CN110842778A - 一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置，通过双层换装支架实现不同尺寸的砂轮更换，通过备用砂轮支撑架放置多个备用砂轮，通过备用砂轮推送机构实现将备用砂轮推送至待换位置。通过砂轮螺母拆卸装置实现对砂轮螺母的拆卸和旋紧。已磨损砂轮拆下后可从砂轮支架上自由滚落，在换装平台相应侧布置有废弃砂轮收集箱以便集中收集换下来的砂轮。本装置结构紧凑合理，既能实现砂轮的自动更换，又能实现备用砂轮的自动上料，同时还可在装置平台上布置多个结构类似的双层换装支架和拆卸装置，以便实现多种尺寸砂轮的自动更换。大大提高了整体装置的自动化程度和工作效率。整个装置结构合理，适用场合广泛。

Description

一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置及方法

技术领域

本发明涉及工业机器人工具自动换装装置技术领域，特别是一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置及方法。

背景技术

工业机器人是智能制造重要的自动化装备。打磨机器人代替人工进行打磨抛光作业，主要用于工件的表面打磨、抛光等作业，广泛应用于汽车行业、卫浴五金行业、IT行业等行业。在各种打磨作业中，砂轮在使用一段时间后会出现不同程度的磨损，不仅会影响打磨质量也会存在一定的安全隐患。砂轮的按需更换在打磨和抛光作业中是一项很重要的工作。

现有的砂轮更换多是采用人工更换的方法，这种方法需要停机进行，耗时长，节拍慢，大大影响工作效率。目前现有的砂轮自动换装装置，一般只能实现一次的砂轮更换，新的砂轮和换下的砂轮仍需要人工进行搬运处理，自动化程度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置，该装置的自动化程度高、操作容易、方便高效、适用范围广，且功能可靠。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供的一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置，包括换装装置平台、换装支架、砂轮螺母拆卸机构、备用砂轮推送机构和磨损砂轮收集机构；

所述换装装置平台上设置换装支架，所述换装支架上设置有多个备用砂轮；所述砂轮螺母拆卸机构设置于换装支架上，用于拆卸和安装砂轮上的螺母，所述备用砂轮推送机构设置于换装装置平台上，用于将放置于换装支架上的备用砂轮推送至待换砂轮的换装工位处，所述磨损砂轮收集机构设置于换装装置平台上，用于收集被更换的已经磨损的砂轮。

进一步，所述换装支架为双层换装支架，所述双层换装支架包括上层换装支架和下层换装支架，所述上层换装支架用于放置砂轮螺母拆卸机构，所述下层换装支架用于布置备用砂轮支撑架，所述备用砂轮支撑架上并排码放若干备用砂轮；所述备用砂轮支撑架另一侧布置备用砂轮推送机构。

进一步，所述备用砂轮推送机构包括水平推送机构和垂直推送机构，所述水平推送机构布置在下层换装支架，所述垂直推送机构布置在双层换装支架一侧用于将备用砂轮沿竖直方向推送；所述水平推送机构设置于备用砂轮支撑架另一侧，用于将备用砂轮沿水平方向推送。

进一步，所述砂轮螺母拆卸机构包括两侧导轨、滑块、工具安装板、工具推送气缸、工具助推板、拆卸工具前支架、拆卸工具中支架、拆卸工具后支架、螺母拆卸旋转及锁紧装置；

所述水平导轨和工具推送气缸的缸体部分固定在双层换装支架上方，所述工具安装板下方通过螺钉与水平导轨上的滑块固定在一起，所述工具助推板与工具推送气缸活塞连接在一起，随着工具推送气缸活塞一同沿水平导轨方向运动，

所述拆卸工具前支架、拆卸工具中支架、拆卸工具后支架用于将螺母拆卸旋转及锁紧装置固定在工具安装板上，当待换砂轮处于换装工位时，通过控制工具推送气缸活塞运动，活塞推动拆卸工具后支架部分，带动工具安装板及上方的螺母拆卸旋转及锁紧装置侧向运动，使螺母拆卸旋转及锁紧装置前端到达螺母位置。

进一步，所述螺母拆卸旋转及锁紧装置包括传感器、旋转电机和控制电路；所述传感器用于实时监测旋转电机电流并将电流信号输入到控制电路中；所述控制电路与旋转电机连接用于控制旋转电机的旋转方向和旋转速度；所述旋转电机的转轴与螺母连接用于实现螺母的松退和拧紧。

进一步，所述磨损砂轮收集机构包括换装工位后固定板、换装工位前固定板、砂轮倾斜板、气缸、废弃砂轮收集箱支架和备用砂轮收集箱；

所述换装工位后固定板、换装工位前固定板分别设置于换装装置平台上，用于构成废弃砂轮的滚动导向机构，以适于将废弃砂轮移动到备用砂轮收集箱；

所述气缸的活塞通过连接杆与废弃砂轮滚动导向机构板连接，用于控制砂轮倾斜板的伸缩，以适于将砂轮倾斜板沿换装工位前固定板上的对应开槽进入到换装工位前固定板和换装工位后固定板中间；

所述废弃砂轮收集箱支架设置于换装装置一侧，所述废弃砂轮收集箱支架上方设置备用砂轮收集箱，所述备用砂轮收集箱用于收集被更换的已经磨损的砂轮。

进一步，所述水平推送机构包括固定在支架下层的水平气缸安装支架、水平推送气缸和连接在水平推送气缸活塞上的备用砂轮助推板，用于实现将备用砂轮水平推送至待换位置；或

所述垂直推送机构包括垂直气缸安装杆，垂直推送气缸和待换砂轮助推支架，所述垂直推送机构用于将已处于待换位置处的备用砂轮向上推送至换装工位，并在将砂轮安装至机器人打磨工具端的过程中保持对新砂轮的支撑。

进一步，所述砂轮螺母拆卸机构中的螺母拆卸旋转及锁紧装置的前端旋转部分设有不同类型的螺母拆卸结构，以适应不同的砂轮半径大小及不同类型的螺母形状及大小。

本发明还提供了一种根据用于工业机器人的砂轮自动换装装置进行的自动换装方法，包括以下步骤：

将多个备用砂轮放置于双层换装支架下层的备用砂轮支撑架上；

通过砂轮螺母拆卸机构拆卸换装工位处的砂轮；

在备用砂轮支撑架另一侧布置的备用砂轮推送机构，并将备用砂轮推送至换装工位处；

通过砂轮螺母拆卸机构将备用砂轮安装在换装工位处；

将更换后的废弃砂轮通过磨损砂轮收集机构移送至备用砂轮收集箱。

进一步，所述步骤中启动双层换装支架的上层的砂轮螺母拆卸机构拆卸已磨损的砂轮并将备用砂轮安装于待换处，具体过程如下：

在换装初始，由气缸控制活塞，带动与活塞固定连接的砂轮倾斜板向换装工位侧运动，使砂轮倾斜板沿换装工位前固定板上的对应开槽进入到换装工位前固定板、换装工位后固定板中间并保持位置不动，

在换装过程中，已磨损砂轮随打磨工具移动至换装工位，砂轮倾斜板对已磨损砂轮起支撑作用；

当砂轮螺母拆卸完成后，机器人带动整个打磨工具向远离换装装置方向运动，使得磨损砂轮就脱离工具上用于固定砂轮的螺栓结构，由于砂轮倾斜板朝向备用砂轮收集箱一侧倾斜，则已磨损砂轮会自动滚落至备用砂轮收集箱中。

当已磨损砂轮由打磨工具拆下后，备用砂轮由垂直推送机构上推至换装工位并对砂轮起支撑作用，同时机器人手臂带动打磨工具朝向换装工位运动，将砂轮套装在安装螺杆上，再由砂轮螺母拆卸机构将刚才卸下并保持在工具前端的螺母慢慢套接在螺杆上，控制螺母拆卸旋转及锁紧装置进一步完成螺母的锁紧，从而完成新砂轮的安装。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的用于工业机器人的砂轮自动换装装置，包括换装装置平台、双层换装支架、备用砂轮支撑架、备用砂轮推送机构、砂轮螺母拆卸装置等部件，换装装置平台上面可固定安装多组双层换装支架，用于实现不同尺寸的砂轮更换。双层换装支架中安装有备用砂轮支撑架，用于放置多个备用砂轮，双层换装支架一侧固定有备用砂轮推送机构，用于实现将备用砂轮推送至待换位置。双层换装支架上层安装有砂轮螺母拆卸装置，可实现对砂轮螺母的拆卸和旋紧。已磨损砂轮拆下后可从砂轮支架上自由滚落，在换装平台相应侧布置有废弃砂轮收集箱以便集中收集换下来的砂轮。

本装置结构紧凑合理，既能实现砂轮的自动更换，又能实现备用砂轮的自动上料，同时还可在装置平台上布置多个结构类似的双层换装支架和拆卸装置，以便实现多种尺寸砂轮的自动更换。大大提高了整体装置的自动化程度和工作效率。整个装置结构合理，适用场合广泛。

本装置具自动化程度高、操作容易、方便高效、经济实用且适用范围广的特点，能有效提高打磨作业机器人的工作效率。本装置具有备用砂轮的储存、推送功能，具有砂轮的自动换装功能，可实现多次打磨砂轮的自动更换，有效的解决了现有换装装置中仅能实现单次更换，新砂轮需要额外的人工或机械装置搬运的问题，大大的提高了装置的自动化程度。本发明除了上述功能外，对换下的已磨损砂轮可在装置一侧布置已磨损砂轮收集箱，方便后期进行处理，保持了换装环境的整洁和有序。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：

图1为砂轮自动换装装置的整体结构示意图。

图2为砂轮自动换装装置侧视图。

图3为螺母拆卸工具结构示意图。

图4为磨损砂轮收集装置结构示意图。

标记说明：

1—换装装置平台，11—另一个换装工位；

2—换装支架，21—备用砂轮支撑架，22—备用砂轮，23—备用砂轮助推板，24—水平推送气缸，25—水平气缸安装支架，26—垂直气缸安装杆，27—垂直推送气缸，28—待换砂轮助推板；

3—砂轮螺母拆卸机构，31—工具安装板，32—滑块，33—水平导轨，34—螺母拆卸旋转及锁紧装置，35—拆卸工具前支架、36—拆卸工具中支架(36)、37—拆卸工具后支架(37)，38—工具助推板，39—工具推送气缸；

4—备用砂轮收集箱，41—换装工位后固定板，42—换装工位前固定板，43—砂轮螺母，44—换装砂轮，45—砂轮倾斜板，46—气缸，47—砂轮收集箱支架。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1-4所示，本实施例提供的一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置，包括：

换装装置平台1，用于承载多个备用砂轮和整个换装机构；

双层换装支架2，固定安装在换装装置平台的上表面，双层换装支架的上层用于固定安装砂轮螺母拆卸机构3；所述双层换装支架的下层设有备用砂轮支撑架21，所述备用砂轮支撑架21上放有多个备用砂轮22；

备用砂轮推送机构，用于将新砂依次推送至换装工位，所述备用砂轮推送机构包括水平推送机构和垂直推送机构，所述水平推送机构布置在双层换装支架的下层，所述垂直推送机构布置在双层换装支架及整个装置平台内部；

砂轮螺母拆卸机构3，所述砂轮螺母拆卸机构3位于双层换装支架2的上方，用于实现拆卸和安装螺母，从而实现砂轮的拆卸和安装；

磨损砂轮收集机构，包括废弃砂轮滚动导向机构板42、气缸46、废弃砂轮收集箱支架47和备用砂轮收集箱4，所述废弃砂轮收集箱支架47设置于换装装置一侧，所述废弃砂轮收集箱支架47上方设置备用砂轮收集箱4，所述备用砂轮收集箱4用于收集被更换的已经磨损的砂轮，所述备用砂轮收集箱4的敞口端低于废弃砂轮滚动导向机构板42的位置，所述气缸46的活塞通过连接杆与废弃砂轮滚动导向机构板42连接，用于推动废弃砂轮滚动导向机构板42，以适于将位于废弃砂轮滚动导向机构板42、气缸46上的废弃砂轮推向备用砂轮收集箱4。

所述换装装置平台1采用双层固定结构，布置于机器人一侧，其上设置多个换装工位11，固定安装多组双层换装支架2，用于实现不同尺寸的砂轮更换。

所述双层换装支架2分为上下两个部分，双层换装支架2的下方布置有备用砂轮支撑架21，支撑架截面呈V字，以便于并排码放若干备用砂轮22；备用砂轮支撑架21另一侧布置有备用砂轮推送机构的水平推送部分，即水平推送机构。

在所述换装装置平台1和双层换装支架2的下层安装有备用砂轮推送机构，用于将新砂依次推送至换装工位，所述备用砂轮推送机构包括水平推送机构和垂直推送机构，所述水平推送机构位于双层换装支架下层，包括固定在支架下层的水平气缸安装支架25、水平推送气缸24和连接在水平推送气缸24活塞上的备用砂轮助推板23，用于实现将备用砂轮水平推送至待换位置。

所述备用砂轮推送机构中垂直推送机构位于装置平台和双层换装支架内部，包括垂直气缸安装杆26，垂直推送气缸27和待换砂轮助推支架28，所述垂直推送机构用于将已处于待换位置处的备用砂轮向上推送至换装工位，并在将砂轮安装至机器人打磨工具端的过程中保持对新砂轮的支撑。

在所述双层换装支架2的上方装配有砂轮螺母拆卸机构3；

所述砂轮螺母拆卸机构3包括两侧导轨33、滑块32、工具安装板31、工具推送气缸39、工具助推板38、拆卸工具前支架35、拆卸工具中支架36、拆卸工具后支架37、螺母拆卸旋转及锁紧装置34；

所述水平导轨33和工具推送气缸39的缸体部分固定在双层换装支架2上方，工具安装板31下方通过螺钉与水平导轨33上的滑块32固定在一起，工具助推板38与工具推送气缸39活塞连接在一起，随着工具推送气缸39活塞一同沿水平导轨33方向运动，

所述拆卸工具前支架35、拆卸工具中支架36、拆卸工具后支架37用于将螺母拆卸旋转及锁紧装置34固定在工具安装板31上，当待换砂轮处于换装工位时，通过控制工具推送气缸39活塞运动，活塞推动拆卸工具后支架37部分，带动工具安装板31及上方的螺母拆卸旋转及锁紧装置34侧向运动，使螺母拆卸旋转及锁紧装置34前端到达螺母位置。

螺母拆卸旋转及锁紧装置34中的锁紧装置的旋转速度和扭矩大小在整个工作过程中处于可调状态。在拆卸和安装螺母43的过程中，装置向换装位移动并对位螺母的过程中为小扭矩低速状态，松退螺母时为大扭矩低速状态，螺母拧松后降低扭矩后退，将螺母从螺杆上拆下。在安装螺母时，仍然采用小扭矩低速进行移动和对位，然后采用大扭矩低速方式，这一扭矩相对松退螺母时偏低。通过传感器对旋转电机电流进行实施监测以保证旋转速度与螺母的紧固程度匹配，既保证螺母的拧紧，也避免扭矩过大在后续安装新砂轮时造成砂轮损坏。完成退牙后的螺母保持在工具前端。螺母拆卸完成后，拆卸工具沿导轨向相反侧运动，使螺母脱离打磨工具上用于固定砂轮的螺栓。

在换装初始，由气缸46控制活塞，带动与活塞固定连接的砂轮倾斜板45向换装工位侧运动，使砂轮倾斜板沿换装工位前固定板42上的对应开槽进入到换装工位前固定板42、换装工位后固定板41中间并保持位置不动，在换装过程中，已磨损砂轮随打磨工具移动至换装工位，砂轮倾斜板45对已磨损砂轮起支撑作用。

本实施例中的砂轮倾斜板45作为砂轮的导向板，通过所述砂轮倾斜板将废旧砂轮滚入收集到备用砂轮收集箱4中。

由气缸46控制活塞，带动与活塞固定连接的砂轮倾斜板45向换装工位侧运动，使砂轮倾斜板沿换装工位前固定板41上的对应开槽进入到前、后固定板中间并保持位置不动。在换装过程中，已磨损砂轮随打磨工具移动至换装工位，倾斜板对已磨损砂轮起支撑作用。换装时气缸将倾斜板推进换装工位做旧砂轮的承载，卸下后做滚动导向。新砂轮上推时，这个导向板是收回的，以便新砂轮上推。

当砂轮螺母拆卸完成后，机器人带动整个打磨工具向远离换装装置方向运动，这样磨损砂轮就脱离工具上用于固定砂轮的螺栓结构，由于砂轮倾斜板45朝向备用砂轮收集箱4一侧倾斜，则已磨损砂轮会自动滚落至备用砂轮收集箱4中。

当已磨损砂轮由打磨工具拆下后，备用砂轮由垂直推送机构上推至换装工位并对砂轮起支撑作用，同时机器人手臂带动打磨工具朝向换装工位运动，将砂轮套装在安装螺杆上，再由砂轮螺母拆卸机构3将刚才卸下并保持在工具前端的螺母慢慢套接在螺杆上，控制螺母拆卸旋转及锁紧装置34进一步完成螺母的锁紧，从而完成新砂轮的安装。

在换装装置平台1上，可布置多组双层换装支架2，双层换装支架2上可安装有多组不同的螺母拆卸工具，其拆卸工具前端的旋转部分可设有不同类型的螺母拆卸结构，以便适应不同的砂轮半径大小及不同类型的螺母形状及大小。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置，其特征在于：包括换装装置平台(1)、换装支架(2)、砂轮螺母拆卸机构(3)、备用砂轮推送机构和磨损砂轮收集机构；

所述换装装置平台(1)上设置换装支架(2)，所述换装支架(2)上设置有多个备用砂轮；所述砂轮螺母拆卸机构(3)设置于换装支架(2)上，用于拆卸和安装砂轮上的螺母，所述备用砂轮推送机构设置于换装装置平台(1)上，用于将放置于换装支架上的备用砂轮推送至待换砂轮的换装工位处，所述磨损砂轮收集机构设置于换装装置平台(1)上，用于收集被更换的已经磨损的砂轮。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述换装支架(2)为双层换装支架，所述双层换装支架包括上层换装支架和下层换装支架，所述上层换装支架用于放置砂轮螺母拆卸机构(3)，所述下层换装支架用于布置备用砂轮支撑架(21)，所述备用砂轮支撑架(21)上并排码放若干备用砂轮(22)；所述备用砂轮支撑架(21)另一侧布置用于将备用砂轮推送至换装工位处的备用砂轮推送机构。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于：所述备用砂轮推送机构包括水平推送机构和垂直推送机构，所述水平推送机构布置在下层换装支架，所述垂直推送机构布置在双层换装支架一侧用于将备用砂轮沿竖直方向推送；所述水平推送机构设置于备用砂轮支撑架(21)另一侧，用于将备用砂轮沿水平方向推送。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述砂轮螺母拆卸机构(3)包括两侧导轨(33)、滑块(32)、工具安装板(31)、工具推送气缸(39)、工具助推板(38)、拆卸工具前支架(35)、拆卸工具中支架(36)、拆卸工具后支架(37)、螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)；

所述水平导轨(33)和工具推送气缸(39)的缸体部分固定在双层换装支架(2)上方，所述工具安装板(31)下方通过螺钉与水平导轨(33)上的滑块(32)固定在一起，所述工具助推板(38)与工具推送气缸(39)活塞连接在一起，随着工具推送气缸(39)活塞一同沿水平导轨(33)方向运动，

所述拆卸工具前支架(35)、拆卸工具中支架(36)、拆卸工具后支架(37)用于将螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)固定在工具安装板(31)上，当待换砂轮处于换装工位时，通过控制工具推送气缸(39)活塞运动，活塞推动拆卸工具后支架(37)部分，带动工具安装板(31)及上方的螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)侧向运动，使螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)前端到达螺母位置。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于：所述螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)包括传感器、旋转电机和控制电路；所述传感器用于实时监测旋转电机电流并将电流信号输入到控制电路中；所述控制电路与旋转电机连接用于控制旋转电机的旋转方向和旋转速度；所述旋转电机的转轴与螺母连接用于实现螺母的松退和拧紧。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述磨损砂轮收集机构包括换装工位后固定板(41)、换装工位前固定板(42)、砂轮倾斜板(45)、气缸(46)、废弃砂轮收集箱支架(47)和备用砂轮收集箱(4)；

所述换装工位后固定板(41)、换装工位前固定板(42)分别设置于换装装置平台(1)上，用于构成废弃砂轮的滚动导向机构，以适于将废弃砂轮移动到备用砂轮收集箱(4)；

所述气缸(46)的活塞通过连接杆与废弃砂轮滚动导向机构板连接，用于控制砂轮倾斜板(45)的伸缩，以适于将砂轮倾斜板(45)沿换装工位前固定板(42)上的对应开槽进入到换装工位前固定板(42)和换装工位后固定板(41)中间；

所述废弃砂轮收集箱支架(47)设置于换装装置一侧，所述废弃砂轮收集箱支架(47)上方设置备用砂轮收集箱(4)，所述备用砂轮收集箱(4)用于收集被更换的已经磨损的砂轮。

7.如权利要求3所述的装置，其特征在于：所述水平推送机构包括固定在支架下层的水平气缸安装支架(25)、水平推送气缸(24)和连接在水平推送气缸(24)活塞上的备用砂轮助推板(23)，用于实现将备用砂轮水平推送至待换位置；或

所述垂直推送机构包括垂直气缸安装杆(26)，垂直推送气缸(27)和待换砂轮助推支架(28)，所述垂直推送机构用于将已处于待换位置处的备用砂轮向上推送至换装工位，并在将砂轮安装至机器人打磨工具端的过程中保持对新砂轮的支撑。

8.如权利要求4所述的装置，其特征在于：所述砂轮螺母拆卸机构(3)中的螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)的前端旋转部分设有不同类型的螺母拆卸结构，以适应不同的砂轮半径大小及不同类型的螺母形状及大小。

9.根据用于工业机器人的砂轮自动换装装置进行的自动换装方法，其特征在于：包括以下步骤：

将多个备用砂轮放置于双层换装支架(2)下层的备用砂轮支撑架(21)上；

通过砂轮螺母拆卸机构(3)拆卸换装工位处的砂轮；

在备用砂轮支撑架(21)另一侧布置的备用砂轮推送机构，并将备用砂轮推送至换装工位处；

通过砂轮螺母拆卸机构(3)将备用砂轮安装在换装工位处；

将更换后的废弃砂轮通过磨损砂轮收集机构移送至备用砂轮收集箱(4)。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于：所述步骤中的砂轮螺母拆卸机构(3)拆卸和安装的具体过程如下：

在换装初始，由气缸(46)控制活塞，带动与活塞固定连接的砂轮倾斜板(45)向换装工位侧运动，使砂轮倾斜板沿换装工位前固定板(42)上的对应开槽进入到换装工位前固定板(42)、换装工位后固定板(41)中间并保持位置不动，

在换装过程中，已磨损砂轮随打磨工具移动至换装工位，砂轮倾斜板(45)对已磨损砂轮起支撑作用；

当砂轮螺母拆卸完成后，机器人带动整个打磨工具向远离换装装置方向运动，使得磨损砂轮就脱离工具上用于固定砂轮的螺栓结构，由于砂轮倾斜板(45)朝向备用砂轮收集箱(4)一侧倾斜，则已磨损砂轮会自动滚落至备用砂轮收集箱(4)中。

当已磨损砂轮由打磨工具拆下后，备用砂轮由垂直推送机构上推至换装工位并对砂轮起支撑作用，同时机器人手臂带动打磨工具朝向换装工位运动，将砂轮套装在安装螺杆上，再由砂轮螺母拆卸机构(3)将刚才卸下并保持在工具前端的螺母慢慢套接在螺杆上，控制螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)进一步完成螺母的锁紧，从而完成新砂轮的安装。

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