CN110868331A - 信息处理方法、信息处理装置、以及信息处理系统 - Google Patents

Abstract

提供能够使车辆安全地紧急停止的信息处理方法、信息处理装置、以及信息处理系统。信息处理方法是用于经由通信网络对车辆(200)进行远程操作的信息处理装置(140)的信息处理方法，包括：获得车辆(200)的车辆信息的步骤(S10)；获得通信网络的延迟时间的步骤(S20)；根据车辆信息和延迟时间，计算使车辆(200)紧急停止时的停止位置的步骤(S30)；以及输出表示算出的停止位置的停止位置信息的步骤(S40)。

Description

信息处理方法、信息处理装置、以及信息处理系统

技术领域

本公开涉及，对车辆进行远程操作的信息处理装置的信息处理方法、信息处理装置、以及信息处理系统。

背景技术

存在如下车辆控制系统，即，利用无线LAN(Local Area Network)以及手机线路等的无线通信，驾驶员不上车的车辆或驾驶员不操作的车辆，由位于远处的操作员间接地驾驶、操纵。

在这样的车辆控制系统的情况下，经由通信网络，将搭载在车辆的传感器(例如，毫米波雷达、激光雷达、以及照相机)观测车辆周边而得到的传感结果，从车辆传达给操作员，将关于车辆的行驶的控制信息，从操作员传达给车辆，据此，操作员从远处对车辆进行操纵。

专利文献1公开，针对半自主型无人车辆(被操作车辆)的远程操作系统(车辆控制系统)。专利文献1的远程操作系统具备，获得本车的行驶区域内的测距数据，根据测距数据进行自主行驶，并且，通过位于远处的操作员的操纵，进行基于从遥控装置发送的操纵信息(控制信息)的遥控的半自主型车辆。该远程操作系统能够，对半自主型车辆进行远程操作。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本专利第5366703号公报

而且，操作员，会有使车辆紧急停止的情况。在此情况下，操作员需要，使车辆安全地紧急停止。根据专利文献1所记载的技术，将车辆具有的拍摄部拍摄的图像显示在显示部，操作员确认显示在显示部的图像来对车辆进行远程操作，但是，根据该方法会有不能将车辆安全地紧急停止的情况。

发明内容

于是，本公开的目的在于，提供能够使车辆安全地紧急停止的信息处理方法、信息处理装置、以及信息处理系统。

本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法，用于经由通信网络对车辆进行远程操作的信息处理装置的信息处理方法，包括：获得所述车辆的车辆信息的步骤；获得所述通信网络的延迟时间的步骤；根据所述车辆信息和所述延迟时间，计算使所述车辆紧急停止时的停止位置的步骤；以及输出停止位置信息的步骤，所述停止位置信息表示算出的所述停止位置。

本公开的实施方案之一涉及的信息处理装置，用于经由通信网络对车辆进行远程操作，所述信息处理装置具备：车辆信息获得部，获得所述车辆的车辆信息；延迟时间获得部，获得所述通信网络的延迟时间；控制部，根据所述车辆信息和所述延迟时间，计算使所述车辆紧急停止时的停止位置；以及输出部，输出停止位置信息，所述停止位置信息表示算出的所述停止位置。

本公开的实施方案之一涉及的信息处理系统，具备：所述信息处理装置；以及显示装置，显示基于所述信息处理装置输出的所述停止位置信息的影像。

根据本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法、信息处理装置、以及信息处理系统，能够使车辆安全地紧急停止。

附图说明

图1是示出实施方式1涉及的车辆控制系统的概略结构的图。

图2是示出实施方式1涉及的远程操作系统的功能结构的图。

图3是示出实施方式1涉及的被操作车辆的功能结构的图。

图4是示出实施方式1涉及的远程操作系统的工作的流程图。

图5A是示出实施方式1涉及的获得NW的延迟时间的工作的一个例子的序列图。

图5B是示出实施方式1涉及的获得NW的延迟时间的工作的其他的一个例子的序列图。

图6是示出实施方式1涉及的被操作车辆的停止位置的显示例的图。

图7是示出实施方式2涉及的远程操作系统的功能结构的图。

图8是示出实施方式2涉及的远程操作系统的工作的流程图。

图9是示出实施方式2涉及的被操作车辆的停止位置的显示例的图。

图10是示出实施方式3涉及的远程操作系统的工作的流程图。

图11是示出实施方式3涉及的计算远程操作装置与被操作车辆之间的丢包率的工作的序列图。

图12A是示出实施方式3涉及的被操作车辆的停止位置的显示例的图。

图12B是示出实施方式3涉及的被操作车辆的停止位置的其他的显示例的图。

图12C是示出实施方式3涉及的被操作车辆的停止位置的还其他的显示例的图。

图13是示出实施方式3涉及的远程操作装置与被操作车辆之间收发停止指示的工作的序列图。

图14是示出实施方式4涉及的远程操作系统的工作的流程图。

图15A是示出实施方式4涉及的被操作车辆的停止位置的显示例的图。

图15B是示出实施方式4涉及的被操作车辆的停止位置的其他的显示例的图。

图16是示出实施方式5涉及的远程操作系统的工作的流程图。

图17A是示出实施方式5涉及的被操作车辆的停止距离短时的停止位置的图。

图17B是示出实施方式5涉及的被操作车辆的停止距离长时的停止位置的图。

图17C是示出实施方式5涉及的被操作车辆的停止范围的显示例的图。

符号说明

10 车辆控制系统

100、100a 远程操作系统(信息处理系统)

110 显示装置

120 操作输入装置

130 紧急停止装置

130a 第一紧急停止装置

130b 第二紧急停止装置

130c 第三紧急停止装置

140 远程操作装置(信息处理装置)

141 控制部(延迟时间获得部，输出部)

142 通信部(车辆信息获得部)

143 存储部

200 被操作车辆(车辆)

200p 当前位置

200a至200c、200h至200k、200q 停止位置

200d、200f 停止位置(第二停止位置)

200e、200g 停止位置(第一停止位置)

201 停止范围(第一停止范围)

202 停止范围(第二停止范围)

210 传感器部

220 拍摄部

230 车辆信息获得部

240 控制部

250 通信部

260 存储部

300 网络

310 无线基站

401、402 道路

A 警报

M1至M8 影像

O 障碍物

P1、P2 停止位置

P3 停止位置(第三停止位置)

P4 停止位置(第四停止位置)

具体实施方式

(作为本公开的基础的知识)

如上所述，根据专利文献1所记载的技术，将车辆具有的拍摄部拍摄的图像显示在显示部，操作员确认显示在显示部的图像来对车辆进行远程操作。也就是说，在专利文献1中，在显示部仅显示拍摄部拍摄的图像。在此情况下，操作员，即使在紧急时发出停止车辆的指示，也不能知道车辆停止的位置。换言之，操作员，在紧急停止的情况下，不能明确掌握车辆停止在哪个地点。因此，根据专利文献1的方法，会有车辆不能安全地紧急停止的情况。

于是，本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法，该信息处理装置用于经由通信网络对车辆进行远程操作，所述信息处理方法包括：获得所述车辆的车辆信息的步骤；获得所述通信网络的延迟时间的步骤；根据所述车辆信息和所述延迟时间，计算使所述车辆紧急停止时的停止位置的步骤；以及输出停止位置信息的步骤，所述停止位置信息表示算出的所述停止位置。

据此，操作员，确认显示从信息处理装置输出的停止位置信息的影像(显示停止位置的影像)，从而能够明确掌握车辆紧急停止时车辆停止的位置。也就是说，操作员，在使车辆紧急停止的情况下，能够进行考虑到停止位置来紧急停止的操作。因此，根据本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法，能够使车辆安全地紧急停止。

并且，例如，在所述车辆，设定有使该车辆紧急停止时的多个减速模式，在计算所述停止位置的步骤中，按照多个减速模式的每一个计算使所述车辆紧急停止时的停止位置。

据此，操作员能够，确认显示按照多个减速模式的每一个算出的多个停止位置的影像，从而根据显示的多个停止位置选择更安全地使车辆紧急停止的减速模式。因此，根据本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法，能够更安全地使车辆紧急停止。

并且，例如，还包括，根据所述通信网络的丢包率，计算反复发送示出进行紧急停止的控制信息的发送次数N(N≥2)的步骤，所述停止位置是，进一步利用所述发送次数算出的。

据此，利用基于丢包率的发送次数计算停止位置，据此，即使在车辆与信息处理装置之间的通信中发生丢包的情况下，也能够考虑该丢包来计算停止位置。因此，根据本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法，即使在发生丢包时，也能够安全地使车辆紧急停止。

并且，例如，所述停止位置包括，根据第N次发送的所述控制信息使所述车辆紧急停止时的第一停止位置。

据此，操作员，能够掌握考虑到丢包率的车辆的停止位置之中的最远的第一停止位置。也就是说，操作员，确认第一停止位置，从而能够判断车辆是否能够安全地停止。因此，根据本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法，即使在发生丢包时，也能够安全地使车辆紧急停止。

并且，例如，所述停止位置还包括，根据第1次发送的所述控制信息使所述车辆紧急停止时的第二停止位置，所述停止位置信息包括，基于所述第一停止位置和所述第二停止位置的第一停止范围。

据此，操作员，能够掌握车辆因丢包的发生而有可能停止的停止范围。也就是说，操作员，确认第一停止范围，从而能够判断车辆是否能够安全地停止。因此，根据本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法，即使在发生丢包时，也能够更安全地使车辆紧急停止。

并且，例如，还包括：获得包括所述车辆的周围的障碍物的位置的障碍物信息的步骤；以及根据所述停止位置和所述障碍物的所述位置，判断是否有所述车辆与所述障碍物碰撞的危险的步骤，在所述输出的步骤中，在判断为有所述车辆与所述障碍物碰撞的危险的情况下，进一步，输出用于通知有所述车辆与所述障碍物碰撞的危险的警报信息。

据此，在有车辆与障碍物碰撞的危险的情况下，能够在该车辆与障碍物碰撞之前，通过警报信息向操作员通知有碰撞的危险。也就是说，操作员能够，在车辆与障碍物碰撞之前，使该车辆停止(例如，紧急停止)。并且，即使在车辆与障碍物碰撞的情况下，也在碰撞之前事先进行紧急停止操作，因此，能够减轻碰撞的冲击。例如，在车辆的行进方向上存在障碍物，并且，没有进行用于避免车辆与障碍物的碰撞的驾驶行动(例如，停止行动)的情况下，操作员能够根据警报信息，对车辆进行远程操作。

并且，例如，所述停止位置包括，根据所述车辆信息算出的第三停止位置以及比所述第三停止位置远的第四停止位置，所述停止位置信息包括，基于所述第三停止位置和所述第四停止位置的第二停止范围。

据此，操作员能够，根据第二停止范围，对车辆进行操作。也就是说，操作员，能够考虑车辆有可能停止的停止位置，对该车辆进行操作，因此，能够更适当地对车辆进行操作。

并且，例如，所述第三停止位置是，根据比所述车辆信息中包括的所述车辆的速度慢的第一速度算出的，所述第四停止位置是，根据比所述速度快的第二速度算出的。

据此，能够根据车辆信息中给停止位置带来的影响大的速度，计算第二停止范围。因此，能够更高精度地计算第二停止位置。

并且，例如，所述车辆信息包括，示出所述车辆的当前位置、以及速度的信息。

据此，能够利用由搭载在车辆的传感器等获得的信息，计算停止位置。

并且，例如，所述车辆信息还包括，所述车辆的加速度、操舵角、角速度、以及角加速度的至少一个。

据此，能够更高精度地计算停止位置。

并且，例如，本公开的实施方案之一涉及的远程操作装置，用于经由通信网络对车辆进行远程操作，所述信息处理装置具备：车辆信息获得部，获得所述车辆的车辆信息；延迟时间获得部，获得所述通信网络的延迟时间；控制部，根据所述车辆信息和所述延迟时间，计算使所述车辆紧急停止时的停止位置；以及输出部，输出停止位置信息，所述停止位置信息表示算出的所述停止位置。

据此，能够获得与所述信息处理方法同样的效果。据此，操作员，能够确认信息处理装置输出示出停止位置的停止位置信息、来显示输出的停止位置信息的影像(显示停止位置的影像)。操作员，能够明确掌握车辆紧急停止时车辆停止的位置。也就是说，操作员，在使车辆紧急停止的情况下，能够进行考虑到停止位置来紧急停止的操作。因此，根据本公开的实施方案之一涉及的信息处理装置，能够使车辆安全地紧急停止。

并且，例如，本公开的实施方案之一涉及的远程操作系统，具备：所述信息处理装置；以及显示装置，显示基于所述信息处理装置输出的所述停止位置信息的影像。

据此，操作员能够，确认显示从信息处理装置输出的停止位置信息的影像(显示停止位置的影像)。操作员，能够明确掌握车辆紧急停止时车辆停止的位置。也就是说，操作员，在使车辆紧急停止的情况下，能够进行考虑到停止位置来紧急停止的操作。因此，根据本公开的实施方案之一涉及的信息处理系统，能够使车辆安全地紧急停止。

而且，它们的总括或具体的形态，也可以作为系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD－ROM等的非暂时记录介质来实现，也可以任意组合系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质来实现。程序，也可以由记录介质预先存储，也可以经由包括互联网等的广域网提供到记录介质。

以下，对于实施方式，参照附图进行具体说明。

而且，以下说明的各个实施方式，都示出总括或具体的例子。以下的实施方式示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一个例子而不是限定本公开的宗旨。因此，对于以下的实施方式的构成要素中的、示出最上位概念的实施方案中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而被说明。

而且，各个图是示意图，并不一定是严密示出的图。并且，在各个图中，对实质上相同的结构附上相同的符号，会有省略或简化重复的说明的情况。

并且，在本说明书中，示出矩形等的要素的形状的用语、数值、以及数值范围，不仅是仅表示严格的意义的表现，也是表示实质相等的范围、例如包括数％左右的差异的表现。

(实施方式1)

以下，对于本实施方式涉及的远程操作装置的信息处理方法等，参照图1至图6进行说明。

[1－1.车辆控制系统的结构]

首先，对于包括远程操作装置的车辆控制系统的结构，参照图1至图3进行说明。图1是示出本实施方式涉及的车辆控制系统的概略结构的图。

如图1示出，车辆控制系统10是，经由无线LAN、通信终端等的无线基站310以及网络300，将被操作车辆200与远程操作系统100(具体而言，远程操作装置140)连接成能够通信的系统。无线基站310和网络300是，通信网络的一个例子。并且，被操作车辆200是，操作员H进行远程操作的车辆的一个例子。而且，在本说明书中，车辆是，例如，不需要驾驶员的操作而控制车辆的驾驶的自动驾驶汽车，但是，也可以是切换为自动驾驶或手动驾驶的任一方来能够行驶的车辆。并且，车辆，不仅包括汽车、列车、巴士等的一般的所谓车辆，也包括渡轮等的船舶、以及飞机等的飞行器。

对于远程操作系统100，还参照图2进行详细说明。图2是示出本实施方式涉及的远程操作系统100的功能结构的图。

如图1以及图2示出，远程操作系统100具备，显示装置110、操作输入装置120、紧急停止装置130、以及远程操作装置140。

显示装置110是，与远程操作装置140连接，显示关于被操作车辆200的影像的监视器。显示装置110，显示被操作车辆200紧急停止时的停止位置，从而能够使操作员H识别被操作车辆200的停止位置。并且，显示装置110也可以，将被操作车辆200以及被操作车辆200的周围的障碍物的状态显示给操作员H，从而能够使操作员H识别被操作车辆200以及障碍物的状态。

也可以多个显示装置110与远程操作装置140连接。例如，也可以用于显示被操作车辆200紧急停止时的停止位置的显示装置110、以及显示被操作车辆200和障碍物的状态的显示装置110与远程操作装置140连接。而且，影像意味着，包括运动图像、以及静止图像。并且，障碍物是，被操作车辆200以外的其他的车辆、人等，主要意味着，被操作车辆200行驶时成为障碍的移动体。而且，障碍物也可以是，固定在地面的不动产。

操作输入装置120是，与远程操作装置140连接，操作员H的远程操作输入的装置。操作输入装置120是，例如，方向盘、脚踏板(例如，加速器踏板、以及刹车踏板)等的、用于对被操作车辆200进行操作的装置。操作输入装置120，将输入的车辆操作信息输出到远程操作装置140。

紧急停止装置130是，与远程操作装置140连接，操作员H的远程操作输入的装置。紧急停止装置130是，例如，紧急停止按钮等，是用于将被操作车辆200紧急停止的装置。紧急停止装置130，将输入的紧急停止信息输出到远程操作装置140。

远程操作装置140是，位于远处的操作员H用于经由通信网络对被操作车辆200进行远程操作的装置。在本实施方式中，远程操作装置140，进而，用于显示操作员H使被操作车辆200紧急停止时的该被操作车辆200的停止位置。如图2示出，远程操作装置140具有，控制部141、通信部142、以及存储部143。

控制部141是，控制远程操作装置140的各种构成要素的控制装置。在本实施方式中，控制部141，例如，根据经由通信部142接收的被操作车辆200的车辆信息、以及通信网络的延迟时间，计算使该被操作车辆200紧急停止时的停止位置。控制部141，输出用于在显示装置110显示停止位置的信息，从而使显示装置110显示该停止位置。

车辆信息是，被操作车辆200本身具有的关于该被操作车辆200的行驶的信息。车辆信息包括，被操作车辆200本身的速度、以及当前位置。并且，车辆信息也可以还包括，被操作车辆200本身的加速度、操舵角、角速度、以及角加速度的至少一个。据此，控制部141能够，更高精度地计算被操作车辆200的停止位置。

延迟时间是，在远程操作装置140与被操作车辆200之间传递信息所需要的时间。若延迟时间长、即通信网络的延迟大，则向被操作车辆200发送操作指示后被操作车辆开始与操作指示对应的工作为止所需要的时间长。例如，在操作指示是紧急停止的指示的情况下，发送紧急停止的指示后被操作车辆200开始停止工作为止所需要的时间长。据此，导致向被操作车辆200发送紧急停止指示后被操作车辆200停止为止的距离延伸，事故的危险性提高。于是，操作员H，在使被操作车辆200紧急停止时，需要掌握被操作车辆200在哪个位置停止。因此，控制部141，如上所述，利用通信网络的延迟时间，计算停止位置。

并且，控制部141，根据经由通信部142接收的、被操作车辆200的周围的影像信息，生成操作员H的被操作车辆200的操作所需要的影像，将生成的影像输出到显示装置110。而且，此时，在从被操作车辆200接收包括障碍物的当前位置的障碍物位置信息的情况下，也可以还利用接收的障碍物位置信息生成影像。例如，也可以使影像所示的与被操作车辆200的距离近的障碍物的颜色变化，或者，使影像所示的与被操作车辆200的距离近的障碍物闪烁来显示。

控制部141也可以，例如，将从被操作车辆200经由通信部142接收的影像、与停止位置重叠来显示在显示装置110。并且，控制部141也可以，将表示停止位置的俯瞰图显示在显示装置110。控制部141也可以，例如，从车辆信息包括的被操作车辆200的当前位置，获得该被操作车辆200的周围的地图信息，将停止位置重叠于获得的地图信息，从而生成俯视图。

控制部141也可以，还具有测量现在的年月日以及时刻的实时时钟功能。或者，控制部141也可以，将根据经由通信部142接收的作为来自GPS卫星的信号的GPS信号确定的时刻，作为准确的时刻的GPS时刻利用。控制部141，以规定的时间间隔接收GPS信号。

通信部142是，用于经由通信网络与被操作车辆200进行无线通信的无线通信模块。通信部142，经由通信网络接收被操作车辆200的车辆信息、以及用于计算通信网络的延迟时间的信息(具体而言，RTT测量响应数据包)。并且，通信部142，通过控制部141的控制，将对被操作车辆200的行驶进行控制的控制信息，经由通信网络发送到被操作车辆200。控制信息包括，基于车辆操作信息的车辆控制信息、以及基于紧急停止信息的紧急停止控制信息。

存储部143是，存储控制部141执行的控制程序的存储装置。并且，存储部143也可以，存储经由通信部142获得的车辆信息、以及延迟时间等。存储部143，例如，由半导体存储器等实现。

所述的远程操作装置140是，用于经由通信网络对被操作车辆200进行远程操作的信息处理装置的一个例子。并且，远程操作系统100是，信息处理系统的一个例子。

而且，未图示，但是，远程操作系统100也可以具备，与远程操作装置140连接，为了提醒关于障碍物的注意，而向操作员H输出警告声，从而使操作员H知道接近危险的出音装置(例如，扬声器)等。据此，操作员H，能够知道被操作车辆200处于需要紧急停止的状况。

远程操作装置140也可以，在会有被操作车辆200不能进行安全行驶的可能性的情况下，将紧急停止时的停止位置显示在显示装置110。远程操作装置140也可以，例如，在被操作车辆200与障碍物的距离为规定的距离以下的情况下，将使被操作车辆200紧急停止时的停止位置显示在显示装置110。或者，远程操作装置140也可以，例如，在提醒关于障碍物的注意被显示或输出时，将使被操作车辆200紧急停止时的停止位置显示在显示装置110。或者，远程操作装置140也可以，在使紧急停止装置130进行规定的操作的情况下，将使被操作车辆200紧急停止时的停止位置显示在显示装置110。规定的操作是指，例如，在紧急停止装置130为紧急停止按钮的情况下，操作员H将紧急停止按钮按压规定量。并且，远程操作装置140也可以，在具备收音装置的情况下，在该收音装置获得示出显示停止位置的声音时，将使被操作车辆200紧急停止时的停止位置显示在显示装置110。

接着，对于被操作车辆200，还参照图3进行详细说明。图3是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的功能结构的图。

如图3示出，被操作车辆200具备，传感器部210、拍摄部220、车辆信息获得部230、控制部240、通信部250、以及存储部260。被操作车辆200是，根据车辆预先具有的行驶数据、以及基于传感器部210等检测的信息生成的行驶数据等，能够进行自主行驶的车辆，也是以规定的条件由位于远处的操作员H进行远程操作的、能够进行自动驾驶的车辆。

传感器部210是，检测被操作车辆200的周围的状况的装置。传感器部210，例如，检测在被操作车辆200的周围存在的障碍物(例如，其他的车辆、人等)的位置、速度、以及大小的至少一个。传感器部210，由LIDAR(Light Detection and Ranging)、雷达(例如，毫米波雷达)、或它们的组合实现。

拍摄部220是，拍摄被操作车辆200的周围的影像的照相机。拍摄部220，例如，设置在从被操作车辆200能够进行前后左右方向的拍摄的位置。也就是说，拍摄部220，以能够拍摄被操作车辆200的周围的方式，设置在被操作车辆200。拍摄部220也可以，例如，由多个照相机构成。并且，拍摄部220也可以是，搭载在行车记录器的照相机。

也可以在被操作车辆200设置多个传感器部210以及拍摄部220。也就是说，被操作车辆200也可以具备，一台以上的传感器部210以及一台以上的拍摄部220。

车辆信息获得部230，经由CAN(Control Area Network)等的车载网络，从搭载在被操作车辆200的各种传感器获得关于该被操作车辆200的行驶的信息。各种传感器包括，检测被操作车辆200的速度的速度传感器、以及检测被操作车辆200的当前位置的GPS(Global Positioning System)传感器。也就是说，车辆信息获得部230，从速度传感器获得被操作车辆200的速度，从GPS传感器获得被操作车辆200的当前位置。而且，各种传感器也可以包括，检测被操作车辆200的操舵角的操舵角传感器、检测刹车的程度的刹车传感器、检测加速器的程度(以后，也记载为加速器)的加速器传感器、以及检测方向灯的指示方向的方向灯传感器等。

控制部240是，对被操作车辆200的各种构成要素进行控制的控制装置。在本实施方式中，控制部240，将经由车辆信息获得部230获得的包括被操作车辆200的速度以及当前位置的车辆信息、以及从传感器部210、以及拍摄部220的至少一方获得的被操作车辆200的传感信息(例如，拍摄部220拍摄的影像信息)，经由通信部250发送到远程操作系统100。并且，控制部240，将经由通信部250从远程操作系统100获得的控制信息，输出到控制本车辆的行驶的行驶控制部(未图示出)。行驶控制部具有，通过被操作车辆200的加速器、刹车、以及变速杆的操作对速度进行控制的速度控制单元(例如，ECU(engine control unit))、以及对被操作车辆200的转向装置进行操作来对被操作车辆200的行进方向进行控制的操舵控制单元。

控制部240也可以，根据从传感器部210以及拍摄部220分别获得的传感信息，检测被操作车辆200的车辆周边的障碍物，生成示出障碍物的当前位置的障碍物位置信息。而且，障碍物位置信息也可以包括，与障碍物的当前位置、障碍物的速度、障碍物的加速度、障碍物的行进方向、障碍物的大小、以及障碍物的种类有关的信息的至少一个。障碍物的种类是，例如，区别步行者、摩托车、汽车等的种类。障碍物的当前位置示出，各个传感器检测障碍物的时刻的障碍物的位置。

控制部240，根据从拍摄部220获得的传感信息，生成被操作车辆200的周围的影像信息。对于被操作车辆200的周围的影像信息，也可以将被操作车辆200的前后左右方向的各个方向个别地生成为影像信息，也可以将被操作车辆200的前后左右方向总括合成并生成为一个影像信息。

控制部240也可以具有，对现在的年月日以及时刻进行计时的实时时钟功能。或者，控制部240也可以，将根据经由通信部250获得的作为来自GPS卫星的信号的GPS信号确定的时刻，作为准确的时刻的GPS时刻利用。控制部240，以规定的时间间隔接收GPS信号。

通信部250是，用于经由无线基站310以及网络300与远程操作装置140进行无线通信的无线通信模块。通信部250，通过控制部240的控制，将车辆信息、影像信息、以及障碍物位置信息经由无线基站310以及网络300发送到远程操作装置140。并且，通信部250，经由无线基站310以及网络300接收关于被操作车辆200的行驶的控制信息。

存储部260是，存储控制部240执行的控制程序的存储装置。并且，存储部260也可以，存储经由通信部250获得的控制信息、以及从传感器部210以及拍摄部220获得的传感信息等。存储部260，例如，由半导体存储器等实现。

[1－2.远程操作系统的工作]

接着，对于远程操作系统100的工作，参照图4至图6进行说明。图4是示出本实施方式涉及的远程操作系统100的工作的流程图。图4示出的步骤S10至S40的工作是，由远程操作装置140执行的工作。

如图4示出，远程操作装置140，获得被操作车辆200的车辆信息(S10)。具体而言，控制部141，经由通信部142接收被操作车辆200的车辆信息。通信部142，作为获得被操作车辆200的车辆信息的车辆信息获得部发挥功能。并且，远程操作装置140，获得NW(通信网络)的延迟时间(S20)。

在此，对于通信网络的延迟时间的获得参照图5A以及图5B进行说明。图5A以及图5B示出，计算作为延迟时间的一个例子的、往返延迟时间的情况。图5A是示出本实施方式涉及的获得NW(通信网络)的延迟时间的工作的一个例子的序列图。在图5A中说明，在远程操作装置140与被操作车辆200之间，时刻同步的情况的延迟时间的获得。时刻同步是指，例如，远程操作装置140以及被操作车辆200利用GPS时刻以作为时刻的情况，或者，利用电波时钟的情况等。以下，说明远程操作装置140以及被操作车辆200具有，GPS传感器(未图示出)的情况。而且，GPS时刻意味着，GPS传感器从卫星接收的电波中包括的时刻信息。

如图5A示出，首先，远程操作装置140，向RTT(Round Trip Time：延迟时间)测量数据包赋予时间戳(timestamp_1)(S110)。控制部141，将作为timestamp_1的发送RTT测量数据包的时刻从GPS传感器获得，写入到RTT测量数据包。而且，控制部141，经由通信部142向被操作车辆200发送RTT测量数据包(S120)。

被操作车辆200，接收RTT测量数据包(S130)。控制部240，将RTT测量数据包的接收时的时间戳(timestamp_2)从GPS传感器获得(S140)。并且，控制部240，向作为与RTT测量数据包对应的响应的RTT测量响应数据包赋予时间戳(timestamp_1至timestamp_3)(S150)。控制部240，将作为timestamp_3的发送RTT测量响应数据包的时刻从GPS传感器获得，写入到RTT测量响应数据包。而且，控制部240，经由通信部250将RTT测量响应数据包发送到远程操作装置140(S160)。

远程操作装置140的控制部141，经由通信部142接收RTT测量响应数据包(S170)。控制部141，获得RTT测量响应数据包的接收时的时间戳(timestamp_4)(S180)。控制部141，从GPS传感器获得timestamp_4。而且，控制部141，利用时间戳(timestamp_1至timestamp_4)进行NW往返延迟时间的计算(S190)。控制部141，例如，从timestamp_1与timestamp_4的差分中减去timestamp_2与timestamp_3的差分，从而计算NW往返延迟时间。控制部141，作为获得通信网络的延迟时间的延迟时间获得部发挥功能。

接着，对于在远程操作装置140与被操作车辆200之间，时刻没有同步的情况的延迟时间的获得，参照图5B进行说明。图5B是示出本实施方式涉及的获得NW的延迟时间的工作的其他的一个例子的序列图。

对于图5B示出的步骤S210至S230，与图5A示出的步骤S110至S130同样，省略说明。

如图5B示出，被操作车辆200，向RTT测量响应数据包赋予timestamp_1以及duration time(S240)。duration time是，从接收RTT测量数据包后，直到发送RTT测量响应数据包为止的时间，由控制部240的实时时钟功能计算。而且，控制部240，经由通信部250将RTT测量响应数据包发送到远程操作装置140(S250)。

远程操作装置140的控制部141，经由通信部142接收RTT测量响应数据包(S260)。控制部141，获得RTT测量响应数据包的接收时的时间戳(timestamp_4)(S270)。而且，控制部141，利用时间戳(timestamp_1、以及timestamp_4)、以及duration time进行NW往返延迟时间的计算(S280)。控制部141，例如，从timestamp_1与timestamp_4的差分中减去duration time，从而计算NW往返延迟时间。

而且，在所述说明中示出了，减去被操作车辆200的处理时间(例如，图5A示出的timestamp_2与timestamp_3的差分、或图5B示出的duration time)来计算往返延迟时间的例子，但是，不仅限于此。例如，也可以根据timestamp_1与timestamp_4的差分计算往返延迟时间。

而且，在所述说明中示出了，延迟时间是，往返延迟时间的例子，但是，也可以是单程延迟时间(例如，从由远程操作系统100发送RTT测量数据包后，直到由被操作车辆200接收为止的时间)。

而且，控制部141也可以，不向数据包直接写入发送时刻，而将发送时刻与该数据包的序列号建立对应，存储到存储部143。而且，在步骤S190或S280中，控制部141也可以，从存储部143读出发送时刻，利用读出的发送时刻以及接收RTT测量响应数据包的接收时刻，计算往返延迟时间。

而且，以规定的时间间隔反复执行延迟时间的测量。控制部141也可以，例如将算出的延迟时间存储到存储部143。而且，在步骤S20中，控制部141也可以，在获得车辆信息的时刻，将最新的延迟时间从存储部143读出，来获得延迟时间。

再次参照图4，控制部141，计算被操作车辆200的停止位置(S30)。停止位置，若将被操作车辆200的当前位置设为p，将被操作车辆200的速度设为v，将减速度设为a，将通信网络的延迟时间设为t_nw，将系统延迟时间设为t_sys，则由(数式1)

计算。

第二项示出，从操作员H操作紧急停止装置130后，直到被操作车辆200实际开始紧急停止工作(以后，也记载为停止工作)为止被操作车辆200行进的距离(所谓反应距离)。第三项示出，从被操作车辆200开始停止工作后，直到实际停止为止被操作车辆200行进的距离(所谓制动距离)。减速度a是，使被操作车辆200紧急停止时的减速度，例如，0.1G至0.3G(G：重力加速度)等。被操作车辆200，例如，作为停止工作，以一定的减速度a减速。

而且，系统延迟时间包括，远程操作系统100中产生的延迟时间、以及被操作车辆200中产生的延迟时间的至少一方。远程操作系统100中产生的延迟时间是，从操作员H操作紧急停止装置130后，直到由通信部142发送紧急停止控制信息为止的时间。被操作车辆200中产生的延迟时间是，从接收紧急停止控制信息后，直到停止工作开始为止的时间。系统延迟时间也可以是，规定的常数。

而且，控制部141，向显示装置110输出被操作车辆200的停止位置(S40)。具体而言，控制部141，输出示出被操作车辆200的停止位置的停止位置信息。控制部141，例如，将包括被操作车辆200的停止位置的影像信息、或用于显示包括被操作车辆200的停止位置的俯视图的影像信息输出到显示装置110。控制部141，作为经由用于与显示装置110进行通信的通信模块将停止位置信息输出的输出部发挥功能。

显示装置110，若从远程操作装置140获得被操作车辆200的停止位置，则显示包括该停止位置的影像(S50)。对于显示装置110显示的停止位置的一个例子，参照图6进行说明。图6是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止位置的显示例的图。图6示出的影像M1的道路401以及402示出，被操作车辆200行驶的道路。并且，图6示出，被操作车辆200的当前位置200p(与式1示出的当前位置200p对应)、以及停止位置200q。并且，图6示出的箭头示出，被操作车辆200的行进方向。

如图6示出，可见，被操作车辆200，在当前位置200p进行紧急停止的情况下，如停止位置200q示出，被操作车辆200的一部分侵入到道路401与道路402交叉的交叉路口内。操作员H，确认影像M1，来能够容易识别，若在当前位置200p进行紧急停止，则会有与行驶在道路401的其他的车辆碰撞的危险。因此，操作员H能够，按照显示装置110显示的停止位置200q适当地决定，使被操作车辆200紧急停止的定时。操作员H，在显示装置110显示的停止位置200q是不与障碍物碰撞等的位置的情况下对紧急停止装置130进行操作，从而能够使被操作车辆200安全地紧急停止。

而且，在图6中，以车辆的形状示出，被操作车辆200的当前位置200p以及停止位置200q，但是，当前位置200p以及停止位置200q的形状，没有特别的限定。并且，在影像M1中，至少显示被操作车辆200的当前位置200p以及停止位置200q之中的、停止位置200q即可。

如上所述，本实施方式涉及的远程操作装置140的信息处理方法是，用于经由网络300以及无线基站310对被操作车辆200进行远程操作的信息处理方法。信息处理方法包括，获得被操作车辆200的车辆信息的步骤(S10)、获得网络300以及无线基站310的延迟时间的步骤(S20)、根据车辆信息和延迟时间，计算被操作车辆200紧急停止的情况的停止位置的步骤(S30)、以及输出表示算出的停止位置的停止位置信息的步骤(S40)。

据此，操作员H，确认显示从远程操作装置140输出的停止位置信息的影像(例如，影像M1)，从而能够明确掌握被操作车辆200紧急停止时被操作车辆200停止的位置。也就是说，操作员H，在使被操作车辆200紧急停止的情况下，能够进行考虑到停止位置来紧急停止的操作。因此，根据本实施方式涉及的信息处理方法，能够使被操作车辆200安全地紧急停止。根据本实施方式涉及的信息处理方法，例如，能够减少因在被操作车辆200紧急停止时被操作车辆200停止在交叉路口内等，而在停止的位置发生事故的危险性。

(实施方式2)

以下，对于本实施方式涉及的远程操作装置140的信息处理方法等，参照图7至图9进行说明。而且，在本实施方式中，以与实施方式1不同之处为中心进行说明。本实施方式涉及的远程操作系统100a，代替实施方式1涉及的远程操作系统100示出的紧急停止装置130，而具备第一紧急停止装置130a、第二紧急停止装置130b、以及第三紧急停止装置130c。以下，进行详细说明。

[2－1.远程操作系统的结构]

首先，对于包括远程操作装置140的远程操作系统100a的结构，参照图7进行说明。图7是示出本实施方式涉及的远程操作系统100a的功能结构的图。

如图7示出，远程操作系统100a具备，第一紧急停止装置130a、第二紧急停止装置130b、以及第三紧急停止装置130c。第一紧急停止装置130a、第二紧急停止装置130b、以及第三紧急停止装置130c，使被操作车辆200紧急停止时的减速度互不相同。也就是说，在远程操作系统100a中，设定使被操作车辆200紧急停止时的多个减速模式。对第一紧急停止装置130a至第三紧急停止装置130c的每一个预先设定减速度。在本实施方式中，与第一紧急停止装置130a至第三紧急停止装置130c之中的第一紧急停止装置130a对应的减速度(以后，也记载为第一减速度)最高，与第三紧急停止装置130c对应的减速度(以后，也记载为第三减速度)最低。并且，将与第二紧急停止装置130b对应的减速度，也记载为第二减速度。而且，对于远程操作系统100a具备的紧急停止装置的数量，不仅限于三个，也可以是两个以上。

[2－2.远程操作系统的工作]

接着，对于远程操作系统100a的工作，参照图8以及图9进行说明。图8是示出本实施方式涉及的远程操作系统100a的工作的流程图。而且，对于图8的步骤S310以及S320，与实施方式1的图4示出的S10以及S20同样，省略说明。

如图8示出，远程操作装置140，针对多个减速度的每一个，计算被操作车辆200的停止位置(S330)。在本实施方式中，控制部141，针对与第一紧急停止装置130a至第三紧急停止装置130c的每一个对应的第一减速度至第三减速度的每一个，计算停止位置。具体而言，控制部141，变更式1的减速度a的值，从而计算三个停止位置。

而且，控制部141，向显示装置110输出被操作车辆200的多个停止位置(S340)。具体而言，控制部141，输出示出被操作车辆200的停止位置的多个停止位置信息。控制部141，例如，将包括被操作车辆200的多个停止位置的影像信息、或用于显示包括被操作车辆200的多个停止位置的俯视图的影像信息输出到显示装置110。

显示装置110，若从远程操作装置140获得被操作车辆200的多个停止位置，则显示包括该多个停止位置的影像(S350)。对于显示装置110显示的多个停止位置的一个例子，参照图9进行说明。图9是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止位置的显示例的图。图9示出，将作为操作第一紧急停止装置130a时的停止位置的停止位置200a、作为操作第二紧急停止装置130b时的停止位置的停止位置200b、以及作为操作第三紧急停止装置130c时的停止位置的停止位置200c显示在同一画面上的影像M2。而且，在此显示在同一画面上意味着，在显示装置110显示的画面上同时显示停止位置200a至200c。

如图9示出，被操作车辆200，在当前位置200p进行紧急停止的情况下，按照减速度在停止位置200a至停止位置200c的任意位置紧急停止。操作员H，确认影像M2，从而能够知道能够使被操作车辆200紧急停止在安全的位置的减速度。也就是说，操作员H，确认影像M2，从而能够判断若对第一紧急停止装置130a至第三紧急停止装置130c的哪个紧急停止装置进行操作，则能够更安全地使被操作车辆200紧急停止。

如停止位置200a示出，在对第一紧急停止装置130a进行操作(换而言之，以第一减速度)使被操作车辆200紧急停止的情况下，以被操作车辆200的一部分进入到交叉路口的状态停止。如停止位置200b示出，在对第二紧急停止装置130b进行操作(换而言之，以第二减速度)使被操作车辆200紧急停止的情况下，被操作车辆200在紧接通过交叉路口之后的位置停止。也就是说，可见，在对第一紧急停止装置130a以及第二紧急停止装置130b进行操作来使被操作车辆200紧急停止的情况下，与其他的车辆等的碰撞的危险性高。并且，如停止位置200c示出，在对第三紧急停止装置130c进行操作(换而言之，以第三减速度)使被操作车辆200紧急停止的情况下，被操作车辆200在远离交叉路口的位置停止。也就是说，可见，第三紧急停止装置130c进行操作来使被操作车辆200紧急停止的情况下，与对第一紧急停止装置130a以及第二紧急停止装置130b进行操作的情况相比与其他的车辆等的碰撞的危险性低。因此，操作员H，对第三紧急停止装置130c进行操作来使被操作车辆200紧急停止，从而能够使被操作车辆200安全地紧急停止。

而且，在所述说明中示出了，被操作车辆200，以一定的减速度(例如，第一减速度至第三减速度)减速的例子，但是，不仅限于此。例如，也可以将第一减速度至第三减速度的至少一个设定为，减速度的值因开始减速后经过的时间而发生变化。也就是说，第一减速度至第三减速度的至少一个也可以，减速度的值因随时间而发生变化。也可以将减速度的值设定为，例如，在减速开始后，减速度逐渐变高。例如，第一减速度至第三减速度的每一个也可以，减速度的值的随时间变化的程度不同。也就是说，在远程操作系统100a中，也可以设定使被操作车辆200紧急停止时的停止工作开始后的经过时间的减速度的变化程度不同的多个减速模式。

如上所述，在被操作车辆200，设定有使该被操作车辆200紧急停止时的多个减速模式(例如，第一减速度至第三减速度)，被操作车辆200的停止位置是，按照多个减速模式的每一个计算的(例如，停止位置200a至200c)。

据此，在显示装置110显示按照多个减速模式的每一个算出的多个停止位置的情况下，操作员H能够，根据在显示装置110显示的多个停止位置选择能够更安全地使被操作车辆200紧急停止的减速模式。因此，根据本实施方式涉及的远程操作装置140，能够更安全地使被操作车辆200紧急停止。

而且，在所述说明中示出了，操作员H，将减速模式从多个紧急停止装置(例如，第一紧急停止装置130a至第三紧急停止装置130c)中选择的例子，但是，不仅限于此。若是通过操作员H的操作能够选择使被操作车辆200紧急停止的减速模式的方法，则减速模式的选择方法，也可以是所述以外的方法。例如，操作员H也可以，改变操作输入装置120的刹车踏板的按压程度，从而选择紧急停止时的减速模式。例如，也可以增大刹车踏板的按压程度，从而将紧急停止时的减速度设定为大。并且，在远程操作系统100a具备接受操作员H的声音的收音装置(例如，麦克风等)的情况下，操作员H也可以，由声音指定减速模式。

(实施方式3)

以下，对于本实施方式涉及的远程操作装置140的信息处理方法等，参照图10至图13进行说明。而且，在本实施方式中，以与实施方式1不同之处为中心进行说明。对于本实施方式涉及的远程操作系统的结构，与实施方式1涉及的远程操作系统100相同，因此，省略说明。在本实施方式中具有的特征是，远程操作装置140考虑通信网络的丢包率，计算被操作车辆200的停止位置。也就是说，由控制部141计算的停止位置也可以包括，发生丢包时的停止位置(以下示出的第一停止位置以及第二停止位置的至少一方)。以下，进行详细说明。

[3－1.远程操作系统的工作]

对于远程操作系统的工作，参照图10至图13进行说明。图10是示出本实施方式涉及的远程操作系统的工作的流程图。而且，对于图10的步骤S410，与实施方式1的图4示出的S10同样，因此，省略说明。

如图10示出，远程操作装置140，获得NW(通信网络)的延迟时间、以及丢包率(S420)。对于NW的延迟时间，与实施方式1同样，因此，省略说明。丢包率是，因噪音(噪声)等的影响而突发发生的丢包的比例。

在此，对于通信网络的丢包率参照图11进行说明。图11是示出本实施方式涉及的计算远程操作装置140与被操作车辆200之间的丢包率的工作的序列图。远程操作装置140，为了计算远程操作装置140与被操作车辆200之间、即通信网络中的丢包率，而按每第一期间发送RTT测量数据包。RTT测量数据包的每一个，被赋予互不相同的序列号。图11示出，发送赋予了seq1至seq10的序列号的RTT测量数据包的例子。并且，被操作车辆200，若从远程操作装置140接收RTT测量数据包，则将赋予了该RTT测量数据包中包括的序列号的RTT测量响应数据包发送给远程操作装置140。远程操作装置140，在将赋予了序列号(例如，seq1)的RTT测量数据包发送到被操作车辆200之后，第二期间内不能接收包括该序列号(例如，seq1)的RTT测量响应数据包的情况下，判断为发生丢包。而且，第二期间也可以是，例如，比第一期间短的期间。第一期间是，例如，1秒。

远程操作装置140的控制部141，根据规定的期间的RTT测量响应数据包的接收状况，计算丢包率。具体而言，控制部141，根据在规定的期间发送RTT测量数据包的次数(以后，也记载为数据包发送次数)、以及发送RTT测量数据包之后，在第二期间内没有接收与该RTT测量数据包对应的RTT测量响应数据包的次数(以后，也记载为数据包未接收次数)，计算丢包率。更具体而言，控制部141，数据包未接收次数除以数据包发送次数，从而计算丢包率。丢包率，例如，以百分率表示。

在图11的例子中，数据包发送次数为10次，数据包未接收次数为1次(具体而言，RTT测量响应数据包seq5的1次)，因此，丢包率为10％。而且，控制部141也可以，根据步骤S410中获得被操作车辆200的车辆信息的时刻的、最近的数据包发送次数以及数据包未接收次数，计算丢包率。控制部141也可以，例如，根据从获得车辆信息的时刻以第三期间向过去追溯的时刻为止的期间的、数据包发送次数以及数据包未接收次数，计算丢包率。或者，控制部141也可以，根据从步骤S410中获得被操作车辆200的车辆信息的向过去追溯时的最近的规定的数据包发送次数(例如，10次等)所对应的数据包未接收次数，计算丢包率。

如上所述，控制部141，获得通信网络中的丢包率。而且，控制部141也可以，从其他的装置经由通信部142接收通信网络中的丢包率，从而获得丢包率。控制部141也可以，例如，从被操作车辆200接收丢包率。

再次参照图10，控制部141，根据步骤S420中获得的丢包率，计算为了将示出使被操作车辆200紧急停止的紧急停止控制信息(控制信息的一个例子)到达被操作车辆200而反复发送该紧急停止控制信息的发送次数N(N≥2)(S430)。控制部141，例如，以发送次数N乘以丢包率的值成为，100％以上的方式，计算发送次数N。在图11的例子中，控制部141，例如，将发送次数N设为2次。而且，发送次数N，不是远程操作装置140向被操作车辆200实际发送紧急停止控制信息的次数，而是推测为若发送N次则即使发生丢包，紧急停止控制信息也到达被操作车辆200的估计次数。

而且，控制部141，利用步骤S430中算出的发送次数N，计算被操作车辆200的停止位置(S440)。在本实施方式中具有的特征是，在被操作车辆200的停止位置的计算中，利用为了使远程操作装置140紧急停止而发送控制信息的发送次数N。若将被操作车辆200的当前位置设为p，将被操作车辆200的速度设为v，将减速度设为a，将通信网络的延迟时间设为t_nw，将系统延迟时间设为t_sys，将反复发送控制信息的时间间隔设为△t(参照图13的时间间隔Δt)，则由第n次(n≤N)的控制信息而被操作车辆200紧急停止时的停止位置，由(数式2)

计算。

第二项示出，从操作员H操作紧急停止装置130后，直到被操作车辆200实际开始紧急停止工作(以后，也记载为停止工作)为止被操作车辆行进的距离(所谓反应距离)。式2，除了式1以外，还包括反复发送控制信息的时间间隔Δt。例如，在被操作车辆200以第一次的控制信息开始停止工作的情况下，Δt×(n－1)成为零，算出与式1相等的停止位置。

控制部141也可以，例如，仅计算由第N次(n＝N)时的控制信息而被操作车辆200紧急停止时的停止位置。也就是说，控制部141也可以，仅计算被操作车辆200紧急停止在与当前位置200p最远的位置时的停止位置。并且，控制部141也可以，例如，计算由第1次(n＝1)时的控制信息而被操作车辆200紧急停止时的停止位置、以及由第N次(n＝N)时的控制信息而被操作车辆200紧急停止时的停止位置。也就是说，控制部141也可以，计算被操作车辆200紧急停止在式2示出的与当前位置200p最近的位置时的停止位置、以及被操作车辆200紧急停止在式2示出的与当前位置200p最远的位置时的停止位置。据此，能够知道被操作车辆200紧急停止时有可能停止的停止位置的范围。

而且，控制部141，向显示装置110输出被操作车辆200的停止位置(S460)。具体而言，控制部141，将包括被操作车辆200的停止位置的影像信息、或用于显示包括被操作车辆200的停止位置的俯视图的影像信息输出到显示装置110。

显示装置110，若从远程操作装置140获得被操作车辆200的停止位置，则显示包括该停止位置的影像(S470)。对于显示装置110显示的停止位置的一个例子，参照图12A至图12C进行说明。而且，图12A至图12C是示出，发生丢包时的、被操作车辆200的停止位置的图。图12A是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止位置的显示例的图。图12A示出的影像M3示出，作为被操作车辆200因丢包的影响而有可能紧急停止的范围的停止范围201。停止范围201是，第一停止范围的一个例子。

如图12A示出，控制部141也可以，在显示装置110显示被操作车辆200的停止位置的范围。控制部141也可以，根据发送次数为第1次时的停止位置200d(第二停止位置的一个例子)、以及发送次数为第N次时的停止位置200e(第一停止位置的一个例子)，显示被操作车辆200的停止范围201。换言之，控制部141也可以，将包括基于作为停止位置的停止位置200d以及200e的停止范围201的影像信息输出到显示装置110。

据此，操作员H能够知道，在发生丢包的状况下，使被操作车辆200紧急停止时被操作车辆200有可能紧急停止的范围。也就是说，操作员H，确认被操作车辆200有可能紧急停止的范围，从而能够判断被操作车辆200是否安全地紧急停止。例如，图12A示出的停止范围201是包括交叉路口的范围，因此，操作员H，能够判断为若紧急停止则危险。

控制部141也可以，例如，根据被操作车辆200的当前位置200p的周边的地图信息、或被操作车辆200的拍摄部220拍摄的影像，在被操作车辆200的行进方向存在交叉路口等的有与障碍物碰撞的危险的范围的情况下，将图12A示出的影像M3显示在显示装置110。而且，在行进方向存在有碰撞的危险的范围意味着，在从当前位置200p第一距离内存在该区域。第一距离，由被操作车辆200的速度等决定，例如，是数m或数十m。

而且，图12A示出，以矩形状显示停止范围201的例子，但是，也可以是椭圆状，若包括停止位置200d以及200e则也可以是其他的形状。并且，停止范围201，也可以由闪烁等显示。并且，示出以实线的框状显示停止范围201的例子，但是，也可以由规定的颜色(例如，红色)等涂抹等来显示停止范围201。

接着，对于显示装置110显示的停止位置的其他的一个例子，参照图12B进行说明。图12B是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止位置的其他的显示例的图。图12B示出的影像M4示出，被操作车辆200停止在与当前位置200p最近的位置时的停止位置200f。

如图12B示出，控制部141也可以，在显示装置110显示发生丢包时被操作车辆200有可能停止的停止位置之中的、与当前位置200p最近的停止位置200f。控制部141也可以，显示包括由发送次数为第1次时的紧急停止控制信息而被操作车辆200紧急停止的情况的停止位置200f(第二停止位置的一个例子)的影像M4。换言之，控制部141也可以，将包括作为停止位置的停止位置200f的影像信息输出到显示装置110。

控制部141也可以，例如，根据被操作车辆200的当前位置200p的周边的地图信息、或被操作车辆200的拍摄部220拍摄的影像，在被操作车辆200进入交叉路口、或被操作车辆200紧接进入交叉路口之前的情况下，将图12B示出的影像M4显示在显示装置110。紧接进入交叉路口之前意味着，例如，当前位置200p是从交叉路口第二距离内的位置。第二距离是，例如，数m或数十m。

接着，对于显示装置110显示的停止位置的还其他的例子，参照图12C进行说明。图12C是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止位置的还其他的显示例的图。图12C示出的影像M5示出，被操作车辆200停止在与当前位置200p最远的位置时的停止位置200g。

如图12C示出，控制部141也可以，在显示装置110显示发生丢包时被操作车辆200有可能停止的停止位置之中的、与当前位置200p最远的停止位置200g。控制部141也可以，显示包括由发送次数为第N次时的紧急停止控制信息而被操作车辆200紧急停止的情况的停止位置200g(第一停止位置的一个例子)的影像M5。换言之，控制部141也可以，将包括作为停止位置的停止位置200g的影像信息输出到显示装置110。

控制部141也可以，例如，根据被操作车辆200的当前位置200p的周边的地图信息、或被操作车辆200的拍摄部220拍摄的影像，在被操作车辆200的行进方向不存在交叉路口等的有与障碍物碰撞的危险的区域的情况下，将图12C示出的影像M5显示在显示装置110。而且，在行进方向不存在有碰撞的危险的区域意味着，在从当前位置200p第三距离内不存在该区域。并且，第三距离是，例如，数十m或数百m。

如上所述，本实施方式涉及的远程操作装置140的信息处理方法，还包括根据通信网络中的丢包率，计算反复发送示出紧急停止的控制信息的发送次数N(N≥2)的步骤(S430)，利用发送次数N计算停止位置。

据此，利用基于丢包率的发送次数N计算停止位置，据此，即使在被操作车辆200与远程操作装置140之间的通信中发生丢包的情况下，也能够考虑该丢包来计算停止位置。例如，操作员H，掌握考虑到丢包率的被操作车辆200的停止位置之中的最远的第一停止位置(例如，停止位置200g)，从而能够判断被操作车辆200是否能够安全地停止。因此，根据本实施方式涉及的远程操作装置140的信息处理方法，即使在发生丢包时，也能够安全地使被操作车辆紧急停止。

并且，操作员H，掌握被操作车辆200因丢包的发生而有可能停止的停止范围201，从而能够更准确地判断被操作车辆200是否能够安全地停止。停止范围201包括，停止位置200d以及停止位置200e。据此，即使在发生丢包时，也能够更安全地使被操作车辆200紧急停止。

在此，对于在发生丢包时，远程操作装置140发送紧急停止控制信息(图13中，记载为停止指示)的工作，参照图13进行说明。图13是示出本实施方式涉及的远程操作装置140与被操作车辆200之间收发停止指示的工作的序列图。而且，图13示出的工作，与所述的算出的发送次数N无关而执行。

如图13示出，首先，远程操作装置140，从操作员H获得使被操作车辆200紧急停止的停止指示(S510)。具体而言，控制部141，从紧急停止装置130获得紧急停止信息，从而获得停止指示。控制部141，若获得紧急停止信息，则开始向被操作车辆200发送包括使该被操作车辆200紧急停止的停止指示(S520)。具体而言，控制部141，将基于紧急停止信息的紧急停止控制信息，经由通信部142发送给被操作车辆200。

控制部141，在从被操作车辆200没有接收作为针对第1次的停止指示的发送的响应的停止指示响应的情况下，发送第2次的停止指示。控制部141，按每时间间隔Δt反复发送停止指示，直到从被操作车辆200获得停止指示响应为止。在图13中示出，控制部141第1次至第5次发送的停止指示，因丢包的影响而没有到达被操作车辆200的情况。换言之，控制部141，没有接收作为针对第1次至第5次的停止指示的响应的停止指示响应。

被操作车辆200，接收从远程操作装置140发送的停止指示(S530)。图13示出，被操作车辆200，接收远程操作装置140第6次发送的停止指示的例子。被操作车辆200，若从远程操作装置140接收停止指示，则将作为与该停止指示对应的响应的停止指示响应发送给远程操作装置140(S540)。而且，被操作车辆200，根据停止指示，进行停止工作(S550)。远程操作装置140，若从被操作车辆200接收停止指示响应(S560)，则停止发送停止指示(S570)。

如上所述，远程操作装置140，反复发送停止指示，直到从被操作车辆200接收停止指示响应为止，据此，即使在通信网络中发生丢包的情况下，也能够使被操作车辆200紧急停止。

(实施方式4)

以下，对于远程操作系统100的工作，参照图14至图15B进行说明。图14是示出本实施方式涉及的远程操作系统100的工作的流程图。而且，对于本实施方式涉及的远程操作系统的结构，说明与实施方式1涉及的远程操作系统100同样的例子，但是，也可以与实施方式2涉及的远程操作系统100a同样。

如图14示出，远程操作装置140，获得被操作车辆200的车辆信息、以及障碍物信息(障碍物位置信息)(S610)。具体而言，控制部141，经由通信部142将被操作车辆200的车辆信息从该被操作车辆200接收。并且，控制部141，经由通信部142获得关于在被操作车辆200的周围存在的障碍物的障碍物信息。障碍物信息是，例如，包括被操作车辆200具备的传感器部210、以及拍摄部220的至少一方检测出的在被操作车辆200的周围存在的障碍物的当前位置的信息。并且，障碍物位置信息也可以还包括，与障碍物的速度、障碍物的加速度、障碍物的行进方向、障碍物的大小、以及障碍物的种类有关的信息的至少一个。障碍物的种类是，例如，区别步行者、摩托车、汽车等的种类。障碍物的当前位置示出，各个传感器感测障碍物的时刻的障碍物的位置。障碍物信息是，例如，关于在被操作车辆200的行进方向存在的障碍物的信息。在本实施方式中，通信部142，也作为获得障碍物信息的障碍物信息获得部发挥功能。障碍物信息，也可以由存储部143存储。

而且，在步骤S610中，远程操作装置140，不仅限于从被操作车辆200获得障碍物信息。远程操作装置140也可以，例如，从设置在被操作车辆200行驶的道路的摄像装置、传感器等获得关于在被操作车辆200的周围存在的障碍物的障碍物信息。

对于步骤S620以及S630的处理，与图4示出的步骤S20以及S30的处理同样，省略说明。

而且，控制部141，判断步骤S630中算出的被操作车辆200的停止位置、与步骤S610中获得的基于障碍物信息的障碍物是否重叠(S640)。也就是说，控制部141，判断是否有被操作车辆200与障碍物碰撞的危险。如此，在本实施方式中，控制部141，也作为判断是否有被操作车辆200与障碍物碰撞的危险的碰撞危险判断部发挥功能。控制部141，例如，利用交叉判断等判断被操作车辆200的停止位置与障碍物是否重叠。

停止位置是，例如，在操作员H使位于当前位置的被操作车辆200紧急停止时(例如，对紧急停止装置130进行操作时)该被操作车辆200停止的位置。而且，停止位置也可以是，在操作员H使位于当前位置的被操作车辆200通常停止时(例如，对操作输入装置120的刹车踏板进行操作时)该被操作车辆200停止的位置。

图15A是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止位置P1的显示例的图。在图15A中，被操作车辆200的停止位置P1、与障碍物O在影像M6上不重叠。在此情况下，控制部141，判断为被操作车辆200的停止位置P1与障碍物O不重叠(S640的“否”)，即被操作车辆200与障碍物O不碰撞。

而且，控制部141，例如，将包围位于停止位置200h的被操作车辆200的框(例如，矩形状的框)作为该被操作车辆200的停止位置P1，进行所述判断，但是，不仅限于此。控制部141也可以，例如，根据停止位置200h与障碍物O是否重叠，判断是否有被操作车辆200与障碍物O碰撞的危险。并且，示出停止位置P1的框，在平面视中，包括被操作车辆200，并且比被操作车辆200大。例如，预先设定相对于被操作车辆200的框的大小。将示出停止位置P1的框设定为大，从而能够使被操作车辆200更安全地行驶。而且，停止位置P1是，第三停止位置的一个例子。

而且，控制部141，将被操作车辆200的停止位置P1、以及障碍物位置输出到显示装置110(S650)。控制部141，例如，输出示出被操作车辆200的停止位置P1的停止位置信息、以及包括障碍物O存在的位置的障碍物信息(障碍物位置信息)。控制部141，例如，将包括被操作车辆200的停止位置P1、以及障碍物位置的影像信息、或用于显示包括被操作车辆200的停止位置P1、以及障碍物位置的俯视图的影像信息输出到显示装置110。例如，控制部141，在步骤S640的“否”的情况下，禁止警报信息的输出。

显示装置110，若从远程操作装置140获得被操作车辆200的停止位置P1、以及障碍物位置，则显示包括该停止位置P1、以及障碍物位置的影像(例如，图15A示出的影像M6)(S660)。

如图15A示出，可见，被操作车辆200，在当前位置200p进行紧急停止的情况下，不与障碍物O碰撞而能够安全地紧急停止。操作员H，确认影像M6，从而能够容易识别若在当前位置200p进行紧急停止，则能够使被操作车辆200安全地紧急停止。

并且，操作员H，能够识别在被操作车辆200的行驶路径上存在障碍物O，因此，能够关注该被操作车辆200是否进行用于避免与障碍物O的碰撞的驾驶行动。而且，操作员H，在被操作车辆200没有进行用于避免与障碍物O的碰撞的驾驶行动的情况下，能够一边观看影像M6一边以适当的定时使该被操作车辆200紧急停止。

图15B是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止位置P2的其他的显示例的图。在图15B中，被操作车辆200的停止位置P2、与障碍物O在影像M7上重叠。在此情况下，控制部141，判断为被操作车辆200的停止位置P2与障碍物O重叠(S640的“是”)，即有被操作车辆200与障碍物O碰撞的危险。并且，控制部141也可以，进而，在影像M7上，停止位置P2与障碍物O的距离为规定距离以下的情况下，判断为有被操作车辆200与障碍物O碰撞的危险。而且，停止位置P2是，包围位于停止位置200i的被操作车辆200的框(例如，矩形状的框)。

而且，控制部141，将被操作车辆200的停止位置P2、障碍物位置、以及警报信息输出到显示装置110(S670)。控制部141，例如，输出示出被操作车辆200的停止位置P2的停止位置信息、示出障碍物O的存在位置的障碍物信息(障碍物位置信息)、以及用于使操作员H注意到有被操作车辆200与障碍物O碰撞的危险的警报信息。控制部141，例如，将包括被操作车辆200的停止位置P2、障碍物位置、以及基于警报信息的警报A的影像信息、或用于显示包括被操作车辆200的停止位置P2、障碍物位置、以及警报信息的警报A的俯视图的影像信息输出到显示装置110。

显示装置110，若从远程操作装置140获得被操作车辆200的停止位置P2、障碍物位置、以及警报信息，则输出该停止位置P2、障碍物位置、以及警报(S680)。在本实施方式中，显示装置110，显示包括警报A的影像(例如，图15B示出的影像M7)，从而输出警报。

图15B示出，影像M7中显示，作为警报A的“注意碰撞”的文字的例子。据此，操作员H，只要看到影像M7中显示的警报A，就能够识别有被操作车辆200与障碍物O碰撞的危险。例如，在被操作车辆200若以自动驾驶的状态原样地行驶则有可能与障碍物O碰撞、或虽在行进方向存在障碍物O但被操作车辆200不停止的情况下，操作员H能够根据图15B示出的影像M7使被操作车辆200紧急停止。

并且，如上所述，远程操作装置140，使显示装置110显示警报A，因此，能够容易使操作员H注意到有被操作车辆200碰撞的危险。例如，也可以将警报A显示在影像M7内的、被操作车辆200与障碍物O有可能碰撞的位置附近、且不与道路402重叠的位置。

而且，对于警报信息，不仅限于示出将提醒注意的文字显示在影像M7上的信息，也可以是示出使影像M7的显示形态发生变化的信息。警报信息，例如，也可以是示出将被操作车辆200的停止位置P2的框的大小、颜色、以及形状的至少一个从没有被操作车辆200碰撞的危险时变更的信息，也可以是示出使影像M7闪烁的信息。

并且，警报信息，不仅限于使显示形态发生变化。例如，警报信息也可以是，通过声音(例如，警告声)向操作员H示出有被操作车辆200碰撞的危险的信息。在显示装置110具备扬声器的情况下，也可以从显示装置110发出声音，也可以由显示装置110以外的装置发出声音。并且，警报信息也可以是，包括通过振动(桌子，椅子等的振动)等给用户带来刺激的信息。并且，警报信息也可以是，它们的组合。

如图15B示出，可见，在当前位置200p进行紧急停止的情况下，如障碍物O的位置以及停止位置P2示出，被操作车辆200有可能与障碍物O碰撞。操作员H，确认影像M7，从而能够识别需要使被操作车辆200紧急停止。

而且，图15A以及图15B示出，影像中显示被操作车辆200的当前位置200p以及停止位置(例如，停止位置P1以及P2)、以及障碍物O的位置的例子，但是，至少显示停止位置以及障碍物O的位置即可。

如上所述，本实施方式涉及的远程操作装置140的信息处理方法，包括：获得被操作车辆200的车辆信息的步骤(S610)；获得通信网络的延迟时间的步骤(S620)；根据车辆信息和延迟时间，计算使被操作车辆200紧急停止时的停止位置P1或P2的步骤(S630)；以及输出表示算出的停止位置P1或P2的停止位置信息的步骤(S650，S670)。而且，信息处理方法，还包括：获得包括被操作车辆200的周围的障碍物O的位置的障碍物信息的步骤(S610)；以及根据停止位置P1或P2和障碍物O的位置，判断是否有被操作车辆200与障碍物O碰撞的危险的步骤(S640)。

而且，控制部141，若在判断的步骤中，判断为有被操作车辆200的停止位置P2与障碍物O碰撞的危险(S640的“是”)，则在输出的步骤中，除了示出停止位置P2的停止位置信息以外，还输出包括障碍物O的位置的障碍物信息、以及警报信息(S670)。并且，控制部141，若在判断的步骤中，判断为没有被操作车辆200的停止位置P1与障碍物O碰撞的危险(S640的“否”)，则在输出的步骤中，除了示出停止位置P1的停止位置信息以外，还输出包括障碍物O的位置的障碍物信息(S650)。

据此，在有被操作车辆200与障碍物O碰撞的危险的情况下，能够在该被操作车辆200与障碍物O碰撞之前，通过警报A向操作员H通知有碰撞的危险。也就是说，操作员H能够，在被操作车辆200与障碍物O碰撞之前，使该被操作车辆200停止(例如，紧急停止)。并且，即使在被操作车辆200与障碍物O碰撞的情况下，也在碰撞之前事先进行紧急停止操作，因此，能够减轻碰撞的冲击。

(实施方式5)

以下，对于远程操作系统100的工作，参照图16至图17C进行说明。图16是示出本实施方式涉及的远程操作系统100的工作的流程图。而且，对于本实施方式涉及的远程操作系统的结构，说明与实施方式1涉及的远程操作系统100同样的例子，但是，也可以与实施方式2涉及的远程操作系统100a同样。并且，对于步骤S710以及S720的处理，与图4示出的步骤S10以及S20的处理(或图8示出的S310以及S320的处理)同样，省略说明。

如图16示出，控制部141，计算被操作车辆200的停止位置的范围(S730)。控制部141，根据被操作车辆200的车辆信息(例如，速度、操舵等)的变化，计算停止位置的范围。停止位置的范围是，在车辆信息发生变化时(例如，被操作车辆200的速度、操舵等发生变化时)，被操作车辆200停止的范围，或是被操作车辆200停止的可能性高的范围。若以车辆信息是速度的情况为例子进行说明，控制部141，例如，根据速度的上限值以及下限值，计算各个情况的停止位置，将包括算出的两个停止位置的范围设为停止位置的范围。例如，停止位置的范围，由两个停止位置以及该两个停止位置所夹住的区域形成。

例如，若将现在的速度设为v，则速度的下限值v_min由(数式3)

计算。

并且，例如，若将现在的速度设为v，则速度的上限值v_max由(数式4)

计算。

而且，v_threshold，示出速度的变化量，也可以是常数，也可以是根据加速度或时间等计算的。在速度的变化量v_threshold是常数的情况下，例如，速度的变化量v_threshold是，10km/s至20km/s等。而且，用于计算速度的下限值v_min以及上限值v_max的信息(例如，式3、式4、变化量v_threshold等)，由存储部143存储。

而且，控制部141，根据由式3以及式4算出的速度的下限值v_min以及上限值v_max，计算被操作车辆200的停止距离的最小距离以及最大距离。最小距离是，被操作车辆200的当前位置200p至停止位置的距离成为最小的距离。最小距离也可以是，估计为最小的距离。并且，最大距离是，被操作车辆200的当前位置200p至停止位置的距离成为最大的距离。最大距离也可以是，估计为最大的距离。

例如，若将被操作车辆200的当前位置设为p，将被操作车辆200的速度的下限值设为v_min，将减速度设为a，将通信网络的延迟时间设为t_nw，将系统延迟时间设为t_sys，则停止位置的最小距离、即停止距离的最小值由(数式5)

计算。

第二项示出，从操作员H操作紧急停止装置130后，直到被操作车辆200实际开始紧急停止工作(以后，也记载为停止工作)为止，被操作车辆200行进的距离的最小值(所谓反应距离的最小值)。第三项示出，从被操作车辆200开始停止工作后，直到实际停止为止，被操作车辆200行进的距离的最小值(所谓制动距离的最小值)。减速度a是，使被操作车辆200紧急停止时的减速度，例如，是0.1G至0.3G(G：重力加速度)等。被操作车辆200，例如，作为停止工作，以一定的减速度a减速。

并且，例如，若将被操作车辆200的当前位置设为p，将被操作车辆200的速度的上限值设为v_max，将减速度设为a，将通信网络的延迟时间设为t_nw，将系统延迟时间设为t_sys，则停止位置的最大距离、即停止距离的最大值由(数式6)

计算。

第二项示出，从操作员H操作紧急停止装置130后，直到被操作车辆200实际开始停止工作为止，被操作车辆200行进的距离的最大值(所谓反应距离的最大值)。第三项示出，从被操作车辆200开始停止工作后，直到实际停止为止，被操作车辆200行进的距离的最大值(所谓制动距离的最大值)。

而且，控制部141，利用两个停止位置，计算被操作车辆200的停止位置的范围。例如，将基于式5算出的停止位置设为图17A示出的停止位置P3。停止位置P3是，包围位于停止位置200j的被操作车辆200的框(例如，矩形状的框)。并且，例如，将基于式6算出的停止位置设为图17B示出的停止位置P4。停止位置P4是，包围位于停止位置200k的被操作车辆200的框(例如，矩形状的框)。

停止位置P4是，与停止位置P3相比，离被操作车辆200的当前位置200p远的位置。而且，图17A是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止距离短时的停止位置P3的图。图17B是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止距离长时的停止位置P4的图。并且，停止位置P3是，第三停止位置的一个例子，停止位置P4是，第四停止位置的一个例子。

控制部141，如图17C示出，将包括停止位置P3以及P4的范围决定为停止位置的范围(停止范围202)。停止范围202包括，例如，停止位置P3及P4、以及由该停止位置P3以及P4夹住的区域。据此，即使在被操作车辆200的车辆信息发生变化时，也能够计算被操作车辆200有可能停止的停止范围202。而且，图17C是示出本实施方式涉及的被操作车辆200的停止范围202的显示例的图。并且，停止范围202是，第二停止范围的一个例子。

而且，在所述说明中示出了，停止范围202，由最大距离以及最小距离计算，但是，不仅限于此。停止范围202也可以是，利用与没有考虑速度的变化量v_threshold时的停止位置相比，远的停止位置以及近的停止位置的每一个计算的。停止范围202也可以是，例如，使用利用比被操作车辆200的现在的速度v慢的速度以及快的速度的每一个算出的停止位置计算的。并且，停止范围202也可以是，利用没有考虑速度的变化量v_threshold时的停止位置、以及比该停止位置远的停止位置以及近的停止位置的一方计算的。停止范围202也可以是，例如，使用利用被操作车辆200的现在的速度v、以及比该现在的速度v慢的速度以及快的速度的一方的每一个算出的停止位置计算的。

而且，控制部141，向显示装置110输出包括被操作车辆200的停止位置P3以及P4的停止位置的范围(停止范围202)(S740)。具体而言，控制部141，输出包括被操作车辆200的停止范围202的停止位置信息。控制部141，例如，将包括被操作车辆200的停止范围202的影像信息、或用于显示包括被操作车辆200的停止范围202的俯视图的影像信息输出到显示装置110。

显示装置110，若从远程操作装置140获得被操作车辆200的停止范围202，则显示包括该停止范围202的影像(例如，图17C示出的影像M8)(S750)。

如上所述，本实施方式涉及的远程操作装置140的信息处理方法包括，获得被操作车辆200的车辆信息的步骤(S710)、获得通信网络的延迟时间的步骤(S720)、根据车辆信息和延迟时间，计算使被操作车辆200紧急停止时的停止范围202的步骤(S730)、以及输出计算出的停止范围202的步骤(S770)。

用于计算停止范围202的停止位置包括，基于车辆信息算出的第三停止位置以及比第三停止位置远的第四停止位置。第三停止位置是，例如，根据比车辆信息中包括的操作车辆200的现在的速度v慢的第一速度算出的停止位置P3。并且，第四停止位置是，例如，根据比车辆信息包括的被操作车辆200的现在的速度v快的第二速度算出的停止位置P4。

在本实施方式中，控制部141，在计算的步骤中，根据基于被操作车辆200的速度的下限值v_min算出的停止位置P3、以及基于被操作车辆200的速度的上限值v_max算出的停止位置P4，计算停止范围202。速度的下限值v_min是，比现在的速度v慢的第一速度的一个例子，速度的上限值v_max是，比现在的速度v快的第二速度的一个例子。

而且，控制部141，在输出的步骤中，将包括停止位置P3以及停止位置P4的停止位置信息输出到显示装置110。

据此，操作员H能够，根据图17C的影像M8所示的停止范围202，对被操作车辆200进行操作。操作员H，能够考虑被操作车辆200有可能停止的停止位置，对被操作车辆200进行操作，因此，能够更适当地对被操作车辆200进行操作。

(其他的实施方式)

以上，对于本公开，根据实施方式1至5(以后，也记载为各个实施方式)进行了说明，但是，本公开，不仅限于所述各个实施方式。

例如，在所述各个实施方式中说明了，远程操作装置的控制部，使显示装置显示包括被操作车辆的当前位置的影像的例子，但是，不仅限于此。远程操作装置的控制部也可以，使显示装置显示被操作车辆开始停止工作的位置，以代替被操作车辆的当前位置。在此情况下，例如，也可以代替式1以及式2的当前位置200p，而利用停止工作开始位置，计算停止位置。并且，在此情况下，对于延迟时间，也可以利用单程延迟时间。

并且，在所述各个实施方式中说明了，远程操作装置，在会有不能安全地进行被操作车辆的行驶的情况下，使显示装置显示紧急停止时的停止位置的例子，但是，不仅限于此。远程操作装置也可以，使显示装置不断地显示紧急停止时的停止位置。

并且，所述各个实施方式的远程操作系统具备的装置间的通信方法，没有特别的限定。在装置间，也可以进行无线通信，也可以进行有线通信。并且，在装置间，也可以组合无线通信以及有线通信。

并且，在所述各个实施方式中说明了，被操作车辆将障碍物位置信息发送给远程操作装置的例子，但是，也可以不发送障碍物位置信息。

并且，所述各个实施方式涉及的远程操作装置以及被操作车辆的各个处理部(例如，控制部)作为典型的集成电路即LSI实现。它们，可以分别以单片化，也可以以包含一部分或全部的方式单片化。

并且，集成电路，不仅限于LSI，也可以作为专用电路或通用处理器来实现。也可以利用在制造LSI后能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array)、或能够重构LSI内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。

而且，在所述各个实施方式中，各个构成要素，也可以由专用的硬件构成，或者，也可以通过执行适于各个构成要素的软件程序来实现。也可以CPU或处理器等的程序执行部，读出并执行硬盘或半导体存储器等的记录介质中记录的软件程序，来实现各个构成要素。

并且，所述的利用的数字都是，为了具体说明本公开而示出的例子，本公开的各个实施方式不仅限于以例子示出的数字。

并且，框图中的功能框的分割是一个例子，也可以将多个功能框作为一个功能框实现、将一个功能框分割为多个、或将一部分的功能转移到其他的功能框。并且，也可以具有类似的功能的多个功能框的功能由单一的硬件或软件并行处理或时分处理。

并且，流程图中的各个步骤的执行顺序是，用于具体说明本公开的例子，也可以是所述以外的顺序。并且，所述步骤的一部分也可以，与其他的步骤同时(并行)执行。

另外，对各个实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的形态，或在不脱离本公开的宗旨的范围内任意组合各个实施方式等的构成要素以及功能来实现的形态，也包含在本公开中。

本公开的实施方案之一涉及的信息处理方法等，有效于位于远处的操作员用于经由通信网络对车辆进行远程操作的远程操作装置。

Claims (12)

1.一种信息处理方法，是信息处理装置的信息处理方法，该信息处理装置用于经由通信网络对车辆进行远程操作，所述信息处理方法包括：

获得所述车辆的车辆信息的步骤；

获得所述通信网络的延迟时间的步骤；

根据所述车辆信息和所述延迟时间，计算使所述车辆紧急停止时的停止位置的步骤；以及

输出停止位置信息的步骤，所述停止位置信息表示算出的所述停止位置。

2.如权利要求1所述的信息处理方法，

在所述车辆，设定有使该车辆紧急停止时的多个减速模式，

在计算所述停止位置的步骤中，按照多个减速模式的每一个计算使所述车辆紧急停止时的停止位置。

3.如权利要求1或2所述的信息处理方法，

所述信息处理方法还包括，根据所述通信网络的丢包率，计算反复发送示出进行紧急停止的控制信息的发送次数N的步骤，其中，N≥2，

所述停止位置是，进一步利用所述发送次数算出的。

4.如权利要求3所述的信息处理方法，

所述停止位置包括，根据第N次发送的所述控制信息使所述车辆紧急停止时的第一停止位置。

5.如权利要求4所述的信息处理方法，

所述停止位置还包括，根据第1次发送的所述控制信息使所述车辆紧急停止时的第二停止位置，

所述停止位置信息包括，基于所述第一停止位置和所述第二停止位置的第一停止范围。

6.如权利要求1或2所述的信息处理方法，

所述信息处理方法还包括：

获得包括所述车辆的周围的障碍物的位置的障碍物信息的步骤；以及

根据所述停止位置和所述障碍物的所述位置，判断是否有所述车辆与所述障碍物碰撞的危险的步骤，

在所述输出的步骤中，在判断为有所述车辆与所述障碍物碰撞的危险的情况下，进一步，输出用于通知有所述车辆与所述障碍物碰撞的危险的警报信息。

7.如权利要求1或2所述的信息处理方法，

所述停止位置包括，根据所述车辆信息算出的第三停止位置以及比所述第三停止位置远的第四停止位置，

所述停止位置信息包括，基于所述第三停止位置和所述第四停止位置的第二停止范围。

8.如权利要求7所述的信息处理方法，

所述第三停止位置是，根据比所述车辆信息中包括的所述车辆的速度慢的第一速度算出的，

所述第四停止位置是，根据比所述速度快的第二速度算出的。

9.如权利要求1或2所述的信息处理方法，

所述车辆信息包括，示出所述车辆的当前位置、以及速度的信息。

10.如权利要求9所述的信息处理方法，

所述车辆信息还包括，所述车辆的加速度、操舵角、角速度、以及角加速度的至少一个。

11.一种信息处理装置，用于经由通信网络对车辆进行远程操作，所述信息处理装置具备：

车辆信息获得部，获得所述车辆的车辆信息；

延迟时间获得部，获得所述通信网络的延迟时间；

控制部，根据所述车辆信息和所述延迟时间，计算使所述车辆紧急停止时的停止位置；以及

输出部，输出停止位置信息，所述停止位置信息表示算出的所述停止位置。

12.一种信息处理系统，具备；

权利要求11所述的信息处理装置；以及

显示装置，显示基于所述信息处理装置输出的所述停止位置信息的影像。

Images