CN110809484B - 具有重构处理支承件的自动注射器 - Google Patents

Abstract

本文中公开了一种用于施用药剂的自动注射器，其包括：壳体；药筒接纳件，药筒接纳件构造成接纳包括第一止挡件和容纳药剂的药筒室的药筒，药筒室具有容纳药剂的第一药剂成分的第一药筒子室和容纳药剂的第二药剂成分的第二药筒子室；驱动模块，驱动模块联接成使柱塞杆在缩回柱塞杆位置与延伸柱塞杆位置之间移动，柱塞杆构造成使第一止挡件移动；处理单元，处理单元联接至驱动模块，其中，处理单元配置成：控制驱动模块以使柱塞杆以混合柱塞杆速度从第一柱塞杆位置移动至混合柱塞杆位置，其中，混合柱塞杆位置被选定成将第一止挡件定位处于第一药剂成分与第二药剂成分进行混合的位置；以及在已经执行了自动注射器的多次完全倒置之后提供起始信号。

Description

具有重构处理支承件的自动注射器

技术领域

本公开涉及比如为电子自动注射器的自动注射器、用于自动注射器的药筒、包括有自动注射器和药筒的系统、以及用于操作自动注射器的方法。

背景技术

皮下注射器被广泛用于将流体输送至人体。已知的是，具有适用于手动操作的皮下注射器。然而，自动注射器——比如电子自动注射器——已经被研制并被广泛用于辅助将流体或药剂施用至人体。

为了避免依赖于用户正确执行某些任务，越来越受到关注的是，自动注射器自动地执行尽可能多的注射过程。特别地，当施用药剂需要若干步骤时、比如药剂需要在注射之前进行混合的情况下，可能有益的是，使流体——比如药剂——的制备和施用的过程自动化。此外，可能有利的是，将传感器结合到这种装置中，以允许在变化的环境下进行精确控制。

发明内容

需要一种自动注射器、比如电子自动注射器，该自动注射器具有改进的制备并施用药剂的自动化。本公开提供了自动注射器、药筒、以及利用自动注射器改进制备并施用药剂的方法。

因此，公开了用于制备和/或施用药剂——比如来自药筒的药剂——的自动注射器。

该自动注射器包括：壳体；药筒接纳件；驱动模块；以及处理单元。

药筒接纳件构造成接纳药筒、比如接纳包括有第一止挡件和容纳药剂的药筒室的药筒。药筒室具有容纳药剂的第一药剂成分的第一药筒子室以及容纳药剂的第二药剂成分的第二药筒子室。

驱动模块构造成使柱塞杆在缩回柱塞杆位置与延伸柱塞杆位置之间移动。柱塞杆构造成使第一止挡件移动。

处理单元联接至驱动模块。处理单元配置成：控制驱动模块以使柱塞杆从第一柱塞杆位置移动至混合柱塞杆位置；在已经执行了自动注射器的多次完全倒置之后提供起始信号。

混合柱塞杆位置被选定成将第一止挡件定位处于下述位置：在该位置中，第一药剂成分与第二药剂成分进行混合。

处理单元还配置成控制驱动模块以使柱塞杆以混合柱塞杆速度从第一柱塞杆位置移动至混合柱塞杆位置。混合柱塞杆速度可以是恒定的速度或变化的速度。

起始信号可以被给出作为第一药剂成分和第二药剂成分已经例如重构、例如完全混合的指示。

术语“完全倒置”意指下述倒置：该倒置在执行该倒置所用的角速度和自动注射器的倒置所跨越的角度方面满足预定要求。术语倒置通常意指自动注射器的自动执行或者由用户手动执行的倒置。

倒置可以被定义为自动注射器的大约180度旋转。倒置的示例是自动注射器从该自动注射器使针向上指向的位置旋转至该针向下指向的位置、或者自动注射器从该自动注射器使针向下指向的位置旋转至该针向上指向的位置。倒置的替代性示例为自动注射器的下述180度旋转运动：将自动注射器从该自动注射器的纵向轴线处于水平面且针指向左的初始位置旋转至针向上指向的方向、并且直到最终位置为止，在该最终位置中，自动注射器的纵向轴线再一次处于水平面，在这时，针指向右。

倒置可以是绕位于水平面中的轴线的倒置。

待由处理单元给出的起始信号所需的完全倒置的数目可以取决于被混合的药剂成分的粘度。粘度相对高的药剂成分变型将通常需要更多次完全倒置、例如10次或20次或甚至更多次的完全倒置，而粘度相对较低的药剂成分变型可能需要较少数目的完全倒置，例如5次或10次倒置，以用于待获得的药剂成分的有效混合并且用于待被启动的起始信号。因此，与粘性较小的药剂成分配方相比，粘性药剂成分需要更多次的倒置。

另外，公开了一种用于自动注射器——比如所公开的自动注射器——的药筒。药筒包括第一止挡件和容纳药剂的药筒室。药筒室具有容纳药剂的第一药剂成分的第一药筒子室以及容纳药剂的第二药剂成分的第二药筒子室。药筒可以具有第一药筒端部和第二药筒端部，并且具有位于第一药筒端部处的药筒出口。药筒构造成例如通过将药筒的第二端部插入穿过自动注射器的药筒接纳件开口而由自动注射器的药筒接纳件——比如所公开的自动注射器的药筒接纳件——接纳。

另外，公开了一种包括有自动注射器比如所公开的自动注射器、以及药筒比如所公开的药筒的系统。

另外，公开了一种用于操作自动注射器的方法，该自动注射器比如为所公开的自动注射器、例如下述自动注射器：该自动注射器包括构造成接纳药筒的药筒接纳件，该药筒比如为所公开的药筒、例如包括第一止挡件和容纳药剂的药筒室的药筒，药筒室具有容纳药剂的第一药剂成分的第一药筒子室以及容纳药剂的第二药剂成分的第二药筒子室。自动注射器还可以包括构造成使第一止挡件移动的柱塞杆。

该方法包括：使柱塞杆以混合柱塞杆速度从第一柱塞杆位置移动至混合柱塞杆位置，其中，混合柱塞杆位置被选定成将第一止挡件定位处于下述位置：在该位置中，第一药剂成分与第二药剂成分进行混合；执行自动注射器的多次完全倒置；以及在已经给出起始信号之后，使柱塞杆从混合柱塞杆位置移动至第二柱塞杆位置。

第一柱塞杆位置可以是预混合柱塞杆位置。预混合柱塞杆位置可以被选定成将第一止挡件定位处于下述位置：在该位置中，第一药剂成分与第二药剂成分之间的流体连通还未建立。替代性地，第一柱塞杆位置可以是缩回柱塞杆位置，例如初始柱塞杆位置。

第二柱塞杆位置可以是主柱塞杆位置。主柱塞杆位置可以被选定成将第一止挡件定位处于下述位置：在该位置中，药筒室中的空气被减少至适合于注射的量。替代性地，第二柱塞杆位置可以是注射柱塞杆位置。第二个柱塞杆位置可以是延伸柱塞杆位置。

该方法还可以包括：接收触发事件；以及在接收了触发事件之后——例如在柱塞杆至第二柱塞杆位置的运动的完成之后——使柱塞杆移动至注射柱塞杆位置。触发事件例如可以是按钮的推动的效果、经过的超时的效果、和/或预定的用户行为的效果。触发事件可以指示自动注射器被压靠于注射部位。

本公开的一优点在于，处理单元仅在已经执行了多次完全倒置之后提供起始信号，从而确保构成第一药剂成分和第二药剂成分的药剂在进行注射之前被混合成均匀溶液。

本公开的另一优点在于，自动注射器可以在不执行药剂的温度的测量的情况下操作，由于省去了温度感测元件，因此降低了自动注射器的价格。

因此，处理单元可以构造成独立于位于被接纳在药筒接纳件中的药筒中的药剂的温度而操作。

实践经验已经清楚地确认了，对于特定药剂而言，物理搅拌——即自动注射器的倒置——在支持药剂的安全制备方面更加有效，从而提供了将要以尽可能短的时间注射到患者的皮肤中的一种完全重构的均匀药剂。在各示例中，即使等待延长的时间段并且即使将已混合的药剂成分暴露于升高的温度，混合/重构的药剂的最终均质性可能不会比在室温下所可以实现的均质性改善太多。然而，与此相反，当应用即使是最小程度的物理搅动、即应用即使是很少的物理倒置时，重构的药剂的均质性显著提高。通过物理搅拌应被理解为倒置，这与摇晃运动相反，因为摇晃运动具有在混合物中引入大量气泡的趋势。在低粘度的液体中，气泡很快又消失了。然而，在高粘度的液体中，气泡消失需要很长时间。由于在精确剂量的药剂可以被注射之前需要将气泡的数量减少到一个水平和/或完全去除，因此，如果药剂具有高粘度，则在混合过程期间在液体药剂中引入大量气泡是非常不期望的。此外，在注射之前进行空气注射的过程期间，存在很大一部分的药物因其被携带在气泡中而被排出的风险。因此，在第一药剂和第二药剂的混合中使用倒置而不是摇动运动是非常优选的。

本公开的另一优点在于，可以提供更容易使用的自动注射器，并且该自动注射器可以降低对还尚未获得足够均质性的药剂的错误施用的风险。

因此，本公开的另一优点在于，提高了患者安全性。

设想的是，如结合任一方面所描述的任何实施方式或元件可以经必要修改后与任何其他方面或实施方式一起使用。

在已经执行了自动注射器的多次完全倒置之后并且当第二药筒子室与第一药筒子室相比向上指向时，可以生成起始信号。自动注射器可以优选地具有沿着竖向轴线大致向上指向、或者在竖向轴线的45度范围内的取向。向上指向的取向有利于在不喷出药剂的情况下从药筒室释放空气。

处理单元可以配置成在已经执行了多次完全倒置之后执行空气注射。该空气注射例如仅当第二药筒子室与第一药筒子室相比向上指向时才被执行。

当已经执行了所需的成功/完全倒置的数目时，自动注射器可以例如通过声音并且/或者通过光在视觉上确认这一点，并且自动注射器在针向上指向时——即在第二药筒子室与第一药筒子室相比向上指向时——可以自动继续执行空气注射。有利的是，在完全倒置之后执行空气注射，因为在重构后留下的气泡有助于倒置期间的混合。在已经执行了空气注射之后，药剂可以准备好进行注射。

物理搅拌运转良好的先决条件是，在所述两种药剂成分已经混合之后但在从药筒室排出气泡之前提供倒置。当存在气泡时，已混合的药剂成分将由于物理输入而被允许在药筒室内部到处旋动/移动/滑动。气泡通常意指下述气泡：该气泡的体积至少相当于已混合的药剂成分的组合体积。优选地，在本发明中，气泡不是由其体积定义的，而是由其在药筒竖向定向时部分地或完全地覆盖的横截面面积来定义的。优选地，气泡大到足以覆盖第二药筒室的横截面面积的至少25％，比如第二药筒子室的横截面面积的至少50％、或第二药筒子室的横截面面积的至少75％、或第二药筒子室的横截面面积的100％。

处理单元还可以配置成当接收到起始信号时控制驱动模块以使柱塞杆从混合柱塞杆位置移动至第二柱塞杆位置。第二柱塞杆位置可以被选定成将第一止挡件定位处于下述位置：在该位置中，药筒室中的空气被减少到适合于注射的量。

药筒可以具有位于第一药筒端部处的药筒出口。药筒可以包括例如在比如与药筒出口相反的第二药筒端部处的药筒后面。药筒后面可以包括药筒后端部开口。药筒后端部开口可以为柱塞杆——比如自动注射器的柱塞杆——提供通向第一止挡件的入口。

药筒室可以容纳药剂。药筒出口可以构造成用于在例如第一药筒端部处与室流体连通。药筒可以构造成通过药筒出口排出药剂。药筒出口可以构造成与针——比如皮下注射针——联接，以提供要通过该针被排出的药剂。

药筒包括第一止挡件，该第一止挡件能够在药筒室内移动。药筒可以包括第二止挡件，该第二止挡件能够在药筒室内移动。第二止挡件可以位于第一止挡件与药筒出口之间。药筒可以包括第三止挡件，该第三止挡件能够在药筒室内移动。第三止挡件可以位于第二止挡件与药筒出口之间。第一止挡件、第二止挡件和/或第三止挡件可以在药筒室内例如沿第一止挡件方向朝向药筒出口比如朝向第一药筒端部可移动。例如，药剂可以在第一止挡件、第二止挡件和/或第三止挡件例如沿第一止挡件方向和/或朝向药筒出口运动时通过药筒出口排出。

药筒可以是双腔式药筒。药筒室可以具有第一药筒子室和第二药筒子室。第一药筒子室可以位于第一止挡件与第二止挡件之间。第二药筒子室可以位于第二止挡件与药筒出口和/或第三止挡件之间。

第一药筒子室可以容纳药剂的第一药剂成分。第二药筒子室可以容纳药剂的第二药剂成分。第一药剂成分和第二药剂成分中的每一者可以是粉末组合物、流体、液体、凝胶、气体、和/或其任何组合。

第一药剂成分和/或第二药剂成分可以是溶质、比如粉末组合物。第一药剂成分和/或第二药剂成分可以是溶剂、比如流体组合物、比如液体组合物。第二药剂成分可以是粉末组合物并且第一药剂成分可以是流体组合物、例如水或乙醇或盐溶液或缓冲溶液或防腐剂溶液。第二药剂成分可以是溶质。第一药剂成分可以是溶剂。设想到的是，药剂可以是例如在药剂重构之后能够经由皮下注射针进行注射的任何药剂。药剂可以是生长激素。药剂可以是人类生长激素。药剂可以是储存型比如长效型的人类生长激素。第二药剂成分可以是人类生长激素的粉末组合物。

药筒可以具有旁通部段，该旁通部段例如在第二止挡件定位在旁通部段中时在第一药筒子室与第二药筒子室之间提供流体连通。药筒可以具有多个旁通部段，所述多个旁通部段例如在分隔相邻的药筒子室的止挡件定位在旁通部段中时在相邻的药筒子室之间提供流体连通。

所公开的自动注射器可以是可重复使用的自动注射器。可重复使用的自动注射器可能在药筒包括多个子室时特别有用。例如，用于多室或多腔式药筒的自动注射器可以更加先进，并且因此，可以有益的是，允许自动注射器被使用多于一次。例如，自动注射器可以提供用于对药剂成分进行混合——比如用于对最初设置在药筒的不同子室中的药剂成分进行混合——的自动化过程。

药筒可以被包括为药筒组件的一部分。药筒组件可以包括药筒。另外地，药筒组件可以包括针，比如包括针、针盖、药筒保持器和/或药筒编码特征的针组件。

药筒组件可以包括针、比如包括有针的针组件。针组件可以包括针盖和/或针座。药筒组件可以包括药筒保持器。药筒保持器可以构造成与针组件接合。药筒保持器可以设置成用于针组件与药筒的附接。

药筒可以包括药筒编码特征，并且/或者药筒组件可以包括药筒和药筒编码特征。药筒编码特征可以包括颜色、条形码、RFID标签、NFC标签、识别号和二维码中的一者或更多者。例如，药筒编码特征可以包括颜色和/或颜色序列。药筒编码特征可以围绕或部分地围绕药筒室的下述部分定位：止挡件、比如第一止挡件最初定位在药筒腔室的该部分中。药筒编码特征的这种位置可以例如因为止挡件可以形成用于药筒编码特征的背景而增加药筒编码特征的可读性。止挡件——比如第一止挡件——可以是浅色的，比如为浅灰色或白色。止挡件——比如第一止挡件——可以是深色的，比如为深蓝色、深灰色或黑色。止挡件可以形成药筒编码特征的暗背景。止挡件——比如第一止挡件——可以减少光的反射，例如以进一步增加药筒编码特征的可读性。

药筒编码特征可以例如独立于止挡件——比如第一止挡件——而定位在位于药筒上的特定位置处。例如，药筒编码特征可以定位在距第二药筒端部一编码距离处。所有药筒都可以使其药筒编码特征定位在相同位置处、例如定位在距第二药筒端部一所述编码距离处。药筒编码特征的这种一致位置可以降低自动注射器的复杂度并且减小自动注射器的尺寸，因为药筒编码特征在对于所有合适的药筒而言的相同位置中被读取。

药筒和药筒编码特征可以被制造为一个元件。例如，药筒编码特征可以是某种形式的药筒。替代性地，药筒编码特征可以被附接至药筒，比如例如通过胶水紧固至药筒。例如，药筒编码特征可以是打印在药筒上的颜色编码。

药筒编码特征可以指示一个或更多个药筒规格，比如药筒中的药剂、药筒中的药剂的浓度、药筒中的药剂的粘度、药筒中的药剂的体积和/或质量、药筒室中的止挡件的位置等。药筒编码特征可以指示第一止挡件的下述位置：在该位置中，药筒室中的空气被减少、比如被减至最少和/或减少到适合于注射的量。药筒编码特征可以指示容纳于药筒中的药剂的量。药筒编码特征可以指示特定类型的药筒、比如特定类型的药筒的ID号。

自动注射器——比如自动注射器的处理单元——可以配置成基于ID号例如通过表格查找来确定一个或更多个药筒规格。药筒编码特征可以指示止挡件运动的合适的比如最佳的速度，该止挡件运动比如为在不同的运动阶段中——比如在混合期间、在空气注射期间和/或在注射期间——的止挡件运动。药筒编码特征可以指示第一止挡件的合适的比如最佳的运动速度，该速度比如为第一止挡件在不同的运动阶段中——比如在混合期间、在空气注射期间和/或在注射期间——的运动速度。药筒编码特征可以指示第一药剂成分和第二药剂成分的最佳混合所需的时间。药筒编码特征可以指示药剂的适当停留时间，该停留时间例如为确保药剂被分布到组织中的时间，该停留时间例如为在注射之后、在针缩回之前等待的有利时间。药筒编码特征可以指示第一药剂成分和第二药剂成分的最佳混合所需的运动能量的量。药筒编码特征可以指示药筒的两个室中的药剂将被完全混合所需的完全倒置的数目。从第一柱塞杆位置至混合柱塞杆位置的运动可以基于由药筒中的药剂所需的完全倒置的数目所限定的编码信号药筒编码特征。

药筒编码特征可以指示自动注射器的要被记录为完全倒置的倒置所需的角速度的阈值。药筒编码特征可以指示自动注射器的要被记录为完全倒置的倒置所需的倒置角度的阈值。

完全倒置的数目可以取决于测量的倒置角度和用户手动执行倒置的角速度。

自动注射器可以是前置式自动注射器。自动注射器包括配置成接纳药筒的药筒接纳件。药筒接纳件可以构造成接纳包括有药筒的药筒组件。药筒组件可以包括药筒保持器。药筒接纳件可以具有药筒接纳件开口。药筒接纳件可以构造成通过将药筒——比如药筒的第二端部——插入穿过药筒接纳件开口而接纳药筒。药筒可以沿药筒接纳方向被插入。药筒接纳方向可以例如当药筒被接纳在药筒接纳件中时与第一止挡件方向相反。药筒当被插入到药筒接纳件中时可以处于第一角度位置。药筒例如在药筒插入药筒接纳件之后可以在药筒接纳件中被保持处于第二角度位置。

药筒接纳件可以构造成接纳包括有药筒和药筒保持器的药筒组件。药筒组件可以通过药筒保持器的一个或更多个药筒保持构件与药筒接纳件的构件接合而被保持在药筒接纳件中。

药筒和/或药筒组件能够锁定在药筒接纳件中，例如药筒和/或药筒组件可以在药筒接纳件中锁定成防止药筒和/或药筒组件从药筒接纳件移除。药筒和/或药筒组件可以通过自动注射器的柱塞杆的运动而被锁定在药筒接纳件中。

自动注射器可以包括药筒传感器。药筒接纳件可以包括药筒传感器。药筒传感器可以配置成检测药筒和/或药筒组件在药筒接纳件中的接纳。药筒传感器可以提供指示药筒和/或药筒组件是否被接纳在药筒接纳件中的药筒传感器信号。药筒传感器可以提供指示药筒和/或药筒组件被接纳在药筒接纳件中的药筒检测信号。药筒传感器信号可以包括药筒检测信号。

自动注射器可以是电子自动注射器。自动注射器可以包括电池。壳体可以容置电池。电池可以是可再充电式电池。例如，电池可以是锂离子(Li-ion)电池、或镍铬(NiCd)电池、或镍氢(NiMH)电池。电池可以配置成通过充电器的连接而进行充电。

自动注射器包括驱动模块。驱动模块可以联接成使柱塞杆比如在缩回柱塞杆位置与延伸柱塞杆位置之间移动、比如致动、比如推进。柱塞杆的运动可以将药筒和/或药筒组件设置成被锁定在药筒接纳件中。例如，药筒和/或药筒组件通过柱塞杆从缩回柱塞杆位置的推进而被锁定在药筒接纳件中。

驱动模块可以包括一个或更多个电气元件。驱动模块可以配置成从电池接收电力。驱动模块可以电连接至电池以用于接收电力。驱动模块可以由壳体容纳。驱动模块可以包括马达，比如机电马达、比如直流马达、例如有刷或无刷直流马达。驱动模块可以包括螺线管式马达。驱动模块可以包括形状记忆金属发动机。驱动模块可以包括配置成致动柱塞杆的弹簧装置。驱动模块可以包括配置成驱动柱塞杆的加压气体。

自动注射器可以包括柱塞杆、比如能够通过驱动模块而移动的柱塞杆。柱塞杆可以构造成使止挡件——比如药筒的第一止挡件——移动。例如，柱塞杆可以构造成：当柱塞杆朝向延伸柱塞杆位置移动——比如从第一柱塞杆位置移动至混合柱塞杆位置和/或从混合柱塞杆位置移动至第二柱塞杆位置——时使第一止挡件朝向药筒出口移动，比如用以混合所述两种药剂成分、和/或通过药筒出口将药剂从药筒室排出、和/或通过药筒出口将空气从药筒室排出。

柱塞杆可以比如从缩回柱塞杆位置比如朝向延伸柱塞杆位置移动至第一柱塞杆位置、比如预混合柱塞杆位置。第一柱塞杆位置可以是预混合柱塞杆位置。预混合柱塞杆位置可以被选定成将第一止挡件定位在下述位置：在该位置中，第一药筒子室与第二药筒子室之间的流体连通还尚未建立。

柱塞杆可以比如从第一柱塞杆位置比如朝向延伸柱塞杆位置移动至混合柱塞杆位置。混合柱塞杆位置可以是第一药剂成分和第二药剂成分进行混合比如组合的位置。混合柱塞杆位置可以是下述位置：在该位置中，第二止挡件定位在旁通部段中，比如以在第一药筒子室与第二药筒子室之间提供流体连通。

柱塞杆可以比如从混合柱塞杆位置比如朝向延伸柱塞杆位置移动至第二柱塞杆位置。第二柱塞杆位置可以是主柱塞杆位置。主柱塞杆位置可以被选定成将第一止挡件定位处于下述位置：在该位置中，空气已经从药筒室被排出。例如，主柱塞杆位置可以被选定成将第一止挡件定位处于下述位置：在该位置中，药筒室中的空气被减少、比如被减至最少和/或减少至适合于注射的量。

柱塞杆可以比如从第二柱塞杆位置比如朝向延伸柱塞杆位置移动至注射柱塞杆位置。注射柱塞杆位置可以是下述位置：在该位置中，药剂已经从药筒室被排出和/或注射。例如，注射柱塞杆位置可以被选定成：将第一止挡件定位处于药筒室中的药剂被减少比如被减至最少的位置、比如将第一止挡件定位处于靠近药筒出口的位置。注射柱塞杆位置可以是延伸柱塞杆位置。

柱塞杆可以朝向缩回柱塞杆位置移动，例如移动至缩回柱塞杆位置。柱塞杆可以在注射完成之后比如从注射柱塞杆位置和/或延伸柱塞杆位置朝向缩回柱塞杆位置移动，例如移动至缩回柱塞杆位置。

处理单元可以配置成将柱塞杆移动至混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置、注射柱塞杆位置、延伸柱塞杆位置和/或缩回柱塞杆位置。

处理单元可以配置成：接收触发事件，并且在接收到触发事件之后控制驱动模块以将柱塞杆移动至注射柱塞杆位置、比如在柱塞杆的运动完成之后将柱塞杆移动至先前柱塞杆位置、比如第二柱塞杆位置。

自动注射器可以包括喷射传感器，比如柱塞杆位置传感器。喷射传感器可以配置成检测药筒室中的药剂和/或空气的喷射比如排出。喷射传感器可以配置成检测和/或确定柱塞杆的位置和/或第一止挡件的位置。喷射传感器可以配置成检测指示柱塞杆的位置和/或第一止挡件的位置的状况。喷射传感器可以配置成提供喷射传感器信号。喷射传感器信号可以指示柱塞杆和/或第一止挡件的位置。

喷射传感器可以包括转速计、例如驱动模块的转速计。转速计可以配置成对驱动模块——比如驱动模块的马达——的转数进行计数，比如对驱动模块的从设定点——比如柱塞杆的位置、比如柱塞杆的缩回柱塞杆位置是已知的点——的转数进行计数。驱动模块的转数的计数可以被用于确定柱塞杆的实际位置，比如预混合柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、主柱塞杆位置、注射柱塞杆位置、延伸柱塞杆位置和/或缩回柱塞杆位置。

处理单元可以联接至喷射传感器、比如联接至转速计。处理单元可以从喷射传感器接收指示对驱动模块的转数的计数的第一喷射传感器信号、比如转速计信号。处理单元可以基于第一喷射传感器信号来确定柱塞杆的位置。处理单元可以例如从喷射传感器接收指示柱塞杆处于已知位置——比如缩回柱塞杆位置和/或第一柱塞杆位置——的第二喷射传感器信号。处理单元可以基于第一喷射传感器信号和第二喷射传感器信号来确定柱塞杆的位置。

药筒能够被锁定在药筒接纳件中，例如，药筒可以在药筒接纳件中锁定成防止药筒从药筒接纳件中移除。柱塞杆朝向延伸柱塞杆位置的运动可以将药筒锁定在药筒接纳件中。例如，柱塞杆至混合柱塞杆位置的运动可以将药筒锁定在药筒接纳件中。柱塞杆的朝向缩回柱塞杆位置的运动可以将药筒从药筒接纳件解锁。例如，柱塞杆至缩回柱塞杆位置的运动可以解锁药筒接纳件中的药筒。当柱塞杆不处于缩回柱塞杆位置和/或靠近缩回柱塞杆位置时，药筒可以被锁定在药筒接纳件中。将柱塞杆的位置与药筒在药筒接纳件中的锁定相耦合可以提供下述优点：当自动注射器启动时，可以限制或阻止药筒的释放。

自动注射器可以包括取向传感器。取向传感器可以配置成提供指示药筒例如在该药筒被接纳在药筒接纳件中时的取向的取向信号。该取向信号可以指示药筒相对于重力、比如相对于重力方向的取向。取向信号可以是加速度信号、例如三轴加速度信号。取向信号可以包括加速度数据、例如三维加速度数据。取向信号可以包括指示装置加速度的加速度数据。

取向传感器可以配置成检测药筒的取向和/或检测指示药筒取向的取向，比如自动注射器取向。所检测的取向可以是相对于重力的，比如相对于重力方向。取向传感器可以配置成检测重力方向、和/或检测重力方向是否在预定方向的特定范围内。取向传感器可以包括加速度计。取向传感器可以包括多个加速度计、比如三个加速度计、比如布置成检测三维的加速度的三个加速度计、比如三维加速度计。取向传感器可以包括倾斜传感器、三轴加速度计、单轴加速度计、磁力计、和/或其任何组合，并且取向传感器可以提供滚动、俯仰和方位角的测量、一个或更多个方向上的加速度和/或倾斜的测量。

取向传感器可以配置成提供动态信号，例如线性加速度和/或速度和/或定位的位置和/或一维、二维或三维的附加旋转加速度和/或旋转速度。取向传感器可以配置成对装置的位置和/或运动提供全惯性感测。处理单元可以配置成将运动传感器信号——比如取向信号——从一个域转换到另一个域中，例如对加速度信号进行随着时间的积分以推导出速度信号和/或对速度信号进行随着时间的积分以推导出位置信号等。

取向传感器可以配置成检测药筒是否处于预定取向。取向传感器可以配置成检测自动注射器的取向是否指示药筒处于预定取向。该预定取向可以是竖向取向。预定取向可以是在竖向45度范围内的取向，比如在竖向30度范围内的取向。预定取向可以是下述取向：在该取向中，药筒被定向成使得该药筒的纵向轴线在竖向45度范围内、比如在竖向30度范围内，并且在该取向中，药筒出口位于药筒室的上方、比如在竖向方向上位于药筒室的上方。

可以利用单轴陀螺仪传感器或多轴陀螺仪传感器来实现对自动注射器倒置的检测，单轴陀螺仪传感器或多轴陀螺仪传感器对动态角速度——比如自动注射器在倒置期间的角速度和自动注射器在倒置期间所跨越的角度——敏感。因此，取向传感器可以是单轴陀螺仪传感器或多轴陀螺仪传感器。

取向传感器可以配置成提供指示例如当药筒被接纳在药筒接纳件中时药筒角度的角度信号。取向传感器可以配置成提供指示例如当药筒被接纳在药筒接纳件中时药筒角速度的角速度信号。

使用具有单个空间分辨率加速度计轴的取向传感器使得能够检测旋转方面的一些细节、即通过检测信号电平变化和符号倒置来检测旋转方面的一些细节。例如，如果作为单轴加速度计的取向传感器在直立的竖向取向上并且在稳定的条件下即仅受重力的影响而被完美地校准，则可以通过检测下降成与竖向重力在加速度计灵敏度轴上的投影一致的加速度水平(即，由倾斜角度余弦所决定的系数而降低)来确定远离竖向取向的旋转。

使用双轴加速度计检测沿着两个独立轴——即彼此垂直定向的x轴和y轴——的运动。x轴和y轴共同定义了二维灵敏度平面。当在如本文中所描述的取向传感器中实施单轴加速度计或双轴加速度计时，该加速度计将被正常安置，使得x轴与自动注射器的纵向轴线平行，并且因此，能够检测沿着该方向的加速度。因此，y轴将处于下述设定：垂直于纵向轴线定向，并且因此仅能够检测沿着该y轴方向的加速度。

在由双轴加速度计所限定的二维平面内的运动被精确地检测。然而，在该二维平面之外的运动——例如沿一不同的y轴方向的运动——不能利用双轴加速度计以同样精确度来检测。运动的平面与由双轴加速度计所限定的二维平面差异越大，则由该双轴加速度计所检测的运动的不准确性将越大。因此，自动注射器的旋转可以导致用双轴传感器观测的移位信号。然而，如果x轴或y轴传感器未沿自动注射器旋转所沿的方向对准，则该传感器将产生较低的输出。如果旋转在与由双轴加速度计所限定的平面正交的空间平面中执行，则作为响应于自动注射器的由用户所执行的物理旋转，仅公用感测轴将产生感测信号。这意味着，自动注射器的倒置不能被正确地观测和/或登记。

由于实施这些传感器的实际情况，因此在某些情况下可以观察到x/y二维平面之外的某种水平的灵敏度。然而，与沿着操作的指定x轴和y轴的加速度相比，这种信号明显较弱，并且没有任何预定义的灵敏度水平。因此，这种平面之外的信号实际上难以在要检测可靠的取向信号的情况下使用。由于自动注射器的设计并不意在在下述方面限制用户，因此双轴加速度计将不总是提供如三轴加速度计那样精确的结果：他/她的保持自动注射器的方式以及该用户倒置自动注射器以便执行所需的倒置来混合药剂所沿的方向。

与双轴加速度计相比，使用三个轴加速度计获得了改进的灵敏度，该三个轴加速度计(three-axial accelerometer)在下文中也被称为三轴加速度计(tri-axialaccelerometer)。代替性地使用三轴加速度计允许用于检测除了被检测的x轴和y轴之外的z轴方向上的运动。由于z轴方向既垂直于x轴又垂直于y轴，因此自动注射器在与由x轴和y轴所限定的平面不同的维度平面中的运动能够被观察到。因此，三轴加速度计定义了由x轴、y轴和z轴所定义的三维灵敏度平面。

通过选择具有三个空间分辨率轴的加速度计，解决了由于在适当的二维空间平面内或外旋转而产生的任何剩余不确定性，这是因为第三分辨率轴将增加这些额外信息。这意味着，自动注射器的具有三轴加速度计的取向传感器将能够精确地检测并计算运动/旋转、包括不停留在任何单个二维空间平面内但在整个处理运动中变化的旋转运动，基于手/臂关节人体工程学等来精确地检测并计算运动/旋转。这意味着可以正确观察并记录自动注射器的所有倒置。

因此，自动注射器还可以包括取向传感器，该取向传感器配置成检测药筒的取向和/或自动注射器的取向。自动注射器倒置可以使用取向传感器来实施。取向传感器可以包括多个加速度计，比如三轴加速度计。

处理单元可以联接至取向传感器。处理单元可以配置成接收例如指示药筒的例如当药筒被接纳在药筒接纳件中时的取向和/或指示自动注射器的取向的取向信号。处理单元可以配置成接收指示处于倒置的自动注射器所跨越的角度和/或角速度的取向信号。处理单元还可以配置成在已经执行了自动注射器的多次完全倒置之后提供起始信号，其中，完全倒置的数目基于指示处于完全倒置的自动注射器所跨越的角度和/或角速度的取向信号。

柱塞杆至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置的运动可以基于药筒的取向例如基于取向信号。例如，柱塞杆从第一柱塞杆位置至混合柱塞杆位置的运动可以基于取向信号。

例如，柱塞杆至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置的运动可能要求介于竖向轴线与沿着药筒的纵向轴线之间的倾斜角度在45度范围内、比如在30度范围内，并且/或者要求药筒出口处于药筒室上方的竖向位置。

驱动模块的使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置和/或主柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置的控制可以基于药筒的取向例如基于取向信号。

处理单元可以配置成基于取向信号来控制驱动模块。例如，处理单元可以配置成基于取向信号控制驱动模块以使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。例如，处理单元可以配置成仅在下述情况下才控制驱动模块以使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置和/或移动至第二柱塞杆位置和/或移动至注射柱塞杆位置：在取向信号指示竖向轴线与沿着药筒延伸的纵向轴线之间的倾斜角度在竖向的45度范围内比如在30度范围内的情况下和/或在药筒出口处于药筒室上方的竖向位置的情况下。

第一运动参数可以例如基于取向信号来确定。处理单元可以配置成确定第一运动参数。第一运动参数可以基于自动注射器的累积的运动。第一运动参数可以指示自动注射器在设定时间段期间——例如自柱塞杆至混合柱塞杆位置的运动完成以来和/或之前的预定时间、比如之前的1秒——的运动量。第一运动参数可以基于一段时间内——例如自柱塞杆至混合柱塞杆位置的运动完成以来和/或之前的预定时间比如之前的1秒——的取向信号的累积测量。第一运动参数可以指示装置正在摇动。在所述两种药剂成分正在混合的同时摇动装置可能提供药剂的过度起泡。药剂的过度泡沫可能需要增加的重构时间。为了防止起泡，可以调整柱塞杆的移动速度，例如在检测到摇动装置的情况下降低移动速度。相反，轻轻摇动装置可以加快重构速度而不会起泡，从而减少必要的重构时间。因此，摇动的量可能影响所确定的重构时间。

替代性地或另外地，第一运动参数可以指示自动注射器正在旋转，例如从比如自动注射器的第一端部——比如自动注射器的远端端部——大致向上指向的一个竖向取向旋转至自动注射器的第一端部大致向下指向的倒置取向。第一运动参数可以指示自动注射器的倒置的数目和/或完全倒置的数目。处理单元可以配置成对倒置/完全倒置的数目进行检测和/或计数。

倒置可以包括将自动注射器从自动注射器的第一端部大致向上指向的取向倒置到自动注射器的第一端部大致向下指向的倒置取向。例如，倒置可以包括将自动注射器从自动注射器的第一端部指向向上45度范围内的取向倒置到自动注射器的第一端部指向向下45度范围内的倒置取向。替代性地或另外地，倒置可以包括将自动注射器从自动注射器的第一端部大向下指向的取向倒置到自动注射器的第一端部大致向上指向的倒置取向。例如，倒置可以包括将自动注射器从自动注射器的第一端部指向向下45度范围内的取向倒置到自动注射器的第一端部指向向上45度范围内的倒置取向。

自动注射器的下述旋转运动也可以构成倒置：该旋转运动使自动注射器从自动注射器的纵向轴线处于水平面且自动注射器的第一端部指向左的初始位置旋转至自动注射器的纵向轴线处于水平面且自动注射器的第一端部指向右的位置。

因此，倒置可以被定义为自动注射器的大约180度旋转。在执行倒置时处于开始位置和结束位置的取向不是固定的。

当自动注射器从指向向上40度的位置旋转至指向向上135度、即向下45度的位置时，可以检测到向下旋转。在从向下45度、即向上135度到向上30度的旋转期间，可以检测到向上旋转。因此，在完成倒置之前，可以检测到向上旋转和向下旋转。因此，在预先设定的时间内的90度至105度的旋转可以被用于基于用以评估大约180度的旋转的对该数据的推断来计算倒置频率。

倒置在该倒置以默认阈值以上的角速度执行的情况下可以被视为自动注射器的完全倒置。完全倒置也意指成功的倒置。角速度的默认阈值可以被定义为至少每秒0.5次倒置的倒置频率。这对应于至少每2秒一次倒置。较低频率阈值的目的在于确保倒置足够有力以有效地辅助于第一药剂成分和第二药剂成分的混合。倒置频率可以使用在嵌入式软件中，以确定倒置是否有效。

替代性地或另外地，角速度的默认频率阈值可以被定义为至少每秒1次倒置。这对应于至少每秒旋转半圈。

角速度的默认阈值可以进一步被定义为小于每秒10次倒置、小于每秒5次倒置、或小于每秒2次倒置、或优选地小于每秒1.5次倒置的倒置频率。频率阈值的上限可以用于过滤掉类似摇动的事件，类似摇动的事件否则将被错误地记录为倒置。

频率阈值可以在0.3Hz与10Hz之间、比如在0.3Hz与5Hz之间、在0.3Hz与2Hz之间、比如在0.5Hz与1.5Hz之间、比如在0.5Hz至0.9Hz之间、比如为0.7Hz。频率阈值可以基于药筒编码特征，比如基于指示药筒编码特征的编码信号。

替代性地或者以组合的方式，倒置在该倒置跨越默认阈值以上的角度的情况下可以被视为自动注射器的完全倒置。该角度的默认阈值可以是至少90度、比如至少120度、优选地至少135度、更优选地至少150度、甚至更优选地至少165度，比如例如为180度。

通常，将自动注射器握持在他的/她的手中的用户将很难和/或不舒服地将自动注射器在比205度旋转运动大的跨度上——例如从右手方向的45度到左手方向的180度——倒置。角度的默认阈值可以小于220度、比如小于205度、比如小于190度。

倒置可以是绕水平面中的轴线的倒置。

自动注射器从开始角度位置至结束角度位置的旋转运动可以下述情况下被视为该自动注射器的完全倒置：

-开始角度位置介于自动注射器的远端端部向上指向的第一竖向取向与自动注射器的远端端部沿着水平轴线侧向指向的第一水平位置之间；

-结束角度位置介于自动注射器的远端端部沿着水平轴线在与处于第一水平位置的方向相反的方向上侧向指向的第二水平位置与自动注射器的远端端部向下指向的第二竖向取向之间；以及

-第一角度位置与第二角度位置之间的角度的默认阈值为至少90度，比如至少120度、优选地至少135度、更优选地至少150度、甚至更优选地至少165度比如例如为180度。

自动注射器从开始角度位置至结束角度位置的旋转运动可以在下述情况下被视为该自动注射器的完全倒置：

-开始角度位置介于自动注射器的远端端部向下指向的第一竖向取向与自动注射器的远端端部沿着水平轴线侧向指向的第一水平位置之间；

-结束角度位置介于自动注射器的远端端部沿着水平轴线在与处于第一水平位置的方向相反的方向上侧向指向的第二水平位置与自动注射器的远端端部向上指向的第二竖向取向之间；以及

-第一角度位置与第二角度位置之间的角度的默认阈值为至少90度，比如至少120度、优选地至少135度、更优选地至少150度、甚至更优选地至少165度比如例如为180度。

因此，当自动注射器竖向倒置180度、例如从竖向地指向上旋转至竖向地指向下时，自动注射器可以经历完全倒置。180度倒置可以在最多2秒期间发生，即以最小0.5Hz的倒置频率发生。替代性地或另外地，当自动注射器竖向倒置180度——例如从以与向上方向相比0度至30度的角度竖向指向旋转至以与向下方向相比0度至30度的角度竖向指向下——时，自动注射器可以经历完全倒置。替代性地或另外地，当自动注射器竖向倒置180度——例如从以与向上方向相比25度至65度的角度竖向指向旋转至以与向下方向相比25度至65度的角度竖向指向下——时，自动注射器可以经历完全倒置。替代性地或另外地，当自动注射器竖向倒置180度——例如从以与向上方向相比45度至75度的角度竖向指向旋转至以与向下方向相比45度至75度的角度竖向指向下——时，自动注射器可以经历完全倒置。

频率阈值可以基于药筒编码特征，比如基于指示药筒编码特征的编码信号。替代性地或另外地，频率阈值可以基于药剂的温度，比如基于指示药剂的温度的温度信号。

理想地，低粘度药剂的规定的物理输入可以是例如5次180度的倒置，然而，如果测量到的倒置角度持续保持为明显较低，则可以设想到需要更多数目的倒置，例如在每次倒置的角度降低到90度的情况下10次倒置。替代性地，用于低粘度药剂的规定的物理输入可以是例如10次180度的倒置，然而，如果测量到的倒置角度连续保持为明显较低，则可以设想到需要更多数目的倒置，例如在每次倒置的角度降低到90度的情况下20次倒置。因此，如果自动注射器经历具有较低程度的角度运动和/或角速度的倒置，则完全倒置的数目可以增加。

倒置的数目可以为指示药筒编码特征的设定编码信号，药筒编码特征限定用于药剂被充分混合所需的倒置数目。因此，自动注射器可以不预先设定为需要特定数目的倒置，例如，与装置一起使用的所有药筒的倒置。相反，自动注射器可以设定为需要在药筒编码特征上所限定的独特数目的倒置。

处理单元可以配置成：在已经完成了默认/预定数目的完全倒置和/或倒置——即既包括完全倒置又包括未满足要完成的要求的未完全倒置——时比如经由自动注射器的用户界面提供反馈。处理单元可以在已经执行了多次完全倒置时向用户提供可见反馈和/或声反馈。

替代性地或者以组合的方式，对于每个完全倒置而言，处理单元可以向用户提供可见反馈和/或声反馈。使用例如用于对具有例如提供足够快速且重复足够的次数的足够旋转角的完全/成功的倒置的数目进行计数的三轴加速度计，自动注射器装置可以通过内部扬声器提供声反馈、例如为每个成功倒置提供“滴答声”。此外，对于在倒置序列期间的完全倒置中的每个完全倒置的总数目可以给出在例如界面中包括的图形进度条上的可见反馈。这有助于用户正确执行倒置。

完全倒置的预定数目可以基于在重构期间施加至已混合的药物的运动能量的量，例如完全倒置的预定数目可以与在重构期间施加至已混合的药物的运动能量的量相关。完全倒置的预定数目可以介于1次与20次之间、比如介于1次与10次之间、比如介于3次与7次之间、比如为5次。完全倒置的预定数目可以替代性地在10次以上、比如在15次以上、或者比如在20次以上。

完全倒置的预定数目可以基于药筒编码特征，比如基于指示药筒编码特征的编码信号。

第一运动参数可以指示相反竖向取向之间的组合旋转以及旋转的角速度和/或这些倒置之间的等待周期/延迟。处理单元可以例如除了对倒置和/或完全倒置的数目进行计数之外还测量自动注射器的旋转加速度。处理单元可以例如基于对自动注射器的旋转加速度的测量以及/或者对倒置和/或完全倒置的数目的计数来评估作用在要重构的药物上的力和能量。当预定量的能量被施加至自动注射器和/或药筒时，处理单元可以例如经由用户界面提供反馈。

替代性地或另外地，可以监测加速度不超过预定上限阈值。该预定上限阈值可以指示已知与起泡风险相关联的加速度。例如，预定上限阈值以上的加速度可以已知为与起泡风险相关联。

可以比如基于对自动注射器的旋转加速度的测量以及/或者对倒置和/或完全倒置的数目的计数来连续估算施加于自动注射器的能量的总量，以在能量水平被认为太低例如在预定下限阈值以下的情况下并且/或者在能量水平被认为较高例如在预定上限阈值以上的情况下，例如向执行这种运动的用户提供实时指令。预定下限阈值可以是一能量水平。预定上限阈值可以是运动被认为是增加了起泡的风险的能量水平。

第一运动参数可以指示自动注射器的运动频率，比如每秒倒置和/或完全倒置的数目。

自动注射器例如药筒接纳件可以构造成接纳包括有药筒和药筒编码特征的药筒组件。

自动注射器可以包括编码传感器。编码传感器可以配置成读取药筒编码特征，比如读取药筒和/或药筒组件的例如指示一个或更多个药筒规格的药筒编码特征。编码传感器可以配置成提供指示药筒编码特征的编码信号。

处理单元可以联接至编码传感器。处理单元可以配置成接收编码信号。处理单元可以配置成从编码传感器接收指示药筒编码特征的编码信号。柱塞杆的运动——比如从第一柱塞杆位置至混合柱塞杆位置的运动——可以基于编码信号。

处理单元可以配置成基于编码信号来确定未经授权的药筒，比如伪造的药筒、和/或使用过的药筒、和/或被篡改的药筒、和/或含有错误剂量的药筒、和/或含有错误药剂的药筒。

编码传感器可以包括光学传感器。编码传感器可以包括下述光学传感器：该光学传感器包括发射器和接收器，比如光发射器和光接收器。编码传感器可以配置成读取药筒编码特征。编码传感器可以配置为读取彩色编码、条形码、RFID标签、NFC标签、识别号、二维码和/或其任何组合。柱塞杆的运动——比如位置、速度和/或延迟——可以基于编码信号。例如，柱塞杆至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置的运动可以基于药筒编码特征比如基于编码信号。例如，驱动模块的使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置的控制可以基于编码信号。处理单元可以配置成基于编码信号来控制驱动模块。例如，处理单元可以配置成基于编码信号来控制驱动模块以使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置。

使柱塞杆的运动基于药筒规格例如基于编码信号提供了：柱塞杆的运动可以关于若干类型的药筒进行优化。例如，可以在减少药剂的排出或不排出药剂的情况下进行空气注射，从而例如即使在使用不同的药筒的情况下提高剂量的准确性和/或减少患者的不适。另外地或替代性地，混合过程可以通过知道药筒的规格在减少起泡的情况下被执行。

使柱塞杆的运动基于药筒规格例如基于编码信号提供了：柱塞杆的运动可以关于若干类型的药筒进行优化。例如，柱塞杆可以在检测到药筒被接纳在药筒接纳件中且接收到第一输入信号之后根据药筒规格被保持处于混合柱塞杆位置一时间，从而例如即使在使用不同的药筒的情况下确保适当的混合和/或减少患者的不适。

自动注射器可以包括阻力传感器。阻力传感器可以配置成提供阻力信号。阻力信号可以指示抵抗柱塞杆的运动的阻力。处理单元可以联接至阻力传感器。处理单元可以配置成接收阻力信号。

阻力信号可以指示抵抗柱塞杆在一个方向上的运动、比如朝向延伸柱塞杆位置的运动的阻力。例如，阻力信号可以指示使柱塞杆移动——例如朝向延伸柱塞杆位置移动——所必需的力。

阻力传感器可以配置成例如通过测量驱动模块的电阻、电流和/或电压和/或其组合来确定该驱动模块所消耗的电功率。阻力传感器可以包括阻力传感器、电流传感器和/或电压传感器。驱动模块可以包括阻力传感器。

阻力传感器可以配置成测量施加至柱塞杆的柱塞杆前端部的压力和/或力。柱塞杆前端部可以配置成与药筒的第一止挡件接合。阻力传感器可以配置成测量柱塞杆与止挡件之间的压力和/或力。例如，阻力传感器可以包括位于柱塞杆前端部上的压力变换器和/或力变换器。柱塞杆可以包括阻力传感器。

柱塞杆的运动可以基于阻力信号。例如，柱塞杆至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置的运动可以基于抵抗柱塞杆的运动的阻力、例如基于阻力信号。例如，驱动模块的使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置的控制可以基于阻力信号。处理单元可以配置成基于阻力信号来控制驱动模块。例如，处理单元可以配置成基于阻力信号来控制驱动模块以使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置。

自动注射器可以包括温度传感器。温度传感器可以配置成提供温度信号、比如指示自动注射器的温度和/或药筒的温度和/或药剂的温度的温度信号，比如例如当药筒被接纳在药筒接纳件中时药筒中的药剂的温度。温度传感器可以包括红外传感器，比如红外光学传感器。温度传感器和编码传感器可以利用公共光学传感器、比如共用光学传感器。因此，光学传感器比如红外光学传感器可以既用于感测温度又用于读取药筒编码特征。

处理单元可以联接至温度传感器。处理单元可以配置成接收温度信号。

柱塞杆至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置的运动还可以基于自动注射器的温度和/或药筒的温度和/或药剂的温度。柱塞杆至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置的运动还可以基于温度信号。

处理单元可以配置成除了基于起始信号之外还基于温度信号来控制驱动模块以使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置和/或主柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。

自动注射器可以包括温度控制单元。温度控制单元可以配置成例如当药筒被接纳在药筒接纳件中时改变药筒的温度。温度控制单元可以配置成升高和/或降低药筒的温度和/或药剂的温度。因此，可以对例如过程的取决于温度的步骤进行控制，以便更快地执行步骤。

温度控制单元可以包括加热元件。加热元件可以配置成升高自动注射器的温度和/或药筒的温度和/或药剂的温度。加热元件可以是电阻加热元件。加加热元件可以是光源，例如红外灯。加热元件可以是介电加热元件。加热元件可以是热电元件，比如珀尔帖元件。

温度控制单元可以包括冷却元件。冷却元件可以配置成降低自动注射器的温度和/或药筒的温度和/或药剂的温度。冷却元件可以是热电元件，比如珀尔帖元件。

温度控制单元可以包括热电元件，比如珀尔帖元件。热电元件可以被用于比如通过利用珀尔帖效应来升高或降低温度，例如以通过消耗电能而将热从元件的一侧传递至另一侧。热电元件可以被用于根据电流方向来升高或降低温度。

温度控制单元可以包括控制元件，该控制元件配置成例如在药筒被接纳在药筒接纳件中时与药筒接触。温度控制单元可以包括线圈元件。该线圈元件可以配置成例如在药筒被接纳在药筒接纳件中时围绕药筒的整个周边。

自动注射器可以包括输入装置，比如第一输入装置。第一输入装置可以是按钮、触摸敏感区域或麦克风。第一输入装置可以配置成提供第一输入信号。第一输入信号可以指示与第一输入装置进行的第一用户交互。第一输入装置可以配置成提供第二输入信号。第二输入信号可以指示与第一输入装置进行的第二用户交互。

处理单元可以联接至第一输入装置。处理单元可以配置成接收第一输入信号和/或第二输入信号。处理单元可以配置成仅在接收到第一输入信号之后控制驱动模块以使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置。处理单元可以配置成仅在接收到第二输入信号之后控制驱动模块以使柱塞杆移动至第二柱塞杆位置。

自动注射器可以包括接触构件。接触构件可以配置成被压靠于注射部位。接触构件可以在延伸接触构件位置与缩回接触构件位置之间可移动。接触构件可以例如通过接触构件弹簧而朝向延伸接触构件位置被偏置。接触构件可以配置成例如当被压靠于注射部位时朝向缩回接触构件位置移动。接触构件和/或接触构件传感器可以配置成提供指示接触构件的位置的接触构件信号。自动注射器和/或接触构件可以包括被配置成检测接触构件的位置的接触构件传感器。接触构件传感器可以配置成提供指示接触构件的接触构件信号。

接触构件可以例如在延伸接触构件位置与缩回接触构件位置之间处于第一接触构件位置。接触构件处于第一接触构件位置可以指示接触构件靠近于缩回接触构件位置。接触构件处于第一接触构件位置可以指示接触构件被压靠于注射部位。接触构件处于第一接触构件位置可以指示定位在药筒上的针被充分地压入到皮肤中以开始药剂的注射。

处理单元可以联接至接触构件。处理单元可以配置成接收接触构件信号。触发事件可以包括指示接触构件处于第一接触构件位置的接触构件信号。接触构件可以是触发器构件。

柱塞杆位置——比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置——可以基于药筒规格、比如基于药筒编码特征、比如基于编码信号。例如，处理单元可以配置成基于编码信号来确定柱塞杆位置，比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。

柱塞杆位置——比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置——可以基于药筒的取向，比如基于取向信号。例如，处理单元可以配置成基于取向信号来确定柱塞杆位置，比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。柱塞杆位置——比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置——可以基于装置的摇动，比如基于第一运动参数。例如，处理单元可以配置成基于第一运动参数来确定柱塞杆位置，比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。

柱塞杆位置——比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置——可以基于抵抗柱塞杆的运动的阻力，比如基于阻力信号。例如，处理单元可以配置成基于阻力信号来确定柱塞杆位置，比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。

处理单元可以配置成基于编码信号和/或取向信号和/或第一运动参数和/或阻力信号来确定柱塞杆位置，比如第一柱塞杆位置、混合柱塞杆位置、第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。

柱塞杆的运动可以包括具有柱塞杆速度——比如混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度——的运动。柱塞杆速度可以基于柱塞杆的位置。柱塞杆可以比如从第一柱塞杆位置以混合柱塞杆速度移动至混合柱塞杆位置。柱塞杆可以比如从混合柱塞杆位置以第二柱塞杆速度移动至第二柱塞杆位置。柱塞杆可以比如从混合柱塞杆位置和/或从第二柱塞杆位置以注射柱塞杆速度移动至注射柱塞杆位置。

柱塞杆速度——比如混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度——可以是恒定的。柱塞杆速度——比如混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度——可以是变化的，例如随着时间和/或距离而变化。混合柱塞杆速度可以介于1mm/秒与3mm/秒之间，比如为1.7mm/秒。

处理单元可以配置成控制驱动模块以使柱塞杆比如从第一柱塞杆位置以混合柱塞杆速度移动至混合柱塞杆位置。处理单元可以配置成控制驱动模块以使柱塞杆比如从混合柱塞杆位置以第二柱塞杆速度移动至第二柱塞杆位置。处理单元可以配置成控制驱动模块以使柱塞杆比如从第二柱塞杆位置以注射柱塞杆速度移动至注射柱塞杆位置。

混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度可以基于药筒规格、比如基于药筒编码特征、比如基于编码信号。处理单元可以配置成基于编码信号来确定混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度。

混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度可以基于药筒的取向、比如基于取向信号。处理单元可以配置成基于取向信号来确定混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度。

混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度可以基于第一运动参数。处理单元可以配置成基于第一运动参数来确定混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度。混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度可以基于抵抗柱塞杆的运动的阻力、比如基于阻力信号。处理单元可以配置成基于阻力信号来确定混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度。

处理单元可以配置成基于编码信号和/或取向信号和/或第一运动参数和/或阻力信号来确定混合柱塞杆速度、第二柱塞杆速度和/或注射柱塞杆速度。

柱塞杆的运动——比如至混合柱塞杆位置的运动、至第二柱塞杆位置的运动、至注射柱塞杆位置的运动——可以在一个或更多个经过时间比如延迟之后。例如，柱塞杆至第二柱塞杆位置的运动可能需要自柱塞杆至混合柱塞杆位置的运动完成以来已经经过了重构时间。重构时间可以被选定成允许足够的时间来确保药剂被重构，例如确保第一药剂成分和第二药剂成分已经充分混合比如溶解。

在一些情况下，重构时间可能非常短。重构时间可以小于10秒、比如小于5秒、比如小于1秒。替代性地，重构时间可以为多于1秒、比如多于10秒、比如多于1分钟、比如多于5分钟。重构时间可以介于1分钟与10分钟之间、比如介于2分钟与5分钟之间、比如为3分钟。

处理单元还可以配置成基于一个或更多个经过时间——比如延迟时间——来控制驱动模块以使柱塞杆移动至混合柱塞杆位置和/或第二柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。例如，处理单元还可以配置成控制驱动模块，以便仅在自柱塞杆至混合柱塞杆位置的运动完成以来已经经过了重构时间之后才将柱塞杆移动至第二柱塞杆位置。

重构时间可以基于药筒规格，例如重构时间可以基于药筒编码特征，例如重构时间可以基于编码信号。处理单元可以配置成基于编码信号来确定重构时间。

替代性地或另外地，重构时间可以基于取向信号。处理单元可以配置成基于取向信号来确定重构时间。

替代性地或另外地，重构时间可以基于第一运动参数。处理单元可以配置成基于第一运动参数来确定重构时间。

替代性地或另外地，重构时间可以基于抵抗柱塞杆的运动的阻力，比如基于阻力信号。处理单元可以配置成基于阻力信号来确定重构时间。

处理单元可以配置成基于编码信号和/或取向信号和/或第一运动参数和/或阻力信号来确定重构时间。

柱塞杆可以在柱塞杆至注射柱塞杆位置的运动完成之后朝向缩回柱塞杆位置移动、比如移动至缩回柱塞杆位置。处理单元可以配置成控制驱动模块，以在柱塞杆至注射柱塞杆位置的运动完成之后使柱塞杆朝向缩回柱塞杆位置移动。

柱塞杆比如在柱塞杆至注射柱塞杆位置的运动完成之后朝向缩回柱塞杆位置的运动——比如至缩回柱塞杆位置的运动——可能需要例如自柱塞杆至注射柱塞杆位置的运动完成以来已经经过的停留时间。停留时间可以被选择成允许足够的时间来确保药剂被分配到组织中。停留时间可能受药剂和/或药剂浓度和/或药剂的量和/或药剂的温度的影响。停留时间可以基于药筒规格，例如停留时间可以基于药筒编码特征，例如停留时间可以基于编码信号。

处理单元可以配置成控制驱动模块，以仅在自柱塞杆至注射柱塞杆位置的运动完成以来已经经过了停留时间之后使柱塞杆朝向缩回柱塞杆位置移动。

停留时间可以基于药筒规格，例如停留时间可以基于药筒编码特征，例如停留时间可以基于编码信号。处理单元可以配置成基于编码信号来确定停留时间。

替代性地或另外地，停留时间可以基于取向信号。处理单元可以配置成基于取向信号来确定停留时间。

替代性地或另外地，停留时间可以基于第一运动参数。处理单元可以配置成基于第一运动参数来确定停留时间。

替代性地或另外地，停留时间可以基于抵抗柱塞杆的运动的阻力、比如基于阻力信号。处理单元可以配置成基于阻力信号来确定停留时间。

处理单元可以配置成基于编码信号和/或取向信号和/或第一运动参数和/或阻力信号来确定停留时间。

附图说明

通过本发明的示例性实施方式的参照附图进行的以下详细描述，本发明的上述和其他特征和优点对于本领域的技术人员而言将变得明显，在附图中：

图1图示了示例性自动注射器；

图2图示了具有药筒的示例性自动注射器；

图3示意性地图示了示例性药筒；

图4a至图4d示意性地图示了具有示例性药筒编码特征的示例性药筒组件；

图5示意性地图示了具有药筒组件的示例性自动注射器；

图6a至图6d示意性地图示了自动注射器和药筒组件；

图7示出了示例性自动注射器的框图；

图8a至图8f示意性地图示了示例性药筒组件和处于示例性位置的柱塞杆；

图9示出了阻力与位置关系的示例性图表；

图10示出了示例性方法的流程图；

图11示出了示例性方法的流程图；

图12a至图12d示意性地图示了示例性用户界面；以及

图13a至图13c示意性地图示了示例性自动注射器的示例性运动。

具体实施方式

在下文中参照附图对各种实施方式进行描述。相似的附图标记始终表示相似的元件。因此，相似的元件将不会针对于每个附图的描述进行详细描述。还应当注意的是，附图仅意在有助于各实施方式的描述。附图不意在作为所要求保护的本发明的详尽描述、或者作为对所要求保护的本发明的范围的限制。另外，示例性实施方式不需要具有所示出的所有方面或优点。结合特定实施方式所描述的方面和优点不一定限于该实施方式，而是可以在任何其他实施方式中实践，尽管未如此图示出或者未如此明确描述。

图1图示了示例性自动注射器4。自动注射器4可以构造成用于施用药剂。自动注射器4可以是电子自动注射器。

自动注射器4包括壳体6。自动注射器4包括药筒接纳件300。药筒接纳件构造成接纳药筒和/或包括有药筒的药筒组件。药筒可以容纳药剂。

药筒接纳件300具有药筒接纳件开口301。药筒接纳件300构造成通过药筒接纳件开口301在沿着纵向轴线L的药筒接纳方向304上接纳药筒和/或药筒组件。

自动注射器4可以包括如图示的用户界面1100。自动注射器4包括触发构件，比如接触构件1102。接触构件1102可以构造成被压靠于注射部位。接触构件1102可以在被压靠于注射部位的情况下相对于壳体沿药筒接纳方向304可移动。接触构件1102可以是用户界面1100的一部分。

用户界面1100可以包括如图示的第一输入构件1108，比如按钮。第一输入构件1108可以提供来自用户的用户输入。例如，第一输入构件1108可以用于接收来自用户的推动以进行下一步骤。

用户界面1100可以包括如图示的第一输出构件1110，例如多个LED。第一输出构件1110可以向用户提供用户输出。用户界面1100可以包括第二输出构件(未示出)，例如扬声器。第二输出构件可以配置成向用户提供音频输出。例如，第一输出构件1110和/或第二输出构件可以用于向用户指示程序中的步骤和/或指示错误消息。

图2图示了示例性系统2。系统2包括如关于图1所描述的自动注射器4以及接纳在药筒接纳件300中的示例性药筒700。药筒700被示出为具有针盖908。针盖908延伸出接触构件1102，以允许针盖908从药筒700移除。

图3示意性地图示了示例性药筒700，比如配置成接纳在自动注射器——比如关于之前的附图所描述的自动注射器——的药筒接纳件中的药筒700。

药筒700包括药筒室702。药筒室702可以构造成容纳药剂。药筒700具有第一端部718和第二端部720。药筒700包括位于第一药筒端部718处的药筒出口714。药筒可以构造成通过药筒出口714排出药剂。

药筒包括第一止挡件708，第一止挡件708能够在药筒室内例如沿第一止挡件方向722例如朝向第一药筒端部移动。例如，在第一止挡件708沿第一止挡件方向运动的时候，药剂可以通过药筒出口714被排出。药筒包括位于第二药筒端部处的药筒后面716。药筒后面716包括药筒后端开口，以用于为柱塞杆提供通向第一止挡件708的入口。

如图示的，药筒700是双腔药筒。药筒包括第二止挡件710，该第二止挡件710能够在药筒室702内例如沿第一止挡件方向722例如朝向第一药筒端部移动。药筒室702包括第一药筒子室704和第二药筒子室706。第一药筒子室704位于第一止挡件708与第二止挡件710之间。第二药筒子室706位于第二止挡件710与药筒出口714之间。药筒包括旁通部段712，以用于在第一药筒子室与第二药筒子室之间提供流体连通。旁通部段712在第二止挡件710定位在旁通部段712中时在第一药筒子室与第二药筒子室之间提供流体连通。

第一药筒子室704容纳药剂790的第一药剂成分792。第一药剂成分792可以为如所图示的液体。第二药筒子室706容纳药剂790的第二药剂成分794。第二药剂成分794可以为粉末成分。通过将第二止挡件710定位在旁通部段712内，第一药剂成分792可以经由旁通部段712被输送到第二药剂子室706中，从而使第一药剂成分792和第二药剂成分794进行混合以获得组合的药剂790。

图4a至图4d示意性地图示了示例性药筒组件600。药筒组件600包括示例性药筒700和示例性药筒编码特征1000。药筒700具有第一药筒端部718和第二药筒端部720。第一止挡件方向722为从第二药筒端部720至第一药筒端部718。药筒编码特征1000定位在第二药筒端部720附近，例如定位成与第一药筒端部718相比更靠近第二药筒端部720。在另一示例性药筒组件中，药筒编码特征1000可以定位在第一药筒端部720附近。

图4a至图4d图示了不同类型的示例性药筒编码特征1000。图4a示出了示例性药筒组件600，其中，药筒编码特征1000包括两个条带。所述两个条带可以被着色，例如被不同地着色。颜色的组合和/或序列可以指示药筒编码特征1000的编码。

图4b图示了示例性药筒组件600，其中，药筒编码特征1000包括条形码。药筒编码特征1000可以包括一个或更多个条形码。条形码可以指示表示药筒编码特征1000的编码的数字。

图4c图示了示例性药筒组件600，其中，药筒编码特征1000包括不同的格栅条带。例如，如所示出的，药筒编码特征1000可以包括两个条带，其中，第一条带以45度成格栅，并且第二条以﹣45度成格栅。格栅和/或条带彼此相对的格栅可以指示药筒编码特征1000的编码。

图4d图示了示例性药筒组件600，其中，药筒编码特征1000包括电磁可读标签，比如RFID标签或NFC标签。电磁可读标签可以包含指示药筒编码特征1000的编码的数据。

图5图示了示例性系统2。系统2包括例如关于图1所描述的自动注射器4以及示例性筒组件600。药筒组件600包括具有药筒室702的药筒700、针组件900和药筒编码特征1000。药筒组件600被接纳在自动注射器4中。

药筒组件600包括药筒保持器800。药筒保持器800构造成将药筒700保持在自动注射器4的药筒接纳件300中。药筒保持器800包括药筒保持构件808。药筒保持构件808与药筒接纳件300接合，以将药筒700和药筒组件600接纳并保持在药筒接纳件300中。

针组件900包括针902和针座904。针组件900例如通过针座904而附接至药筒700，针座904具有与药筒保持器800的针组件联接部分812接合的药筒保持器联接部分906，例如螺纹联接部分。针902延伸穿过药筒700的药筒出口714。当针组件900附接至药筒700时，药筒出口714可以通过被针902穿透的弹性密封件阻塞。

自动注射器4包括编码传感器24，编码传感器24配置成读取药筒编码特征1000。如所示出的，当插入药筒组件600时，药筒编码特征1000与编码传感器24对齐。

自动注射器4包括柱塞杆400。柱塞杆400构造成推进药筒700的第一止挡件。柱塞杆400包括带内螺纹的外柱塞杆404和带外螺纹的内柱塞杆402。内柱塞杆402的螺纹与外柱塞杆404的螺纹啮合。防止外柱塞杆404相对于自动注射器的壳体旋转。柱塞杆400的运动包括内柱塞杆402的旋转。内柱塞杆402的旋转导致了外柱塞杆404的平移运动，因为外柱塞杆404被限制旋转。外柱塞杆404构造成当沿第一止挡件方向722以平移方式移动时抵接药筒700的第一止挡件，并且使第一止挡件沿第一止挡件方向722移动。

驱动模块500联接成致动柱塞杆400。驱动模块500与电池电连接以用于接收电力。驱动模块500包括马达502，比如机电马达、比如直流马达。驱动模块500包括用于将马达502联接至柱塞杆400的内柱塞杆402的传动装置504。

尽管所示出的示例包括可以是机电马达的马达502，但是将易于理解的是，自动注射器4可以被实现为具有替代性驱动模块，比如包括螺线管式马达、形状记忆金属发动机、弹簧装置和/或配置成致动柱塞杆400的加压气体的装置。

自动注射器4包括喷射传感器26，比如柱塞杆位置传感器。喷射传感器26配置成检测柱塞杆400的位置。在所图示的示例中，喷射传感器26包括转速计，该转速计配置成对马达502的转数进行计数/检测。因此，柱塞杆400的位置可以基于马达502的转数来确定。喷射传感器26可以基于柱塞杆400的位置的检测来检测药筒室中的药剂和/或空气的排出。柱塞杆400的位置可以指示药筒700的第一止挡件的位置，例如柱塞杆400的例如在药筒700位于药筒接纳件300中时最推进的位置可以指示药筒700的第一止挡件的位置。

图6a至图6d示意性地图示了自动注射器4和药筒组件600。图6a至图6d示意性地图示了自动注射器4的接触构件1102在各种情况下的示例性位置。

自动注射器4包括药筒接纳件300，该药筒接纳件300构造成用于接纳并保持药筒。自动注射器4包括接触构件1102。接触构件1102可以在延伸接触构件位置与缩回接触构件位置之间可移动。接触构件1102包括接触构件突出部分1112。接触构件突出部分1112构造成与接触构件1102一起移动。接触构件1102可以例如通过接触构件弹簧(未示出)被朝向延伸接触构件位置偏置。

接触构件包括针盖接合构件1114。针盖接合构件1114构造成抵接例如定位在已插入到药筒接纳件300中的药筒上的针盖的针盖抵接面。

自动注射器4包括接触构件传感器1104，该接触构件传感器1104配置成检测接触构件1102的位置。接触构件传感器1104包括第一接触构件传感器1130和第二接触构件传感器1132。第一接触构件传感器1130和第二接触构件传感器1132可以是光学传感器。在接触构件1102处于第一接触构件位置时，接触构件传感器1104通过覆盖第一接触构件传感器1132的接触构件突出部分1112来检测接触构件1102的位置，并且在接触构件1102处于第二接触构件位置时，接触构件传感器1104通过覆盖第二接触构件传感器1132的接触构件突出部分1112来检测接触构件1102的位置。

第一接触构件位置可以由被覆盖的第一接触构件传感器1130和被覆盖的第二接触构件传感器1132来检测。第二接触构件位置可以由未被覆盖的第一接触构件传感器1130和被覆盖的第二接触构件传感器1132来检测。延伸接触构件位置可以由未被覆盖的第一接触构件传感器1130和未被覆盖的第二接触构件传感器1132来检测。

图6a示意性地图示了不带有被接纳的药筒和/或药筒组件的自动注射器4。接触构件1102处于延伸接触构件位置。药筒可以通过限定药筒接纳件开口301的接触构件1102沿药筒接纳方向322插入到药筒接纳件300中。

图6b示意性地图示了接纳有药筒组件600的自动注射器4。药筒组件600包括药筒700、药筒保持器800和针组件900。针组件包括针902和针盖908。针盖具有针盖抵接面910。针盖抵接面910接合接触构件1102的针盖接合构件1114。接触构件1102处于例如由针盖908的存在和针盖抵接面910在针盖接合构件1114上的抵接所导致的第二接触构件位置。接触构件突出部分1112覆盖第二接触构件传感器1132。接触构件突出部分1112不覆盖第一接触构件传感器1130。

图6c示意性地图示了接纳有药筒组件600的自动注射器4。与图6b相比，针盖908已经被移除。接触构件1102处于延伸接触构件位置。由于针盖抵接面910不抵接针盖接合构件1114，因此允许接触构件1102移动至延伸接触构件位置。接触构件突出部分1112已经与接触构件1102一起移动。接触构件突出部分1112不覆盖第二接触构件传感器1132。接触构件突出部分1112不覆盖第一接触构件传感器1130。

图6d示意性地图示了接纳有药筒组件600的自动注射器4。接触构件1102处于第一接触构件位置。第一接触构件位置可以是缩回接触构件位置或者可以靠近于缩回接触构件位置。接触构件1102可以通过接触构件1102被压靠于注射部位而已经被移动至第一接触构件位置，从而将针902插入到该注射部位中。接触构件突出部分1112已经与接触构件1102一起移动。接触构件突出部分1112覆盖第一接触构件传感器1130。接触构件突出部分1112覆盖第二接触构件传感器1132。

图7示出了示例性自动注射器4的框图。自动注射器4包括多个传感器22、24、26、28、30、32、处理单元20、驱动模块500、以及用户界面1100。传感器22、24、26、28、30、32联接至处理单元20。用户界面1100联接至处理单元20。处理单元联接至驱动模块500。

处理单元20从传感器22、24、26、28、30、32和用户界面1100接收信号。处理单元20配置成控制驱动模块500。处理单元20可以基于从传感器22、24、26、28、30、32和用户界面1100接收到的一个或多个信号来控制驱动模块500。处理单元20配置成经由用户界面1100提供用户输出。

自动注射器4包括取向传感器22。取向传感器22配置成提供指示被接纳在自动注射器4中的药筒的取向的取向信号。例如，取向传感器22可以配置成检测自动注射器4的取向。药筒的取向可以基于自动注射器4的取向来确定。取向传感器22可以配置成检测重力的方向。例如，取向传感器22可以包括加速度计。

取向传感器22可以是单轴陀螺仪传感器或多轴陀螺仪传感器，所述单轴陀螺仪传感器或多轴陀螺仪传感器对动态角速度——比如自动注射器在倒置期间的角速度和自动注射器在倒置期间所跨越的角度——敏感。

处理单元20联接至取向传感器22。处理单元20可以配置成接收取向信号。处理单元20可以基于取向信号来确定药筒的取向。处理单元20可以基于取向信号来控制驱动模块500。例如，处理单元20可以配置成基于取向信号来控制驱动模块500以使柱塞杆移动。例如，处理单元20可以配置成仅在药筒出口向上指向的情况下控制驱动模块500，以使柱塞杆朝向延伸柱塞杆位置移动，比如移动至预混合柱塞杆位置和/或混合柱塞杆位置和/或主柱塞杆位置。替代性地或另外地，处理单元20可以基于取向信号经由用户界面1100提供用户输出。

处理单元20可以配置成接收来自取向传感器22的下述取向信号：该取向信号指示自动注射器在倒置期间的角速度和/或所跨越的角度。处理单元20还可以配置成在已经执行了自动注射器的若干完全倒置之后提供起始信号，其中，完全倒置的该数目基于来自取向传感器22的指示自动注射器4在一完全倒置中的角速度和/或所跨越的角度的取向信号。

自动注射器4包括编码传感器24。编码传感器24配置成读取药筒编码特征并且提供指示药筒编码特征的编码信号。例如，编码传感器可以配置成读取/检测颜色编码。

处理单元20联接至编码传感器24。处理单元20配置成接收编码信号。处理单元20可以基于编码信号来确定药筒组件的药筒编码特征。处理单元20可以基于编码信号来控制驱动模块500。例如，处理单元20可以配置成基于编码信号来控制驱动模块500以使柱塞杆朝向延伸柱塞杆位置移动，比如移动至预混合柱塞位置和/或混合柱塞杆位置和/或主柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。处理单元20可以配置成基于编码信号来确定阈值、比如柱塞杆阈值和/或阻力阈值。替代性地或另外地，处理单元20可以基于编码信号经由用户界面1100提供用户输出。

自动注射器4包括喷射传感器26，比如柱塞杆位置传感器。喷射传感器26配置成检测自动注射器4的柱塞杆的位置并且提供指示柱塞杆位置的喷射传感器信号。喷射传感器26可以包括联接至驱动模块500的转速计。

处理单元20联接至喷射传感器26。处理单元20配置成接收喷射传感器信号。处理单元20可以基于喷射传感器信号来确定柱塞杆的位置。处理单元20可以基于喷射传感器信号来控制驱动模块500。例如，处理单元20可以配置成基于喷射传感器信号来控制驱动模块500以开始、停止或继续柱塞杆的运动。例如，处理单元20可以配置成基于喷射传感器信号来确定当前柱塞杆位置。可以基于喷射传感器信号来确定柱塞杆处于预混合柱塞杆位置和/或混合柱塞杆位置和/或主柱塞杆位置和/或喷射柱塞杆位置。替代性地或另外地，处理单元20可以基于喷射传感器信号经由用户界面1100提供用户输出。

自动注射器4包括药筒传感器28。药筒传感器28配置成检测药筒组件在自动注射器4中的接纳。药筒传感器28提供指示药筒组件的接纳的药筒传感器信号。

处理单元20联接至药筒传感器28。处理单元20配置成接收药筒传感器信号。处理单元20可以基于药筒传感器信号来控制驱动模块500。例如，处理单元20可以配置成在药筒组件被接纳的情况下和/或仅在药筒组件被接纳的情况下控制驱动模块500以开始柱塞杆的运动。替代性地或另外地，处理单元20可以基于药筒传感器信号经由用户界面1100提供用户输出。编码传感器24和药筒传感器28可以是相同的传感器，例如，编码传感器24可以配置成检测药筒组件的接纳并且随后读取药筒编码特征。

自动注射器4包括针传感器30。针传感器30配置成当药筒组件被接纳在自动注射器4中时检测针和/或针组件和/或药筒组件的针盖。针传感器30提供指示针和/或针组件和/或针组件的针盖的存在的针信号。

处理单元20联接至针传感器30。处理单元20配置成接收针信号。处理单元20可以基于针信号来控制驱动模块500。例如，处理单元20可以配置成仅在针存在的情况下和/或仅在针盖不存在比如被移除的情况下控制驱动模块500以开始柱塞杆的运动、例如朝向延伸柱塞杆位置运动、比如运动至预混合柱塞杆位置和/或混合柱塞杆位置和/或主柱塞杆位置和/或注射柱塞杆位置。检测到针盖可能表示存在针。处理单元20可以配置成仅在检测到针盖且随后未检测到针盖例如针盖已被移除的情况下控制驱动模块500开始。替代性地或另外地，处理单元20可以基于针信号经由用户界面1100提供用户输出。针传感器30可以是接触构件传感器的一部分，如图6中例示的。

自动注射器4包括阻力传感器32。阻力传感器32配置成检测抵抗自动注射器4的柱塞杆的运动的阻力。阻力传感器32可以配置成基于驱动模块500的测量来检测抵抗柱塞杆的运动的阻力。例如，阻力传感器32可以配置成检测驱动模块500的马达的电流。阻力传感器32配置成提供指示抵抗柱塞杆的运动的阻力的阻力信号。

处理单元20联接至阻力传感器32。处理单元20配置成接收阻力信号。处理单元20可以配置成基于阻力信号来确定抵抗柱塞杆的运动的阻力。处理单元20可以基于阻力信号来控制驱动模块500。例如，处理单元20可以配置成基于阻力信号来控制驱动模块500以调节柱塞杆的运动。例如，处理单元20可以配置成基于阻力信号来控制驱动模块500以开始、停止或继续柱塞杆的运动。替代性地或另外地，处理单元20可以基于阻力信号经由用户界面1100提供用户输出。

自动注射器4被图示为包括上面所提到的元件中的所有元件。然而，替代性地，自动注射器可以仅包括上面所提到的元件中的一个或更多个元件的一者或任何组合。

自动注射器包括用户界面1100。用户界面1100可以包括用于接收用户输入的一个或更多个输入构件，例如第一输入构件。用户界面配置成提供指示所接收的用户输入的用户输入信号。用户界面1100可以提供第一输入信号和/或第二输入信号。

处理单元20联接至用户界面1100。处理单元20配置成接收用户输入信号、比如第一输入信号和/或第二输入信号。处理单元20可以基于用户输入信号来控制驱动模块500。例如，处理单元20可以配置成基于用户输入信号和/或遵循用户输入信号来控制驱动模块500以使柱塞杆朝向延伸柱塞杆位置移动，比如移动至预混合柱塞杆位置和/或混合柱塞杆位置和/或主柱塞杆位置和/或注射柱塞杆移动。

自动注射器包括对传感器22、24、26、28、30、32、处理单元20、用户界面1100和驱动模块500进行容纳的壳体6。

图8a至图8f示意性地图示了示例性药筒组件600和柱塞杆400。药筒组件600包括药筒700比如关于图3所描述的药筒、药筒保持器800、以及针组件900。为了可理解性，未示出包括有柱塞杆400的自动注射器。

药筒保持器800包括药筒保持构件808。药筒保持构件808构造成与自动注射器的药筒接纳件接合。药筒保持器800包括针组件联接部分812。针组件联接部分812构造成与针组件900的药筒保持器联接部分906接合。针组件联接部分812允许针附接至药筒700。

针组件900包括针902和针座904。针组件900例如通过针座904附接至药筒700，针座904具有与药筒保持器800的针组件联接部分812接合的药筒保持器联接部分906，例如螺纹联接部分。针902延伸穿过药筒700的药筒出口714。

图8a示意性地图示了柱塞杆400处于示例性缩回柱塞杆位置的情况。药筒700可以是新的药筒。第一止挡件708定位处于初始位置。第二止挡件710处于初始位置、例如处于旁通部段712的后面，其中，旁通部段712不在第一子室704与第二子室706之间形成流体连接。

图8b示意性地图示了柱塞杆400处于示例性预混合柱塞杆位置的情况。与图8a相比，柱塞杆400朝向延伸柱塞杆位置移动。柱塞杆400的柱塞杆前端部410抵接第一止挡件708。因此，柱塞杆400通过沿第一柱塞杆方向422的运动而开始使第一止挡件708沿第一止挡件方向722移动。第二止挡件710处于一定位置、例如处于旁通部段712的后面，其中，旁通部段712不在第一子室704与第二子室706之间形成流体连接。

图8c示意性地图示了柱塞杆400处于示例性下述位置的情况：在该位置中，在第一子室704与第二子室706之间通过旁通部段712建立了流体连接。柱塞杆400的柱塞杆前端部410抵接第一止挡件708。柱塞杆400通过沿第一柱塞杆方向422的运动而使第一止挡件708沿第一止挡件方向722移动。第二止挡件710位于旁通部段712中，其中，旁通部段712在第一子室704与第二子室706形成流体连接。因此，第一止挡件708的例如通过柱塞杆400沿第一柱塞杆方向422的运动而沿第一止挡件方向722的进一步运动将第一子室704的容纳物——例如第一药剂成分(未示出)——例如通过旁通部段712输送到第二子室706中。

图8d示意性地图示了柱塞杆400处于示例性混合柱塞杆位置的情况。柱塞杆前端部410抵接第一止挡件708。第一止挡件708抵接第二止挡件710。第一子室704被压缩。第二止挡件710处于位于旁通部段712之后的位置。因此，第一子室704与第二子室706之间的流体连接已经被关闭。

图8e示意性地图示了柱塞杆400处于示例性主柱塞杆位置的情况。与图8d相比，柱塞杆400朝向延伸柱塞杆位置移动，例如以将空气从药筒室702排出。

图8f示意性地图示了柱塞杆400处于示例性注射柱塞杆位置的情况。例如，在完全注射之后，柱塞杆400可以处于注射柱塞杆位置。第一止挡件708和第二止挡件710处于靠近于药筒出口714的位置。药筒组件的容纳物——例如药剂——已经例如通过药筒出口714和/或针902被排出。残留量的药剂可以遗留在药筒中。

图9示出了取决于柱塞杆的位置P的抵抗柱塞杆的运动的阻力Re的示例性迹线T。柱塞杆从缩回柱塞杆位置PR移动至延伸柱塞杆位置PE。在运动开始时，抵抗柱塞杆的运动的阻力为常数Ex1，例如柱塞杆尚未推动止挡件。然后，柱塞杆的柱塞杆前端部抵接药筒的第一止挡件，并且抵抗柱塞杆的运动的阻力增大为Ex2。增大的阻力由抵抗第一止挡件的运动的阻力引起、例如因摩擦力引起。如所图示的，阻力会在第一止挡件已经开始移动之后略微减小。当柱塞杆接近于延伸柱塞杆位置PE时，阻力会例如由于第一止挡件接近药筒的一端部而再次增大为Ex3。

当所接纳的药筒是新的和/或未使用的和/或正常药筒时，迹线T是抵抗柱塞杆的运动的阻力的示例。确定药筒参数可以基于阻力和/或柱塞杆位置而进行。确定药筒参数可以基于一个或更多个阈值例如阻力阈值比如低阻力阈值Re1和/或高阻力阈值Re2、和/或柱塞杆阈值比如第一柱塞杆阈值P1和/或第二柱塞杆阈值P2而进行。

其他情况——比如所接纳的药筒明显使用过和/或有缺陷的情况——通过附加的示例性迹线T2、T3、T4例示出。

迹线T2图示了下述示例性情况：在该示例性情况中，在柱塞杆已经达到第一柱塞杆阈值P1之前，抵抗运动的阻力增大为高于低阻力阈值Re1。这种情况可以例如表示有缺陷的药筒，或者表示某物体正在阻挡柱塞杆移动。在这种情况之后，柱塞杆可以缩回至缩回柱塞杆位置并且可以通过用户界面提供错误信息。

迹线T3图示了下述示例性情况：在该示例性情况中，在柱塞杆已经达到第二柱塞杆阈值P2之前，抵抗运动的阻力还未增大为高于低阻力阈值Re1。这种情况可以例如表示第一止挡件处于推进位置的药筒，例如使用过的药筒。在这种情况之后，柱塞杆可以缩回至缩回柱塞杆位置并且可以通过用户界面提供错误信息。

迹线T4图示了下述示例性情况：在该示例性情况中，在柱塞杆已经通过第一柱塞杆阈值P1之后，抵抗运动的阻力增大为高于高阻力阈值Re2。这种情况可以例如表示第一止挡件被阻挡移动，例如药筒可能是有缺陷的。在这种情况之后，柱塞杆可以缩回至缩回柱塞杆位置并且可以通过用户界面提供错误信息。

这些阈值——比如低阻力阈值Re1、高阻力阈值Re2、第一柱塞杆阈值P1和/或第二柱塞杆阈值P2——可以针对所接纳的药筒而单独地确定。例如，自动注射器的处理单元可以配置成基于所接纳的药筒和/或药筒组件的药筒编码特征来确定这些阈值中的一个或更多个阈值。

图10示出了用于操作自动注射器的示例性方法6000的流程图。该方法6000包括：使柱塞杆以混合柱塞杆速度从第一柱塞杆位置移动6004至混合柱塞杆位置；在已经给出起始信号之后，使柱塞杆从混合柱塞杆位置移动6006至第二柱塞杆位置。该方法6000还可以包括：接收6008触发事件；以及使柱塞杆移动6010至注射柱塞杆位置。

自动注射器可以包括药筒接纳件，该药筒接纳件构造成接纳药筒，药筒包括第一止挡件和容纳药剂的药筒室。药筒室可以具有容纳药剂的第一药剂成分的第一药筒子室和容纳药剂的第二药剂成分的第二药筒子室。自动注射器还可以包括构造成使第一止挡件移动的柱塞杆。

混合柱塞杆位置可以被选定成将第一止挡件定位在下述位置：在该位置中，第一药剂成分与第二药剂成分进行混合。

第二柱塞杆位置可以是主柱塞杆位置。主柱塞杆位置可以被选定成将第一止挡件定位在下述位置：在该位置中，药筒室中的空气减少到适合于注射的量。

在检测到药筒被接纳在药筒接纳件中和/或接收到第一输入信号之后，使柱塞杆移动6004至混合柱塞杆位置。例如，仅在检测到药筒并且接收到第一输入信号之后，才可以进行使柱塞杆移动6004至混合柱塞杆位置。

替代性地或另外地，在使柱塞杆移动6004至混合柱塞杆位置之前可以确定药筒的取向(如关于图12更详细描述的)。例如，使柱塞杆移动6004至混合柱塞杆位置可能需要：药筒的出口向上指向，药筒的出口向上指向例如通过确定药筒的取向来确定。如果药筒的取向不在预定的取向范围内，则使柱塞杆移动6004至混合柱塞杆位置可以暂时地暂停。

使柱塞杆移动6006至第二柱塞杆位置可能需要：例如通过确定药筒的取向来确定药筒的出口向上指向。如果药筒的取向不在预定的取向范围内，则可以暂时地暂停使柱塞杆移动6006至第二柱塞杆位置。

使柱塞杆从混合柱塞杆位置移动6006至第二柱塞杆位置可能需要：已经给出了起始信号。在已经执行了自动注射器的若干完全倒置之后并且当第二药筒子室相对于第一药筒子室向上指向时，可以给出起始信号。

接收6008触发事件可以包括从用户界面接收用户输入信号，例如从触发构件接收例如源于用户按下按钮的触发事件。触发事件可以源于指示注射的开始的用户。触发事件可以源于用户将自动注射器的前部部分压靠于预期的注射部位。触发事件可以包括指示自动注射器的接触构件处于第一接触构件位置的接触构件信号。

使柱塞杆移动6010至注射柱塞杆位置可能导致药剂通过药筒出口——比如通过针——射出。移动6010柱塞杆可以在接收到触发事件6008之后、例如在柱塞杆移动6006至第二柱塞杆位置完成之后进行。

图11示出了示例性方法6000”的流程图。方法6000”包括如与关于前一附图中所阐释的方法6000的步骤相同的步骤。然而，方法6000”是包括下述附加步骤的方法的示例：接收6014第一输入信号；检测6016药筒的接纳、例如在自动注射器的药筒接纳件中的接纳；确定6018药筒的取向；以及读取6020药筒编码特征；检测6022针盖的移除；使柱塞杆移动6024至第一柱塞杆位置、比如预混合柱塞杆位置；检测6026抵抗柱塞杆的运动的阻力；以及确定6019起始信号。

接收6014第一输入信号可以包括从用户界面接收例如源自用户按下按钮的用户输入信号。第一输入信号可以源自用户打开自动注射器。

检测6016药筒的接纳可以包括检测用户通过药筒接纳件开口将药筒插入到药筒接纳件中。检测6016药筒的接纳可以包括检测药筒在药筒接纳件中的存在。

接收6014第一输入信号和检测6016药筒的接纳可以互换。

确定6018药筒的取向可以包括通过取向传感器比如加速度计来确定取向。确定6018药筒的取向可以包括确定自动注射器的取向。确定6018药筒的取向可以包括确定药筒的出口是否向上指向。

方法6000”包括：读取6020药筒编码特征。药筒编码特征可以指示一个或更多个药筒规格。方法6000”的后续步骤可以包括基于药筒规格的调整。例如，方法6000”的后续步骤可以根据已接收并已识别的特定药筒进行定制。

检测6022针盖的移除可以是启动柱塞杆的运动的先决条件。例如，针盖的移除可以表示所接纳的药筒的预期用途。

使柱塞杆移动6024至第一柱塞杆位置可以包括药筒的第一止挡件的初始运动，例如第一止挡件的在未开始双成分药剂的混合的情况下的运动。

使柱塞杆移动6024至第一柱塞杆位置可以在检测6016到药筒被接纳在药筒接纳件中且接收6014到第一输入信号之后。例如，仅在检测6016到药筒并且接收6014到第一输入信号之后，才可以使柱塞杆移动6024至第一柱塞杆位置。

使柱塞杆移动6024至第一柱塞杆位置可以与读取6020药筒编码特征的步骤同时执行。

如所图示的，在使柱塞杆移动6024至第一柱塞杆位置的同时，可以执行检测6026抵抗柱塞杆的运动的阻力。检测6026抵抗柱塞杆的运动的阻力可以指示所接纳的药筒的药筒参数，比如药筒是新的、使用过的还是有缺陷的。

使柱塞杆移动6004至混合柱塞杆位置可以在读取6020药筒编码特征、检测6022针盖的移除、使柱塞杆移动6024至预混合柱塞杆位置、检测6026抵抗柱塞杆的运动的阻力、以及确定6018药筒的取向之后。

使柱塞杆移动6004至混合柱塞杆位置可以基于药筒编码特征、针盖的移除、抵抗柱塞杆的运动的阻力和/或药筒的取向中的一者或更多者。

使柱塞杆移动6006至第二柱塞杆位置可能需要：自柱塞杆至混合柱塞杆位置的运动完成以来已经经过了重构时间。方法6000”包括确定6019重构时间的步骤。确定6019重构时间可以基于药筒编码特征、针盖的移除、抵抗柱塞杆的运动的阻力和/或药筒的取向中的一者或更多者。确定6019重构时间可以包括确定第一运动参数，比如自动注射器的运动的量、比如摇动自动注射器和/或自动注射器的倒置的数目。第一运动参数可以基于比如来自取向传感器——比如加速度计——的取向信号来确定。确定6019重构时间可以包括接收取向信号。

确定6019重构时间可以基于第一运动参数和/或药筒编码特征的组合来确定。

使柱塞杆移动6006至第二柱塞杆位置可以基于药筒编码特征、针盖的移除、抵抗柱塞杆的运动的阻力和/或药筒的取向中的一者或更多者。

使柱塞杆6010移动至注射柱塞杆位置可以基于药筒编码特征、针盖的移除和/或抵抗柱塞杆的运动的阻力中的一者或更多者。

方法6000和/或方法6000”可以包括接纳药筒的第一步骤。

图12a至图12d示意性地图示了示例性自动注射器4——比如如图1中图示的自动注射器4——的示例性用户界面1100。

用户界面1100包括如所图示的第一输出构件1110，例如多个LED。第一输出构件1110可以向用户提供用户输出。第一输出构件1110可以被用于向用户指示程序中的步骤和/或指示错误消息。第一输出构件1110包括第一LED 1116、第二LED 1118和第三LED1120。

用户界面1100可以包括第二输出构件(未示出)、例如扬声器。

用户界面1100包括接触构件1102，接触构件1102例如位于自动注射器4的前端部处。接触构件1102可以构造成被压靠于注射部位。接触构件1102可以用作用户界面1100的第三输出构件，例如，接触构件1102可以配置成点亮、比如闪光。

用户界面1100包括第一输入构件1108，例如按钮。第一输入构件1108可以提供来自用户的用户输入。例如，第一输入构件1108可以用于接收来自用户的推动以进行下一步骤。第一输入构件1108可以用作用户界面1100的第四输出构件，例如，第一输入构件1108可以配置成点亮、比如闪光。

图12a示意性地图示了用户界面1100的下述情况：在该情况中，没有任何输出构件处于活动状态，例如自动注射器4可能被关闭。

图12b示意性地图示了用户界面1100的下述情况：在该情况中，第一输入构件1108和接触构件1102点亮比如闪光。第一输入构件1108和接触构件1102可以同步和/或异步地闪光。所示出的情况可以是指示用户应当按下第一输入构件1108和/或将药筒插入穿过接触构件1102的情况。所示出的情况可以是自动注射器打开之后的情况。

图12c示意性地图示了用户界面1100的下述情况：在该情况中，第一输入构件1108和第二LED 1118点亮比如闪光。所示出的情况可以是指示用户应当按下第一输入构件1108以进行下一步骤的情况。所示出的情况可以是在药剂成分进行混合之后和/或在执行空气注射之前的情况。

图12d示意性地图示了用户界面1100的下述情况：在该情况中，第一输入构件1108和接触构件1102以及第三LED 1120点亮比如闪光。第一输入构件1108和接触构件1102以及第三LED 1120可以同步和/或异步地闪光。所示出的情况可以是指示用户应当将接触构件1102压靠于预期注射部位以注射药剂的情况。所示出的情况可以是注射药剂之前的情况。

图13a至图13c示意性地图示了示例性自动注射器4的示例性运动，比如第一运动参数的运动。

图13a示出了处于第一位置的自动注射器4，其中，自动注射器4的第一端部4a大致向上指向。自动注射器4的第二端部4b大致向下指向。

图13b示出了自动注射器4已经移动至第二位置，其中，自动注射器4的第一端部4a大致向下指向。自动注射器4的第二端部4b大致向上指向。

图13c示出了自动注射器4已经移动至第三位置，比如返回至第一位置，其中，自动注射器4的第一端部4a大致向上指向。自动注射器4的第二端部4b大致向下指向。第一运动参数可以指示自动注射器4的倒置数目，比如自动注射器4已经从第一位置移动至第二位置并且可选地移动至第三位置——比如返回至第一位置——的次数。处理单元(在图13中未示出)可以配置成对倒置的数目进行检测和/或计数。

尽管在所示出的示例中，处于第一位置和第三位置的自动注射器4的第一端部4a正向上指向，但是可能足够的是，自动注射器4的第一端部4a在例如向上45度的范围内指向。

类似地，尽管在所示出的示例中，处于第二位置的自动注射器4的第一端部4a正向下指向，但是可能足够的是，自动注射器4的第一端部4a在例如向下45度的范围内指向。

重构时间可以取决于如关于图13所描述的完全倒置。例如，重构可能需要以在默认/预定义的频率范围内——比如介于0.3Hz与1.2Hz之间——的频率执行一定数目的倒置，比如5次倒置。例如，重构时间可以是用于执行完全倒置的数目的时间。可以基于药筒编码特征来确定所需的完全倒置的数目和/或频率范围，例如药筒编码特征可以指示倒置的数目和/或用于倒置的频率范围。

尽管已经示出并描述了特定特征，但是将理解的是，特定特征并不意在限制所要求保护的发明，并且对于本领域技术人员而言明显的是，在不脱离所要求保护的发明的精神和范围的情况下，可以进行各种改变和修改。因此，说明书和附图应被视为说明性的而非限制性的意义。所要求保护的发明意在涵盖所有替代方案、修改方案和等效物。

Claims (31)

1.一种用于施用药剂的自动注射器，所述自动注射器包括：

壳体；

药筒接纳件，所述药筒接纳件构造成接纳药筒组件，所述药筒组件包括药筒和药筒编码特征，所述药筒包括：

第一止挡件；

容纳所述药剂的药筒室，所述药筒室具有容纳所述药剂的第一药剂成分的第一药筒子室以及容纳所述药剂的第二药剂成分的第二药筒子室；

第二止挡件；以及

旁通部段，所述旁通部段在所述第一药筒子室与所述第二药筒子室之间提供流体连通；

取向传感器，所述取向传感器配置成检测所述药筒的取向和/或所述自动注射器的取向；以及

驱动模块，所述驱动模块联接成使柱塞杆在缩回柱塞杆位置与延伸柱塞杆位置之间移动，所述柱塞杆构造成使所述第一止挡件移动；

其中，所述自动注射器还包括：

处理单元，所述处理单元联接至所述驱动模块，其中，所述处理单元配置成：

控制所述驱动模块以使所述柱塞杆以混合柱塞杆速度从第一柱塞杆位置移动至混合柱塞杆位置，其中，所述混合柱塞杆位置被选定成将所述第一止挡件定位处于所述第一药剂成分与所述第二药剂成分进行混合的位置；

在已经执行了所述自动注射器的多次完全倒置之后提供起始信号，并且

所述自动注射器(4)包括编码传感器(24)，所述编码传感器配置成读取所述药筒编码特征(1000)，并且其中，所述处理单元(20)联接至所述编码传感器(24)，并且所述处理单元还配置成从所述编码传感器(24)接收指示所述药筒编码特征的编码信号，其中，所述药筒编码特征(1000)限定所述药筒(700)中的所述药剂所需的完全倒置的数目。

2.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，所述处理单元配置成独立于被接纳在所述药筒接纳件中的所述药筒中的所述药剂的温度而操作。

3.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，所述起始信号在已经执行了所述自动注射器的所述多次完全倒置之后并且在所述第二药筒子室与所述第一药筒子室相比向上指向时产生。

4.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，利用所述取向传感器来实施对所述自动注射器的倒置的检测。

5.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，所述取向传感器包括一个或更多个加速度计。

6.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，所述取向传感器包括倾斜传感器、三轴加速度计、单轴加速度计、磁力计和/或其任何组合。

7.根据权利要求6所述的自动注射器，其中，所述取向传感器包括三轴加速度计。

8.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，所述取向传感器包括单轴陀螺仪传感器或多轴陀螺仪传感器。

9.根据权利要求8所述的自动注射器，其中，所述多轴陀螺仪传感器是三轴陀螺仪传感器。

10.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，所述处理单元还配置成当接收到所述起始信号时控制所述驱动模块以使所述柱塞杆从所述混合柱塞杆位置移动至第二柱塞杆位置。

11.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，所述处理单元还配置成基于所述自动注射器的累积运动来确定第一运动参数。

12.根据权利要求11所述的自动注射器，其中，所述第一运动参数指示所述自动注射器的完全倒置的数目。

13.根据权利要求11至12中的任一项所述的自动注射器，其中，所述第一运动参数指示所述自动注射器的运动的频率。

14.根据权利要求1至12中的任一项所述的自动注射器，其中，倒置在所述倒置以默认阈值以上的角速度执行的情况下被视为所述自动注射器的完全倒置。

15.根据权利要求14所述的自动注射器，其中，所述角速度的默认阈值被定义为至少每秒0.3次倒置的倒置频率。

16.根据权利要求14所述的自动注射器，其中，所述取向传感器配置成在所述药筒被接纳在所述药筒接纳件中时提供指示所述药筒的所述角速度的角速度信号。

17.根据权利要求1至12中的任一项所述的自动注射器，其中，所述倒置是绕水平面中的轴线的倒置。

18.根据权利要求1所述的自动注射器，其中，倒置在所述倒置跨越默认阈值以上的角度的情况下被视为所述自动注射器的完全倒置。

19.根据权利要求18所述的自动注射器，其中，所述角度的默认阈值为至少90度。

20.根据权利要求18所述的自动注射器，其中，所述自动注射器的从开始角度位置至结束角度位置的旋转运动在下述情况下被视为所述自动注射器的完全倒置：

所述开始角度位置介于所述自动注射器的远端端部向上指向的第一竖向取向与所述自动注射器的所述远端端部沿着水平轴线侧向指向的第一水平位置之间；

所述结束角度位置介于所述自动注射器的所述远端端部沿着水平轴线在与处于所述第一水平位置的方向相反的方向上侧向指向的第二水平位置与所述自动注射器的所述远端端部向下指向的第二竖向取向之间；以及

所述开始角度位置与所述结束角度位置之间的角度的默认阈值为至少90度。

21.根据权利要求18所述的自动注射器，其中，所述自动注射器的从开始角度位置至结束角度位置的旋转运动在下述情况下被视为所述自动注射器的完全倒置：

所述开始角度位置介于所述自动注射器的远端端部向下指向的第一竖向取向与所述自动注射器的所述远端端部沿着水平轴线侧向指向的第一水平位置之间；

所述结束角度位置介于所述自动注射器的所述远端端部沿着水平轴线在与处于所述第一水平位置的方向相反的方向上侧向指向的第二水平位置与所述自动注射器的所述远端端部向上指向的第二竖向取向之间；以及

所述开始角度位置与所述结束角度位置之间的角度的默认阈值为至少90度。

22.根据权利要求1至12中的任一项所述的自动注射器，其中，所述处理单元还配置成在已经执行了所述多次完全倒置时并且/或者对于每一完全倒置而言向用户提供可见反馈和/或声反馈。

23.根据权利要求1至12中的任一项所述的自动注射器，其中，所述处理单元还配置成在已经执行了所述多次倒置之后执行空气注射，其中，所述空气注射仅在所述第二药筒子室与所述第一药筒子室相比向上指向时才被执行。

24.根据权利要求14所述的自动注射器，其中，所述角速度的阈值和/或所述角度的阈值由所述自动注射器或所述药筒编码特征限定。

25.根据权利要求1至12中的任一项所述的自动注射器，其中，完全倒置的数目取决于测量的倒置角度和用户手动地执行所述倒置的角速度。

26.根据权利要求14所述的自动注射器，其中，所述角速度的默认阈值被定义为至少每秒0.5次倒置的倒置频率。

27.根据权利要求18至21中任一项所述的自动注射器，其中，所述角度的默认阈值为至少120度。

28.根据权利要求18至21中任一项所述的自动注射器，其中，所述角度的默认阈值为至少135度。

29.根据权利要求18至21中任一项所述的自动注射器，其中，所述角度的默认阈值为至少150度。

30.根据权利要求18至21中任一项所述的自动注射器，其中，所述角度的默认阈值为至少165度。

31.根据权利要求18至21中任一项所述的自动注射器，其中，所述角度的默认阈值为180度。

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