CN110785347A - 操舵控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能防止舵板驱动部进行非期望的动作的操作控制系统。操作控制系统具备舵板驱动部、液压泵、方向切换阀、阻断机构和控制装置；不同于方向切换阀地配置于液压泵与舵板驱动部之间，通过将它们之间关闭来阻止从液压泵向舵板驱动部供给的压液的流动；控制装置在满足预先规定的阻断条件时以阻断机构阻止从液压泵向舵板驱动部供给的压液的流动的形式控制阻断机构。

Description

操舵控制系统

技术领域

本发明涉及变更舵板的舵角的操舵控制系统。

背景技术

船舶中具备操舵控制系统以改变行进的方向，作为操舵控制系统的一个示例已知有例如专利文献1那样的船用操舵装置。专利文献1的船用操舵装置具备舵板驱动部和液压泵，通过从液压泵向舵板驱动部供给压液来驱动舵板驱动部。又，在舵板驱动部与液压泵之间介设有切换阀。切换阀能切换舵板驱动部中流动的压液的方向，由此能改变舵板的舵角。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-136148号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

专利文献1中并未提及船用操舵装置的故障。因此，例如在切换阀以打开的状态卡住（stick）的情况下，计划外的工作液在舵板驱动部中流动，舵板驱动部非期望地动作。又，在与驱动液压泵的电动机相连的配线断线，切换阀于该状态下工作的情况下，舵板被施加外力时舵板驱动部会因该力而非期望地动作。此外，船用操舵装置的故障涉及许多方面，可能会因该故障而使舵板驱动部非期望地动作。因此，理想的是在故障时等使操舵控制系统中的舵板驱动部不进行非期望的动作。

因此本发明的目的在于提供一种能防止舵板驱动部进行非期望的动作的操舵控制系统。

解决问题的手段：

本发明具备：使舵板向与供给的压液的方向对应的方向动作的舵板驱动部；吐出向所述舵板驱动部供给的压液的液压泵；方向切换阀，所述方向切换阀配置于所述液压泵与所述舵板驱动部之间，根据输入的操舵信号切换从所述液压泵向所述舵板驱动部供给的压液的流动方向；阻断机构，所述阻断机构不同于所述方向切换阀地配置于所述液压泵与所述舵板驱动部之间，通过将所述液压泵与所述舵板驱动部之间关闭来阻止从所述液压泵向所述舵板驱动部供给的压液的流动；和控制装置，所述控制装置在满足预先规定的阻断条件时以所述阻断机构阻止从所述液压泵向所述舵板驱动部供给的压液的流动的形式控制所述阻断机构。

根据本发明，能在满足阻断条件时阻止从液压泵向舵板驱动部供给工作液。即，在满足阻断条件时，能停止舵板的动作且维持其舵角，能防止舵板驱动部进行非期望的动作。

也可以是在上述发明中，所述方向切换阀输入有与用于操作舵板的来自操舵部的操作指令对应的操舵信号；所述阻断条件包括：对于所述操舵指令，所述舵板的舵角没有变化的状态（例如，无法改变舵板的舵角的状态或具有那样的担忧的状态）。

根据上述结构，在例如操舵控制系统发生故障等从而对于操舵指令，舵板的舵角没有变化的状态下，能维持舵板的舵角。藉此，即使在操舵控制系统故障等时舵板上作用有外力，也能防止舵板朝向非期望的方向。

也可以是在上述发明中，所述阻断机构在阻止压液的流动时使所述液压泵为卸荷（unload）状态。

根据上述结构，在满足阻断条件时，能使液压泵为卸荷状态，降低施加于液压泵的负荷。藉此，能降低阻断时操舵控制系统的能量消耗，还能抑制液压泵的损伤。

也可以是在上述发明中，所述控制装置根据是否满足所述阻断条件来向所述阻断机构输出切换信号；所述阻断机构具有阻断切换阀和阻断阀；所述阻断切换阀向所述阻断阀输出与所述切换信号的输入状态对应的先导压；所述阻断阀根据输入的先导压对所述液压泵与所述舵板驱动部之间进行开闭。

根据上述结构，能利用先导压的驱动力来使阻断阀动作。因此，与电磁式的阻断阀相比能使大流量的工作液通过，因此能将操舵控制系统应用于大型的舵板驱动部。

也可以是在上述发明中，所述液压泵通过油通路与所述方向切换阀连接；所述控制装置根据是否满足所述阻断条件来向所述阻断机构输出切换信号；所述阻断机构具有阻断切换阀和阻断阀；所述阻断切换阀向所述阻断阀输出与所述切换信号的输入状态对应的先导压，为了将所述油通路的压液作为先导压进行输出而与所述油通路连接；所述阻断阀根据输入的先导压对所述液压泵与所述舵板驱动部之间进行开闭；所述油通路上，为了对在比与所述阻断切换阀的连接位置靠近下游侧的部分上流动的压液进行升压而形成有升压部。

根据上述结构，能利用从液压泵吐出的工作液来使阻断切换阀动作。藉此，能抑制操舵控制系统中部件件数的增加。

也可以是在上述发明中，所述控制装置根据是否满足所述阻断条件来向所述阻断机构输出切换信号；所述阻断机构具有电磁阻断阀；所述电磁阻断阀根据所述切换信号的输入状态对所述液压泵与所述舵板驱动部之间进行开闭。

根据上述结构，能从控制装置向阻断阀直接输出切换信号使其动作，所以不需要先导阀来使阻断阀动作。因此能在操舵控制系统1B中减少部件件数。

发明效果：

根据本发明，能防止舵板驱动部进行非期望的动作。

附图说明

图1是示出第一实施形态的操舵控制系统的结构的油压回路图；

图2是示出操舵控制系统执行的舵角停止处理的顺序的流程图；

图3是示出第二实施形态的操舵控制系统的结构的油压回路图；

图4是示出第三实施形态的操舵控制系统的结构的油压回路图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B。另外，以下说明中使用的方向的概念乃是为了便于说明而使用，发明的结构的朝向等不限于该方向。又，以下说明的操舵控制系统1、1A、1B仅为本发明一实施形态。因此，本发明不限于实施形态，在不偏离发明的要旨的范围内可追加、删除及变更。

＜第一实施形态＞

[操舵控制系统]

船舶中，根据基于操舵室中的操舵部5的舵轮的操作以及自动驾驶（auto pilot）功能等输入的操舵信号来改变船舶的行进方向，船舶为了改变其行进方向而具备操舵控制系统1。操舵控制系统1通过压液（例如油或水等液体）进行驱动，具备舵板12、舵板驱动部2、电液驱动装置3、控制装置4、操舵部5以及传感器群6。

[舵板]

舵板12是用于改变船舶的行进方向的构件，安装于船舶的船尾附近。更详尽地说明，舵板12从侧面观察为大致矩形的板状的构件，舵板12固定于舵轴11。舵轴11以其轴线大致垂直地延伸且可绕该轴线转动的状态安装于船舶的船尾，舵板12以沿上下方向立起且沿前后方向延伸的形式固定于舵轴11。又，舵轴11上安装有舵柄13。舵柄13自舵轴11沿与其轴线正交的方向延伸，舵柄13上设置有舵板驱动部2以使舵轴11转动。

[舵板驱动部]

舵板驱动部2是例如柱塞缸（ram cylinder）机构，具有柱塞14和两个缸15、16。柱塞14具有柱塞轴14a和柱塞销（ram pin）14b。柱塞轴14a是沿其轴线方向延伸的长形的构件，在其轴线方向中央部分上突出设置有柱塞销14b。柱塞销14b与柱塞轴14a一体地移动，且柱塞销14b上卡合有舵柄13。因此，若柱塞轴14a移动，则舵柄13以舵轴11为中心摇动，舵板12随之绕其轴线转动。在如此构成的柱塞轴14a上为了使其沿轴线方向移动而安装有两个缸15、16。

两个缸15、16分别设置于柱塞轴14a的轴线方向一端部及另一端部。即，在第一缸15中，可在作为其内部空间的第一缸室15a内进退地插入有柱塞轴14a的轴线方向一端部，在第二缸16中，可在作为其内部空间的第二缸室16a内进退地插入有柱塞轴14a的轴线方向另一端部。又，两个缸15、16构成为可向各缸室15a、16a供给压液，柱塞轴14a在各个端部承受各缸室15a、16a的液压并移动。即，若向第一缸室15a供给压液，则柱塞销14b与柱塞轴14a一起向轴线方向一方移动。藉此，舵柄13向围绕轴线的周方向一方转动，舵板12随之也向周方向一方摇动。又，若向第二缸室16a供给压液，则柱塞销14b与柱塞轴14a一起向轴线方向另一方移动。藉此，舵柄13向围绕轴线的周方向另一方转动，舵板12随之也向周方向另一方摇动。像这样，舵板驱动部2能通过向各缸室15a、16a供给压液来使舵板12动作，舵板驱动部2上连接有电液驱动装置3以向各缸室15a、16a供给压液。

[电液驱动装置]

电液驱动装置3向舵板驱动部2供给压液并驱动舵板驱动部2，且基于向其输入的操舵信号来改变舵板驱动部2中流动的压液的方向进而改变舵板12的舵角。更详尽地说明，电液驱动装置3主要具备液压泵21、电动机22、方向切换阀23、先导切换阀24、节流器25、溢流机构26和阻断机构27。液压泵21是例如固定容量型的斜轴泵，吐出向舵板驱动部2供给的工作液。更详尽地说明，液压泵21具有输入轴21a，输入轴21a与电动机22连结。电动机22构成为可接收来自未图示的电源装置的电力并旋转驱动输入轴21a。液压泵21藉由输入轴21a旋转而从吸入端口21b吸入工作液，进而加压并从吐出端口21c吐出工作液。如此构成的液压泵21在吸入端口21b连接有吸入侧通路31a，且在吐出端口21c连接有吐出侧通路31b，还通过这两条通路31a、31b与方向切换阀23连接。

方向切换阀23是例如先导式的切换阀，根据从在后详述的先导切换阀24输出的先导压p1、p2改变工作液的流动。更详尽地说明，方向切换阀23具有四个端口，四个端口与吸入侧通路31a、吐出侧通路31b、第一给排通路32a及第二给排通路32b分别相连。第一给排通路32a连接方向切换阀23与第一缸15，第二给排通路32b连接方向切换阀23与第二缸16。又，方向切换阀23具有阀芯23a，根据阀芯23a的位置切换工作液的流动方向。

更详尽地说明，阀芯23a构成为可移动至中立位置M1、第一偏移（offset）位置L1以及第二偏移位置R1。阀芯23a位于中立位置M1时，阀芯23a连接吸入侧通路31a与吐出侧通路31b，液压泵21为卸荷状态。另一方面，第一给排通路32a及第二给排通路32b各自被阻断，向第一缸15及第二缸16的工作液的给排被阻止。若阀芯23a向第一偏移位置L1移动，则阀芯23a连接第一给排通路32a与吐出侧通路31b，且连接第二给排通路32b与吸入侧通路31a。藉此，工作液向第一缸室15a供给且第二缸室16a的工作液排出，柱塞轴14a向轴线方向一方移动。即，舵板12向周方向一方转动。另一方面，若阀芯23a向第二偏移位置R1移动，则阀芯23a连接第一给排通路32a与吸入侧通路31a，且连接第二给排通路32b与吐出侧通路31b。藉此，向第二缸室16a供给工作液且排出第一缸室15a的工作液，柱塞轴14a向轴线方向另一方移动。即，舵板12向周方向另一方转动。

像这样，方向切换阀23能藉由阀芯23a的位置来切换工作液的流动，能通过切换工作液的流动来改变舵板12的方向（即，舵角）或维持舵板12的舵角。又，阀芯23a上为了改变其位置而作用有两个先导压p1、p2。更详尽地说明，两个先导压p1、p2以互相对抗的形式作用于阀芯23a，根据它们的压差（p1-p2）来改变位置。方向切换阀23上连接有先导切换阀24以使这样的两个先导压p1、p2作用于阀芯23a。

先导切换阀24是所谓的电磁切换阀，根据向其输入的操舵信号来控制先导压p1、p2。更详尽地说明，先导切换阀24具有四个端口，四个端口与自身压供给通路33a、储罐通路33b、第一先导通路34a以及第二先导通路34b分别相连。自身压供给通路33a与吐出侧通路31b连接，储罐通路33b与储罐28连接。另一方面，第一先导通路34a与方向切换阀23连接以向阀芯23a施加第一先导压p1，第二先导通路34b与方向切换阀23连接以向阀芯23a施加第二先导压p2。又，先导切换阀24具有阀芯24a，阀芯24a根据向先导切换阀24输入的操舵信号来改变位置。又，阀芯24a通过改变其位置来切换工作液的流动方向。

更详尽地说明，先导切换阀24中，阀芯24a构成为可移动至中立位置M2、第一偏移位置L2以及第二偏移位置R2。阀芯24a位于第一偏移位置L2时，阀芯24a连接储罐通路33b与第二先导通路34b，且连接自身压供给通路33a与第一先导通路34a。藉此，第二先导通路34b的先导液向储罐28排出，第二先导压p2为储罐压。另一方面，第一先导通路34a通过自身压供给通路33a导入有吐出侧通路31b的液压。吐出侧通路31b在比与自身压供给通路33a的连接位置靠近下游侧设置有节流器25（升压部），所以吐出侧通路31b的液压藉由节流器25维持为高于吸入侧通路31a。因此，从先导切换阀24输出比第二先导压p2高的第一先导压p1，方向切换阀23的阀芯23a向第一偏移位置L1移动。藉此，舵板12向周方向一方移动。

另一方面，阀芯24a位于第二偏移位置R2时，储罐通路33b与第一先导通路34a相连，自身压供给通路33a与第二先导通路34b相连。藉此，第一先导通路34a的先导液向储罐28排出，第一先导压p1为储罐压。另一方面，第二先导通路34b通过自身压供给通路33a导入有吐出侧通路31b的液压。藉此，从先导切换阀24输出比第一先导压p1高的第二先导压p2，方向切换阀23的阀芯23a向第二偏移位置R1移动。藉此，舵板12向周方向一方移动。

最后，在阀芯24a位于中立位置M2时，自身压供给通路33a被阻断，第一先导通路34a及第二先导通路34b都与储罐通路33b连接。藉此，第一先导压p1及第二先导压p2为储罐压，方向切换阀23的阀芯23a返回中立位置。藉此，阻止液压泵21与舵板驱动部2之间工作液的往来，使舵板12不发生动作。即，能维持舵板12的舵角。

像这样先导切换阀24能根据向其输入的操舵信号来控制两个先导压p1、p2，使方向切换阀23的阀芯23a移动。通过使阀芯23a移动，由此能向与其位置对应的方向进行工作液的给排。藉此，能使舵板12向与操舵信号对应的方向摇动。又，电液驱动装置3具备用于使电液驱动装置3的工作液溢流的溢流机构26以及用以捕捉所述工作液的污染物（contamination）等的过滤机构30。

溢流机构26为了将第一给排通路32a及第二给排通路32b的液压抑制在溢流压以下，在各自的液压超过预先规定的溢流压时向储罐28排出工作液。更详尽地说明，溢流机构26具有第一溢流阀26a及第二溢流阀26b，第一溢流阀26a与第一给排通路32a连接，第二溢流阀26b与第二给排通路32b连接。又，第一溢流阀26a在第一给排通路32a的液压超过预先规定的第一溢流压时，将流通于第一给排通路32a的工作液向储罐28排出。另一方面，第二溢流阀26b在第二给排通路32b的液压超过预先规定的第二溢流压时，将流通于第二给排通路32b的工作液向储罐28排出。藉此，能抑制向流通于电液驱动装置3内的工作液过度地加压使各结构受到损伤。又，第一给排通路32a上连接有第一逆止阀29a，第二给排通路32b上连接有第二逆止阀29b。各逆止阀29a、29b都与储罐28连接，具有能在各自相连的通路32a、32b的工作液不足时从储罐28向所述通路32a、32b引导工作液的气穴（cavity）防止功能。

又，电液驱动装置3具备的过滤机构30如前所述用于捕捉工作液中包含的污染物等。具有上述功能的过滤机构30从吸入侧通路31a及吐出侧通路31b任意一方将一定量的工作液通过过滤器30a返送至储罐28。更详尽地说明，过滤机构30具有过滤器30a、梭阀（shuttle valve）30b及放泄阀（bleed-off valve）30c，选择吸入侧通路31a及吐出侧通路31b中压力较高的一方。又，梭阀30b与放泄阀30c连接，使被选择的通路与放泄阀30c相连。放泄阀30c从梭阀30b选择的通路使预先设定的一定流量的工作液通过过滤器30a流入储罐28。如此构成的过滤机构30能在工作中对流通于吸入侧通路31a及吐出侧通路31b内的工作液总是将一定流量引导至过滤器30a，能通过过滤器30a来捕捉工作液中包含的污染物等。

如此构成的电液驱动装置3中，在操舵控制系统1中发生故障等情况下，停止舵板12的动作并维持舵板12的舵角，为了达成该功能，电液驱动装置3具备阻断机构27。阻断机构27介于液压泵21与舵板驱动部2之间，本实施形态中介于方向切换阀23与舵板驱动部2之间。即，阻断机构27介于第一给排通路32a及第二给排通路32b的中途。又，阻断机构27输入有向其输入的切换信号，根据该切换信号来开闭第一给排通路32a及第二给排通路32b。即，阻断机构27能根据向其输入的切换信号来阻止液压泵21与舵板驱动部2之间工作液的往来。具备上述功能的阻断机构27具有卸荷阻断阀41和阻断切换阀42。

卸荷阻断阀41介设于第一给排通路32a及第二给排通路32b，在第一给排通路32a及第二给排通路32b上配置于比溢流机构26及两个逆止阀29a、29b靠近方向切换阀23侧。又，卸荷阻断阀41根据向其输入的先导压p3、p4的压差（p4-p3）对第一给排通路32a及第二给排通路32b各自进行开闭。即，在压差（p4-p3）为规定压力（根据弹簧41a的施加力确定的压力）以下时，卸荷阻断阀41为闭状态，藉由卸荷阻断阀41将第一给排通路32a及第二给排通路32b各自关闭。藉此，无论方向切换阀23的阀芯23a的位置如何液压泵21与舵板驱动部2之间工作液的往来均被阻止。又，在闭状态下，第一给排通路32a及第二给排通路32b彼此通过卸荷阻断阀41互相连接，液压泵21为卸荷状态。另一方面，在压差（p4-p3）超过规定压力时，卸荷阻断阀41为开状态，第一给排通路32a及第二给排通路32b各自被卸荷阻断阀41打开。藉此，能在液压泵21与舵板驱动部2之间进行工作液的往来。像这样卸荷阻断阀41根据两个先导压p3、p4切换开闭状态。如此构成的卸荷阻断阀41上，为了对其施加先导压p3、p4而连接有阻断切换阀42。

阻断切换阀42是所谓的电磁切换阀，根据向其输入的切换信号控制先导压p3、p4。更详尽地说明，阻断切换阀42具有四个端口，四个端口与自身压供给通路33a、储罐通路33b、第三先导通路34c及第四先导通路34d分别相连。第三先导通路34c及第四先导通路34d与卸荷阻断阀41连接以施加先导压p3、p4。阻断切换阀42将这两条先导通路34c、34d各自的连接对象切换为自身压供给通路33a及储罐通路33b中的任何一个，从而切换先导压p3、p4。另外，阻断切换阀42构成为不仅能根据切换信号还能通过手动来切换连接对象。

更详尽地说明阻断切换阀42，阻断切换阀42在输入有切换信号时，使第三先导通路34c与储罐通路33b连接。藉此，第三先导压p3为储罐压。另一方面，第四先导通路34d与自身压供给通路33a连接，第四先导通路34d中导入有与吐出侧通路31b的液压对应的先导液。如此一来，第四先导压p4成为与吐出侧通路31b的液压对应的压力，差值（p4-p3）超过规定压力，卸荷阻断阀41为开状态。藉此，能进行液压泵21与舵板驱动部2之间的工作液的往来。另一方面，在没有切换信号输入时，阻断切换阀42使第四先导通路34d与储罐通路33b连接。藉此，第四先导压p4为储罐压。另一方面，第三先导通路34c与自身压供给通路33a连接，第三先导通路34c中导入有与吐出侧通路31b的液压对应的先导液。如此一来，第三先导压p3成为与吐出侧通路31b的液压对应的压力，差值（p4-p3）为规定压以下，卸荷阻断阀41为闭状态。藉此，无法在液压泵21与舵板驱动部2之间进行工作液的往来，舵板12维持其舵角。

像这样，阻断机构27能根据切换信号的输入状态（即，有无输入切换信号）来开闭两条给排通路32a、32b，使压液从液压泵21流向舵板驱动部2或进行阻止。又，阻断机构27能在阻断液压泵21与舵板驱动部2之间时使液压泵21为卸荷状态，降低此时施加于液压泵21的负荷。藉此，能降低阻断时操舵控制系统的能量消耗。

又，卸荷阻断阀41为防备闭状态下在形成于液压泵21侧的回路3a中发生故障等，无法使吐出的工作液返回吸入端口21b的情况而具有如下的功能。即，卸荷阻断阀41具有两个单向阀（check valve）41b、41c，在卸荷阻断阀41的前后，液压泵21侧的压力比舵板驱动部2侧的压力高的情况下，两个单向阀41b、41c允许从液压泵21向舵板驱动部2的工作液的流动。更详尽地说明，两个单向阀41b、41c为了关闭两条给排通路32a、32b而介设于其中途，且配置于比两条给排通路32a、32b彼此连通的部分靠近舵板驱动部2侧。因此，在卸荷阻断阀41的前后，液压泵21侧比舵板驱动部2侧低压的卸荷状态下，两个单向阀41b、41c保持关闭，从液压泵21向舵板驱动部2的工作液的流动停止。另一方面，在因故障等而使所述回路3a内的液压上升，在卸荷阻断阀41的前后，液压泵21侧比舵板驱动部2侧高压的情况下，单向阀41b、41c打开，回路3a内的工作液通过溢流机构26向储罐28排出。像这样，在卸荷阻断阀41的前后，液压泵21侧比舵板驱动部2侧高压时，能排出液压泵21侧的工作液并防止回路3a内过度升压，从而抑制回路3a内过度升压出现损伤。如此构成的阻断机构27上，为了对其施加切换信号而电气连接有控制装置4。

[控制装置等]

控制装置4向阻断机构27输出切换信号并控制阻断机构27的动作。又，控制装置4构成为除了阻断机构27以外，还可向先导切换阀24输出操舵信号并控制先导切换阀24的动作。更详尽地说明，控制装置4与操舵部5相连，操舵部5具有未图示的舵轮。舵轮构成为可被操舵手等操作，操舵部5向控制装置4输出与舵轮的操作（即，操作方向及操作量）对应的操舵指令。而且，控制装置4基于来自操舵部5的操舵指令计算舵板12的舵角，并将与计算出的舵角对应的操舵信号输出至先导切换阀24。又，控制装置4具有自动驾驶功能，将基于该功能计算出的操舵信号也输出至先导切换阀24。

又，控制装置4具有侦测操舵控制系统中故障的发生，当侦测到时使阻断机构27动作以维持舵板12的舵角的功能。更详尽地，控制装置4与由多个传感器构成的传感器群6连接以侦测异常的发生。传感器群6包括例如方向切换阀动作侦测传感器、舵角检测传感器、断线侦测传感器以及储罐油面传感器。方向切换阀动作侦测传感器通过检测方向切换阀23的阀芯23a的位置来侦测方向切换阀23有无动作，舵角检测传感器通过检测舵柄13围绕轴线的转动角来检测舵板12的舵角。又，断线侦测传感器使信号等流经连接控制装置4与各设备的配线以侦测它们的断线。另外，前述的各种传感器仅为传感器群6中包含的传感器的一个示例，可以包含这些以外的传感器，也可以不包含任意前述的传感器。

从如此构成的传感器群6将各个传感器侦测到的结果向控制装置4输出，控制装置4基于该侦测结果判断是否满足阻断条件。阻断条件是操舵控制系统1成为故障状态、即无法根据操舵指令变动舵角的状态（不可控制状态及断线状态等）以及具有变为那样的担忧的状态（漏油等）等。例如，当相对于输出了操舵信号而方向切换阀动作侦测传感器无法侦测到方向切换阀23的动作或者虽然输出了操作信号但舵角检测传感器所检测到的舵角没有变化时，控制装置4判断为处于无法变动成与操舵指令对应的舵角的状态。又，当由储罐液面传感器侦测到的液面较低时，控制装置4判断为发生漏液等而可能成为无法变动舵角的状态。控制装置4像这样进行有无故障的判断、即判断是否满足阻断条件，在判断为满足时使阻断机构27工作从而阻止从液压泵21向舵板驱动部2的工作液的流动。藉此，能使舵板12不发生动作，还能维持舵板12的舵角。

像这样在操舵控制系统1中，能根据操舵部5向控制装置4输入的操舵指令来让控制装置4调节舵板12的舵角，且在操舵控制系统1故障时侦测该故障并使舵板12不发生动作。具有上述功能的操舵控制系统1侦测故障并为了使舵板12不发生动作而执行舵角停止处理。以下，参照图2说明舵角停止处理。

[关于舵角停止处理]

操舵控制系统1中，在进行从未图示的电源装置向控制装置4的电源供给时执行舵角停止处理，移至步骤S1。在作为阻断条件满足判断工序的步骤S1中，控制装置4基于来自传感器群6的侦测结果判断是否满足阻断条件。在不满足阻断条件、即操舵控制系统1没有故障时，移至步骤S2。

在作为待机状态切换工序的步骤S2中，控制装置4向阻断机构27输出切换信号。藉此，两条供给通路32a、32b打开，操舵控制系统1切换成可驱动舵板驱动部2的状态。另外，若在该状态下从操舵部5向控制装置4输出操舵指令，则控制装置4驱动电动机22从而驱动液压泵21，并向先导切换阀24输出与来自操舵部5的操舵指令对应的操舵信号。之后，在舵板12的舵角到达与操舵指令对应的角度时，控制装置4停止向先导切换阀24输出的操舵信号，使液压泵21与舵板驱动部2之间停止。藉此，能使舵板12的舵角成为与操舵指令对应的角度，且维持该舵角。又，成为可驱动舵板驱动部2的状态之后，在经过预先规定的时间后返回步骤S1，再次判断是否满足阻断条件。并且，在判断为满足阻断条件时，移至步骤S3。

在作为阻断状态切换工序的步骤S3中，控制装置4停止向阻断机构27输入切换信号。藉此，两条供给通路32a、32b被关闭，能停止液压泵21与舵板驱动部2之间工作液的往来（即，从液压泵21向舵板驱动部2的工作液的供给）。因此，舵板12无法动作，舵板12维持其舵角。藉此，即使在方向切换阀23以打开的状态卡住的情况（即，阀芯23a不动的情况）下，也能防止计划外的工作液在舵板驱动部中流动从而使舵板驱动部非期望地动作。又，即使在与电动机22相连的配线发生断线且方向切换阀于该状态下动作的情况下，也能防止外力作用而使舵板12朝向非期望的方向。像这样通过停止舵板12的动作并维持舵板12的舵角，能防止舵板驱动部2进行非期望的动作。

如此构成的操舵控制系统1中，阻断机构27通过卸荷阻断阀41和阻断切换阀42构成为先导式的阻断阀。即，能通过来自阻断切换阀42的先导压使卸荷阻断阀41动作，所以与电磁式的阻断阀相比能使大流量的工作液通过卸荷阻断阀41。因此，能将操舵控制系统1应用于需要大流量来驱动舵板驱动部2的大型的舵板驱动部。

＜第二实施形态＞

第二实施形态的操舵控制系统1A与第一实施形态的操舵控制系统1结构类似。因此，对于第二实施形态的操舵控制系统1A的结构，主要说明与第一实施形态的操舵控制系统1不同之处，对相同的结构标以同一符号并省略说明。另外，对第三实施形态的操舵控制系统1B也是同样。

操舵控制系统1A如图3所示具备舵板驱动部2、电液驱动装置3A、控制装置4、操舵部5和传感器群6。又，电液驱动装置3A主要具备液压泵21、电动机22、方向切换阀23、先导切换阀24、节流器25、溢流机构26A和阻断机构27A。阻断机构27A的阻断切换阀42A在没有切换信号输入的状态下使两条先导通路34c、34d与储罐28连接。藉此，卸荷阻断阀41A中的压差（p3-p4）为设定压以下。如此一来，两条给排通路32a、32b被卸荷阻断阀41A关闭且彼此相连，液压泵21为卸荷状态。另一方面，卸荷阻断阀41A与第一实施形态的卸荷阻断阀41不同，不具有两个单向阀41b、41c。另一方面，在第二实施形态的电液驱动装置3中，溢流机构26A能使吐出侧通路31a的工作液直接溢流。

即，溢流机构26A具有溢流阀26c和两个逆止阀26d、26e，溢流阀26c在其入口压超过溢流压时打开并排出工作液。溢流阀26c通过溢流通路35与吐出侧通路31b连接，溢流通路35分别通过逆止阀26d、26e与第一给排通路32a及第二给排通路32b连接。又，溢流通路35上，在比两条给排通路32a、32b连接的位置靠近吐出侧通路31b侧介设有逆止阀29c。如此构成的溢流机构26通过这三个逆止阀26d、26e、29c将吐出侧通路31a、第一给排通路32a及第二给排通路32b中液压最高的通路的工作液导入溢流阀26c。并且，在该工作液的液压超过溢流压时，从溢流阀26c向储罐28排出工作液。

像这样在操舵控制系统1A中，即使阻断机构27A的卸荷阻断阀41A不具有两个单向阀41b、41c，也能抑制电液驱动装置3内的液压过度上升。又，卸荷阻断阀41A不具有两个单向阀41b、41c，因此能简单地构成卸荷阻断阀41A。

此外，第二实施形态的操舵控制系统1A发挥与第一实施形态的操舵控制系统1同样的作用效果。

＜第三实施形态＞

第三实施形态的操舵控制系统1B如图4所示具备舵板驱动部2、电液驱动装置3B、控制装置4、操舵部5和传感器群6。又，电液驱动装置3B主要具备液压泵21、电动机22、方向切换阀23、先导切换阀24、节流器25、溢流机构26A和阻断机构27B。阻断机构27B具有卸荷阻断阀41B。卸荷阻断阀41B是所谓的电磁阻断阀，根据向其输入的切换信号（即，根据切换信号的输入状态）关闭两条给排通路32a、32b且将它们彼此连接使液压泵21为卸荷状态。即，卸荷阻断阀41B除了是根据切换信号进行动作的电磁驱动式这点之外具有与第一实施形态的卸荷阻断阀41同样的功能。

如此构成的操舵控制系统1B能从控制装置4向卸荷阻断阀41B直接输出切换信号使其动作，因此无需阻断切换阀42。即，在操舵控制系统1B中能减少部件件数。

此外，第三实施形态的操舵控制系统1B发挥与第一实施形态的操舵控制系统1同样的作用效果。

＜其他实施形态＞

第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B中，电液驱动装置3在舵板驱动部2与液压泵21之间形成闭回路，但并不限于这样的回路。例如，也可以是如液压泵21的吸入端口21b及吸入侧通路32b与储罐28分别连接那样的开回路。又，第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B中，作为液压泵21采用了斜轴泵，但也可以是斜板泵。又，作为液压泵21示出了固定容量型的液压泵，但不限于固定容量型，也可以是可变容量型。此外，第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B中，对舵板驱动部2仅连接有一个电液驱动装置3，但也可以是对舵板驱动部2连接有两个以上的电液驱动装置3。此时，控制装置4对各电液驱动装置3分别判断是否满足阻断条件，在满足阻断条件时，对满足的电液驱动装置3利用阻断机构27来阻断液压泵21与舵板驱动部2之间。另外，控制装置4可以是与各电液驱动装置3一一对应地设置，也可以是对多个电液驱动装置3仅设置一个。

又，第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B中，构成为一个控制装置4输出操舵信号及切换信号两者，但并非必须是这样的结构。例如，第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B也可以是具备操舵用控制装置及阻断用控制装置。操舵用控制装置输出与来自操舵部的操舵指令对应的操舵信号。阻断用控制装置判定是否满足阻断条件，在满足时输出阻断信号。另外，操舵用控制装置及阻断用控制装置可以配置在不同的地方或是分别制造，也可以是如上述的控制装置4那般作为一个控制单元进行配置。

此外，第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B中，阻断机构27、27A、27B介设于方向切换阀23与舵板驱动部2之间、即介设在两条给排通路32a、32b上，但并非限于该位置。例如，阻断机构27、27A、27B也可以是配置为介于液压泵21与方向切换阀23之间、即介设在吐出侧通路31b及吸入侧通路31a上。即，阻断机构27、27A、27B配置为介于液压泵21与舵板驱动部2之间即可。又，阻断机构27、27A、27B的卸荷阻断阀41、41A、41B在闭状态下并非必须使两条供给通路32a、32b彼此连接，即也可以不具有使液压泵21为卸荷状态那样的结构。

又，第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B中，构成为在从控制装置4向阻断机构27、27A、27B输入切换信号时打开两条给排通路32a、32b，但并非必须是这样的形态。即，也可以是在从控制装置4向阻断机构27、27A、27B输入切换信号时关闭两条给排通路32a、32b，停止切换信号时打开两条给排通路32a、32b这样的形态。即，阻断机构27、27A、27B是根据切换信号的输入状态开闭两条给排通路32a、32b那样的结构即可。又，控制装置4在侦测到操舵控制系统1、1A、1B的故障及故障的担忧时判断为满足阻断条件，但阻断条件不一定限于侦测到操舵控制系统1、1A、1B的故障及故障的担忧。即，控制装置4在侦测到欲使舵板12不发生动作且维持其舵角的状态、例如停止电动机22时，判断为满足阻断条件并阻断液压泵21与舵板驱动部2之间。

此外，第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B中，作为舵板驱动部2采用了柱塞缸类型，但并不限于这样的机构。即，舵板驱动部2也可以是旋叶类型（rotary vanetype），还可以是筒状活塞类型（trunk piston type）。又，前述的电液驱动装置3、3A仅为一个示例，能向舵板驱动部2供给压液且切换其流动方向即可。又，第一至第三实施形态的操舵控制系统1、1A、1B中，作为升压部的一个示例采用了节流器25，但并不一定限于节流器，也可以是逻辑阀。

符号说明：

1、1A、1B　 操舵控制系统；

2　 舵板驱动部；

3、3A、3B　 电液驱动装置；

4　 控制装置；

5　 操舵部；

6　 传感器群；

21　 液压泵；

23 　方向切换阀；

25　 节流器（升压部）；

27、27A、27B　阻断机构；

41、41A、41B　卸荷阻断阀（阻断阀）；

42、42A　 阻断切换阀。

Claims (6)

1.一种操舵控制系统，其特征在于，

具备：

使舵板向与供给的压液的方向对应的方向动作的舵板驱动部；

吐出向所述舵板驱动部供给的压液的液压泵；

方向切换阀，所述方向切换阀配置于所述液压泵与所述舵板驱动部之间，根据输入的操舵信号切换从所述液压泵向所述舵板驱动部供给的压液的流动方向；

阻断机构，所述阻断机构不同于所述方向切换阀地配置于所述液压泵与所述舵板驱动部之间，通过将所述液压泵与所述舵板驱动部之间关闭来阻止从所述液压泵向所述舵板驱动部供给的压液的流动；和

控制装置，所述控制装置在满足预先规定的阻断条件时以所述阻断机构阻止从所述液压泵向所述舵板驱动部供给的压液的流动的形式控制所述阻断机构。

2.根据权利要求1所述的操舵控制系统，其特征在于，

所述方向切换阀输入有与用于操作舵板的来自操舵部的操作指令对应的操舵信号；

所述阻断条件包括：对于所述操舵指令，所述舵板的舵角没有变化的状态。

3.根据权利要求1或2所述的操舵控制系统，其特征在于，

所述阻断机构在阻止压液的流动时使所述液压泵为卸荷状态。

4.根据权利要求3所述的操舵控制系统，其特征在于，

所述控制装置根据是否满足所述阻断条件来向所述阻断机构输出切换信号；

所述阻断机构具有阻断切换阀和阻断阀；

所述阻断切换阀向所述阻断阀输出与所述切换信号的输入状态对应的先导压；

所述阻断阀根据输入的先导压对所述液压泵与所述舵板驱动部之间进行开闭。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的操舵控制系统，其特征在于，

所述液压泵通过油通路与所述方向切换阀连接；

所述控制装置根据是否满足所述阻断条件来向所述阻断机构输出切换信号；

所述阻断机构具有阻断切换阀和阻断阀；

所述阻断切换阀向所述阻断阀输出与所述切换信号的输入状态对应的先导压，为了将所述油通路的压液作为先导压进行输出而与所述油通路连接；

所述阻断阀根据输入的先导压对所述液压泵与所述舵板驱动部之间进行开闭；

所述油通路上，为了对在比与所述阻断切换阀的连接位置靠近下游侧的部分上流动的压液进行升压而形成有升压部。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的操舵控制系统，其特征在于，

所述控制装置根据是否满足所述阻断条件来向所述阻断机构输出切换信号；

所述阻断机构具有电磁阻断阀；

所述电磁阻断阀根据所述切换信号的输入状态对所述液压泵与所述舵板驱动部之间进行开闭。

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