CN110863730B - 一种自动开关门的控制方法、自动开关门及家用电器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动开关门的控制方法、自动开关门及家用电器，其属于智能家居技术领域；自动开关门的控制方法包括以下步骤：S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4；S2、判断所述外力是否有改变所述自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4；S3、控制所述自动开关门改变当前状态；S4、控制所述自动开关门保持当前状态。自动开关门采用上述的自动开关门的控制方法。家用电器上设有自动开关门，自动开关门采用上述的自动开关门的控制方法。本发明方便用户实时干预自动开关门的运动，自动开关门能够根据外力的作用作出相应的反应，提高了用户体验。

Description

一种自动开关门的控制方法、自动开关门及家用电器

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种自动开关门的控制方法、自动开关门及家用电器。

背景技术

在智能家居中，如智能冰箱、智能洗衣机等家电上一般都设置有自动开关门。

现有技术中，智能家居如智能冰箱上的自动开关门可以通过语音输入控制、手势输入控制、特定区域感知输入控制或者影像感知控制等控制方法实现自动开关门的自动开启或者关闭。

在上述的控制方法中，自动开关门在自动开启或者自动关闭的过程中，用户无法人为干预自动开关门的开启或者关闭。例如，当用户通过语音控制自动开关门在自动开启时，自动开关门在自动开启的过程中不能被中断，用户突然想要关闭自动开关门，就必须等待自动开关门自动操作执行完毕后，再通过语音输入或者直接手动关闭自动开关门。这一等待的过程，降低了用户对智能冰箱的自动开关门的体验。

发明内容

本发明的目的在于提供自动开关门的控制方法、自动开关门及家用电器，其能够方便用户实时手动干预自动开关门的开关，自动开关门能够根据外力的作用作出相应的反应。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种自动开关门的控制方法，包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4；

S2、判断所述外力是否有改变所述自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4；

S3、控制所述自动开关门改变当前状态；

S4、控制所述自动开关门保持当前状态。

可选地，所述当前状态为所述自动开关门处于转动过程中或者所述自动开关门处于静止状态。

可选地，所述步骤S2包括：

S21、判断所述自动开关门的当前状态是否为运动状态，如果是，则执行步骤S22；如果否，则执行步骤S24；

S22、判断在所述外力的作用下所述自动开关门是否停止转动，如果是，执行步骤S3；如果否，则执行步骤S23；

S23、判断在所述外力的作用下所述自动开关门的转动方向是否发生变化，如果是，执行步骤S3；如果否，执行步骤S4；

S24、判断在所述外力的作用下所述自动开关门是否发生转动，如果是，执行步骤S3；如果否，执行步骤S4。

可选地，所述当前状态为所述自动开关门处于转动过程中时，所述步骤S3为：控制所述自动开关门自动沿所述外力的作用方向转动或者控制所述自动开关门停止转动。

可选地，所述步骤S3包括：

S31、判断在第一预设时间值内，所述自动开关门在所述外力的作用下的角度变化是否超过第一预设值，如果是，则执行步骤S32；如果否，则执行步骤S33；

S32、控制所述自动开关门停止转动，并在停止转动后自动沿所述外力的作用方向转动；

S33、控制所述自动开关门停止转动。

可选地，所述当前状态为所述自动开关门处于静止状态时，所述步骤S3包括：

S31、判断第二预设时间值内，所述自动开关门在所述外力的作用下的转动角度是否超过第二预设值，如果是，则执行步骤S32；如果否，则执行步骤S4；

S32、控制所述自动开关门自动沿所述外力的作用方向转动。

可选地，所述步骤S2具体为：

判断所述外力的大小是否超过第三预设值，如果是，则判定所述外力具有改变所述自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S3；如果否，则判定所述外力不具有改变所述自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S4。

可选地，所述当前状态为所述自动开关门处于转动过程中时，所述步骤S3包括：

S31、判断所述外力的作用方向是否与所述自动开关门的当前转动方向相同，如果是，则执行步骤S4；如果否，则执行步骤S32；

S32、判断所述外力的大小是否超过第四预设值，如果是，则执行步骤S33；如果否，则执行步骤S34；所述第四预设值大于所述第三预设值；

S33、控制所述自动开关门停止转动，并在停止转动后自动沿所述外力的作用方向转动；

S34、控制所述自动开关门停止转动。

可选地，所述当前状态为所述自动开关门处于静止状态时，所述步骤S3包括：

S31、判断所述外力的大小是否超过第五预设值，如果是，则执行步骤S32；如果否，则执行步骤S4；所述第五预设值大于所述第三预设值；

S32、控制所述自动开关门自动沿所述外力的作用方向转动。

一种自动开关门，所述自动开关门采用上述的自动开关门的控制方法。

一种家用电器，所述家用电器上设有自动开关门，所述自动开关门采用上述的自动开关门的控制方法。

本发明提出的自动开关门的控制方法和自动开关门，具有如下优势：

能够方便用户实时干涉自动开关门的运动，且当用户想要干涉自动开关门的运动时，无需等待，只需要对自动开关门施加一外力，即可实现对自动开关门当前运动状态的改变。

本发明提出的家用电器，设有自动开关门，自动开关门采用上述的自动开关门的控制方法，能够方便用户实时干涉自动开关门的运动，自动开关门能够根据外力的作用作出相应的反应，智能化和自动化水平高，能够提升用户的体验。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的自动开关门的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的自动开关门的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的自动开关门的控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的自动开关门的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例五提供的自动开关门的控制方法的流程图；

图6是本发明实施例六提供的自动开关门的控制方法的流程图；

图7是本发明实施例七提供的自动开关门的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

本实施例提供一种自动开关门的控制方法,该控制方法可用于控制智能家电的转动门的转动，例如控制智能冰箱的门体的转动、智能滚筒洗衣机的门体的转动，还可以用于控制建筑物上的自动开关门的转动或者水平移动，能够方便用户实时干涉自动开关门的运动。

具体地，参见图1，本实施例中，自动开关门的控制方法包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4。

在本步骤中，若用户想要手动干预自动开关门的执行过程，则用户需要对自动开关门施加外力，通过检测自动开关门是否受到外力作用，来判断用户是否想要手动干预自动开关门的执行过程；若检测到自动开关门受到外力作用，说明用户想要手动干预自动开关门的运动，则执行步骤S2；若检测到自动开关门未受到外力作用，说明此时无人为介入，执行步骤S4。

S2、判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4。

S3、控制自动开关门改变当前状态。

当步骤S1检测到自动开关门受到外力作用，且步骤S2的判断结果为外力有改变自动开关门的当前状态的趋势，说明用户想要干涉自动开关门的运动过程，其干预的结果可能为使得：自动开关门由运动状态变为静止状态，自动开关门由静止状态变为运动状态或者使得自动开关门沿相反方向自动运动。

S4、控制自动开关门保持当前状态。

当步骤S1检测到自动开关门未受到外力作用，说明此时用户无意干涉自动开关门的运动，自动开关门继续保持当前状态即可，即继续保持运动或者继续保持静止。当步骤S1已经检测到自动开关门受到外力作用，步骤S2的判断结果为外力没有改变自动开关门的当前状态的趋势，说明此时用户也无意干涉自动开关门的运动，自动开关门继续保持当前状态即可。

本实施例提供的自动开关门的控制方法，能够方便用户实时干涉自动开关门的运动，尤其是自动开关门在自动开启或者自动关闭的过程中，当用户想要干涉自动开关门的运动时，无需等待其执行完自动开启或者自动关闭，只需要在自动开关门的运动中对自动开关门施加一外力，自动开关门就能够根据外力的作用来作出相应的反应。

实施例二

本实施例提供一种自动开关门的控制方法,该控制方法可用于控制智能家电的转动门的转动，例如控制智能冰箱的门体的转动、智能滚筒洗衣机的门体的转动，还可以用于控制建筑物上的自动开关门的转动或者水平移动，能够方便用户实时干涉自动开关门的运动。

具体地，参见图2，本实施例中，自动开关门的控制方法包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4。

在本步骤中，若用户想要手动干预自动开关门的执行过程，则用户需要对自动开关门施加外力，通过检测自动开关门是否受到外力作用，来判断用户是否想要手动干预自动开关门的执行过程；若检测到自动开关门受到外力作用，说明用户想要手动干预自动开关门的运动，则执行步骤S2；若检测到自动开关门未受到外力作用，说明此时无人为介入，执行步骤S4。

S2、判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4。

步骤S1中已经检测到自动开关门受到外力作用。即使自动开关门受到外力作用，该外力可能会改变自动开关门的当前状态，也可能不会改变自动开关门的当前状态。因此需要判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势。

以转动式的自动开关门为例，本步骤中的当前状态为自动开关门处于自动转动过程中或者自动开关门处于静止状态。以移动式的自动开关门为例，，本步骤中的当前状态为自动开关门处于沿第一方向自动移动过程中或者自动开关门处于静止状态。以转动式的自动开关门为例，本步骤中所指的改变自动开关门当前状态的趋势指的是：在该外力的作用下，自动开关门的转动方向发生变化；或者自动开关门由静止状态变为转动状态；或者自动开关门由转动状态变为静止状态。例如，自动开关门转动时，该外力使得自动开关门反向转动，则判定该外力有改变自动开关门的当前状态的趋势；自动开关门静止时，该外力使得自动开关门发生转动，则判定该外力有改变自动开关门的当前状态的趋势；当自动开关门转动时，该外力使得自动开关门停止转动，则判定该外力有改变自动开关门的当前状态的趋势；当自动开关门转动时，该外力使得自动开关门同向加速转动，则判定该外力无改变自动开关门的当前状态的趋势。

在外力作用下，以自动开关门是否发生转动作为衡量标准来判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势。具体地，步骤S2包括以下步骤：

S21、判断自动开关门的当前状态是否为运动状态，如果是，则执行步骤S22；如果否，则执行步骤S24。

本步骤中，因为自动开关门的当前状态可能为自动开关门处于转动过程中或者自动开关门处于静止状态。因此需要先判断自动开关门的当前状态是否为运动状态。

S22、判断在外力的作用下自动开关门是否停止转动，如果是，则判定为该外力有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S3；如果否，则执行步骤S23；

S23、判断在外力的作用下自动开关门的转动方向是否发生变化，如果是，则判定为该外力有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S3；如果否，则判定为该外力没有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S4；

S24、判断在外力的作用下自动开关门是否发生转动，如果是，则判定为该外力有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S3；如果否，则判定为该外力没有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S4。

S3、控制自动开关门改变当前状态。

当步骤S1检测到自动开关门受到外力作用，且步骤S2的判断结果为外力有改变自动开关门的当前状态的趋势，说明用户想要干涉自动开关门的运动过程，其干预的结果可能为使得：自动开关门由运动状态变为静止状态，自动开关门由静止状态变为运动状态或者使得自动开关门沿相反方向自动运动。

S4、控制自动开关门保持当前状态。

当步骤S1检测到自动开关门未受到外力作用，说明此时用户无意干涉自动开关门的运动，自动开关门继续保持当前状态即可，即继续保持运动或者继续保持静止。当步骤S1已经检测到自动开关门受到外力作用，步骤S2的判断结果为外力没有改变自动开关门的当前状态的趋势，说明此时用户也无意干涉自动开关门的运动，自动开关门继续保持当前状态即可。

本实施例提供的自动开关门的控制方法，能够方便用户实时干涉自动开关门的运动，尤其是自动开关门在自动开启或者自动关闭的过程中，当用户想要干涉自动开关门的运动时，无需等待其执行完自动开启或者自动关闭，只需要在自动开关门的运动中对自动开关门施加一外力，自动开关门就能够根据外力的作用来作出相应的反应。

实施例三

本实施例提供一种自动开关门的控制方法，该控制方法能够在自动开关门的自动转动过程中实现用户手动对自动开关门的干预。

具体地，本实施例的自动开关门的控制方法适用于冰箱上的冰箱门的转动或者滚筒洗衣机的门体的转动。

参见图3，该自动开关门的控制方法的控制方法包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4。

S2、判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4。

可选地，本实施例中步骤S2与实施例二中的步骤S2相同。本步骤中，自动开关门处于转动状态，若外力作用使得自动开关门反向转动或者静止，则判定外力有改变自动开关门的当前状态的趋势。

S3、控制自动开关门改变当前状态。

具体地，本步骤S3为控制自动开关门自动沿外力的作用方向转动或者控制自动开关门停止转动。

在本步骤中，若用户想要干预自动开关门的运动，则用户可能是希望自动开关门反向转动或者停止转动。为了准确判断用户的干涉意图，本实施例中，步骤S3包括以下步骤：

S31、判断在第一预设时间值内，自动开关门在外力的作用下的角度变化是否超过第一预设值，如果是，则执行步骤S32；如果否，则执行步骤S33。

本步骤中，通过设置第一预设时间值和第一预设值来对用户的干涉意图进行准确判断。在自动开关门的实际转动过程中，若用户想要手动阻挡使得自动开关门停止转动或者反向转动，当用户在自动开关门的前方挡住自动开关门后，自动开关门在惯性的作用下会在一定角度范围内发生转动。为了防止因自动开关门在惯性的作用下在一定角度范围内发生转动导致误判，本步骤中设置第一预设时间值，判断第一预设时间值内自动开关门在外力的作用下的角度变化是否超过第一预设值来准确判断用户的干涉意图。第一预设值为绝对值。

若用户是想使得自动转动过程中的自动开关门停止转动，则用户会对自动开关门施加外力，该外力的作用在于阻挡自动开关门使其不再继续发生转动，则在第一预设时间值内自动开关门在外力的作用下的角度变化不超过第一预设值，则判定用户希望自动开关门停止转动，执行步骤S33。

若用户想使得自动转动过程中的自动开关门反向转动，则用户会对自动开关门施加外力，该外力的作用在于带动自动开关门反向转动。当自动开关门在外力的作用下在第一预设时间值内反向转动超过第一预设值时，则判定用户希望自动开关门反向转动，则执行步骤S32。

本步骤中，第一预设时间值越小，自动开关门对外力作用的反应灵敏度越高。第一预设时间值的大小由设计人员自行设计，在此不做过多限制。

第一预设值越小，自动开关门对外力作用的反应灵敏度越高。第一预设值可由设计人员依据需要自行设置，在此不做过多限制。

S32、控制自动开关门停止转动，并在停止转动后自动沿外力的作用方向转动。

步骤S31已经检测到第一预设时间值内，自动开关门在外力作用下的转动角度超过第一预设值，则判定用户意图干涉自动开关门使其反向转动，则先控制控制自动开关门停止转动，并在停止转动后自动沿外力的作用方向转动。

本步骤中，控制自动开关门在停止转动后，自动沿外力的作用方向转动，能够方便用户实时干涉自动开关门的运动，且当用户想要干涉自动开关门的运动时，无需等待，只需要对自动开关门施加一外力，自动开关门就能够根据外力的作用方向自动转动，无需用户持续性对自动开关门施加外力，仅需用户暂时提供外力即可，智能化和自动化水平高，能够提高用户体验。

先控制自动开关门停止转动后，再按照外力的方向自动转动，能够避免自动开关门突然转变转动方向对驱动电机和传动机构的冲击。

S33、控制自动开关门停止转动。

步骤S31已经检测到自动开关门在外力作用下的转动角度未超过第一预设值，则判定用户意图使正在自动转动的自动开关门停止转动，则控制自动开关门停止转动。

S4、控制自动开关门保持当前状态。

当步骤S1检测到自动开关门未受到外力作用，说明此时用户无意干涉自动开关门的运动，自动开关门继续保持当前状态即可，即继续保持运动或者继续保持静止。当步骤S1已经检测到自动开关门受到外力作用，步骤S2的判断结果为外力没有改变自动开关门的当前状态的趋势，说明此时用户也无意干涉自动开关门的运动，自动开关门继续保持当前状态即可。

下面以冰箱门在转动过程中用户对冰箱门干涉的情况进行描述：

在冰箱门的自动转动过程中，先检测冰箱门是否受到外力作用；若检测到冰箱门未受到外力作用，则说明用户无意干涉冰箱门的自动运动；若检测到冰箱门受到外力作用，则进一步判断该外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势，以对用户的干涉意图做进一步判断。

若检测到用户施加的外力使得冰箱门反向转动或者使得冰箱门静止，则判定用户施加的外力有改变自动开关门的当前状态的趋势；然后进一步判断在第一预设时间值内，冰箱门在外力的作用下的角度变化是否超过第一预设值；若在第一预设时间值内冰箱门在外力的作用下的角度变化超过第一预设值，则判定用户想要改变冰箱门的当前转动方向，控制自动开关门停止转动，并在停止转动后自动沿当前外力的作用方向转动；若在预设时间内冰箱门在外力的作用下的角度变化未超过第一预设值，则判定用户希望当前处于自动转动状态的冰箱门静止，控制冰箱门停止转动。

此方法使得冰箱门的智能化和自动化水平提高，在冰箱门的自动转动过程中中，当用户想要改变冰箱门的当前状态时，直接对冰箱门施加与其原转动方向相反的外力并使冰箱门反向转动后，冰箱门能够自动沿这一外力的作用方向转动，无需用户持续性地对冰箱门施加外力；当用户想要使得自动转动的冰箱门停止转动时，仅需挡住冰箱门使其不再转动即可。在方便实现用户能够实时干预冰箱门的自动转动的同时，操作也极为简单和便捷，自动化和智能化水平高，能够提升用户的体验感受。

实施例四

本实施例提供一种自动开关门的控制方法，该控制方法能够在自动开关门处于静止状态时实现用户手动对自动开关门的干预。具体地，本实施例中的静止状态为自动开关门在两个极限位置之间的任意位置且包括两个极限位置。本实施例所指的极限位置为自动开关门转动至完全打开位置或者关闭位置，即本实施例中的静止状态为自动开关门静止于完全打开位置、或者处于关闭位置、或者处于这两个位置之间的位置。

参见图4，该自动开关门的控制方法包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4。

S2、判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4。

可选地，本实施例中步骤S2与实施例二中的步骤S2相同。

本步骤中，自动开关门的当前状态为自动开关门处于静止状态，若在外力作用下自动开关门发生转动，则判定为该外力有改变自动开关门的当前状态的趋势。

需要说明的是，本步骤中，自动开关门打开至最大位置时，若施加一个与自动开关门打开方向相同的作用力，自动开关门不会发生转动。当自动开关门完全关闭时，若施加一个与自动开关门关闭方向相同的作用力，自动开关门也不会发生转动。

S3、控制自动开关门改变当前状态。

步骤S3包括以下步骤：

S31、判断第二预设时间值内，自动开关门在外力的作用下的转动角度是否超过第二预设值，如果是，则执行步骤S32；如果否，则执行步骤S4。

步骤S2已经检测到外力有改变自动开关门的当前状态的趋势，若用户施加的外力作用使得自动开关门在第二预设时间值内的转动角度超过第二预设值，则判定用户想要改变自动开关门的当前状态，即用户希望自动开关门自动转动，此时执行步骤S32。若外力作用使得自动开关门在第二预设时间值内的转动角度未超过第二预设值，说明用户此时并不希望自动开关门自动转动，则执行步骤S4。第二预设值为绝对值。

第二预设时间值的设置，能够减少对用户意图的误判。

第二预设时间值越小，自动开关门对外力作用的反应灵敏度越高；第二预设时间值可以根据需要自行设置，在此不进行过多限制。

第二预设值越小，自动开关门对外力作用的反应灵敏度越高，第二预设值可以根据需要自行设置，在此不进行过多限制。

S32、控制自动开关门自动沿外力的作用方向转动。

当步骤S31检测到动开关门在外力的作用下在第二预设时间值内转动超过第二预设值，则判定用户想要改变自动开关门的当前静止状态，此时自动开关门自动沿外力的作用方向转动。

S4、控制自动开关门保持当前状态。

当步骤S1检测到自动开关门未受到外力作用，则自动开关门门保持静止。当步骤S1检测到自动开关门受到外力作用且步骤S2的判断结果为外力具有改变自动开关门的当前状态的趋势，而在步骤S3中，检测到在第二预设时间值内自动开关门在外力作用下的转动角度未超过第二预设值，则此时判定步骤S2的判断结果为误判，执行步骤S4即可。

下面以冰箱门在静止状态中时用户对冰箱门干涉的情况进行描述：

此时冰箱门处于静止状态中，先检测用户是否对对冰箱门施加外力；若检测到用户对冰箱门施加外力，则判断该外力是否有改变冰箱门当前状态的趋势。若检测到外力使得冰箱门发生转动，则判定为该外力具有改变冰箱门当前状态的趋势。然后进一步检测该外力在第二预设时间值内是否使得自动开关门转动超过第二预设值；当检测到自动开关门在第二预设时间值内在该外力的作用下转动超过第二预设值，则判定用户此时想要改变冰箱门的静止状态，即用户想要使冰箱门关闭或者想要使得冰箱门的打开角度进一步增大，此时冰箱门自动沿用户施加外力的方向转动，使冰箱门关闭或者使冰箱门的打开角度进一步增大。当检测到自动开关门在第二预设时间值内在该外力的作用下转动未超过第二预设值，则判定用户无意改变冰箱门的静止状态，冰箱门保持静止即可。

实施例五

本实施例提供一种自动开关门的控制方法,该控制方法可用于控制智能家电的转动门的转动，例如控制智能冰箱的门体的转动、智能滚筒洗衣机的门体的转动，还可以用于控制建筑物上的自动开关门的转动或者水平移动，能够方便用户实时干涉自动开关门的运动。

具体地，参见图5，本实施例中，自动开关门的控制方法包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4。

S2、判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4。

与实施例二的不同之处在于，本步骤中，以外力的大小作为衡量标准来判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势。

具体地，步骤S2包括：判断外力的大小是否超过第三预设值，如果是，则判定外力具有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S3；如果否，则判定外力不具有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S4。

设定第三预设值，能够减少对用户意图的误判。例如用户可能只是误碰了一下自动开关门，误碰也会对自动开关门产生外力。第三预设值的设定，能够过滤掉部分因误碰产生的外力影响自动开关门的转动状态的干涉。第三预设值越小，自动开关门对外力作用的反应越灵敏。第三预设值为绝对值，其大小由设计人员自行设置，在此不进行过多限制。

S3、控制自动开关门改变当前状态。

当步骤S1检测到自动开关门受到外力作用，且步骤S2的判断结果为外力有改变自动开关门的当前状态的趋势，说明用户想要干涉自动开关门的运动过程，其干预的结果可能为使得：自动开关门由运动状态变为静止状态，自动开关门由静止状态变为运动状态或者使得自动开关门沿相反方向自动运动。

S4、控制自动开关门保持当前状态。

当步骤S1检测到自动开关门未受到外力作用，说明此时用户无意干涉自动开关门的运动，自动开关门继续保持当前状态即可，即继续保持运动或者继续保持静止。当步骤S1已经检测到自动开关门受到外力作用，步骤S2的判断结果为外力没有改变自动开关门的当前状态的趋势，说明此时用户也无意干涉自动开关门的运动，自动开关门继续保持当前状态即可。

本实施例提供的自动开关门的控制方法，能够方便用户实时干涉自动开关门的运动，尤其是自动开关门在自动开启或者自动关闭的过程中，当用户想要干涉自动开关门的运动时，无需等待其执行完自动开启或者自动关闭，只需要在自动开关门的运动中对自动开关门施加一外力，自动开关门就能够根据外力的作用来作出相应的反应。

实施例六

本实施例提供一种自动开关门的控制方法，该控制方法能够在自动开关门的自动转动过程中实现用户手动对自动开关门的干预。

具体地，本实施例的自动开关门的控制方法适用于冰箱上的冰箱门的转动或者滚筒洗衣机的门体的转动。

参见图6，该自动开关门的控制方法的控制方法包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4。

S2、判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4。

具体地，本实施例中，采用实施例五中的步骤S2判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势。即步骤S2包括：判断外力的大小是否超过第三预设值，如果是，则判定外力具有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S3；如果否，则判定外力不具有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S4。

S3、控制自动开关门改变当前状态。

具体地，步骤S3包括：

S31、判断外力的作用方向是否与自动开关门的当前转动方向相同，如果是，则执行步骤S4；如果否，则执行步骤S32。

步骤S2中，用户对自动开关门施加外力，该外力虽然有改变自动开关门的当前状态的趋势，但是其有可能是与自动开关门转动方向相反的力，也有可能是与自动开关门转动方向相同的力。当外力的方向与自动开关门的转动方向相同时，判定用户并不希望改变自动开关门的当前转动方向。当外力的作用方向与自动开关门的转动方向相反时，判定用户希望改变自动开关门的当前转动方向。因此需要判断外力的作用方向是否与自动开关门的当前转动方向相同。

S32、判断外力的大小是否超过第四预设值，如果是，则执行步骤S33；如果否，则执行步骤S34；第四预设值大于第三预设值。

在步骤S31中，检测到用户施加的外力与自动开关门的当前转动方向相反，则用户有可能是希望自动开关门停止转动，还有可能是希望自动开关门反向转动。为了进一步判断用户的意图，设置第四预设值。通过将外力的大小与第四预设值进一步比较，准确判定用户的意图。

第四预设值为绝对值。第四预设值越小，自动开关门对外力作用的反应灵敏度越高。第四预设值的大小根据需要自行设置，在此不做过多限制。

S33、控制自动开关门停止转动，并在停止转动后自动沿外力的作用方向转动。

步骤S32中检测到外力的大小超过第四预设值，则判定用户希望自动开关门反向转动，则控制自动开关门停止转动，并在停止转动后自动沿外力的作用方向转动。

S34、控制自动开关门停止转动。

步骤S32中检测到外力的大小未超过第四预设值，则判定用户希望自动开关门停止转动，则控制自动开关门停止转动即可。

以设于冰箱上的自动开关门为例，此时冰箱门处于自动转动过程中。先检测冰箱门是否受到外力作用。若冰箱门受到外力作用，则判断该外力的大小是否超过第三预设值，若该外力超过第三预设值，则判定为该外力具有改变冰箱门的当前状态的趋势；然后判断该外力的作用方向是否与冰箱门的当前转动方向相同，若该外力的作用方向与冰箱门的当前转动方向相同，冰箱门继续保持当前转动即可；若该外力的用方向与冰箱门的当前转动方向不同，则进一步判断该外力的大小是否超过第四预设值，若该外力的大小超过第四预设值，则先控制冰箱门停止转动，然后控制冰箱门自动沿外力的方向转动；若该外力的大小未超过第四预设值，则控制冰箱门停止转动即可。

实施例七

本实施例提供一种自动开关门的控制方法，该控制方法能够在自动开关门处于静止状态时实现用户手动对自动开关门的干预。具体地，本实施例中的静止状态为自动开关门在两个极限位置之间的任意位置且包括两个极限位置。本实施例所指的极限位置为自动开关门转动至完全打开位置或者关闭位置，即本实施例中的静止状态为自动开关门静止于完全打开位置、或者处于关闭位置、或者处于这两个位置之间的位置。

参见图7，本实施例中，自动开关门的控制方法包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4。

S2、判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4。

具体地，本实施例中，采用实施例五中的步骤S2判断外力是否有改变自动开关门的当前状态的趋势。即步骤S2包括：判断外力的大小是否超过第三预设值，如果是，则判定外力具有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S3；如果否，则判定外力不具有改变自动开关门的当前状态的趋势，执行步骤S4。

S3、控制自动开关门改变当前状态。

具体地，本实施例中，自动开关门的当前状态为静止状态，步骤S3包括：

S31、判断外力的大小是否超过第五预设值，如果是，则执行步骤S32；如果否，则执行步骤S4；第五预设值大于第三预设值。

本步骤中，通过设定第五预设值，对外力的作用意图进一步判断，减少误判。当外力的大小超过第五预设值时，则判定用户希望自动开关门由静止状态转为转动状态；当外力的大小未超过第五预设值，则判定步骤S2的判断结果为误判，自动开关门保持当前状态即可。

第五预设值为绝对值，第五预设值的大小由设计人员自行设置，在此不再进行限制。

需要说明的是，本步骤中，自动开关门打开至最大位置时，若施加一个与自动开关门打开方向相同的作用力，自动开关门不会发生转动。当自动开关门完全关闭时，若施加一个与自动开关门关闭方向相同的作用力，自动开关门也不会发生转动。

S32、控制自动开关门自动沿外力的作用方向转动。

步骤S31中检测到外力的大小超过第五预设值，判定用户希望改变自动开关门当前的静止转态。此时控制控制自动开关门自动沿外力的作用方向转动。

S4、控制自动开关门保持当前状态。

以设于冰箱上的自动开关门为例，此时自动开关门处于静止状态。先检测用户是否对自动开关门施加外力，若用户对自动开关门施加外力，则判断该外力是否有改变冰箱门的当前状态的趋势。若检测到该外力的大小超过第三预设值，若超过第三预设值，则判定为外力具有改变自动开关门的当前状态的趋势。然后进一步判断外力的大小是否超过第五预设值，若外力的大小超过第五预设值，则控制冰箱门自动沿外力的作用方向转动即可。需要说明的是，当冰箱门处于关门状态时，对冰箱门施加一个关门方向的力，冰箱门不发生转动；当冰箱门处于开启至最大开门状态时，对冰箱门施加一个开门方向的力，冰箱门不发生转动。

实施例八

本实施例提供一种自动开关门，自动开关门采用上述的自动开关门的控制方法。

可选地，自动开关门的全自动转动控制可采用语音输入控制、手势输入控制、特定区域感知输入控制、影像感知控制或者其他控制方式，只要能实现自动开关门的全自动开启或者关闭即可。

采用上述的自动开关门的控制方法方便用户实时手动干预自动开关门的开关过程。

以语音输入控制为例，语音输入控制冰箱门自动开启或者关闭的过程中，若用户想要手动干预，则用户对自动开关门施加外力，冰箱门转由外力干预控制。

需要说明的是，上述的自动开关门的控制方法中，外力为输入指令；语音输入控制中语音为输入指令；实时执行不同的输入指令来控制自动开关门的转动。

实施例九

本实施例提供一种家用电器，该家用电器上设有自动开关门，自动开关门采用上述的自动开关门的控制方法。

可选地，该家用电器为冰箱或者滚筒洗衣机。当然，也可以为其他的设有自动开关门的家用电器，在此不做过多限制。

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种自动开关门的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、检测自动开关门是否受到外力作用，如果是，则执行步骤S2；如果否，则执行步骤S4；

S2、判断所述外力是否有改变所述自动开关门的当前状态的趋势，如果是，则执行步骤S3；如果否，则执行步骤S4；

S3、控制所述自动开关门改变当前状态；

S4、控制所述自动开关门保持当前状态；

所述步骤S2包括：

S21、判断所述自动开关门的当前状态是否为运动状态，如果是，则执行步骤S22；如果否，则执行步骤S24；

S22、判断在所述外力的作用下所述自动开关门是否停止转动，如果是，执行步骤S3；如果否，则执行步骤S23；

S23、判断在所述外力的作用下所述自动开关门的转动方向是否发生变化，如果是，执行步骤S3；如果否，执行步骤S4；

S24、判断在所述外力的作用下所述自动开关门是否发生转动，如果是，执行步骤S3；如果否，执行步骤S4。

2.根据权利要求1所述的自动开关门的控制方法，其特征在于，所述当前状态为所述自动开关门处于转动过程中或者所述自动开关门处于静止状态。

3.根据权利要求2所述的自动开关门的控制方法，其特征在于，所述当前状态为所述自动开关门处于转动过程中时，所述步骤S3为：控制所述自动开关门自动沿所述外力的作用方向转动或者控制所述自动开关门停止转动。

4.根据权利要求3所述的自动开关门的控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、判断在第一预设时间值内，所述自动开关门在所述外力的作用下的角度变化是否超过第一预设值，如果是，则执行步骤S32；如果否，则执行步骤S33；

S32、控制所述自动开关门停止转动，并在停止转动后自动沿所述外力的作用方向转动；

S33、控制所述自动开关门停止转动。

5.根据权利要求2所述的自动开关门的控制方法，其特征在于，所述当前状态为所述自动开关门处于静止状态时，所述步骤S3包括：

S31、判断第二预设时间值内，所述自动开关门在所述外力的作用下的转动角度是否超过第二预设值，如果是，则执行步骤S32；如果否，则执行步骤S4；

S32、控制所述自动开关门自动沿所述外力的作用方向转动。

6.一种自动开关门，其特征在于，所述自动开关门采用如权利要求1-5任一项所述的自动开关门的控制方法。

7.一种家用电器，其特征在于，所述家用电器上设有自动开关门，所述自动开关门采用如权利要求1-5任一项所述的自动开关门的控制方法。

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