CN110900594A - 一种自动横向移动式抓取换向工业机器人 - Google Patents

一种自动横向移动式抓取换向工业机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110900594A
CN110900594A CN201911255039.7A CN201911255039A CN110900594A CN 110900594 A CN110900594 A CN 110900594A CN 201911255039 A CN201911255039 A CN 201911255039A CN 110900594 A CN110900594 A CN 110900594A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
moving
transverse moving
transverse
top surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201911255039.7A
Other languages
English (en)
Inventor
付小东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huzhou Xinbeilian Network Technology Co Ltd
Original Assignee
Huzhou Xinbeilian Network Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huzhou Xinbeilian Network Technology Co Ltd filed Critical Huzhou Xinbeilian Network Technology Co Ltd
Priority to CN201911255039.7A priority Critical patent/CN110900594A/zh
Publication of CN110900594A publication Critical patent/CN110900594A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0293—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers having fingers directly connected to actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，包括固定座，所述固定座的顶面固定有横向移动机构；所述横向移动机构的移动块的顶面固定有水平支撑板，水平支撑板的顶面固定有竖直支撑板，竖直支撑板的上部前壁面上固定有上连接座，上连接座的横向部的顶面固定有升降油缸，升降油缸的推杆穿过横向部的底面并固定有水平升降板；它可以将模具夹持旋转，方便其侧壁打孔加工，同时，模具加工完成后，可以直接将自动抓取移动至后续加工处进行加工，大大提高加工效率和效果。

Description

一种自动横向移动式抓取换向工业机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人设备技术领域，更具体的说涉及一种自动横向移动式抓取换向工业机器人。
背景技术
现有的零部件加工中，如小型模具加工中，其需要对其进行侧壁打孔、打磨等，其在加工过程中，需要将其旋转移动，而现有的方式是一个模具在打孔完成后，需要人工将其旋转，再加工，当其模具的四个侧壁打孔均完成后，需要人工放置到收料框中，然后，收集一定量后，再运送到打磨机构处进行其他部位加工，其人工搬运麻烦，效率低。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，它可以将模具夹持旋转，方便其侧壁打孔加工，同时，模具加工完成后，可以直接将自动抓取移动至后续加工处进行加工，大大提高加工效率和效果。
本发明的技术解决措施如下：
一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，包括固定座，所述固定座的顶面固定有横向移动机构；
所述横向移动机构的移动块的顶面固定有水平支撑板，水平支撑板的顶面固定有竖直支撑板，竖直支撑板的上部前壁面上固定有上连接座，上连接座的横向部的顶面固定有升降油缸，升降油缸的推杆穿过横向部的底面并固定有水平升降板；
所述水平升降板的前端顶面固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机的输出轴穿过水平升降板的底面并固定有上连接板，上连接板的底面固定有两个竖直板，两个竖直板的外侧壁上均固定有夹紧油缸，夹紧油缸的推杆穿过竖直板并固定有弧形夹持块。
所述弧形夹持块的内侧壁上固定有防滑弹性层。
所述竖直支撑板的前壁面上固定有两个竖直导向轨道，水平升降板的后壁面上固定有两个导向滑块，竖直导向轨道插套在导向滑块的后壁面上成型有的滑槽中。
所述横向移动机构包括两个移动连接板，两个移动连接板固定在固定座的顶面的左部和右部，横向移动螺杆通过轴承铰接在两个移动连接板上，横向移动螺杆的其中一端伸出对应的移动连接板并固定有传动齿轮，对应的移动连接板的外侧壁上固定有电机架，移动电机固定在电机架上，移动电机的输出轴上固定有驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相啮合，移动块螺接在横向移动螺杆上。
所述固定座的顶面固定有横向导向轨道，移动块的底面固定有下滑块，横向导向轨道插套在下滑块的底面成型有的滑槽中。
所述两个移动连接板的相对壁面的中部均固定有弹性限位块，水平支撑板的左侧壁和右侧壁对着对应的弹性限位块。
本发明的有益效果在于：
它可以将模具夹持旋转，方便其侧壁打孔加工，同时，模具加工完成后，可以直接将自动抓取移动至后续加工处进行加工，大大提高加工效率和效果。
附图说明
图1为本发明的局部结构示意图；
图2为图1的局部放大图；
图3为本发明的移动块上方部件的局部侧视图。
具体实施方式
实施例：见图1至图3所示，一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，包括固定座10，所述固定座10的顶面固定有横向移动机构20；
所述横向移动机构20的移动块21的顶面固定有水平支撑板22，水平支撑板22的顶面固定有竖直支撑板23，竖直支撑板23的上部前壁面上固定有上连接座24，上连接座24的横向部的顶面固定有升降油缸25，升降油缸25的推杆穿过横向部的底面并固定有水平升降板26；
所述水平升降板26的前端顶面固定有旋转伺服电机30，旋转伺服电机30的输出轴穿过水平升降板26的底面并固定有上连接板，上连接板的底面固定有两个竖直板31，两个竖直板31的外侧壁上均固定有夹紧油缸32，夹紧油缸32的推杆穿过竖直板31并固定有弧形夹持块33。
进一步的说，所述弧形夹持块33的内侧壁上固定有防滑弹性层34。
进一步的说，所述竖直支撑板23的前壁面上固定有两个竖直导向轨道1，水平升降板26的后壁面上固定有两个导向滑块261，竖直导向轨道1插套在导向滑块261的后壁面上成型有的滑槽中。
进一步的说，所述横向移动机构20包括两个移动连接板27，两个移动连接板27固定在固定座10的顶面的左部和右部，横向移动螺杆28通过轴承铰接在两个移动连接板27上，横向移动螺杆28的其中一端伸出对应的移动连接板27并固定有传动齿轮29，对应的移动连接板27的外侧壁上固定有电机架271，移动电机272固定在电机架271上，移动电机272的输出轴上固定有驱动齿轮273，驱动齿轮273与传动齿轮29相啮合，移动块21螺接在横向移动螺杆28上。
进一步的说，所述固定座10的顶面固定有横向导向轨道2，移动块21的底面固定有下滑块211，横向导向轨道2插套在下滑块211的底面成型有的滑槽中。
进一步的说，所述两个移动连接板27的相对壁面的中部均固定有弹性限位块3，水平支撑板22的左侧壁和右侧壁对着对应的弹性限位块3。
本实施例中，其夹紧油缸32和升降油缸25均通过连接管与控制阀相连通，控制阀通过连接管与油泵相连通，油泵通过连接管与油箱相连通，控制阀、油泵、旋转伺服电机30和移动电机272均通过电连接线与控制主机电连接，控制主机、控制阀、油泵等部件均为常用部件，不再详述，附图中也未显示。
使用时，通过移动电机272运行，可以将移动块21移动，从而使得两个弧形夹持块33处于需要抓取的工件的正上方，然后，通过升降油缸25的推杆推动，使得工件处于两个弧形夹持块33之间，然后，通过夹紧油缸32的推杆推动，使得工件夹持在两个弧形夹持块33之间，然后，通过升降油缸25的推杆回缩，再通过旋转伺服电机30运行，使得工件旋转90°或180°，再通过升降油缸25的推杆推动，将工件放置在加工处，两个弧形夹持块33回缩，升降油缸25的推杆回缩，加工设备即可对工件侧壁进行加工钻孔等，加工完成一个面后，再通过之前的方式，将其旋转90°或180°后，再进行加工，全部加工完成后，可以通过两个弧形夹持块33将工件夹持后，通过升降油缸25的推杆回缩，再通过移动电机272运行，将工件移动至相邻的另一个加工设备的加工位，进行后续加工，其加工方便，效果好。

Claims (6)

1.一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，包括固定座(10)，其特征在于：所述固定座(10)的顶面固定有横向移动机构(20)；
所述横向移动机构(20)的移动块(21)的顶面固定有水平支撑板(22)，水平支撑板(22)的顶面固定有竖直支撑板(23)，竖直支撑板(23)的上部前壁面上固定有上连接座(24)，上连接座(24)的横向部的顶面固定有升降油缸(25)，升降油缸(25)的推杆穿过横向部的底面并固定有水平升降板(26)；
所述水平升降板(26)的前端顶面固定有旋转伺服电机(30)，旋转伺服电机(30)的输出轴穿过水平升降板(26)的底面并固定有上连接板，上连接板的底面固定有两个竖直板(31)，两个竖直板(31)的外侧壁上均固定有夹紧油缸(32)，夹紧油缸(32)的推杆穿过竖直板(31)并固定有弧形夹持块(33)。
2.根据权利要求1所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，其特征在于：所述弧形夹持块(33)的内侧壁上固定有防滑弹性层(34)。
3.根据权利要求1所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，其特征在于：所述竖直支撑板(23)的前壁面上固定有两个竖直导向轨道(1)，水平升降板(26)的后壁面上固定有两个导向滑块(261)，竖直导向轨道(1)插套在导向滑块(261)的后壁面上成型有的滑槽中。
4.根据权利要求1所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，其特征在于：所述横向移动机构(20)包括两个移动连接板(27)，两个移动连接板(27)固定在固定座(10)的顶面的左部和右部，横向移动螺杆(28)通过轴承铰接在两个移动连接板(27)上，横向移动螺杆(28)的其中一端伸出对应的移动连接板(27)并固定有传动齿轮(29)，对应的移动连接板(27)的外侧壁上固定有电机架(271)，移动电机(272)固定在电机架(271)上，移动电机(272)的输出轴上固定有驱动齿轮(273)，驱动齿轮(273)与传动齿轮(29)相啮合，移动块(21)螺接在横向移动螺杆(28)上。
5.根据权利要求4所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，其特征在于：所述固定座(10)的顶面固定有横向导向轨道(2)，移动块(21)的底面固定有下滑块(211)，横向导向轨道(2)插套在下滑块(211)的底面成型有的滑槽中。
6.根据权利要求4所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人，其特征在于：所述两个移动连接板(27)的相对壁面的中部均固定有弹性限位块(3)，水平支撑板(22)的左侧壁和右侧壁对着对应的弹性限位块(3)。
CN201911255039.7A 2019-12-10 2019-12-10 一种自动横向移动式抓取换向工业机器人 Withdrawn CN110900594A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911255039.7A CN110900594A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种自动横向移动式抓取换向工业机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911255039.7A CN110900594A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种自动横向移动式抓取换向工业机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110900594A true CN110900594A (zh) 2020-03-24

Family

ID=69823846

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911255039.7A Withdrawn CN110900594A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种自动横向移动式抓取换向工业机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110900594A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112038272A (zh) * 2020-08-24 2020-12-04 台州市老林装饰有限公司 一种晶圆横向抓取移动机构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107243907A (zh) * 2017-07-24 2017-10-13 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种电路板自动抓取机器人
CN108145704A (zh) * 2017-12-29 2018-06-12 东莞市天合机电开发有限公司 一种平板显示屏机械抓取移动机构
CN108357919A (zh) * 2018-04-24 2018-08-03 佛山市奔捷普机电科技有限公司 一种用于横向移动的面料筒体抓取搬运机构
CN108356587A (zh) * 2018-04-28 2018-08-03 叶小桥 一种铝合金条加工用抓取放置机构
CN208413210U (zh) * 2018-04-24 2019-01-22 佛山市奔捷普机电科技有限公司 一种横向移动式面料筒体抓取输送机构

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107243907A (zh) * 2017-07-24 2017-10-13 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种电路板自动抓取机器人
CN108145704A (zh) * 2017-12-29 2018-06-12 东莞市天合机电开发有限公司 一种平板显示屏机械抓取移动机构
CN108357919A (zh) * 2018-04-24 2018-08-03 佛山市奔捷普机电科技有限公司 一种用于横向移动的面料筒体抓取搬运机构
CN208413210U (zh) * 2018-04-24 2019-01-22 佛山市奔捷普机电科技有限公司 一种横向移动式面料筒体抓取输送机构
CN108356587A (zh) * 2018-04-28 2018-08-03 叶小桥 一种铝合金条加工用抓取放置机构

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112038272A (zh) * 2020-08-24 2020-12-04 台州市老林装饰有限公司 一种晶圆横向抓取移动机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107214540A (zh) 一种模具生产用夹紧装置
CN111421163A (zh) 一种主轴承盖镗孔工装
CN211413701U (zh) 一种机械加工用打孔装置
CN210789536U (zh) 一种自动上样攻丝设备
CN208196422U (zh) 一种轴瓦去毛刺装置
CN110900594A (zh) 一种自动横向移动式抓取换向工业机器人
CN205765015U (zh) 一种五金加工的夹紧装置
CN112139378B (zh) 一种冲孔机平台送料装置
CN210816893U (zh) 一种机械加工用冲压装置
CN219703548U (zh) 一种机械零件夹持工装
CN205466288U (zh) 抓取工件的机械手结构
CN209851142U (zh) 一种多角度打钉机构以及型材钻铣设备
CN207746797U (zh) 一种数控铣床配置的辅助取放加工件机械手
CN112974896A (zh) 一种推车轮的支撑架自动上下料扩孔装置
CN113334252A (zh) 一种适用于机械打磨的自动夹紧装置及其使用方法
CN209830287U (zh) 一种数控车床自动上下料机械手
CN210451855U (zh) 一种工件快速夹紧装置
CN206969694U (zh) 一种自动下料机
CN202479638U (zh) 攻牙机自动夹料机构
CN221134731U (zh) 用于矿卡车架纵梁焊接的夹具
CN221054101U (zh) 一种贴片治具
CN216464123U (zh) 一种塑钢窗加工定位装置
CN217731960U (zh) 圆杆抓爪机构
CN219806651U (zh) 一种玻璃工艺品生产用雕刻装置
CN217046396U (zh) 一种机械手夹具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200324