CN111216041A - 一种修磨砂轮快换自动化系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机械智能化领域，公开了一种修磨砂轮快换自动化系统及方法。该系统包括砂轮更换装置、砂轮自动卸装装置。本系统可方便快捷地实现机器人修磨中砂轮的自动拆卸、更换及安装。完成砂轮更换快捷高效，1min内即可完成整套砂轮的更换动作，实现全自动机器人不停歇工作。旧砂轮片收集在回收箱内，方便处置。可同时容纳多个备用新砂轮装在砂轮套轴上，减少了人工的工作量。多个砂轮更换装置布置形式，可以实现砂轮补充和更换的交替进行，留有足够的砂轮备用空间，提高工作效率，减少了人力物力消耗，同时也避免了意外事故的发生。

Description

一种修磨砂轮快换自动化系统及方法
技术领域
本发明属于机械智能化领域，尤其涉及一种修磨砂轮快换自动化系统及方法。
背景技术
砂轮片是磨削加工中常用一类磨具，在冶金行业、汽车与船舶制造业、机械制造业等行业中用量较大。砂轮片是易耗材，当砂轮磨损到一定程度时就必须重新更换砂轮片。目前生产过程中普遍采用人工手动操作，不仅耗时耗力，同时一旦操作人员操作方法不当或者粗心大意，很容易造成安全事故的发生。随着自动化智能化水平的提高，即使机器人修磨的出现也同样需要频繁更换砂轮，因此高效便捷地实现砂轮片的快速自动更换成为一个亟待解决的问题。
发明内容
为了克服现有技术中存在的问题，本发明提出了一种用于机器人修磨的砂轮自动快换系统。
具体的技术方案为：
一种用于机器人修磨的砂轮自动快换系统，包括砂轮更换装置、砂轮自动卸装装置、支撑框架；所述砂轮自动卸装装置及砂轮更换装置并排固定在支撑框架上；
所述砂轮自动卸装装置包括砂轮拆卸架、电动扳手、套筒；所述砂轮拆卸架为一矩形框架，上、下面开放，在正面设有圆形开口，开口直径小于更换下的磨损砂轮片外径，同时大于砂轮转轴套筒直径；所述砂轮拆卸架开口圆心与套筒圆心在同一水平线上；电动扳手、套筒位于砂轮拆卸架内；
所述的电动扳手动作受配套的自动控制系统控制；所述自动控制系统包括工控电脑、远程I/O模块、继电器；所述工控电脑与远程I/O模块采用以太网连接；通过自动化控制电动扳手正反转旋拧螺母，实现砂轮的拆卸或安装；
所述砂轮更换装置包括导轨、砂轮套轴、新砂轮、导轨托架；所述砂轮套轴上安装滑块，通过滑块与导轨相连；所述导轨固定在导轨托架上；所述砂轮套轴直径略小于新砂轮内径，用以套装待更换的新砂轮；砂轮套轴末端开设一个圆形内槽，内槽内径略大于砂轮机螺杆直径，内槽深度保证机器人将砂轮机顶住套轴更换砂轮时，留有用以拧螺母的螺杆头空间；所述导轨托架一端设有挡板，挡板尺寸大于新砂轮内径，同时挡板在对应高度设有直径略大于砂轮套轴直径的孔，砂轮套轴通过该孔可前后滑动；所述新砂轮紧密套装在砂轮套轴靠外一端，排列在导轨托架挡板外侧。
进一步地，该系统还包括砂轮回收箱，砂轮回收箱放置在砂轮自动卸装装置正下方，用以收集卸下的废弃砂轮。
进一步地，上述的套筒为万能套筒头，且有磁性。
进一步地，该砂轮自动快换系统采用的砂轮机为直向砂轮机。
进一步地，该砂轮自动快换系统采用的砂轮机固定在机器手臂上，动作路径及动作维度随机械手臂控制。
砂轮更换装置简单实用，可以同时配备多个砂轮更换装置，实现砂轮补充和更换交替进行。
本发明的有益效果：
本系统可方便快捷地实现机器人修磨中砂轮的自动拆卸、更换及安装。完成砂轮更换快捷高效，1min内即可完成整套砂轮的更换动作，实现全自动机器人不停歇工作。旧砂轮片收集在回收箱内，方便处置。可同时容纳多个备用新砂轮装在砂轮套轴上，减少了人工的工作量。多个砂轮更换装置布置形式，可以实现砂轮补充和更换的交替进行，留有足够的砂轮备用空间，提高工作效率，减少了人力物力消耗，同时也避免了意外事故的发生。
附图说明
图1本发明的砂轮自动快换系统装置示意图；
图2砂轮更换装置的结构示意图；
图3砂轮自动卸装装置的结构示意图；
图中：1机器手臂；2砂轮机；3砂轮更换装置；3.1导轨；3.2砂轮套轴；3.3新砂轮；3.4导轨托架；4砂轮自动卸装装置；4.1砂轮拆卸架；4.2电动扳手；4.3套筒；5支撑框架；6砂轮回收箱。
具体实施方式
下面参照附图，通过对实例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细说明，帮助本领域技术人员对本发明有更完整深入的理解。
实施例1：
采用上述的用于机器人修磨的砂轮自动快换系统的方法，包括步骤如下：
步骤1，机械手臂1控制砂轮机2移动到砂轮自动卸装装置4上方，旧砂轮片置于砂轮拆卸架4.1与套筒4.3之间，然后机械手臂1控制砂轮机2移到套筒4.3同一水平位置，机械手臂1微调砂轮机2位置，保证砂轮机2外侧螺母圆心与套筒4.3圆心在同一水平线上，机械手臂1前推至砂轮机2外侧螺母进入套筒4.3内；
步骤2，工控电脑发送反转信号给远程I/O模块，远程I/O模块控制继电器的吸合控制电动扳手反转，拆卸用以固定砂轮的螺母；
步骤3，至螺母旋离螺杆后，机械手臂1控制砂轮机2后退，旧砂轮片被砂轮拆卸架4.1阻挡后从砂轮机2上脱落，落到砂轮回收箱，螺母由于套筒4.3有磁性，留在套筒4.3内；
步骤4，机械手臂1控制砂轮机2运动到砂轮更换装置3处，微调砂轮机2位置保证砂轮机2螺杆与砂轮安装轴3.2圆心处于同一水平线上；
步骤5，机械手臂控制砂轮机前进，砂轮机2螺杆插入砂轮套轴3.2末端圆形内槽内，内槽深度约20mm，并顶住砂轮套轴3.2沿着导轨3.1后退，而新砂轮片3.3由于导轨托架3.4挡板阻挡，留在原处；机械手臂1控制砂轮机2继续前进一个砂轮宽度的距离，即最靠外边的一个新砂轮留在了砂轮机2螺杆上，而剩下的新砂轮依然留在砂轮套轴3.2上；
步骤6，机械手臂1控制砂轮机2后退，同时按照步骤1方法机械手臂1控制砂轮机2带着新砂轮来到砂轮拆卸架4.1与套筒4.3之间，保证新砂轮圆心与套筒4.3圆心在同一水平线上，机械手臂1控制砂轮机2前进至砂轮机2螺杆与套筒4.3内的螺母接触；
步骤7，工控电脑发送正转信号给远程I/O模块，远程I/O模块控制继电器的吸合控制电动扳手4.2正转，旋拧螺母安装紧固砂轮；
步骤8，机械手臂1控制砂轮机2退出套筒4.3后，抬升完成整个砂轮的自动更换。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种用于机器人修磨的砂轮自动快换系统，其特征在于，包括砂轮更换装置(3)、砂轮自动卸装装置(4)、支撑框架(5)；所述砂轮自动卸装装置(4)及砂轮更换装置(3)并排固定在支撑框架(5)上；
所述砂轮自动卸装装置(4)包括砂轮拆卸架(4.1)、电动扳手(4.2)、套筒(4.3)；所述砂轮拆卸架(4.1)为一矩形框架，上、下面开放，在正面设有圆形开口，开口直径小于更换下的磨损砂轮片外径，同时大于砂轮转轴套筒直径；所述砂轮拆卸架(4.1)开口圆心与套筒(4.3)圆心在同一水平线上；电动扳手(4.2)、套筒(4.3)位于砂轮拆卸架(4.1)内；
所述的电动扳手(4.2)动作受配套的自动控制系统控制；所述自动控制系统包括工控电脑、远程I/O模块、继电器；所述工控电脑与远程I/O模块采用以太网连接；通过自动化控制电动扳手正反转旋拧螺母，实现砂轮的拆卸或安装；
所述砂轮更换装置(3)包括导轨(3.1)、砂轮套轴(3.2)、新砂轮(3.3)、导轨托架(3.4)；所述砂轮套轴(3.2)上安装滑块，通过滑块与导轨(3.1)相连；所述导轨(3.1)固定在导轨托架(3.4)上；所述砂轮套轴(3.2)直径略小于新砂轮(3.3)内径，用以套装待更换的新砂轮；砂轮套轴(3.2)末端开设一个圆形内槽，内槽内径略大于砂轮机螺杆直径，深度保证机器人将砂轮机顶住套轴更换砂轮时，留有用以拧螺母的螺杆头空间；所述导轨托架(3.4)一端设有挡板，挡板尺寸大于新砂轮(3.3)内径，同时挡板在对应高度设有直径略大于砂轮套轴(3.2)直径的孔，砂轮套轴(3.2)通过该孔可前后滑动；所述新砂轮(3.3)紧密套装在砂轮套轴(3.2)靠外一端，排列在导轨托架(3.4)挡板外侧。
2.根据权利要求1所述的用于机器人修磨的砂轮自动快换系统，其特征在于，还包括砂轮回收箱(6)，砂轮回收箱(6)放置在砂轮自动卸装装置(4)正下方，用以收集卸下的废弃砂轮。
3.根据权利要求1所述的用于机器人修磨的砂轮自动快换系统，其特征在于，所述的套筒(4.3)为万能套筒头，且有磁性。
4.根据权利要求1所述的用于机器人修磨的砂轮自动快换系统，其特征在于，该砂轮自动快换系统采用的砂轮机(2)为直向砂轮机。
5.根据权利要求1所述的用于机器人修磨的砂轮自动快换系统，其特征在于，该砂轮自动快换系统采用的砂轮机(2)固定在机器手臂(1)上，动作路径及动作维度随机械手臂(1)控制。
6.采用权利要求5所述的用于机器人修磨的砂轮自动快换系统的方法，其特征在于，包括步骤如下：
步骤1，机械手臂(1)控制砂轮机(2)移动到砂轮自动卸装装置(4)上方，旧砂轮片置于砂轮拆卸架(4.1)与套筒(4.3)之间，然后机械手臂(1)控制砂轮机(2)移到套筒(4.3)同一水平位置，机械手臂(1)微调砂轮机(2)位置，保证砂轮机(2)外侧螺母圆心与套筒(4.3)圆心在同一水平线上，机械手臂(1)前推至砂轮机(2)外侧螺母进入套筒(4.3)内；
步骤2，工控电脑发送反转信号给远程I/O模块，远程I/O模块控制继电器的吸合控制电动扳手反转，拆卸用以固定砂轮的螺母；
步骤3，至螺母旋离螺杆后，机械手臂(1)控制砂轮机(2)后退，旧砂轮片被砂轮拆卸架(4.1)阻挡后从砂轮机(2)上脱落，落到砂轮回收箱，螺母由于套筒(4.3)有磁性，留在套筒(4.3)内；
步骤4，机械手臂(1)控制砂轮机(2)运动到砂轮更换装置(3)处，微调砂轮机(2)位置保证砂轮机(2)螺杆与砂轮安装轴(3.2)圆心处于同一水平线上；
步骤5，机械手臂控制砂轮机前进，砂轮机(2)螺杆插入砂轮套轴(3.2)末端圆形凹槽内，并顶住砂轮套轴(3.2)沿着导轨(3.1)后退，而新砂轮片(3.3)由于导轨托架(3.4)挡板阻挡，留在原处；机械手臂(1)控制砂轮机(2)继续前进一个砂轮宽度的距离，即最靠外边的一个新砂轮留在了砂轮机(2)螺杆上，而剩下的新砂轮依然留在砂轮套轴(3.2)上；
步骤6，机械手臂(1)控制砂轮机(2)后退，同时按照步骤1方法机械手臂(1)控制砂轮机(2)带着新砂轮来到砂轮拆卸架(4.1)与套筒(4.3)之间，保证新砂轮圆心与套筒(4.3)圆心在同一水平线上，机械手臂(1)控制砂轮机(2)前进至砂轮机(2)螺杆与套筒(4.3)内的螺母接触；
步骤7，工控电脑发送正转信号给远程I/O模块，远程I/O模块控制继电器的吸合控制电动扳手(4.2)正转，旋拧螺母安装紧固砂轮；
步骤8，机械手臂(1)控制砂轮机(2)退出套筒(4.3)后，抬升完成整个砂轮的自动更换。
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