그러나 상기 EC 모터가 정지 상태에 있는 경우라면, 측정된 상대 속도를 이용하여 즉시 영(0)으로 도약하는 것이 보다 바람직할 수도 있다.

극미하게 낮은 상대 속도에서 전술한 측정 정밀성을 개선하기 위해, 예컨대 여파되지 않은 마지막 두 상대 속도값으로부터 평균값을 검출하고/하거나 여파된 최종 상대 속도값과 여파되지 않은 최종 상대 속도값으로부터 평균값을 검출하면 서, 상대 속도값을 여파할 수 있다. 이때, 앞서 언급한 여파 방법이 보다 선호되는데, 왜냐하면 상기 방법에 따라 검출된 상대 속도 신호는 뒤에 언급한 여파 방법을 이용하여 검출된 상대 속도 신호보다 적은 노이즈를 포함하기 때문이다. 그 외에도 앞서 언급한 여파 방법의 경우, 만일 EC 모터가 정지된다면, 여파된 상대 속도 신호는 보다 빠르게 영(0)의 값에 도달한다.

실제로, 자석 세그먼트들은 위치 허용오차뿐만 아니라 그 치수 및 그 자화의 허용오차를 포함하고 있다. 또한, 자계 센서들(H1, H2, H3)은 위치 허용오차를 가질 수 있다. 상기 허용오차로 인해, 검출된 속도값들이 이차 부재 및 일차 부재 사이의 실제 상대 속도와 편차를 나타낼 수도 있다. 이와 관련하여, 상기 편차는 속도값을 검출하는 측정 방법에 따라 달라진다.

도6에는 자계 센서(H1)가 부정확하게 위치 결정되어 있는 EC 모터(2)에 대해 자계 센서들(H1, H2, H3)의 측정 신호들이 도시되어 있다. 분명하게 알 수 있는 점에서, 상기 자계 센서(H1)의 부정확한 위치 결정을 바탕으로 그 측정 신호는 설정 위치와 반대로 우측 방향으로 변위되어 있다. 도6에는 상기 변위 상태에 대해 화살표로 도시되어 있다. 또한, 도6에서 추가로 알 수 있듯이, 상기 자계 센서들(H1, H2, H3)의 측정 신호들은 배타적 논리합 연산 방법으로 연산된다. 상기 자계 센서(H1)의 부정확한 위치 결정을 바탕으로, 일측에서는 펄스가 상이한 폭을 가지며, 타측에서는 펄스 휴지 구간이 상이한 폭을 갖는다. 만일, XOR 신호의 2개의 연속되는 플랭크 발생 시점 사이의 시간 기간이 결정되고, 완벽한 위치 결정 시에 자석 세그먼트들이 상호간에 오프셋 되어야 하는 정도의 설정 간격에 상응하는 이 동 거리로 상기 시간 기간을 나눔으로써 속도 신호를 검출한다면, 속도 신호에서 변동이 발생하게 된다. 그에 대응하는 속도 신호는 도6에서 n_XOR로써 표시되어 있다. 이러한 부정확성은, 상기 속도 신호가 오로지 하나의 자계 센서로부터만 계산함으로써, 회피할 수 있다. 이러한 방식으로 검출된 속도 신호는 도6에서 n_H1로써 표시되어 있다.

도7에는, 자계 센서(H1)가 부적합하게 보정되어 있고/있거나 자석 세그먼트들에 대해 너무 큰 간격으로 이격되어 있는 EC 모터(2)에 대해서, 자계 센서들(H1, H2, H3)의 측정 신호들이 도시되어 있다. 분명하게 알 수 있는 점에서, 상기 자계 센서(H1)의 펄스는 매우 작은 폭을 가지며, 펄스 휴지 구간은 매우 큰 폭을 갖는다. 그에 따라, XOR 신호에서도 펄스 폭과 펄스 휴지 기간에서 변동이 발생한다. 그러므로 상기 속도 신호들(XOR 및 n_H1)은 그에 상응하게 변동되되, 속도 신호(XOR)에서의 변동이 속도 신호(n_H1)에서의 변동보다 더욱 크다. 이러한 부정확성은, 상기 속도 신호가 오로지 동일한 자계 센서에 있어 속도 신호 방향으로 향하는 그 플랭크들만을 이용하여 계산함으로써, 회피할 수 있다. 이러한 방식으로 검출된 속도 신호는 도7에서 n_H1 _↓로 표시되어 있다.

도8에는, 자석 세그먼트가 너무 약하게 자화되어 있는 EC 모터(2)에 대해 자계 센서들(H1, H2, H3)의 측정 신호들이 도시되어 있다. 분명하게 알 수 있는 점에서, 매번 매우 약하게 자화된 자석 세그먼트가 대응하는 자계 센서를 통과할 때 마다 각각의 측정 신호에서는 매우 좁은 폭의 펄스가 발생하며, 이러한 펄스는 속도 신호 n_XOR, n_H1 그리고 n_H1 _↓에서 오류를 야기한다. 이때 상기 속도 신호(n_H1 _↓)의 오류는 본질적으로 상기 속도 신호(n_XOR)의 오류보다 더욱 작다.

속도값들은 사전 지정된 시간 슬롯 패턴으로 제어 장치에 의해 주기적으로 요구된다. 상기 제어 장치는 각각 사전 지정된 시간 기간 후에 속도값을 검출하기 위해 인터럽트가 야기되는 마이크로 컴퓨터를 포함할 수 있다. 각각 최종 측정 기간 동안 검출된 자계 센서 측정 신호의 수; 자계 센서들(H1, H2, H3)의 위치 허용오차 및/또는 보정 허용오차; 그리고 상기 측정기간 동안 검출되는 자석 세그먼트들이 자신들의 위치 결정, 치수 및 자화를 고려하여 갖는 소수의 허용오차;에 따라서, 각각 속도값을 검출할 시에 최대한 적은 오류를 생성하는 그러한 측정 방법이 선택된다. 그런 다음, 상기 측정 방법들을 이용하여, 해당하는 측정기간에 대한 속도값이 검출된다.

EC 모터(2)가 시동 후에 혹은 보다 긴 정지 기간 후에 작동을 개시할 시에 중요한 점은 속도 측정에서의 지연을 가능한 한 적게 유지하는 것에 있다. 이러한 점은 속도값이 제1 가용 펄스를 이용하여 계산되면서 달성된다. 만일 샘플링 시간 동안 3회 이하의 증분이 발생한다면, 속도값을 계산하기 위해 XOR 신호에서 마지막 두 플랭크가 이용된다. 만일 샘플링 시간 동안 3회와 6회 사이의 증분이 계수된다면, 속도값을 계산하는데 마지막 3(=자계 센서의 수)회의 증분이 이용된다. 이와 관련하여 동일한 센서의 두 플랭크가 평가된다. 만일 샘플링 시간 동안 6회 이상 의 증분이 발생한다면, 속도값을 결정하는데 마지막 n x 6회의 증분이 이용되되, n은 정수값이다. 이러한 경우 항상 마지막 센서의 동일한 플랭크가 이용된다.

본 발명에 따르면, 간단한 방식으로 절대 위치값 검출 시의 오류를 식별 가능케 하는 최초에 언급한 유형의 방법을 제공하는 효과가 있다.

Claims

권선을 구비한 일차 부재와 상호간에 반대 방향으로 교호적으로 자화되는 자석 세그먼트들을 구비한 이차 부재를 포함하는 EC 모터(2)를 작동시키기 위한 방법이며, 상기 일차 부재에 배치되어 상기 자석 세그먼트들과 상호 작용하는 자계 센서들(H1, H2, H3)을 이용하여, 이차 부재 및 일차 부재 사이의 상대 위치에 따르는 복수의 측정값 조합을 포함하는 측정 시퀀스가 검출되며, 상기 측정값 조합은 각각 상기 자계 센서들(H1, H2, H3)의 수에 상응하는 수의 측정값들을 포함하며, 상기 권선은, 상기 이차 부재가 상기 일차 부재에 상대적으로 이동하는 방식으로, 상기 측정값 조합에 따라 전류를 공급받되, 상기 이차 부재는 기준 위치에 위치 결정되면서 상기 일차 부재에 상대적인 상기 이차 부재의 절대 위치가 결정되며, 절대 위치값은 기준 위치값으로부터 출발하며 매번 상기 측정값 조합의 전환이 발생할 때마다 추적되는 작동 방법에 있어서,

상기 이차 부재 및 상기 일차 부재 사이에 사전 지정된 방향으로 배향된 상대 운동에 대해, 연이어 주기적으로 통과될 복수의 설정값 조합으로 구성되며 각각은 상기 자계 센서들(H1, H2, H3)의 수에 상응하는 수의 설정값을 포함하는 기준 시퀀스가 검출 및 저장되고, 상기 기준 시퀀스, 기준 위치에서 발생하는 측정값 조합, 및 상기 측정값 조합에 있어 상기 기준 위치에 도달한 이후 발생하는 그 전환의 횟수에 따라 절대 위치값에 할당된 설정값 조합이 결정되고, 상기 설정값 조합은 해당하는 절대 위치값용으로 검출된 측정값 조합과 비교되며, 상기 설정값 조합 및 상기 측정값 조합 사이에 편차가 발생할 시에 오류 상태가 식별되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제1항에 있어서, 상기 절대 위치값은 매번 상기 측정값 조합이 전환될 때마다, 상기 이차 부재의 순방향 운동 시에는 1만큼 증가하고 그리고/또는 그 역방향 운동 시에는 1만큼 감소하고, 상기 절대 위치값과 저장된 설정값 조합들의 수로부터 모듈로 연산을 이용하여 지수가 결정되며, 상기 지수와 상기 기준 위치에서 발생하는 측정값 조합을 이용하여 상기 절대 위치값에 할당된 설정값 조합이 검출되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제1항에 있어서, 상기 오류 상태를 식별한 후에 기준 위치는 새로이 개시되고, 상기 기준 위치에서의 상기 절대 위치값은 기준 위치값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제1항에 있어서, 상기 오류 상태를 식별한 후에, 상기 설정값 조합의 대응하는 설정값들로부터 편차를 나타내는 측정값들을 갖는 적어도 하나의 제1 자계 센서(H1, H2, H3)가 검출되며, 적어도 하나의 제2 자계 센서(H1, H2, H3)의 측정값들이 상기 설정값 조합에 있어 상기 제2 자계 센서에 할당된 그 설정값들과 일치하는 경우에, 매번 상기 적어도 하나의 제2 자계 센서(H1, H2, H3)의 측정값들의 전환이 발생할 때마다, 상기 적어도 하나의 제1 자계 센서(H1, H2, H3)의 측정값들의 손실 을 고려하면서 절대 위치값의 추적이 이루어지는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제1항에 있어서, 상기 오류 상태를 식별한 후에, 상기 설정값 조합의 대응하는 설정값들과 편차를 나타내는 측정값(들)을 갖는 자계 센서들(H1, H2, H3)의 수가 검출되며, 상기 수가 사전 지정된 값을 초과하는 경우에, 상기 EC 모터(2)의 권선은 자석 이동 자계를 생성하기 위해 상기 측정값 조합들과 무관한 사전 지정된 제어 패턴을 이용하여 제어되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제1항에 있어서, 적어도 하나의 자계 센서(H1, H2, H3)의 측정값들과 이 측정값들이 상호간에 갖는 시간 간격을 이용하여, 일차 부재 및 이차 부재 사이의 상대 속도에 대한 속도값이 결정되고, 소수의 속도값들은 상이한 측정 방법들에 따라 검출되며, 각각 적용될 측정 방법은 이전이 실시된 속도 측정에서 검출된 속도값에 따라 선택되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제6항에 있어서, 적어도 하나의 측정 방법에 따라, 증분이 샘플링 시간에 걸쳐 계수되고 그런 다음 계수된 횟수는 상기 샘플링 시간으로 나누어지면서, 상기 속도값들이 고정된 샘플링 속도로써 상기 적어도 하나의 자계 센서(H1, H2, H3)의 측정값들로부터 검출되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제6항에 있어서, 적어도 하나의 측정 방법에 따라, 상기 측정 시퀀스에서 상 기 측정값 조합들의 전환이 발생하는 적어도 2개의 시점 사이의 시간 간격이 검출되고, 상기 시점들에 할당된 절대 위치값들을 이용하여 상기 시점들 사이에서 상기 이차 부재가 상기 일차 부재에 상대적으로 이동하였던 이동 거리가 검출되고, 상기 시간 간격 및 상기 이동 거리로부터 일차 부재 및 이차 부재 사이의 상대 속도에 대한 속도값이 결정되며, 상기 시점들의 선택은 바람직하게는 이전에 실시된 속도 측정 시에 검출되었던 속도값에 따라 이루어지는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제8항에 있어서, 상기 속도값들의 결정에 기초가 되는 상기 시점들의 선택은 상기 자석 세그먼트의 위치 허용오차의 값, 상기 자석 세그먼트의 치수 허용오차, 및/또는 상기 자석 세그먼트의 자화 허용오차;에 따라 검출되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제8항에 있어서, 사전 지정된 한계값에 미치지 못하는 속도에서, 측정값 조합에 있어 직접적으로 연속되는 그 전환 사이의 시간 간격이 결정되며, 상기 한계값에 상응하거나 혹은 상기 한계값보다 높은 속도에서는 측정 시퀀스에서 상호간에 이격되어 있는 측정값 조합들의 전환 사이의 시간 간격이 결정되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
제8항에 있어서, 시점들이 적어도 하나의 자계 센서(H1, H2, H3)의 측정 신호에 있어 직접적으로 연속되어 상승하고, 하강하고 그리고/또는 상호간에 반대 방 향으로 배향되는 그 플랭크들 내부에 위치하는 방식으로 상기 시점들이 선택되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.