CN110803228A - 一种升降式行走装置 - Google Patents

一种升降式行走装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110803228A
CN110803228A CN201911137123.9A CN201911137123A CN110803228A CN 110803228 A CN110803228 A CN 110803228A CN 201911137123 A CN201911137123 A CN 201911137123A CN 110803228 A CN110803228 A CN 110803228A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lifting
wheel system
roller
lifting wheel
elevating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911137123.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110803228B (zh
Inventor
张铭
黄轶
谷志旺
任瑛楠
张波
王伟茂
孙沈鹏
蔡观生
陈雪峡
何娇
张少伟
王佳伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Construction No 4 Group Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Construction No 4 Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Construction No 4 Group Co Ltd filed Critical Shanghai Construction No 4 Group Co Ltd
Priority to CN201911137123.9A priority Critical patent/CN110803228B/zh
Publication of CN110803228A publication Critical patent/CN110803228A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110803228B publication Critical patent/CN110803228B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

为了解决被转运物体跨越高差较大的障碍物时不易保持水平状态的问题，减少被转运物体在转运过程中受到的损害，本发明提供一种升降式行走装置。包括底盘、以及设置于底盘两侧的行走机构；所述行走机构包括，第一滚轮、第二滚轮、连接杆、调节飞轮、履带、第一升降轮系统、以及第二升降轮系统。本发明的升降式行走装置，当升降式行走装置在前进过程中遇到障碍物时，可以通过调节第一升降轮系统以及第二升降轮系统的升降装置以及液压升降靴，在保证底盘保持水平的情况下，跨越障碍物，从而解决被转运物体跨越高差较大的障碍物时不易保持水平状态的问题。

Description

一种升降式行走装置
技术领域
本发明涉及一种驱动装置，特别涉及一种升降式行走装置。
背景技术
在建筑结构改建施工时，现场往往需要进行玻璃幕墙、较大的切割拆除砼块、较重的装置设备的水平转运。在转运过程中，如若遇到诸如高低跨、反梁等障碍物时，为保证被转运物体保持水平状态，避免被转运物体受到损伤，需采取固定、借坡等措施并辅以较多人工来确保被转运物体平稳跨越障碍物。
采取额外的固定措施可以应对较小程度的倾斜工况，当面临需跨越高差较大的障碍物时则显得乏力，并不稳妥。而且跨越障碍物时，由于被转运物体相对稳定的水平搁置状态遭到破坏，若固定措施采取不当，易对被转运物体造成一定程度的损害。
采取借坡的措施可以解决运输路线上的高差障碍问题，通常采用的方式为砌块砌筑、混凝土浇筑缓坡或摆放定型钢结构坡道等三种方式。但施工缓坡需要较多人工配合完成，且在运输完成后需要将缓坡构造拆除，费时费力。定型钢结构坡道对多种高差障碍的适用性很差，面对障碍高差不一的情况，需设计不同高度的钢结构坡道，浪费材料且占用场地。
发明内容
为了解决被转运物体跨越高差较大的障碍物时不易保持水平状态的问题，减少被转运物体在转运过程中受到的损害，本发明提供一种升降式行走装置。
本发明的一种升降式行走装置的技术方案如下：
一种升降式行走装置，包括底盘、以及设置于底盘两侧的行走机构；
所述行走机构包括，第一滚轮、第二滚轮、连接杆、调节飞轮、履带、第一升降轮系统、以及第二升降轮系统；
所述第一升降轮系统、以及第二升降轮系统分别包括箱体、设置于箱体侧部的升降装置、设置于箱体下部的液压升降靴、以及设置于液压升降靴底部的从动轮；
所述第一滚轮、第一升降轮系统、第二升降轮系统、第二滚轮依次设置；所述连接杆的一端与第二滚轮的转动轴活动连接，连接杆的另一端与调节飞轮的转动轴活动连接；所述履带环绕第一滚轮、第一升降轮系统的从动轮、第二升降轮系统的从动轮、第二滚轮、以及调节飞轮设置；所述第一滚轮以及第二滚轮的转动轴、第一升降轮系统以及第二升降轮系统的升降装置分别与底盘连接。
本发明的升降式行走装置，当升降式行走装置在前进过程中遇到障碍物时，可以通过调节第一升降轮系统以及第二升降轮系统的升降装置以及液压升降靴，在保证底盘保持水平的情况下，跨越障碍物，从而解决被转运物体跨越高差较大的障碍物时不易保持水平状态的问题。
进一步的，所述升降式行走装置中，所述箱体上开设导向孔，所述履带穿过第一升降轮系统以及第二升降轮系统的导向孔。导向孔对履带起到限位作用，保证履带在行走机构不断变形的过程中，能够正常工作。
进一步的，所述升降式行走装置中，所述导向孔的内部上侧或内部下侧或内部上下两侧设置履带导向轮。履带导向轮能够自由转动，能使履带运行更加平稳。
进一步的，所述升降式行走装置中，为了更好的驱动升降式行走装置，所述第二滚轮为驱动轮。
附图说明
图1是本发明的一种升降式行走装置的示意图；
图2是本发明的一种升降式行走装置的第一升降轮系统或第二升降轮系统的示意图；
图3是本发明的一种升降式行走装置的使用方法的初始状态示意图；
图4是本发明的一种升降式行走装置的使用方法的第一步示意图；
图5是本发明的一种升降式行走装置的使用方法的第二步示意图；
图6是本发明的一种升降式行走装置的使用方法的第三步示意图；
图7是本发明的一种升降式行走装置的使用方法的第四步示意图；
图8是本发明的一种升降式行走装置的使用方法的第五步示意图；
图9是本发明的一种升降式行走装置的使用方法的第六步示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
实施例1：
参考图1至图2，本实施例的一种升降式行走装置的技术方案如下：
一种升降式行走装置，包括底盘1、以及设置于底盘1两侧的行走机构2；
所述行走机构2包括，第一滚轮21、第二滚轮22、连接杆23、调节飞轮24、履带25、第一升降轮系统26、以及第二升降轮系统27，
所述第一升降轮系统26、以及第二升降轮系统27分别包括箱体261、设置于箱体261侧部的升降装置262、设置于箱体261下部的液压升降靴263、以及设置于液压升降靴263底部的从动轮265；
所述第一滚轮21、第一升降轮系统26、第二升降轮系统27、第二滚轮22依次设置；所述连接杆23的一端与第二滚轮22的转动轴活动连接，连接杆23的另一端与调节飞轮24的转动轴活动连接；所述履带25环绕第一滚轮21、第一升降轮系统26的从动轮265、第二升降轮系统27的从动轮265、第二滚轮22、以及调节飞轮24设置；所述第一滚轮21以及第二滚轮22的转动轴、第一升降轮系统26以及第二升降轮系统27的升降装置262分别与底盘1连接。
本实施例的升降式行走装置，当升降式行走装置在前进过程中遇到障碍物时，可以通过调节第一升降轮系统26以及第二升降轮系统27的升降装置262以及液压升降靴263，在保证底盘1保持水平的情况下，跨越障碍物，从而解决被转运物体跨越高差较大的障碍物时不易保持水平状态的问题。
作为较佳的实施方式，所述升降式行走装置中，所述箱体261上开设导向孔264，所述履带25穿过第一升降轮系统26以及第二升降轮系统27的导向孔264。导向孔264对履带25起到限位作用，保证履带25在行走机构2不断变形的过程中，能够正常工作。
作为较佳的实施方式，所述升降式行走装置中，所述导向孔264的内部上侧或内部下侧或内部上下两侧设置履带导向轮266。履带导向轮266能够自由转动，能使履带25运行更加平稳。
作为较佳的实施方式，所述升降式行走装置中，为了更好的驱动升降式行走装置，所述第二滚轮22为驱动轮。
实施例2：
参考图1至图9，本实施例提供一种实施例1所述的升降式行走装置的使用方法，本实施例的升降式行走装置应用于一种建筑材料运输设备，技术方案如下，包括如下步骤：
一种升降式行走装置的使用方法，使用如下升降式行走装置：
第一步，升降式行走装置前进遇到障碍物时，伸长第一升降轮系统26以及第二升降轮系统27的液压升降靴263，使第一滚轮21的下缘与障碍物顶面相平；通过调节调节飞轮24调整履带25形状，使履带25满足行走机构2的连续运行；
第二步，升降式行走装置继续前进，以第一滚轮21与第二升降轮系统27为支点，回收第一升降轮系统26的液压升降靴263，使第一升降轮系统26的从动轮265下缘与第一滚轮21下缘相平；
第三步，升降式行走装置继续前进，当第一升降轮系统26移动至障碍物上部时，回收第二升降轮系统27的液压升降靴263，同时，通过第一升降轮系统26的升降装置262提升第一升降轮系统26，使第一滚轮21与第二滚轮22着地，成为支点；
第四步，通过第二升降轮系统27的升降装置262提升第二升降轮系统27，升降式行走装置继续前进，当第一升降轮系统26越过障碍物后，通过第一升降轮系统26的升降装置262下降第一升降轮系统26；
第五步，升降式行走装置继续前进，当第二升降轮系统27移动至障碍物上部时，伸长第一升降轮系统26的液压升降靴263，同时，通过第二升降轮系统27的升降装置262下降第二升降轮系统27，使第一升降轮系统26着地，第二滚轮22下缘与障碍物顶面相平；
第六步，升降式行走装置继续前进，当第二升降轮系统27越过障碍物后，伸长第二升降轮系统27的液压升降靴263，使第一升降轮系统26与第二升降轮系统27成为支点。
本实施例的升降式行走装置的使用方法，当升降式行走装置在前进过程中遇到障碍物时，可以通过调节第一升降轮系统26以及第二升降轮系统27的升降装置262以及液压升降靴263，在保证底盘1保持水平的情况下，跨越障碍物，从而解决被转运物体跨越高差较大的障碍物时不易保持水平状态的问题。
上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (4)

1.一种升降式行走装置，其特征在于，包括底盘(1)、以及设置于底盘(1)两侧的行走机构(2)；
所述行走机构(2)包括，第一滚轮(21)、第二滚轮(22)、连接杆(23)、调节飞轮(24)、履带(25)、第一升降轮系统(26)、以及第二升降轮系统(27)；
所述第一升降轮系统(26)、以及第二升降轮系统(27)分别包括箱体(261)、设置于箱体(261)侧部的升降装置(262)、设置于箱体(261)下部的液压升降靴(263)、以及设置于液压升降靴(263)底部的从动轮(265)；
所述第一滚轮(21)、第一升降轮系统(26)、第二升降轮系统(27)、第二滚轮(22)依次设置；所述连接杆(23)的一端与第二滚轮(22)的转动轴活动连接，连接杆(23)的另一端与调节飞轮(24)的转动轴活动连接；所述履带(25)环绕第一滚轮(21)、第一升降轮系统(26)的从动轮(265)、第二升降轮系统(27)的从动轮(265)、第二滚轮(22)、以及调节飞轮(24)设置；所述第一滚轮(21)以及第二滚轮(22)的转动轴、第一升降轮系统(26)以及第二升降轮系统(27)的升降装置(262)分别与底盘(1)连接。
2.如权利要求1所述的升降式行走装置，其特征在于，所述箱体(261)上开设导向孔(264)，所述履带(25)穿过第一升降轮系统(26)以及第二升降轮系统(27)的导向孔(264)。
3.如权利要求2所述的升降式行走装置，其特征在于，所述导向孔(264)的内部上侧或内部下侧或内部上下两侧设置履带导向轮(266)。
4.如权利要求1所述的升降式行走装置，其特征在于，所述第二滚轮(22)为驱动轮。
CN201911137123.9A 2019-11-19 2019-11-19 一种升降式行走装置 Active CN110803228B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911137123.9A CN110803228B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种升降式行走装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911137123.9A CN110803228B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种升降式行走装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110803228A true CN110803228A (zh) 2020-02-18
CN110803228B CN110803228B (zh) 2022-02-18

Family

ID=69490722

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911137123.9A Active CN110803228B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种升降式行走装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110803228B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10212964A1 (de) * 2002-03-22 2003-10-23 Fraunhofer Ges Forschung Kletterroboter für die Bewegung auf einem glatten Untergrund
US20110037311A1 (en) * 2009-08-13 2011-02-17 Rustam Stolkin Polymorphic tracked behicle
CN102295028A (zh) * 2010-06-26 2011-12-28 西北农林科技大学 一种山地遥控拖拉机
US20120037434A1 (en) * 2008-12-09 2012-02-16 Rolic Invest Sarl Tracked vehicle
CN103448815A (zh) * 2013-09-17 2013-12-18 湖南湖大艾盛汽车技术开发有限公司 一种无障碍底盘及其运行方法
WO2016000443A1 (zh) * 2014-07-03 2016-01-07 深圳市博铭维智能科技有限公司 一种管道沟渠检测机器人及其系统
CN110466633A (zh) * 2019-08-28 2019-11-19 山东国兴智能科技股份有限公司 适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人及作业方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10212964A1 (de) * 2002-03-22 2003-10-23 Fraunhofer Ges Forschung Kletterroboter für die Bewegung auf einem glatten Untergrund
US20120037434A1 (en) * 2008-12-09 2012-02-16 Rolic Invest Sarl Tracked vehicle
US20110037311A1 (en) * 2009-08-13 2011-02-17 Rustam Stolkin Polymorphic tracked behicle
CN102295028A (zh) * 2010-06-26 2011-12-28 西北农林科技大学 一种山地遥控拖拉机
CN103448815A (zh) * 2013-09-17 2013-12-18 湖南湖大艾盛汽车技术开发有限公司 一种无障碍底盘及其运行方法
WO2016000443A1 (zh) * 2014-07-03 2016-01-07 深圳市博铭维智能科技有限公司 一种管道沟渠检测机器人及其系统
CN110466633A (zh) * 2019-08-28 2019-11-19 山东国兴智能科技股份有限公司 适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人及作业方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110803228B (zh) 2022-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104527822B (zh) 爬梯行走装置
CN205349358U (zh) 基于栈桥台车的履带式行走机构
CN110803228B (zh) 一种升降式行走装置
CN110626437B (zh) 一种升降式行走装置的使用方法
CN106050265A (zh) 一种全自动液压自行式履带栈桥
CN110878643B (zh) 一种建筑构件拆除设备
CN110878645B (zh) 一种建筑构件的拆除方法
CN214565754U (zh) 一种大坡度小转弯半径台车驱动装置
JP2539151B2 (ja) トンネル内の底床部掘削方法
CN110884894B (zh) 一种用于钢结构固定及运输的施工设备
CN108035758B (zh) 一种履带行走式液压支架
CN104074170B (zh) 一种铣坡机
CN113622321A (zh) 一种可连续推送的三维顶推装置
CN104494724B (zh) 阶梯越障工作平台车
CN214532993U (zh) 隧道暗挖衬砌施工台车临时支撑体系
JP3106725U (ja) コンクリートブロックの搬送補助輪
CN206016826U (zh) 一种全自动液压自行式履带栈桥
CN104499962A (zh) 一种油田钻机用全自动猫道
CN218624252U (zh) 一种模板台车的横移支座
CN212709383U (zh) 一种5m或7m液压轨道平板车
JP3103639U (ja) ボックスカルバートの搬送・据付装置
JP2004231346A (ja) ブロックの搬送装置とその搬送方法
CN110878646B (zh) 钢结构的施工方法
CN212508358U (zh) 一种智能台车
CN209144783U (zh) 一种步履式插板机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant