CN110936132A - 基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法 - Google Patents

Abstract

一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，属于仪表制备技术领域。本发明针对现有汽车仪表压装指针时，不进行指针吸取状态的判定，易产生废品的问题。包括：依次使汽车仪表顶升到位及指针托盘顶升到位后，控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置；使桁架机械手下降设定高度后，使桁架机械手的夹爪打开至目标开度，夹爪上的气缸带动指针吸头下降至目标吸取位置，并使指针吸头持续吸取指针达1s；然后气缸再带动指针吸头上升至目标释放位置，使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度；将当前指针实际负压值与负压标定阈值进行比较，确定指针吸取结果是否合格。本发明确保了指针压装的质量。

Description

基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法

技术领域

本发明涉及基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，属于仪表制备技术领域。

背景技术

在汽车仪表的组装过程中，压装指针时，需先进行指针的吸取；如果指针未吸取成功而进行了误压装动作，将导致产品压针不合格，影响生产节拍和一次交检合格率；如果指针吸取成功但未吸取到位而进行了误压装动作，将导致执行电机的电机轴压变，进而生产出不可挽回的废品。

发明内容

针对现有汽车仪表压装指针时，不进行指针吸取状态的判定，易产生废品的问题，本发明提供一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法。

本发明的一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，包括：

依次使汽车仪表顶升到位及指针托盘顶升到位后，控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置；

使桁架机械手下降设定高度后，使桁架机械手的夹爪打开至目标开度，夹爪上的气缸带动指针吸头下降至目标吸取位置，并使指针吸头持续吸取指针达1s；然后气缸再带动指针吸头上升至目标释放位置，然后使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度；

采集当前指针被吸取的实际负压值，将实际负压值与负压标定阈值进行比较，若实际负压值处于负压标定阈值以内，则判定当前指针吸取结果为合格；否则，判定当前指针吸取结果为不合格；

所述当前指针吸取结果传递至服务器，作为服务器下一步指令的依据。

根据本发明的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，

所述使汽车仪表顶升到位的判断方法包括：

使汽车仪表执行顶升动作，再判断汽车仪表的当前检测位置是否为预期仪表位置，若是，则判定汽车仪表顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使汽车仪表执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

根据本发明的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，

所述指针托盘顶升到位的判断方法包括：

使指针托盘执行顶升动作，再判断指针托盘的当前检测位置是否为预期托盘位置，若是，则判定指针托盘顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使指针托盘执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

根据本发明的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，

所述控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置的判断方法包括：

使桁架机械手执行向原点位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前检测位置是否为原点位置；若否，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使桁架机械手执行向原点位置行走的动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，再使桁架机械手执行向目标位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前位置是否为目标位置，若是，则判定桁架机械手到达目标位置；否则，判定桁架机械手未到达目标位置，直接判定当前指针吸取结果为不合格。

根据本发明的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，

实现使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度的过程包括：

使桁架机械手执行下降设定高度的动作，再判断下降高度是否为设定高度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，使桁架机械手的夹爪执行打开动作，再判断当前夹爪开度是否为目标开度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，再使夹爪上的气缸执行带动指针吸头下降至目标吸取位置的动作，再判断指针吸头的当前位置是否为目标吸取位置，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，使指针吸头执行持续吸取指针的动作达1s；

然后再使气缸执行带动指针吸头上升至目标释放位置的动作，再判断指针吸头的当前位置是否为目标释放位置，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，则使夹爪执行闭合动作，并判断夹爪当前合度是否为目标合度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，则判断夹爪闭合至目标合度。

本发明的有益效果：本发明方法对指针吸取的前序步骤依次进行判断，使每个必须的动作精准到位后，再进行指针吸取，并通过吸取时间的设定确保指针吸取成功。最后利用指针吸取的负压值进一步判断当前指针吸取的效果，确定合格后，才判定此次指针吸取合格，从而为指针压装奠定了压装精准的基础。

本发明方法的逐步判定确保了指针压装的质量，从而避免了废品的产生，提高了成品的合格率。

附图说明

图1是本发明所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法的流程图；

图2是使汽车仪表顶升到位的判断方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

具体实施方式一、结合图1所示，本发明提供了一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，包括：

依次使汽车仪表顶升到位及指针托盘顶升到位后，控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置；

使桁架机械手下降设定高度后，使桁架机械手的夹爪打开至目标开度，夹爪上的气缸带动指针吸头下降至目标吸取位置，并使指针吸头持续吸取指针达1s；然后气缸再带动指针吸头上升至目标释放位置，然后使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度；

采集当前指针被吸取的实际负压值，将实际负压值与负压标定阈值进行比较，若实际负压值处于负压标定阈值以内，则判定当前指针吸取结果为合格；否则，判定当前指针吸取结果为不合格；

所述当前指针吸取结果传递至服务器，作为服务器下一步指令的依据。

本实施方式中，对每一个组件的控制动作，可在动作后进一步判断动作执行结果，从而确定每一个组件的位置精准。从而为指针压装提供良好的质量基础。所述负压标定阈值通过实验测定或依据经验设定。

进一步，结合图2所示，所述使汽车仪表顶升到位的判断方法包括：

使汽车仪表执行顶升动作，再判断汽车仪表的当前检测位置是否为预期仪表位置，若是，则判定汽车仪表顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使汽车仪表执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

本实施方式对汽车仪表执行顶升动作是否到位进行精准的判定，并在一次不到位的情况下，再进行第二次及第三次判定，若在三次以内发生的不到位故障，可认为是偶然所致而忽略；若发生连续三次不到位的故障，可判定设备故障，在此故障情形下，无法进行指针的吸取，因此，直接判定不合格，而结束流程。

再进一步，所述指针托盘顶升到位的判断方法包括：

使指针托盘执行顶升动作，再判断指针托盘的当前检测位置是否为预期托盘位置，若是，则判定指针托盘顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使指针托盘执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

对指针托盘是否到位的判定与对汽车仪表执行顶升动作是否到位的具体过程相类似，不再赘述。

再进一步，所述控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置的判断方法包括：

使桁架机械手执行向原点位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前检测位置是否为原点位置；若否，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使桁架机械手执行向原点位置行走的动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，再使桁架机械手执行向目标位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前位置是否为目标位置，若是，则判定桁架机械手到达目标位置；否则，判定桁架机械手未到达目标位置，直接判定当前指针吸取结果为不合格。

所述桁架机械手向原点位置的行走是否到位的过程也与对汽车仪表执行顶升动作是否到位的具体过程相类似。

然后，对桁架机械手向目标位置的行走，若检测到不到位，则直接结束进程。

再进一步，实现使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度的过程包括：

使桁架机械手执行下降设定高度的动作，再判断下降高度是否为设定高度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，使桁架机械手的夹爪执行打开动作，再判断当前夹爪开度是否为目标开度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，再使夹爪上的气缸执行带动指针吸头下降至目标吸取位置的动作，再判断指针吸头的当前位置是否为目标吸取位置，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，使指针吸头执行持续吸取指针的动作达1s；

然后再使气缸执行带动指针吸头上升至目标释放位置的动作，再判断指针吸头的当前位置是否为目标释放位置，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，则使夹爪执行闭合动作，并判断夹爪当前合度是否为目标合度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，则判断夹爪闭合至目标合度。

本发明方法在指针托盘到位后，再确定桁架机械手在原点，然后按设定程序，控制桁架机械手带动指针夹爪行进至取指针处；再进一步按设定程序，桁架机械手下降特定高度，并判定下降到位；然后使指针夹爪上带有的气缸伸出，吸取指针，停留1s后，气缸缩回，并判定气缸缩回到位；最后再使桁架机械手上升特定高度，并判定上升到位；至此，结束指针吸取的全过程。

本发明方法在指针吸取的过程中，根据对指针实时负压反馈值的获取，确保对吸取成功且到位的指针才进行压装。依据实时负压反馈值与负压标定阈值的比较，可有效避免由于指针吸取失败导致的压针不合格。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (5)

1.一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于包括：

依次使汽车仪表顶升到位及指针托盘顶升到位后，控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置；

使桁架机械手下降设定高度后，使桁架机械手的夹爪打开至目标开度，夹爪上的气缸带动指针吸头下降至目标吸取位置，并使指针吸头持续吸取指针达1s；然后气缸再带动指针吸头上升至目标释放位置，然后使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度；

采集当前指针被吸取的实际负压值，将实际负压值与负压标定阈值进行比较，若实际负压值处于负压标定阈值以内，则判定当前指针吸取结果为合格；否则，判定当前指针吸取结果为不合格；

所述当前指针吸取结果传递至服务器，作为服务器下一步指令的依据。

2.根据权利要求1所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于，

所述使汽车仪表顶升到位的判断方法包括：

使汽车仪表执行顶升动作，再判断汽车仪表的当前检测位置是否为预期仪表位置，若是，则判定汽车仪表顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使汽车仪表执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

3.根据权利要求1或2所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于，

所述指针托盘顶升到位的判断方法包括：

使指针托盘执行顶升动作，再判断指针托盘的当前检测位置是否为预期托盘位置，若是，则判定指针托盘顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使指针托盘执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

4.根据权利要求3所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于，

所述控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置的判断方法包括：

使桁架机械手执行向原点位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前检测位置是否为原点位置；若否，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使桁架机械手执行向原点位置行走的动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，再使桁架机械手执行向目标位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前位置是否为目标位置，若是，则判定桁架机械手到达目标位置；否则，判定桁架机械手未到达目标位置，直接判定当前指针吸取结果为不合格。

5.根据权利要求4所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于，

实现使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度的过程包括：

使桁架机械手执行下降设定高度的动作，再判断下降高度是否为设定高度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，使桁架机械手的夹爪执行打开动作，再判断当前夹爪开度是否为目标开度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，再使夹爪上的气缸执行带动指针吸头下降至目标吸取位置的动作，再判断指针吸头的当前位置是否为目标吸取位置，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，使指针吸头执行持续吸取指针的动作达1s；

然后再使气缸执行带动指针吸头上升至目标释放位置的动作，再判断指针吸头的当前位置是否为目标释放位置，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，则使夹爪执行闭合动作，并判断夹爪当前合度是否为目标合度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，则判断夹爪闭合至目标合度。

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