CN114346905A - 一种百叶片自动更换装置以及自动更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种百叶片自动更换装置，属于打磨设备技术领域，包括：机架；主轴锁定机构与机架连接；自动装卸机构包括升降平台、升降气缸以及扭力扳手组件，升降气缸与机架固定连接，升降平台与升降气缸联动连接，扭力扳手组件与升降平台连接；还提供了一种自动更换方法，包括百叶片自动更换装置，还包括步骤如下：机器人抓取打磨装置到机架位置；主轴锁定机构夹住主轴，浮动锁模头旋转卡入螺母，电动扭力枪在下降，主轴锁定机构松开主轴，百叶片与主轴分离，锁紧螺母旋紧，打磨装置离开百叶片自动更换装置。本发明的有益效果为：自动更换装置能够更换打磨装置的百叶片，且该方法能够自动更换百叶片。

Description

一种百叶片自动更换装置以及自动更换方法

技术领域

本发明属于打磨抛光技术领域，涉及一种百叶片自动更换装置，还涉及一种百叶片的自动更换方法。

背景技术

打磨设备是一种常见的设备，其能够进行抛光以及打磨作业，但是现有的打磨设备一般都是通过魔术贴砂纸或者百叶片进行打磨的，但是现有的这两种打磨方式存在一定的缺陷，1、魔术贴砂纸能够实现自动更换打磨砂纸的效果，但是砂纸的寿命比较短，并且单件价格也比较贵；2、百叶片不能自动进行更换，但是百叶片的打磨寿命比较长，并且单价也比较便宜。

基于上述原因，百叶片的打磨寿命比较长，而且单价也比较便宜，是性价比很高的打磨元件，但是在百叶片打磨报废后无法自动拆卸以及自动装卸，所以无法自动更换打磨设备上的百叶片，人工进行更换的话费时费力，并且也缺少能够自动更换打磨装置上百叶片的方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种百叶片自动更换装置，还提出了一种自动更换方法。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种百叶片自动更换装置，包括：

机架，其设置有更换工位；

主轴锁定机构，其与所述机架连接，所述主轴锁定机构用于限制主轴转动；

自动装卸机构，其包括升降平台、第一驱动元件以及扭力扳手组件，所述升降平台与所述第一驱动元件联动连接，并且所述第一驱动元件可驱动所述升降平台移动，所述扭力扳手组件与所述升降平台连接，所述第一驱动元件可通过所述升降平台带动所述扭力扳手组件靠近或者远离所述更换工位，当所述扭力扳手组件靠近所述更换工位时，所述扭力扳手组件可以拆卸主轴上的锁紧螺母；

自动补充机构，其可将百叶片补充至所述更换工位。

较佳的，还包括落料辅助机构，所述落料辅助机构包括落料槽以及两个落料辅助件，所述落料槽靠近所述更换工位，两个所述落料辅助件分别与所述落料槽的两侧连接，两个所述落料辅助件用于扣住主轴上待拆卸的百叶片从而辅助百叶片与主轴分离。

较佳的，所述主轴锁定机构包括支架、第二驱动元件以及两个夹持臂，所述支架与所述机架固定连接，所述第二驱动元件与所述支架固定连接，两个所述夹持臂均与所述第二驱动元件连接，并且所述第二驱动元件可驱动两个所述夹持臂夹紧或者松开主轴。

较佳的，所述扭力扳手组件包括电动扭力枪以及浮动锁模头，所述电动扭力枪与所述升降平台固定连接，所述浮动锁模头可浮动地与所述电动扭力枪连接。

较佳的，所述自动补充机构包括更换平台以及第三驱动元件，所述第三驱动元件与所述机架固定连接，所述更换平台与所述第三驱动元件联动连接并且所述第三驱动元件可驱动所述更换平台移动至所述更换工位。

较佳的，所述机架还设置有储料盒，所述第三驱动元件还可以驱动所述更换平台移动至所述储料盒的下方。

较佳的，所述升降平台设置有定位销，所述更换平台设置有定位孔，当所述更换平台移动至所述更换工位时，所述升降平台可带动所述定位销插入所述定位块从而使所述更换平台与所述升降平台锁定。

较佳的，所述更换平台设置有更换部以及承载部，所述更换部可移动至所述更换工位或者所述储料盒的下方，当所述更换部位于所述更换工位时所述承载部位于所述储料盒的下方。

较佳的，所述更换平台设置有承载部，所述升降平台设置有更换部，所述更换平台可通过所述承载部将百叶片带动至所述更换部。

其次，提供了一种自动更换方法，包括步骤如下：

S1：在旧的百叶片移动至对应于机架的更换工位时，限制安装有旧的所述百叶片的主轴转动；

S2：扭力扳手组件自动拆卸连接于所述主轴和旧的所述百叶片的连接件；

S3：在旧的所述百叶片在离开所述更换工位后，自动添加新的所述百叶片至所述更换工位；

S4：在所述主轴与旧的所述百叶片分离后，所述主轴再次运动至对应于所述更换工位，并在所述主轴被限制转动后，所述扭力扳手自动地安装所述连接件于所述主轴和新的所述百叶片，进而完成所述百叶片的更换。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、该更换装置能够在装卸百叶片时自锁抱紧主轴，然后将拧出或者拧入锁紧螺母，并且实现自动更换百叶片的效果，这样就代替了人工更换的方式，且更换所需的时间短，自动更换不仅效率高，还节约了人力。

2、设置了两个落料辅助件，机器人能够带动打磨装置移动，从而使旧的百叶片水平插入到两个落料辅助件之间，然后机器人带动打磨装置上升，从而将主轴从百叶片上拔出，旧的百叶片沿着落料槽掉入到设定位置。

3、浮动锁模头可浮动的与电动扭力枪的输出轴连接，所以浮动锁模头能够浮动，并且浮动锁模头能够与锁紧螺母配合从而拧动锁紧螺母。

4、更换平台能够在拆卸旧百叶片时离开更换工位，在需要安装新百叶片时将新的百叶片带动至更换工位，这样便于自动拆卸以及安装百叶片，并且避免在拆卸与安装时产生干扰。

5、储料盒用于储存新的百叶片，各个新的百叶片堆叠在储料盒内，且能够从储料盒的底部落入到更换平台上，然后由更换平台将新的百叶片运送到更换工位上，从而实现自动补充百叶片的效果，所以在更换百叶片时，更换平台能够源源不断的提供新的百叶片，从而使更换过程更加的自动化。

6、通过自动更换方法，能够将打磨装置主轴抱紧，并且卸掉锁紧螺母，然后将旧的百叶片与主轴分离，并通过更换平台补充新的百叶片，然后将新的百叶片与主轴组装在一起，最后装入锁紧螺母，从而自动更换打磨装置上的百叶片。

附图说明

图1为本发明的百叶片自动更换装置的工作状态示意图。

图2为本发明的百叶片自动更换装置的结构示意图。

图3为本发明的自动装卸机构的结构示意图。

图4为本发明的扭力扳手组件与升降平台的连接关系示意图。

图5为本发明的升降平台的结构示意图。

图6为本发明的扭力扳手组件的结构示意图。

图7为本发明的自动更换方法的流程框图。

图8为本发明的承载部与更换部独立设置时的结构示意图。

图中，100、机架；110、更换工位；120、储料盒；200、自动装卸机构；210、升降平台；211、定位销；220、第一驱动元件；230、扭力扳手组件；231、电动扭力枪；232、浮动锁模头；300、落料辅助机构；310、落料槽；320、落料辅助件；400、主轴锁定机构；410、支架；420、第二驱动元件；430、夹持臂；500、自动补充机构；510、更换平台；511、定位孔；520、第三驱动元件； 530、更换部；540、承载部。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1-6所示，一种百叶片自动更换装置，包括：机架100、主轴锁定机构400以及自动装卸机构200，由于百叶片作为打磨元件具有使用寿命长并且价格便宜的优点，所以性价比非常的高，但是现有的百叶片通过锁紧螺母安装在打磨元件的主轴上，是无法进行自动拆卸与自动安装的，即打磨装置上的百叶片无法自动更换；而本申请则通过主轴锁定机构400来锁死主轴，然后通过自动装卸机构200拆卸旧的百叶片，然后安装新的百叶片，从而自动更换打磨装置上的百叶片。

其中，机架100设置有更换工位110；打磨装置能够靠近机架100，且打磨装置主轴上的百叶片能够靠近更换工位110，便于百叶片的拆卸与安装。

主轴锁定机构400与所述机架100连接，所述主轴锁定机构 400用于夹住主轴的方式或者磁吸的方式或者卡住主轴的方式从而限制主轴转动；主轴锁定机构400位于更换工位110的上方，当打磨装置处于更换位置时，主轴锁定机构400锁死打磨装置主轴的一端，从而限制主轴转动，便于更换主轴另一端上的百叶片。

自动装卸机构200，其包括升降平台210、第一驱动元件220 以及扭力扳手组件230，所述第一驱动元件220与所述机架100 固定连接或者与地面连接，总之第一驱动元件220只需要保持固定即可，所述升降平台210可升降地与所述第一驱动元件220联动连接，所述扭力扳手组件230与所述升降平台210连接，所述第一驱动元件220可通过所述升降平台210带动所述扭力扳手组件230靠近或者远离所述更换工位110。

自动补充机构500，其可将百叶片补充至所述更换工位110。

优选的，升降平台210位于更换工位110的下方，第一驱动元件220能够带动升降平台210上下升降，从而靠近或者远离更换工位110，扭力扳手组件230与升降平台210固定连接，升降平台210在升降时能够带动扭力扳手组件230升降，扭力扳手组件230能够拧动锁紧螺母，通过扭力扳手组件230能够将锁紧螺母拧紧或者拧松，并且在实际的结构中，扭力扳手组件230能恒扭矩的拧动锁紧螺母。

需要补充的是，机架100设置有导向限位柱，升降平台210 包括升降架以及装配架，装配架与升降架固定连接且两者呈上下对应设置，限位导向柱穿过升降平台210的升降架，并且升降平台210只能够沿着限位导向柱升降，确保升降时的平稳，升降平台210的升降架与第一驱动元件220的活塞杆固定连接，并且扭力扳手组件230的电动扭力枪231与该升降架固定连接，装配架固定在升降架的上方，所以第一驱动元件220能够同时驱动升降架以及装配架动作。

在更换过程中，主轴锁定机构400将主轴锁死，从而使扭力扳手组件230能够拧动锁紧螺母，否则主轴与锁紧螺母一起转动的就无法进行安装与拆卸，而扭力扳手组件230能够随着升降平台210一起升降，这样能够靠近锁紧螺母，在拧松锁紧螺母的同时，扭力扳手组件230带着锁紧螺母下降，从而使锁紧螺母从主轴上旋出；当锁紧螺母与主轴分离时，就能够取出主轴上的旧百叶片，然后安装新的百叶片，而扭力扳手组件230在上升时将锁紧螺母装在主轴上，在上升的同时将锁紧螺母拧紧，从而将新的百叶片锁在主轴上。

所以该更换装置能够在装卸百叶片时自锁抱紧主轴，然后将拧出或者拧入锁紧螺母，并且实现自动更换百叶片的效果，这样就代替了人工更换的方式，且更换所需的时间短，自动更换不仅效率高，还节约了人力。

如图1-3所示，在上述实施方式的基础上，还包括落料辅助机构300，所述落料辅助机构300包括落料槽310以及两个落料辅助件320，所述落料槽310与所述机架100固定连接，两个所述落料辅助件320分别与所述落料槽310的两侧连接，两个所述落料辅助件320用于扣住主轴上待拆卸的百叶片从而辅助百叶片与主轴分离。

优选的，落料辅助机构300能够在拆卸旧百叶片时辅助百叶片与主轴分离，由于百叶片打磨报废后，容易变形，所以旧的百叶片不易脱落主轴，为了解决上述的问题，特地设置了两个落料辅助件320，机器人能够带动打磨装置移动，从而使旧的百叶片水平插入到两个落料辅助件320之间，然后机器人带动打磨装置上升，从而将主轴从百叶片上拔出，旧的百叶片沿着落料槽310 掉入到设定位置。

需要指出的是，两个落料辅助件320设置为倒L形结构，其能够扣住百叶片的两侧，此时拉起打磨装置就能够将百叶片与主轴分离。

如图1、图2所示，在上述实施方式的基础上，所述主轴锁定机构400包括支架410、第二驱动元件420以及两个夹持臂430，所述支架410与所述机架100固定连接，所述第二驱动元件420 与所述支架410固定连接，两个所述夹持臂430均与所述第二驱动元件420连接，并且所述第二驱动元件420可驱动两个所述夹持臂430夹紧或者松开主轴。

优选的，第二驱动元件420可以设置为手指气缸结构，也可以设置为夹爪气缸结构，总之第二驱动元件420能够驱动两个夹持臂430靠近或者分开，并且在实际的结构中，第二驱动元件420 能够驱动两个夹持臂430沿着导轨靠近或者分离，从而夹住或者松开主轴。

如图4-6所示，在上述实施方式的基础上，所述扭力扳手组件230包括电动扭力枪231以及浮动锁模头232，所述电动扭力枪231与所述升降平台210固定连接，所述浮动锁模头232可浮动地与所述电动扭力枪231连接，所述电动扭力枪231可通过所述浮动锁模头232拧紧或者拧松主轴上的锁紧螺母。

优选的，电动扭力枪231实际上就是电动扳手或者电动螺丝批或者定扭矩锁付枪，总之能够通过扭矩进行驱动元件都属于电动扭力枪231，更具体的说，只要能够驱动浮动锁模头232转动的元件都属于电动扭力枪231。

浮动锁模头232可浮动的与电动扭力枪231的输出轴连接，所以浮动锁模头232能够浮动，并且浮动锁模头232能够与锁紧螺母配合从而拧动锁紧螺母，当扭力扳手组件230上升时，浮动锁模头232能够对锁紧螺母预压，然后旋转卡住锁紧螺母，从而带动锁紧螺母一起转动。

如图1-4所示，在上述实施方式的基础上，所述自动装卸机构200自动补充机构500包括更换平台510以及第三驱动元件 520，所述第三驱动元件520与所述机架100固定连接，所述更换平台510与所述第三驱动元件520联动连接并且所述第三驱动元件520可驱动所述更换平台510移动至所述更换工位110。

优选的，更换平台510通过导轨可移动地与机架100连接，并且第三驱动元件520的活塞杆能够推动更换平台510水平移动，更换平台510能够提供新的百叶片，在更换百叶片时，扭力扳手组件230先将主轴上的锁紧螺母拆卸下来，然后主轴通过落料辅助机构300将旧的百叶片拆卸下来，接着机器人带动打磨装置的主轴移动至更换工位110的上方，更换平台510带动新的百叶片移动到更换工位110，接着机器人带动打磨装置下降从而使主轴与新的百叶片装配在一起，最后通过扭力扳手组件230重新拧入主轴，从将新的百叶片与主轴锁紧。

需要指出的是，更换平台510能够在拆卸旧百叶片时离开更换工位110，在需要安装新百叶片时将新的百叶片带动至更换工位110，这样便于自动拆卸以及安装百叶片，并且避免在拆卸与安装时产生干扰。

如图1-3所示，在上述实施方式的基础上，所述机架100还设置有储料盒120，所述第三驱动元件520还可以驱动所述更换平台510移动至所述储料盒120的下方。

储料盒120用于储存新的百叶片，各个新的百叶片堆叠在储料盒120内，且能够从储料盒120的底部落入到更换平台510上，然后由更换平台510将新的百叶片运送到更换工位110上，从而实现自动补充百叶片的效果，所以在更换百叶片时，更换平台510 能够源源不断的提供新的百叶片，从而使更换过程更加的自动化。

如图2-5所示，在上述实施方式的基础上，所述升降平台210 设置有定位销211，所述更换平台510设置有定位孔511，当所述更换平台510移动至所述更换工位110时，所述升降平台210可带动所述定位销211插入所述定位块从而使所述更换平台510与所述升降平台210锁定。

优选的，在安装新的百叶片时，为了确保新的百叶片的位置精度，以及保证百叶片在安装时处于固定状态，特地通过定位销 211以及定位孔511将更换平台510与升降平台210锁定在一起，此时更换平台510无法移动，确保百叶片安装的精度与稳定。

具体来说，更换平台510带着新的百叶片到更换工位110，接着升降平台210上升，并使定位销211插入到定位孔511，此时更换平台510被升降平台210锁住，更换平台510上的百叶片精准的位于设定位置，并且更换平台510无法移动，当新的百叶片安装好以后，升降平台210下降从而解除对更换平台510的锁定，最后更换平台510复位。

需要补充的是，定位销211与定位孔511还能够起到导正百叶片的效果，由于新的百叶片设置在更换平台510上，当定位销 211插入定位孔511内时，能够导正更换平台510的位置，从而使新的百叶片对准主轴。

在上述说明中，第一驱动元件220、第二驱动元件420以及第三驱动元件520可以选用气缸、电缸或者油缸等直线驱动元件，在实际结构中，第一驱动元件220可以选用升降气缸，第二驱动元件420可以选用夹紧气缸，第三驱动元件520可以选用更换气缸。

如图2、图3所示，在上述实施方式的基础上，所述更换平台510设置有更换部530以及承载部540，所述更换部530可移动至所述更换工位110或者所述储料盒120的下方，当所述更换部530位于所述更换工位110时所述承载部540位于所述储料盒 120的下方。

优选的，更换部530与承载部540均位于更换平台510上，更换平台510是一个比较长的平板结构，储料盒120的百叶片落在承载部540上，承载部540能够支撑住百叶片，所以能够避免百叶片从储料盒120内掉出，并且当更换部530位于储料盒120 下方时，百叶片才会掉出并落入到更换部530内。

在补充新的百叶片时，更换平台510上的更换部530朝着储料盒120下方移动，然后百叶片从落入到更换部530内，更换平台510的承载部540带着百叶片朝着更换工位110移动，所以能够通过更换平台510的前后移动从储料盒120内取料并补充至更换工位110。

如图8所示，在上述实施方式的基础上，所述更换平台510 设置有承载部540，所述升降平台210设置有更换部530，所述更换平台510可通过所述承载部540将百叶片带动至所述更换部 530。

优选的，承载部540与更换部530相对独立设置，且更换平台510无需通过定位销211进行锁定，而是直接在升降平台210 上设置更换部530，更换平台510通过承载部540取件后推送到更换部530上，从而实现自动补充百叶片的效果，并且由于承载部540与更换部530相对独立设置，所以更换平台510较小，且无需通过升降平台210锁住更换平台510，降低了设备的功耗。

如图1-7所示，一种自动更换方法，包括所述的百叶片自动更换装置，还包括步骤如下：

S1：在旧的百叶片移动至对应于机架的更换工位时，限制安装有旧的所述百叶片的主轴转动；

S2：扭力扳手组件230自动拆卸连接于所述主轴和旧的所述百叶片的连接件；

S3：在旧的所述百叶片在离开所述更换工位后，自动添加新的所述百叶片至所述更换工位；

S4：在所述主轴与旧的所述百叶片分离后，所述主轴再次运动至对应于所述更换工位，并在所述主轴被限制转动后，所述扭力扳手自动地安装所述连接件于所述主轴和新的所述百叶片，进而完成所述百叶片的更换。

具体来说，该自动更换方法的步骤可以设置为：

S1：机器人抓取打磨装置到机架100位置，打磨装置的主轴靠近主轴锁定机构400，使主轴位于主轴锁定机构400的两个夹持臂430之间，主轴上的待拆卸百叶片靠近更换工位110并与扭力扳手组件230上下对应设置；

S2：主轴锁定机构400的第二驱动元件420动作从而使两个夹持臂430夹住主轴，使主轴锁死，然后第一驱动元件220带动升降平台210上升，从而带动扭力扳手组件230靠近更换工位 110，接着电动扭力枪231驱动浮动锁模头232转动，浮动锁模头 232对主轴上的锁紧螺母进行预压并旋转卡入螺母，然后拧松锁紧螺母；

S3：第一驱动元件220带动升降平台210下降，电动扭力枪 231在下降时通过浮动锁模头232将锁紧螺母与主轴分离，主轴锁定机构400的第二驱动元件420驱动两个夹持臂430松开主轴；

S4：机器人抓取打磨装置移动，使主轴上待拆卸的百叶片卡入到落料辅助机构300的两个落料辅助件320内，接着机器人带动打磨装置向上移动，从而使待拆卸的百叶片与主轴分离，并且分离后的百叶片落入到落料槽310内；

S5：更换平台510上放置有待安装的百叶片，第三驱动元件 520驱动更换平台510移动至更换工位110，使得待安装的百叶片位于更换工位110，机器人带动打磨装置靠近更换工位110，此时主轴与待安装的百叶片连接，并且第二驱动元件420驱动两个夹持臂430重新夹紧打磨装置的主轴，然后第一驱动元件220带动升降平台210上升，从而带动扭力扳手组件230重新靠近更换工位110，接着电动扭力枪231驱动浮动锁模头232转动，浮动锁模头232将锁紧螺母旋入主轴，并将锁紧螺母旋紧；

S6：第一驱动元件220带动升降平台210下降，两个夹持臂 430松开主轴，机器人带动更换了百叶片后的打磨装置离开百叶片自动更换装置。

通过上述的步骤，能够将打磨装置主轴抱紧，并且卸掉锁紧螺母，然后将旧的百叶片与主轴分离，并通过更换平台510补充新的百叶片，然后将新的百叶片与主轴组装在一起，最后装入锁紧螺母，从而自动更换打磨装置上的百叶片。

此外，百叶片自动更换装置自动更换百叶片时间需达到40s/ 次，满足自动化连线需求，空间小，安装简单，调试方便，自动更换稳定，成功率要求大于98％，失败后能自检识别，重新更换。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种百叶片自动更换装置，其特征在于，包括：

机架，其设置有更换工位；

主轴锁定机构，其与所述机架连接，所述主轴锁定机构用于限制主轴转动；

自动装卸机构，其包括升降平台、第一驱动元件以及扭力扳手组件，所述升降平台与所述第一驱动元件联动连接，并且所述第一驱动元件可驱动所述升降平台移动，所述扭力扳手组件与所述升降平台连接，所述第一驱动元件可通过所述升降平台带动所述扭力扳手组件靠近或者远离所述更换工位，当所述扭力扳手组件靠近所述更换工位时，所述扭力扳手组件可以拆卸主轴上的锁紧螺母；

自动补充机构，其可将百叶片补充至所述更换工位。

2.如权利要求1所述的一种百叶片自动更换装置，其特征在于：还包括落料辅助机构，所述落料辅助机构包括落料槽以及两个落料辅助件，所述落料槽靠近所述更换工位，两个所述落料辅助件分别与所述落料槽的两侧连接，两个所述落料辅助件用于扣住主轴上待拆卸的百叶片从而辅助百叶片与主轴分离。

3.如权利要求1所述的一种百叶片自动更换装置，其特征在于：所述主轴锁定机构包括支架、第二驱动元件以及两个夹持臂，所述支架与所述机架固定连接，所述第二驱动元件与所述支架固定连接，两个所述夹持臂均与所述第二驱动元件连接，并且所述第二驱动元件可驱动两个所述夹持臂夹紧或者松开主轴。

4.如权利要求4所述的一种百叶片自动更换装置，其特征在于：所述扭力扳手组件包括电动扭力枪以及浮动锁模头，所述电动扭力枪与所述升降平台固定连接，所述浮动锁模头可浮动地与所述电动扭力枪连接。

5.如权利要求1所述的一种百叶片自动更换装置，其特征在于：所述自动补充机构包括更换平台以及第三驱动元件，所述第三驱动元件与所述机架固定连接，所述更换平台与所述第三驱动元件联动连接并且所述第三驱动元件可驱动所述更换平台移动至所述更换工位。

6.如权利要求5所述的一种百叶片自动更换装置，其特征在于：所述机架还设置有储料盒，所述第三驱动元件还可以驱动所述更换平台移动至所述储料盒的下方。

7.如权利要求6所述的一种百叶片自动更换装置，其特征在于：所述升降平台设置有定位销，所述更换平台设置有定位孔，当所述更换平台移动至所述更换工位时，所述升降平台可带动所述定位销插入所述定位块从而使所述更换平台与所述升降平台锁定。

8.如权利要求7所述的一种百叶片自动更换装置，其特征在于：所述更换平台设置有更换部以及承载部，所述更换部可移动至所述更换工位或者所述储料盒的下方，当所述更换部位于所述更换工位时所述承载部位于所述储料盒的下方。

9.如权利要求6所述的一种百叶片自动更换装置，其特征在于：所述更换平台设置有承载部，所述升降平台设置有更换部，所述更换平台可通过所述承载部将百叶片带动至所述更换部。

10.一种自动更换方法，其特征在于，包括步骤如下：

S1：在旧的百叶片移动至对应于机架的更换工位时，限制安装有旧的所述百叶片的主轴转动；

S2：扭力扳手组件自动拆卸连接于所述主轴和旧的所述百叶片的连接件；

S3：在旧的所述百叶片在离开所述更换工位后，自动添加新的所述百叶片至所述更换工位；

S4：在所述主轴与旧的所述百叶片分离后，所述主轴再次运动至对应于所述更换工位，并在所述主轴被限制转动后，所述扭力扳手自动地安装所述连接件于所述主轴和新的所述百叶片，进而完成所述百叶片的更换。

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