CN110775558A - 一种周转式双向装配流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种周转式双向装配流水线，包括：装配线、搬运线及设于所述搬运线旁侧的周转式上料装置，其中，所述装配线与搬运线两者在水平面上的投影部分重合或完全重合，所述装配线的传送方向与所述搬运线的搬运方向相反，所述搬运线与所述周转式上料装置之间设有转运装置，所述转运装置包括：架设于所述搬运线上的转运机架；以及周期性往返于所述周转式上料装置与所述搬运线之间的转运机构。根据本发明，其采用双向传输方式，减小了设备占地面积，减小了物料搬运行程，提高了装配/加工效率，缩短了相邻两次装配/加工间隔，进一步地提高了装配/加工效率，采用周转式的上料方式，解决了空置的料盘或者tray盘占地面积大的问题。

Description

一种周转式双向装配流水线

技术领域

本发明涉及非标自动化领域，特别涉及一种周转式双向装配流水线。

背景技术

在非标自动化生产过程中，往往需要用到将至少两种物料组装成一体或是对两组物料进行先后加工的流水线。

现有的流水线存在以下几个问题：首先，传统流水线采用同一套搬运机构，即只有在搬运完一种物料后，才会对下一种物料进行搬运，由于物料备件区离装配工位较远以及物料装配前需要进行定位，由此造成相邻两次装配/ 加工间隔时间过长，导致装配/加工效率低下；其次，传统的搬运机构结构复杂，占地面积较大，造成搬运物料形成过长，进一步导致装配/加工效率低下；再次，自动化程度较低，需要人工辅助的步骤较多，由此造成上料效率低下及上料过程中操作人员对物料造成污染或损伤等问题；最后，没有充分利用空间，且结构复杂，上料过程中用于承载物料的料箱或者tray盘的回收过程较为繁琐，导致整个上料装置臃肿庞大，占用了过多的厂房面积，同时较大的体积也不利于调试及更换零部件，此外，用完后的料箱或者tray盘堆放后造成较大的厂房占地问题，导致原本紧张的厂房空间会更加拥挤不堪，不利于生产工作的顺利进行。

有鉴于此，实有必要开发一种周转式双向装配流水线，用以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种周转式双向装配流水线，其采用双向传输方式，一方面减小了设备占地面积，使得取料工位紧邻装配工位，大大减小了物料搬运行程，提高了装配/加工效率，另一方面，采用相向传输方式，大大提高了传输效率，缩短了备件时间，进而缩短了相邻两次装配/加工间隔，进一步地提高了装配/加工效率；采用周转式的上料方式，能够及时地将空置后的料箱或者tray盘及时回收周转使用，使得料箱或者tray盘能够反复使用，大大减小了料箱或者tray盘的用量，解决了空置的料盘或者tray盘占地面积大的问题，同时也大大减小了上料装置的占地面积。

为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种周转式双向装配流水线，包括：装配线、搬运线及设于所述搬运线旁侧的周转式上料装置，其中，所述装配线与搬运线两者在水平面上的投影部分重合或完全重合，所述装配线的传送方向与所述搬运线的搬运方向相反，所述搬运线与所述周转式上料装置之间设有转运装置，所述转运装置包括：

架设于所述搬运线上的转运机架；以及

周期性往返于所述周转式上料装置与所述搬运线之间的转运机构。

优选的是，所述装配线上沿其传送方向依次设有第一上料工位、装配工位、取料工位及第二上料工位。

优选的是，所述装配线包括：

装配通道；以及

设置于装配通道中的至少一个装配平台，

其中，装配平台设于装配工位处。

优选的是，所述搬运线包括：

上料通道，其上滑动连接有上料机构；以及

搬运通道，其上滑动连接有搬运机构，

其中，所述上料通道与所述搬运通道部分重叠从而实现两者的对接。

优选的是，所述搬运通道包括：

两片相对且间隔设置的搬运立板；以及

设于所述搬运立板上的搬运驱动组件，

其中，所述搬运驱动组件与搬运机构传动连接。

优选的是，所述上料通道包括：

两片相对且间隔设置的上料立板；以及

设于所述上料立板上的上料驱动组件，

其中，所述装配通道的一端伸入至两片所述上料立板之间，另一端伸入至两片所述搬运立板之间，所述上料驱动组件与上料机构传动连接，所述上料立板与所述搬运立板部分重叠于所述取料工位处，以使得所述搬运机构及所述上料机构运动至该取料工位处时，所述搬运机构与所述上料机构在水平面上的投影相互重叠，所述转运装置与所述上料工位相邻接。

优选的是，所述装配通道包括：

两片相对且间隔设置的装配立板；以及

设于所述装配立板上的传送驱动组件，所述传送驱动组件包括：

传送驱动器；以及

两组与所述传送驱动器传动连接的传送导向件，

其中，两组所述传送导向件相对且间隔地设置于同一水平面上，每组所述传送导向件分别设于其对应侧的所述装配立板上。

优选的是，所述装配平台的底部传动连接有举升驱动器，从而使得所述装配平台在所述举升驱动器的驱动下选择性地从所述传送导向件上升起或者生气后回落至所述传送导向件上。

优选的是，所述搬运机构包括：

相对且间隔设置的前支撑立板与后支撑立板；以及

架设于所述前支撑立板与后支撑立板之间的搬运基板，

其中，所述搬运基板的下表面设有搬运盘，该搬运盘用于从所述上料机构上取走待搬运的物料，所述装配平台的顶面始终不高于所述搬运盘的底面。

优选的是，所述上料立板部分重叠于所述搬运立板的内侧，以使得所述搬运机构及所述上料机构运动至重叠部分时，所述搬运机构位于所述上料机构的正上方。

优选的是，所述周转式上料装置包括：

上下料仓，所述上下料仓在其顶部敞开，以形成贯穿其左右的上下料通道；

取料仓，所述取料仓在其顶部敞开，以形成与所述上下料通道相对接的取料通道；以及

升降式周转仓，所述升降式周转仓在其顶部敞开，以形成贯穿其左右的周转通道，

其中，所述升降式周转仓设于所述上下料通道中且与所述上下料仓在竖直方向上滑动连接，所述周转通道中设有至少两层周转层，所述取料通道中设有取料层，每层所述周转层中均设有周转箱。

优选的是，所述升降式周转仓传动连接有升降驱动器，所述升降式周转仓在所述升降驱动器的驱动下选择性升降以使得任意一层所述周转层与所述取料层相对接。

优选的是，所述周转通道及所述取料通道中成对地设有置物架，每对所述置物架平行且相对设置以构成所述周转层及所述取料层。

优选的是，所述取料仓上设有横移机构，该横移机构用于将满载有物料的所述周转箱从所述周转层牵引至所述取料层中，或者将空置的所述周转箱从所取料层牵引至所述周转层中。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：

首先，采用双向传输方式，一方面减小了设备占地面积，使得取料工位紧邻装配工位，大大减小了物料搬运行程，提高了装配/加工效率，另一方面，采用相向传输方式，大大提高了传输效率，缩短了备件时间，进而缩短了相邻两次装配/加工间隔，进一步地提高了装配/加工效率；

其次，采用周转式的上料方式，能够及时地将空置后的料箱或者tray盘及时回收周转使用，使得料箱或者tray盘能够反复使用，大大减小了料箱或者tray盘的用量，解决了空置的料盘或者tray盘占地面积大的问题，同时也大大减小了上料装置的占地面积。

附图说明

图1为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线的俯视图；

图2为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中隐去装配线后的立体图；

图3为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中搬运线的立体图；

图4为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中隐去上料装置与转运装置后的立体图；

图5为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中周转式上料装置的三维结构视图；

图6为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中周转式上料装置装满周转箱后的三维结构视图；

图7为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中上下料仓与升降式周转仓相配合时的三维结构视图；

图8为图7的正视图；

图9为图7的左视图；

图10为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中取料仓与取料顶升机构相配合时的三维结构视图；

图11为图10的正视图；

图12为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中横移机构的三维结构视图；

图13为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中横移机构在另一视角下的三维结构视图；

图14为根据本发明一个实施方式提出的周转式双向装配流水线中置物架的三维结构视图；

图15为图14的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。

在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词是相对于各附图中所示的构造进行定义的，特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化，所以，也不应当将这些或者其他的方位用于解释为限制性用语。

涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

根据本发明的一实施方式结合图1～图4的示出，可以看出，周转式双向装配流水线包括：装配线100、搬运线200及设于所述搬运线200旁侧的周转式上料装置300，其中，所述装配线100与搬运线200两者在水平面上的投影部分重合或完全重合，所述装配线100的传送方向与所述搬运线200的搬运方向相反，所述搬运线200与所述周转式上料装置300之间设有转运装置400，所述转运装置400包括：

架设于所述搬运线200上的转运机架410；以及

周期性往返于所述周转式上料装置300与所述搬运线200之间的转运机构440。参照图4，装配线100的传送方向为箭头A，搬运线200的搬运方向为箭头B。

参照图4，所述装配线100上沿其传送方向依次设有第一上料工位112、装配工位113、取料工位114及第二上料工位115。图4中所示装配线100的传送方向为箭头A所指方向。

结合图1的示出可以看出，所述装配线100包括：

装配通道110；以及

设置于装配通道110中的至少一个装配平台120，

其中，装配平台120设于装配工位113处。在优选的实施方式中，装配平台120沿着装配线100的传送方向并列地设有两个。

结合图2及图3的示出可以看出，所述搬运线200包括：

上料通道210，其上滑动连接有上料机构230；以及

搬运通道220，其上滑动连接有搬运机构240，

其中，所述上料通道210与所述搬运通道220部分重叠从而实现两者的对接。

进一步地，所述搬运通道220包括：

两片相对且间隔设置的搬运立板221；以及

设于所述搬运立板221上的搬运驱动组件，

其中，所述搬运驱动组件与搬运机构240传动连接。具体的搬运驱动方式可以是现有的转动驱动、齿条齿轮平移驱动、液压平移驱动、气缸平移驱动或轨道平移驱动等驱动方式中任意一种驱动方式或者是上述两种及两种以上驱动方式的组合，以实现搬运机构240从搬运通道220的一端周期性地平移至另一端。

进一步地，所述上料通道210包括：

两片相对且间隔设置的上料立板211；以及

设于所述上料立板211上的上料驱动组件，

其中，所述装配通道110的一端伸入至两片所述上料立板211之间，另一端伸入至两片所述搬运立板221之间，所述上料驱动组件与上料机构230 传动连接，所述上料立板211与所述搬运立板221部分重叠于所述取料工位 114处，以使得所述搬运机构240及所述上料机构230运动至该取料工位114 处时，所述搬运机构240与所述上料机构230在水平面上的投影相互重叠，所述转运装置400与所述上料工位115相邻接。

参照图1及图4，所述装配通道110包括：

两片相对且间隔设置的装配立板111；以及

设于所述装配立板111上的传送驱动组件，所述传送驱动组件包括：

传送驱动器；以及

两组与所述传送驱动器传动连接的传送导向件116，

其中，两组所述传送导向件116相对且间隔地设置于同一水平面上，每组所述传送导向件116分别设于其对应侧的所述装配立板111上。

进一步地，所述装配平台120的底部传动连接有举升驱动器121，从而使得所述装配平台120在所述举升驱动器121的驱动下选择性地从所述传送导向件116上升起或者生气后回落至所述传送导向件116上。传送导向件116 具体的传动方式可以是现有的传送带传动、齿条齿轮平移传动、液压平移传动、气缸平移传动或轨道平移传动等传动方式中任意一种或者是上述两种及两种以上传动方式的组合。

进一步地，每个所述装配平台120的旁侧均设有至少一个限高组件122。在优选的实施方式中，限高组件122成对设置，且每对限高组件122相对且间隔地固定设置于各自对应侧的装配立板111上，限高组件122的顶部形成有向装配通道110内侧水平延伸的限高部，且所有限高部均位于同一水平面上，当所述装配平台120在所述举升驱动器121的驱动下从所述传送导向件 116上升起时，装配平台120的顶部受到限高组件122的限位，同时由于所有限高部均位于同一水平面，使得装配平台120的水平度得到固定，使得装配平台120的水平度能够满足装配或加工要求。

再次参照图3及图4，所述上料立板211部分重叠于所述搬运立板221 的内侧，以使得所述搬运机构240及所述上料机构230运动至重叠部分即取料工位114处时，所述搬运机构240位于所述上料机构230的正上方。

在实际使用时，可以将载有并传送目标物料的装配线设于两片搬运立板 221及两片上料立板211形成的通道中，以使得在目标物料的周期性传动过程中，可以通过接力式搬运线200将待搬运物料搬运至目标物料的正上方，以便于后续待搬运物料与目标物料的装配或结合。采用这种将接力式搬运线 200架设于装配线上的方式，提高了空间利用率与搬运效率，减小了生产占地成本。

进一步地，所述上料机构230的顶部设有定位托盘231，所述定位托盘 231的顶面设有至少两个定位导向柱232。在优选的实施方式中，导向柱232 的顶端形成有锥形导向面。从而使得待搬运的物料被放置于定位托盘231上时，能够同时实现对待搬运物料的定位。

进一步地，所述搬运机构240包括：

相对且间隔设置的前支撑立板242与后支撑立板241；以及

架设于所述前支撑立板242与后支撑立板241之间的搬运基板243，

其中，所述搬运基板243的下表面设有搬运盘244，该搬运盘244用于从所述上料机构230上取走待搬运的物料，所述装配平台120的顶面始终不高于所述搬运盘244的底面。具体的取走方式可以是现有的真空吸取、夹爪夹取、电磁铁吸取等方式中任意一种取走方式或者是上述两种及两种以上取走方式的组合，以实现搬运盘244周期性地从定位托盘231上取走待搬运物料后将该物料放置于装配线的目标物料上，以便于后续待搬运物料与目标物料的装配或结合。

再次参照图1及图2，每片所述搬运立板221上均滑动连接有升降组件 245，前支撑立板242及后支撑立板241分别与所述升降组件245传动连接，从而使得搬运机构240在所述升降组件245的驱动下选择性升降。

进一步地，所述搬运驱动组件包括：

搬运驱动器222；以及

至少一个与所述搬运驱动器222传动连接的传动轮224，

其中，所述传动轮224与所述升降组件245传动连接。

在一实施方式中，所述传动轮224设有两个且分别设于两片所述搬运立板221中，且两个所述传动轮224之间固定连接有同步传动件223，所述同步传动件223与所述搬运驱动器222传动连接，每个所述搬运立板221中开设有沿其长度方向延伸的传动槽2211，其中，每个所述传动轮224分别设于其对应侧的所述传动槽221中，每个所述传动轮224分别与其对应侧搬运立板221上滑动连接的升降组件245传动连接。具体的传动轮224与升降组件245间的传动方式可以是现有的齿条、皮带传动等驱动方式中任意一种驱动方式或者是上述两种驱动方式的组合。

参照图2，每片所述搬运立板221上分别设有沿其长度方向延伸的搬运导轨2212，所述升降组件245与各自对应侧的搬运导轨2212滑动连接。

在优选的实施方式中，所述传动槽2211贯穿所述搬运立板221的前后两侧，以使得所述搬运立板221成“口”字形结构，所述传动槽2211中设有至少一个连接所述搬运立板221顶部与底部的支撑肋2213，其所述支撑肋2213 在竖直方向上偏置地设于所述传动槽2211的一侧。从而使得所述传动槽2211 有足够的空间用于容纳传动轮224及传动齿条或传动皮带的同时，具有足够的支撑强度，进一步提高了空间利用率。

再次参照图3，所述上料立板211部分重叠于所述搬运立板221的内侧，以使得所述搬运机构240及所述上料机构230运动至重叠部分时，所述搬运机构240位于所述上料机构230的正上方。

在实际使用时，可以将载有并传送目标物料的装配线设于两片搬运立板 221及两片上料立板211形成的通道中，以使得在目标物料的周期性传动过程中，可以通过接力式搬运线200将待搬运物料搬运至目标物料的正上方，以便于后续待搬运物料与目标物料的装配或结合。采用这种将接力式搬运线 200架设于装配线上的方式，提高了空间利用率与搬运效率，减小了生产占地成本。

进一步地，所述上料机构230的顶部设有定位托盘231，所述定位托盘 231的顶面设有至少两个定位导向柱232。在优选的实施方式中，导向柱232 的顶端形成有锥形导向面。从而使得待搬运的物料被放置于定位托盘231上时，能够同时实现对待搬运物料的定位。

进一步地，所述搬运机构240包括：

相对且间隔设置的前支撑立板242与后支撑立板241；以及

架设于所述前支撑立板242与后支撑立板241之间的搬运基板243，

其中，所述搬运基板243的下表面设有搬运盘244，该搬运盘244用于从所述上料机构230上取走待搬运的物料。具体的取走方式可以是现有的真空吸取、夹爪夹取、电磁铁吸取等方式中任意一种取走方式或者是上述两种及两种以上取走方式的组合，以实现搬运盘244周期性地从定位托盘231上取走待搬运物料后将该物料放置于装配线的目标物料上，以便于后续待搬运物料与目标物料的装配或结合。

再次参照图3，每片所述搬运立板221上均滑动连接有升降组件245，前支撑立板242及后支撑立板241分别与所述升降组件245传动连接，从而使得搬运机构240在所述升降组件245的驱动下选择性升降。

进一步地，所述搬运驱动组件包括：

搬运驱动器222；以及

至少一个与所述搬运驱动器222传动连接的传动轮224，

其中，所述传动轮224与所述升降组件245传动连接。

在一实施方式中，所述传动轮224设有两个且分别设于两片所述搬运立板221中，且两个所述传动轮224之间固定连接有同步传动件223，所述同步传动件223与所述搬运驱动器222传动连接，每个所述搬运立板221中开设有沿其长度方向延伸的传动槽2211，其中，每个所述传动轮224分别设于其对应侧的所述传动槽221中，每个所述传动轮224分别与其对应侧搬运立板221上滑动连接的升降组件245传动连接。具体的传动轮224与升降组件245间的传动方式可以是现有的齿条、皮带传动等驱动方式中任意一种驱动方式或者是上述两种驱动方式的组合。

参照图3，每片所述搬运立板221上分别设有沿其长度方向延伸的搬运导轨2212，所述升降组件245与各自对应侧的搬运导轨2212滑动连接。

在优选的实施方式中，所述传动槽2211贯穿所述搬运立板221的前后两侧，以使得所述搬运立板221成“口”字形结构，所述传动槽2211中设有至少一个连接所述搬运立板221顶部与底部的支撑肋2213，其所述支撑肋2213 在竖直方向上偏置地设于所述传动槽2211的一侧。从而使得所述传动槽2211 有足够的空间用于容纳传动轮224及传动齿条或传动皮带的同时，具有足够的支撑强度，进一步提高了空间利用率。

结合图5～图15的示出可以看出，所述周转式上料装置300包括：

上下料仓310，所述上下料仓310在其顶部敞开，以形成贯穿其左右的上下料通道；

取料仓320，所述取料仓320在其顶部敞开，以形成与所述上下料通道相对接的取料通道；以及

升降式周转仓330，所述升降式周转仓330在其顶部敞开，以形成贯穿其左右的周转通道，

其中，所述升降式周转仓330设于所述上下料通道中且与所述上下料仓 310在竖直方向上滑动连接，所述周转通道中设有至少两层周转层，所述取料通道中设有取料层，每层所述周转层中均设有周转箱380。

参照图5～图7，在一实施方式中，上下料仓310包括：

第一底板313；以及

分别固接在第一底板313前后两侧的第一前立板312及第一后立板311，

其中，第一前立板312与第一后立板311间隔且相对设置以形成位于两者之间的上下料通道，升降式周转仓330分别与第一前立板312的内侧及第一后立板311的内侧在竖直方向上滑动连接。

参照图7，上下料仓310上设有限位结构。

在一实施方式中，所述限位结构包括：

架设于上下料仓310上的安装架314；以及

固接于安装架314上的限位架315，

其中，限位架315上固接有上限位板3151，上限位板3151位于上下料通道的正上方且靠近所述周转通道。上限位板3151用于在周转箱380装载入周转层的过程中及升降式周转仓330在升降过程中时，保持周转箱380在周转层中的位置，防止周转箱380提前进入取料通道中对取料作业造成干扰。

在优选的实施方式中，限位架315从安装架314的顶部出发水平延伸至上下料通道的末端，上限位板3151固接于限位架315的末端且竖直向下延伸直至上限位板3151的底部触及所述取料层的顶部。

参照图7，在一实施方式中，第一前立板312及第一后立板311在各自的中部发生分离以形成分别位于第一前立板312及第一后立板311上的前卡接槽及后卡接槽，安装架314分别卡设于所述前卡接槽及后卡接槽中。

在一实施方式中，第一底板313上固接有位于上下料通道中的下限位板 316，下限位板316靠近所述周转通道。下限位板316用于在周转箱380装载入周转层的过程中及升降式周转仓330在升降过程中时，保持周转箱380在周转层中的位置，防止周转箱380提前进入取料通道中对取料作业造成干扰。

在优选的实施方式中，下限位板316从第一底板313的顶部出发竖直向上延伸直至下限位板316的顶部触及所述取料层的底部。

参照图5～图7，所述升降式周转仓330传动连接有升降驱动器335，所述升降式周转仓330在所述升降驱动器335的驱动下选择性升降以使得任意一层所述周转层与所述取料层相对接。

结合图5及图6的示出可以看出，所述周转通道及所述取料通道中成对地设有置物架350，每对所述置物架350平行且相对设置以构成所述周转层及所述取料层。

结合图14及图15的示出可以看出，所述置物架350包括：

引导部351；以及

承重部352，所述承重部352与所述引导部351相固接，

其中，所述承重部352在所述引导部351的底部一体式地结合该引导部 351并且从该引导部351的底部水平向外突出，从而使得所述置物架350的横截面呈L字形结构，所述承重部352的顶面则成为用于承重的接触面。

进一步地，所述承重部352中开设有至少两个滚动槽，每个所述滚动槽中均转动地设有滚动件353，其中，当所述滚动件353容纳于所述滚动槽中时，所述滚动件353的顶部不低于所述承重部352的顶面。

滚动件353的具体结构可以是现有的滚轮、滚珠或滚球等任意一种滚动传动结构或者是上述两种及两种以上滚动传动结构的组合，以使得当周转箱 380置于所述周转层或取料层中时，周转箱380的底部被承重部352的顶面所支撑，并且周转箱380的底部与滚动件353保持滚动接触。

再次参照图7，升降式周转仓330包括：

周转底板333；以及

固接于周转底板333前后两侧的前周转立板332及后周转立板331，

其中，前周转立板332及后周转立板331分别滑动连接于第一前立板312 及第一后立板311的内侧。在一实施方式中，前周转立板332及后周转立板 331的外侧分别固接有至少一条升降导轨334，前周转立板332及后周转立板 331通过升降导轨334实现与第一前立板312及第一后立板311间的滑动连接。

参照图7及图10，最顶层的周转层旁侧和取料层的旁侧设有置物架350 外侧的X向限位件370，当周转箱380置于最顶层的周转层或取料层中时，周转箱380的外侧与限位件370保持接触，从而防止周转箱380沿X轴方向滑出。

参照图5～图10，每对所述置物架350上的两两所述承重部352相对设置。

进一步地，所述承重部352的两端形成有位于其顶面上的引导斜坡3521，所述引导斜坡3521与水平面间构成夹角α，以使得当物料进入所述置物架350 时呈逐渐上升之势并最终被引导至所述承重部352的接触面，或者当物料离开所述置物架350的接触面时呈逐渐下降之势。所述夹角α的角度大小为8～33°。在优选的实施方式中，所述夹角α的角度大小为16°。

进一步地，所述引导部351的两端形成有位于其内侧面的引导斜面3511，所述引导斜面3511与竖直平面间构成夹角β，以使得每对所述置物架350上两两所述引导部351间的距离在物料流动方向上呈先逐渐收缩、接着保持不变、最后逐渐扩大之势。所述夹角β的角度大小为8～33°。在优选的实施方式中，所述夹角β的角度大小为25°。

再次参照图5～图10，所述引导部351及承重部352的延伸方向与所述周转通道或所述取料通道的延伸方向相一致。

结合图5、图6及图10的示出可以看出，所述取料仓320上设有横移机构340，该横移机构340用于将满载有物料的所述周转箱380从所述周转层牵引至所述取料层中，或者将空置的所述周转箱380从所述取料层牵引至所述周转层中。

结合图12及图13的示出可以看出，所述横移机构340包括：

横移驱动器341；

横移牵引部，所述横移牵引部与所述横移驱动器341的动力输出端传动连接，

其中，所述横移牵引部与所述取料仓320的滑动连接，以使得所述横移牵引部在所述横移驱动器341的驱动下沿所述取料仓320往复滑移。

进一步地，所述横移牵引部的滑移方向与所述取料层的延伸方向相一致。

进一步地，所述横移牵引部包括：

滑动块343，其与所述取料仓320的外侧滑动连接；

牵引驱动器347，其固定安装于所述滑动块343的顶部；以及

牵引安装座，其滑动连接于所述牵引驱动器347的外周，

其中，所述牵引驱动器347的动力输出端与所述牵引安装座传动连接，所述牵引安装座与所述取料仓320相对的一侧设有牵引卡接部349，所述牵引安装座在所述牵引驱动器347的驱动下靠近或远离所述取料仓320，以实现牵引卡接部349与取料仓320中的周转箱380的选择性卡接。

进一步地，所述牵引安装座的运动方向垂直于所述取料通道的运动方向。

在一实施方式中，横移驱动器341的动力输出端传动连接有滑动座342，滑动块343固定安装于滑动座342之上，取料仓320上固定设置有横移导轨 327，横移导轨327的延伸方向与所述取料层的延伸方向相一致，滑动块343 与横移导轨327滑动连接，所述牵引安装座包括：

滑动连接于牵引驱动器347外侧的至少一块连接座344；以及

固定连接于连接座344之上的传动块348，

其中，牵引卡接部349固定安装于传动块348之上且与所述取料仓320 相对，所述连接座344的滑动方向垂直于横移导轨327的延伸方向。在优选的实施方式中，滑动块343的上固定安装有固定座346，牵引驱动器327固定安装于固定座346之上，两块连接座344滑动连接于固定座346之上，传动块348固定连接于两块连接座344之间。

参照图10及图11，取料仓320包括：

第二底板323；以及

固接于第二底板323前后两侧的第二前立板322及第二后立板321，

其中，第二前立板322与第二后立板321相对且间隔设置以形成位于两者之间的取料通道，一对置物架350分别设于第二前立板322及第二后立板 321的内侧以形成位于两块置物架350间的取料层。在一实施方式中，取料层的末端设有固接于两块置物架350间的限位挡板324，限位挡板324上设有位于取料层上方的高度传感器。在优选的实施方式中，高度传感器包括红外发射器325及红外接收器326，红外发射器325与红外接收器326相对设置且位于同一水平面上。

结合图10及图11的示出可以看出，所述取料通道中设有取料顶升机构 360，该取料顶升机构360包括：

顶升平台361，其滑动安装于所述取料仓320中；以及

顶升驱动器362，其动力输出端与所述顶升平台361传动连接，

其中，顶升平台361在所述顶升驱动器362的驱动下往复升降，顶升平台361上设有物料传感器363。在一实施方式汇总，顶升平台361穿过第二底板323并深入到取料仓320中，并且顶升平台351与第二底板323滑动连接，顶升平台361的顶部设有物料传感器363。

本案公开一种利用前述任一项或多项实施方式所述的周转式双向装配流水线的装配方法，第一上料工位112、装配工位113、取料工位114及第二上料工位115中均设有位置传感器，所述升降式周转仓330传动连接有升降驱动器335，所述取料仓320上设有横移机构340，所述取料通道中设有物料有无传感器，每层所述周转层中均设有周转箱有无传感器，所述周转式上料装置中设有控制器，所述上料立板211上的上料工位处设有备料传感器，在一实施方式中，转运机架410上设有转运驱动器430，转运驱动器430与转运机构440传动连接，多个位置传感器、传送驱动器、搬运驱动器、上料驱动组件、举升驱动器121、所述升降驱动器335、横移机构340、周转箱有无传感、物料有无传感器均、备料传感器、转运驱动器430、上料机构230及搬运机构240均与所述控制器电连接，其中，所述升降式周转仓330在所述升降驱动器335的驱动下选择性升降以使得任意一层所述周转层与所述取料层相对接，所述横移机构340用于将满载有物料的所述周转箱380从所述周转层牵引至所述取料层中，或者将空置的所述周转箱380从所取料层牵引至所述周转层中，所述周转箱有无传感器用于感应所处的周转层中是否放入周转箱，使用时，按以下步骤进行装配/加工作业：

步骤T1，装配通道110将放置于其中的基础物料沿箭头A方向传送，当第一上料工位112处的位置传感器感应到基础物料的来料后，向控制器发送基础物料来料信号，控制器接收到该信号后，向举升驱动器121发送接料准备信号，举升驱动器121接收到该接料准备信号后从休眠状态切换至工作状态，准备开始接料；

步骤T2，当装配工位113处的位置传感器感应到基础物料的来料后，直接向举升驱动器121发送举升定位指令，举升驱动器121接收到该指令后开始驱动装配平台120升起，从而将传送导向件116上的基础物料升起至预设高度，基础物料被升起后还受到限高组件122的高度限制，使得基础物料的水平度在举升驱动器121及限高组件122的共同作用下得到确定，与此同时，上料机构230在第二上料工位115处接收到第二物料后沿箭头B方向开始向取料工位114处运动；

步骤T3，当取料工位114处的位置传感器感应到第二物料的来料后，开始向控制器发送第二物料来料信号，控制器接收到该信号后，向搬运驱动器发送搬运信号，搬运驱动器驱动搬运机构240向取料工位114运动，搬运机构240运动至取料工位114后，将上料机构230上的第二物料进行抓取，与此同时，装配机械手开始从装配通道旁侧上的第一物料备料平台上抓取第一物料(虽然图中未示出，但鉴于该技术特征属于公知常识，并不妨碍本领域技术人员对该技术特征的理解与实施)，并将抓取来的第一物料装配至基础物料之上，装配机械手同样与控制器电连接，装配完第一物料后，装配机械手向控制器反馈第一物料装配完成信号；

步骤T4，当控制器接收到第一物料装配完成信号后，向搬运驱动器发送放料信号，搬运驱动器则驱动搬运机构240开始沿箭头B方向运动至装配平台120的正上方，运动到位后，搬运机构240将其抓取的第二物料放置于装配平台120之上，放置到位后搬运机构240撤离装配平台120的正上方，装配机械手开始对第二物料进行装配，与此同时，上料机构230返回至第二上料工位115处等待接料；

步骤T5，当第二物料装配完成后，装配机械手向控制器反馈第二物料装配完成信号，控制器接收到该信号后，向举升驱动器121发送下降指令，举升驱动器121接收到该指令后开始驱动装配平台120下降，直至将基础物料下降至传送导向件116之上；

步骤T6，完成装配作业的基础物料随装配通道110沿箭头A方向继续前行直至被送出装配通道110；

步骤T7，重复上述步骤T1-T6，直至完成所有物料的装配作业。

使用时，按以下步骤进行上料作业：

步骤S1，所述升降式周转仓330在所述升降驱动器335的驱动下，下降至所述上下料仓310的底部；

步骤S2，依次向每层所述周转层装载入满载周转箱380，当所有所述周转箱有无传感器检测到各自所处的周转层均装载有周转箱380时，向所述控制器发送上料开始信号；

步骤S3，当所述控制器接收到上料开始信号时，向所述升降驱动器335 发送上升指令，所述升降驱动器335接收到上升指令后，驱动所述升降式周转仓330上升一个单位高度，以使得最上层的所述周转层与所述取料层相对接，同时所述升降驱动器335向所述控制器反馈上升到位信号；

步骤S4，当所述控制器接收到上升到位信号时，向所述横移机构340发送牵引指令，所述横移机构340接收到牵引指令后，将与所述取料层相对接的周转层中的周转箱380牵引至所述取料层中；

步骤S5，当所述物料有无传感器感应到所述取料通道中的物料运动至预设高度时，向所述控制器发送取料信号，所述控制器接收到该取料信号后通知转运机构440开始取料；

步骤S6，当所述物料有无传感器感应到所述取料通道中再无多余物料，则表示该次取料作业完成，同时，所述物料有无传感器向所述控制器发送取料完成信号，所述控制器接收到取料完成信号后，向所述横移机构340发送周转箱送回指令；

步骤S7，当所述横移机构340接收到该送回指令后，将空置的周转箱380 牵引至与取料层相对接的周转层中，当该层周转层中的周转箱有无传感器检测到周转箱380回位时，向所述控制器反馈周转箱回位信号；

步骤S8，当所述控制器接收到周转箱回位信号后，向所述升降驱动器335 发送上升指令，所述升降驱动器335接收到上升指令后，驱动所述升降式周转仓330上升一个单位高度，以使得下一层的所述周转层与所述取料层相对接，同时所述升降驱动器335向所述控制器反馈上升到位信号；

步骤S9，重复步骤S4～S8，直至最后一层周转层中的周转箱完成取料作业；

步骤S10，将每层所述周转层中的空置周转箱380取出，并重复步骤 S1～S9，直至完成所有物料的上料作业。

进一步地，所述取料通道中设有取料顶升机构360，所述取料仓320上设有高度传感器，所述高度传感器用于感应取料工位高度处是否有周转箱 380，步骤S4与步骤S5之间还包括如下步骤：

步骤P1，当横移机构340将周转箱380牵引到位时，向所述控制器反馈牵引到位信号，所述控制器接收到该牵引到位信号后，向所述取料顶升机构 360发送顶升指令；

步骤P2，当所述取料顶升机构360接收到该顶升指令后，开始将取料层中的周转箱380顶起；

步骤P3，当所述高度传感器感应到该周转箱380被顶升至预设高度时，向所述控制器发送顶升到位信号，所述控制器接收到顶升到位信号后，向所述取料顶升机构360发送停止顶升指令，所述取料顶升机构360接收到该停止顶升指令后，停止顶升并且保持该高度位置不变。

进一步地，步骤S5与步骤S6之间还包括如下步骤：

步骤S51，当备料传感器感应到物料上料到位时，向控制器反馈备料到位信号，控制器向上料机构230发送搬运指令，上料机构230随后沿箭头B 方向往搬运通道220侧运动，直至运动至上料通道210与搬运通道220的重合处，同时，控制器向搬运机构240发送搬运指令，搬运机构240随后也向上料通道210侧运动，直至上料通道210与搬运通道220在竖直方向上相重合；

步骤S52，搬运机构240取走上料机构230上的待搬运物料后，往搬运通道220的另一端运动，待运动到位后，则将其携带的待搬运物料放置于装配线上等待后续与目标物料的装配或结合；

步骤S53，上料机构230上的待搬运物料被取走后，上料机构230回到上料工位处等待来料。

在优选的实施方式中，转运机构410上架设有转运横梁420，该转运横梁420垂直于搬运通道220或上料通道210的延伸方向，转运机构440与转运横梁420滑动连接，从而使得转运机构440在转运驱动器430的驱动下，沿着转运横梁420往复滑移。

在一实施方式中，所述高度传感器包括：

激光发射器325；以及

与所述激光发射器325相对的激光接收器326，

其中，所述激光发射器325与所述激光接收器326位于同一高度位置。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (14)

1.一种周转式双向装配流水线，其特征在于，包括：装配线(100)、搬运线(200)及设于所述搬运线(200)旁侧的周转式上料装置(300)，其中，所述装配线(100)与搬运线(200)两者在水平面上的投影部分重合或完全重合，所述装配线(100)的传送方向与所述搬运线(200)的搬运方向相反，所述搬运线(200)与所述周转式上料装置(300)之间设有转运装置(400)，所述转运装置(400)包括：

架设于所述搬运线(200)上的转运机架(410)；以及

周期性往返于所述周转式上料装置(300)与所述搬运线(200)之间的转运机构(440)。

2.如权利要求1所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述装配线(100)上沿其传送方向依次设有第一上料工位(112)、装配工位(113)、取料工位(114)及第二上料工位(115)。

3.如权利要求2所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述装配线(100)包括：

装配通道(110)；以及

设置于装配通道(110)中的至少一个装配平台(120)，

其中，装配平台(120)设于装配工位(113)处。

4.如权利要求3所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述搬运线(200)包括：

上料通道(210)，其上滑动连接有上料机构(230)；以及

搬运通道(220)，其上滑动连接有搬运机构(240)，

其中，所述上料通道(210)与所述搬运通道(220)部分重叠从而实现两者的对接。

5.如权利要求4所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述搬运通道(220)包括：

两片相对且间隔设置的搬运立板(221)；以及

设于所述搬运立板(221)上的搬运驱动组件，

其中，所述搬运驱动组件与搬运机构(240)传动连接。

6.如权利要求5所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述上料通道(210)包括：

两片相对且间隔设置的上料立板(211)；以及

设于所述上料立板(211)上的上料驱动组件，

其中，所述装配通道(110)的一端伸入至两片所述上料立板(211)之间，另一端伸入至两片所述搬运立板(221)之间，所述上料驱动组件与上料机构(230)传动连接，所述上料立板(211)与所述搬运立板(221)部分重叠于所述取料工位(114)处，以使得所述搬运机构(240)及所述上料机构(230)运动至该取料工位(114)处时，所述搬运机构(240)与所述上料机构(230)在水平面上的投影相互重叠，所述转运装置(400)与所述上料工位(115)相邻接。

7.如权利要求6所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述装配通道(110)包括：

两片相对且间隔设置的装配立板(111)；以及

设于所述装配立板(111)上的传送驱动组件，所述传送驱动组件包括：

传送驱动器；以及

两组与所述传送驱动器传动连接的传送导向件(116)，

其中，两组所述传送导向件(116)相对且间隔地设置于同一水平面上，每组所述传送导向件(116)分别设于其对应侧的所述装配立板(111)上。

8.如权利要求7所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述装配平台(120)的底部传动连接有举升驱动器(121)，从而使得所述装配平台(120)在所述举升驱动器(121)的驱动下选择性地从所述传送导向件(116)上升起或者生气后回落至所述传送导向件(116)上。

9.如权利要求8所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述搬运机构(240)包括：

相对且间隔设置的前支撑立板(242)与后支撑立板(241)；以及

架设于所述前支撑立板(242)与后支撑立板(241)之间的搬运基板(243)，

其中，所述搬运基板(243)的下表面设有搬运盘(244)，该搬运盘(244)用于从所述上料机构(230)上取走待搬运的物料，所述装配平台(120)的顶面始终不高于所述搬运盘(244)的底面。

10.如权利要求6所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述上料立板(211)部分重叠于所述搬运立板(221)的内侧，以使得所述搬运机构(240)及所述上料机构(230)运动至重叠部分时，所述搬运机构(240)位于所述上料机构(230)的正上方。

11.如权利要求1所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述周转式上料装置(300)包括：

上下料仓(310)，所述上下料仓(310)在其顶部敞开，以形成贯穿其左右的上下料通道；

取料仓(320)，所述取料仓(320)在其顶部敞开，以形成与所述上下料通道相对接的取料通道；以及

升降式周转仓(330)，所述升降式周转仓(330)在其顶部敞开，以形成贯穿其左右的周转通道，

其中，所述升降式周转仓(330)设于所述上下料通道中且与所述上下料仓(310)在竖直方向上滑动连接，所述周转通道中设有至少两层周转层，所述取料通道中设有取料层，每层所述周转层中均设有周转箱(380)。

12.如权利要求11所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述升降式周转仓(330)传动连接有升降驱动器(335)，所述升降式周转仓(330)在所述升降驱动器(335)的驱动下选择性升降以使得任意一层所述周转层与所述取料层相对接。

13.如权利要求12所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述周转通道及所述取料通道中成对地设有置物架(350)，每对所述置物架(350)平行且相对设置以构成所述周转层及所述取料层。

14.如权利要求12所述的周转式双向装配流水线，其特征在于，所述取料仓(320)上设有横移机构(340)，该横移机构(340)用于将满载有物料的所述周转箱(380)从所述周转层牵引至所述取料层中，或者将空置的所述周转箱(380)从所取料层牵引至所述周转层中。

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