CN116280345A - 一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法 - Google Patents

一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116280345A
CN116280345A CN202310147633.4A CN202310147633A CN116280345A CN 116280345 A CN116280345 A CN 116280345A CN 202310147633 A CN202310147633 A CN 202310147633A CN 116280345 A CN116280345 A CN 116280345A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mail
tray
aerial vehicle
unmanned aerial
driving motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310147633.4A
Other languages
English (en)
Inventor
张巨勇
徐沈哲
黄稼元
金城宇
杨兴圆
李蓉
陈志平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Dianzi University
Original Assignee
Hangzhou Dianzi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Dianzi University filed Critical Hangzhou Dianzi University
Priority to CN202310147633.4A priority Critical patent/CN116280345A/zh
Publication of CN116280345A publication Critical patent/CN116280345A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/32—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling freight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G15/00—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration
    • B65G15/30—Belts or like endless load-carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F17/00—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services
    • G07F17/10—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for means for safe-keeping of property, left temporarily, e.g. by fastening the property
    • G07F17/12—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for means for safe-keeping of property, left temporarily, e.g. by fastening the property comprising lockable containers, e.g. for accepting clothes to be cleaned
    • G07F17/13—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for means for safe-keeping of property, left temporarily, e.g. by fastening the property comprising lockable containers, e.g. for accepting clothes to be cleaned the containers being a postal pick-up locker
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
    • H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
    • H04M1/72403—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality
    • H04M1/72409—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories
    • H04M1/724092—Interfacing with an external cover providing additional functionalities
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法。本发明中寄件运输柜体与收纳柜机架固定；接驳机构设置在收纳柜体的收纳柜机架上，接驳机构机架板固定在收纳柜机架上，且接驳机构机架板上设有传送带运输组件一；运输机构中垂直同步带滑台模组竖直固定在水平设置的水平同步带滑台模组的滑块上；寄件机构中机架板一与寄件同步带滑台模组的滑块固定，机架板二上设有传送带运输组件二，机架板二与机架板一构成滑动副。本发明存放快递和寄送快递时均通过无人机进行运输，减少了劳动力，提高了运输效率，节约了运输成本，同时无人机无需与用户面对面交付和协调时间，且本发明结构简单、功能多样、使用成本低。

Description

一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法
技术领域
本发明属于无人机物流领域，具体涉及一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法。
背景技术
近十年来，电子商务行业异军突起，物流行业蓬勃发展。目前终端物流多以快递员人工派送为主，存在着快递量增大、运力短缺、配送速度受限于传统交通、偏远地区配送成本居高不下等问题。使用无人机可以很好解决这些问题，但是目前无人机配送终端服务不完善，若使用无人机与用户面对面交付，则存在如何协调时间的问题，并且该方式效率低下，安全性也无法保证。目前还有无人机快递柜的终端解决方案，但是现存无人机快递柜存在体积大、功能单一、使用成本高的问题，这些问题导致了无人机配送普及度低的现象。
因此需要设计一款无人机终端物流坞站，使其能够集中满足无人机配送过程中的常用功能需求，如无人机接驳接口、快递存放与提取、快递寄件等功能，提高运输效率，节约运输成本，提高物流配送服务质量。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术不足，提出一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明一种无人机终端物流坞站，包括无人机、寄件运输柜体、收纳柜体、接驳机构、运输机构和寄件机构；所述寄件运输柜体固定在收纳柜体的收纳柜机架一侧，寄件运输柜体高于收纳柜机架，且寄件运输柜体内腔与收纳柜机架内腔连通；寄件运输柜体上设有机载交互界面，并开设有寄件口，且位于寄件口处铰接有寄件柜门；寄件运输柜体内位于顶部位置固定有摄像头一。所述接驳机构设置在收纳柜机架上方，并位于寄件运输柜体上开设的矩形口处。
所述接驳机构包括传递导向组件、收窄导向轮组件、接收导向组件、传送带运输组件一、直线导向轮组件、寄件导向槽和接驳机构机架板。所述传送带运输组件一设置在接驳机构机架板上，且接驳机构机架板固定在收纳柜体的收纳柜机架上端；传递导向组件和寄件导向槽固定在接驳机构机架板的两端，并位于传送带运输组件一的两端，且均倾斜设置；寄件导向槽的两个侧板向远离传送带运输组件一的方向收缩；所述传送带运输组件一上方设有两个直线导向轮组件，一侧为较短的直线导向轮组件，另一侧为较长的直线导向轮组件；直线导向轮组件包括导向轮安装架和导向轮，导向轮安装架与接驳机构机架板固定，导向轮安装架上铰接有沿长度方向间距设置的多个导向轮；较短的直线导向轮组件靠近传递导向组件的一端设有收窄导向轮组件；所述收窄导向轮组件与直线导向轮组件相比，收窄导向轮组件的导向轮安装架宽度沿寄件导向槽至传递导向组件的方向递增，且收窄导向轮组件的导向轮安装架最小宽度等于直线导向轮组件的导向轮安装架宽度，其他结构完全一致；收窄导向轮组件的导向轮安装架也与接驳机构机架板固定；所述接收导向组件包括导向板一和导向板二，导向板一固定在收窄导向轮组件和较短的直线导向轮组一上，导向板二固定在较长的直线导向轮组二上，且导向板一和导向板二呈由下至上开口递增的八字形；其中，导向轮组件和较短直线导向轮组一的总长度等于较长直线导向轮组二的长度，并与传送带运输组件一的长度相等；导向板一上固定有红外线传感器；导向板一或导向板二与开合顶盖铰接且铰接轴由一个开合电机驱动旋转。
所述运输机构包括水平同步带滑台模组、垂直同步带滑台模组、连接件一、托盘抓手和连接件二。所述水平设置的水平同步带滑台模组的支撑座一端固定在收纳柜体的收纳柜机架内底部位置，另一端固定在寄件运输柜体内底部位置；竖直设置的垂直同步带滑台模组的支撑座底端通过连接件二与水平同步带滑台模组上的滑块固定，顶端与收纳柜体的收纳柜机架构成水平方向的滑动副；所述托盘抓手通过连接件一与垂直同步带滑台模组上的滑块固定；其中，托盘抓手为U型板，U型板的两个臂顶面均设有间距布置的两个凸起。初始状态时，托盘抓手位于收纳柜体中暂存支架组的下方。
所述收纳柜体包括托盘支撑架、托盘、收纳柜门和收纳柜机架。所述收纳柜机架上开设有上下间距排布的多层开口组；每层开口组由平行且等距布置的多个开口组成；同层开口组的开口长度相等，高度相等；不同层开口组的开口长度相等，且底部有若干层开口高度大于其余层开口高度的开口组；所述收纳柜机架内壁位于每个开口下方位置均固定有支撑架组；支撑架组由对称设置的两个托盘支撑架构成，且两个托盘支撑架位于对应开口下方两侧；其中，最靠近寄件运输柜体那列支撑架组中的一个支撑架组设为暂存支架组，且除暂存支架组以外，其余每个支撑架组上均设有托盘，托盘上开设有四个通孔；所述收纳柜机架上位于每个开口处均设有收纳柜门，且收纳柜机架未开设有开口的其中一侧内壁固定有间距设置的摄像头二和摄像头三。其中，收纳柜体内每层开口组所对应的空间为快递包裹的存储层，每个存储层中与各开口相对应的空间为快递包裹的存储空间。
所述寄件机构包括寄件平台和无人机取件平台；所述寄件平台包括寄件同步带滑台模组、延伸组件和寄件传送带组件；寄件同步带滑台模组的支撑座竖直固定在寄件运输柜体内壁。所述寄件传送带组件包括连接件三、固定架、驱动电机一、光轴、机架板一和同步带传动机构一。机架板一上固定有重量传感器；机架板一通过连接件三与寄件同步带滑台模组上的滑块固定，且机架板一水平设置；所述驱动电机一的壳体通过固定架与机架板一固定；光轴与机架板一构成转动副，且驱动电机一的输出轴通过一个同步带传动机构一与光轴中部连接；所述延伸组件包括机架板二和传送带运输组件二；传送带运输组件二设在机架板二上，机架板二下表面开设有两条平行且间距设置的齿槽，两条齿槽与光轴两端固定的齿轮分别构成齿轮副，且机架板二与机架板一构成滑动副。初始状态时，寄件传送带组件位于寄件运输柜体内顶部，并高于传送带运输组件一。
所述无人机取件平台包括无人机停泊板、导向板、定位推杆和定位同步带滑台模组。所述无人机停泊板水平固定在收纳柜体的收纳柜机架上端；无人机停泊板的后部固定有竖直设置的阻挡板；无人机停泊板的一端固定有定位同步带滑台模组，另一端固定有导向板；所述阻挡板和导向板之间形成无人机取件口，无人机取件口位于寄件导向槽下方；定位推杆位于无人机停泊板上方，并与定位同步带滑台模组的滑块固定。
优选地，所述收纳柜机架上安装有RTK基站，无人机上安装有RTK终端。
优选地，所述传递导向组件包括导向支承臂和辊子；两个导向支承臂沿与传送带运输组件一的传送方向垂直的方向间距设置，并与接驳机构机架板固定；两个导向支承臂之间设有多个辊子，每个辊子的两端与两个导向支承臂分别铰接。
优选地，所述传送带运输组件一包括传送带滚筒一、传送带一、同步带传动机构二和驱动电机二；平行且间距排布的两个传送带滚筒一均与接驳机构机架板构成转动副，且两个传送带滚筒一通过传送带一连接；驱动电机二的壳体固定在接驳机构机架板上，驱动电机二的输出轴通过同步带传动机构二与其中一个传送带滚筒一连接。
更优选地，所述传送带滚筒一通过轴承座一支承在接驳机构机架板上。
优选地，所述机架板一两端均固定有寄件传送带组件导轨，机架板二的两端均固定有滑槽，两个滑槽与两个寄件传送带组件导轨分别构成滑动副。
优选地，所述光轴通过轴承座二支承在机架板一上。
优选地，所述传送带运输组件二包括传送带滚筒二、传送带二、同步带传动机构三和驱动电机三；平行且间距排布的两个传送带滚筒二均与机架板二构成转动副，且两个传送带滚筒二通过传送带二连接；驱动电机三的壳体固定在机架板二上，驱动电机三的输出轴通过同步带传动机构三与其中一个传送带滚筒二连接。
本发明的存放快递方法，具体如下：
步骤一、快递分拣中心与中央控制器通讯，确认收纳柜体内部有可用存储空间后，无人机携带快递包裹从快递分拣中心出发，同时快递分拣中心将快递包裹的尺寸大小发送至中央控制器；无人机飞行到收纳柜体所在位置后，并悬停于开合顶盖上方后，中央控制器给坞站控制器发送指令，坞站控制器控制开合电机打开开合顶盖；
步骤二、坞站控制器根据摄像头二和摄像头三扫描的收纳柜体内存储情况，并根据接收到的快递包裹尺寸大小优先安排高度相同的存储层存放快递包裹，若高度相同的存储层中没有存储空间存放快递包裹，则选择高度大于快递包裹高度且有空置托盘的存储层用于存放快递包裹；接着坞站控制器控制水平同步带滑台模组的驱动电机四和垂直同步带滑台模组的驱动电机五开始工作，进而带动托盘抓手移动至所选存储层中空置且距离寄件运输柜体最远的托盘下方，接着坞站控制器控制驱动电机五开始工作，使托盘抓手向上运动至托起托盘，然后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手携带托盘移动至寄件运输柜体内顶部，且托盘上表面与传递导向机构最低位置平齐，摄像头一扫描到托盘到位后，坞站控制器向中央控制器发送准备就绪的信号；
步骤三、中央控制器控制无人机上的快递仓下盖打开，快递包裹掉落并沿着接收导向组件滑落至传送带运输组件一上；当红外传感器检测到快递包裹落至传送带运输组件一上后，坞站控制器控制开合顶盖关闭，同时坞站控制器控制传送带运输组件一的驱动电机二工作，进而使传送带运输组件一的传送带二带动快递包裹向寄件运输柜体的矩形口处运输，然后快递包裹经过传递导向组件落至托盘上；
步骤四、摄像头一扫描到托盘接收到快递包裹后，坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手携带托盘和快递包裹移动至托盘原来的位置，并将托盘放置在支撑架组上；然后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手回到初始位置；
步骤五、快递包裹存放到位后，坞站控制器向用户手机APP发送取件通知，并同步发送短信通知；接着坞站控制器将摄像头二和摄像头三扫描的收纳柜体内存储情况发送给中央控制器，并由中央控制器向快递分拣中心汇报存储情况；
步骤六、当有用户提取走快递包裹后，若坞站控制器判别用户取走的快递包裹靠近寄件运输柜体的一侧有包裹，则执行移托盘操作；
移托盘操作具体如下：①坞站控制器判断寄件平台处于初始位置时，控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手移动至用户取走快递包裹的托盘下方并托起该托盘；接着坞站控制器继续控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手携带该托盘移动至暂存支架组上方，并将该托盘放置在暂存支架组上；②坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手移动至与没有托盘的支撑架组相邻且靠近寄件运输柜体的托盘下方，并托起这个托盘和这个托盘上的快递包裹；接着坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手向远离寄件运输柜体的方向移动至没有托盘的支撑架组上方，然后坞站控制器控制驱动电机五工作，使托盘抓手向下移动，并将这个托盘和这个托盘上的快递包裹放置在没有托盘的支撑架组上；③重复步骤②，直至没有托盘的支撑架组靠近寄件运输柜体的一侧没有快递包裹，然后坞站控制器将被挪动的快递包裹调整后的快递柜门打开取件码与用户原有的取件码重新配对；④坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手移动至暂存支架组的下方，并托起暂存支架组上的托盘；接着坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手移动至被取走快递包裹的存储层中没有托盘的支撑架组上方；然后坞站控制器控制驱动电机五工作，使托盘抓手向下移动，并将托盘放置在支撑架组上；最后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手回到初始位置。
本发明的无人机寄送快递方法，具体如下：
第一步，用户通过手机APP或者机载交互界面进行下单操作；此时无人机取件平台处若没有无人机停泊，则坞站控制器向中央控制器发送信息，中央控制器再向快递分拣中心发送信息，快递分拣中心派遣无人机取件；用户下单并确认后，坞站控制器控制定位同步带滑台模组的驱动电机七开始工作，使寄件平台向下运动至寄件口位置；
第二步，坞站控制器控制寄件柜门打开，用户通过寄件口将寄件包裹放在寄件平台上，手动关闭寄件柜门，在机载交互界面发送放置完毕指令，随后重量传感器对寄件包裹进行重量称量，若寄件包裹的重量超过无人机最大载荷，机载交互界面提示超重并且坞站控制器控制寄件柜门打开，等待用户取走寄件包裹；若寄件包裹的重量符合要求，坞站控制器控制驱动电机七开始工作，使寄件平台向上运动至传送带运输组件一位置；
第三步，摄像头一对寄件包裹进行扫描，测量寄件包裹尺寸，若寄件包裹的体积超过无人机的最大运输体积，坞站控制器控制控制驱动电机七工作，使寄件平台向下运动至寄件口位置，同时机载交互界面提示寄件包裹体积过大并且坞站控制器控制寄件柜门打开，等待用户取走包裹；若寄件包裹的体积符合体积要求，坞站控制器向用户发送寄件成功信息，同时控制驱动电机一开始工作，进而通过同步带传动机构一带动光轴转动，进一步带动机架板二向接驳机构的方向移动，直至机架板二靠近传送带运输组件一中的传送带一；接着坞站控制器控制传送带运输组件二中的驱动电机三工作，进而通过传送带运输组件二中的传送带二带动寄件包裹移动至传送带一上；
第四步，若无人机停泊平台上还没停泊无人机，则等待无人机停泊后执行无人机收纳快递操作，否则直接执行无人机收纳快递操作；其中，无人机停泊过程如下：无人机到达无人机停泊平台上空，然后降落在无人机停泊平台上，接着中央控制器与坞站控制器通讯，使坞站控制器控制定位同步带滑台模组的驱动电机七工作，进而使定位推杆推动无人机至无人机的机载快递箱对准无人机取件口；无人机收纳快递操作过程如下：中央控制器控制无人机上机载快递箱的柜门打开，同时中央控制器与坞站控制器通讯，使坞站控制器控制传送带运输组件一的驱动电机二工作，进而通过传送带一带动寄件包裹向寄件导向槽的方向运送，最后寄件包裹通过寄件导向槽和无人机取件口滑入无人机的机载快递箱内；
第五步，无人机的机载快递箱柜门关闭，无人机启动并携带寄件包裹飞向快递分拣中心。
本发明的有益效果如下：
1、本发明存放快递时通过无人机将快递包裹配送至接驳机构，并通过接驳机构和运输机构将快递包裹存放至收纳柜体内，接着坞站控制器向用户手机APP发送取件通知，无人机寄送快递时，用户通过手机APP或机载交互界面进行下单操作，寄件包裹符合寄件要求后通过寄件机构中寄件平台和接驳机构将寄件包裹运送至降落在无人机停泊平台上的无人机的机载快递箱中，最后无人机携带寄件包裹飞向快递分拣中心，本发明在进行存放快递时或无人机寄送快递时通过无人机运输包裹，减少了劳动力，提高了运输效率，节约了运输成本，同时无人机无需与用户面对面交付和协调时间，且本发明结构简单，功能多样，使用成本低，并提高了物流配送服务质量。
2、本发明中设有运输机构，用户取走快递包裹后收纳柜体内其余快递包裹需要整理时，运输机构通过调整信号将其余快递包裹整理好，方便对下一个快递包裹进行存放工作。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明中接驳机构的结构示意图；
图3为本发明中运输机构的结构示意图；
图4为本发明中收纳柜体的结构示意图；
图5为本发明中寄件平台的结构示意图；
图6为本发明中寄件传送带组件的结构示意图；
图7为本发明中无人机取件平台的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
如图1所示，本发明一种无人机终端物流坞站包括无人机、寄件运输柜体、接驳机构1、运输机构2、收纳柜体3和寄件机构4；寄件运输柜体固定在收纳柜体的收纳柜机架3-4一侧，寄件运输柜体高于收纳柜机架3-4，且寄件运输柜体内腔与收纳柜机架3-4内腔连通；寄件运输柜体上设有机载交互界面，并开设有寄件口(为方便用户寄包裹，寄件口可以开在寄件运输柜体中部位置)，且位于寄件口处铰接有寄件柜门；寄件运输柜体内位于顶部位置固定有摄像头一。接驳机构1设置在收纳柜机架3-4上方，并位于寄件运输柜体上开设的矩形口处。
如图2所示，接驳机构1包括传递导向组件1-1、收窄导向轮组件1-3、接收导向组件1-4、传送带运输组件一1-5、直线导向轮组件1-6、寄件导向槽1-7和接驳机构机架板1-8。传送带运输组件一1-5设置在接驳机构机架板1-8上，且接驳机构机架板1-8固定在收纳柜体3的收纳柜机架3-4上端；传递导向组件1-1和寄件导向槽1-7固定在接驳机构机架板1-8的两端，并位于传送带运输组件一1-5的两端，且均倾斜设置；寄件导向槽1-7的两个侧板向远离传送带运输组件一1-5的方向收缩，对寄件包裹起到约束作用；传送带运输组件一1-5上方设有两个直线导向轮组件1-6，一侧为较短的直线导向轮组件1-6，另一侧为较长的直线导向轮组件1-6；直线导向轮组件1-6包括导向轮安装架和导向轮，导向轮安装架与接驳机构机架板1-8固定，导向轮安装架上铰接有沿长度方向间距设置的多个导向轮；较短的直线导向轮组件1-6靠近传递导向组件1-1的一端设有收窄导向轮组件1-3；收窄导向轮组件1-3与直线导向轮组件1-6相比，收窄导向轮组件1-3的导向轮安装架宽度沿寄件导向槽1-7至传递导向组件1-1的方向递增，且收窄导向轮组件1-3的导向轮安装架最小宽度等于直线导向轮组件1-6的导向轮安装架宽度，其他结构完全一致；收窄导向轮组件1-3的导向轮安装架也与接驳机构机架板1-8固定；接收导向组件1-4包括导向板一1-2和导向板二，导向板一1-2固定在收窄导向轮组件1-3和较短的直线导向轮组一1-6上，导向板二固定在较长的直线导向轮组二上，且导向板一1-2和导向板二呈由下至上开口递增的八字形；其中，导向轮组件1-3和较短直线导向轮组一1-6的总长度等于较长直线导向轮组二的长度，并与传送带运输组件一1-5的长度相等；导向板一1-2上固定有红外线传感器，红外线传感器用于检测快递包裹是否落至传送带运输组件一1-5上。导向板一1-2或导向板二与开合顶盖铰接且铰接轴由一个开合电机驱动旋转。
如图3所示，运输机构2包括水平同步带滑台模组2-1、垂直同步带滑台模组2-2、连接件一2-3、托盘抓手2-4和连接件二2-5。水平设置的水平同步带滑台模组2-1的支撑座一端固定在收纳柜体3的收纳柜机架3-4内底部位置，另一端固定在寄件运输柜体内底部位置；竖直设置的垂直同步带滑台模组2-2的支撑座底端通过连接件二2-5与水平同步带滑台模组2-1上的滑块固定，顶端与收纳柜体3的收纳柜机架3-4构成水平方向的滑动副；托盘抓手2-4通过连接件一2-3与垂直同步带滑台模组2-2上的滑块固定；其中，托盘抓手2-4为U型板，U型板的两个臂顶面均设有间距布置的两个凸起，两个凸起用于托盘抓手2-4托起收纳柜体3上的托盘3-2时，防止收纳柜体3上的托盘3-2掉落。初始状态时，托盘抓手2-4位于收纳柜体3中暂存支架组3-5的下方。
如图4所示，收纳柜体3包括托盘支撑架3-1、托盘3-2、收纳柜门3-3和收纳柜机架3-4。收纳柜机架3-4上开设有上下间距排布的多层开口组；每层开口组由平行且等距布置的多个开口组成；同层开口组的开口长度相等，高度相等；不同层开口组的开口长度相等，且底部有若干层开口高度大于其余层开口高度的开口组；收纳柜机架3-4内壁位于每个开口下方位置均固定有支撑架组3-1；支撑架组3-1由对称设置的两个托盘支撑架构成，且两个托盘支撑架位于对应开口下方两侧；其中，最靠近寄件运输柜体那列支撑架组3-1中的一个设为暂存支架组3-5，且除暂存支架组3-5以外，其余每个支撑架组3-1上均设有托盘3-2；托盘3-2开设有四个圆孔，用于嵌入托盘抓手2-4上的四个凸起；收纳柜机架3-4上位于每个开口处均铰接有收纳柜门3-3，且收纳柜机架3-4未开设有开口的其中一侧内壁固定有间距设置的摄像头二和摄像头三，摄像头二和摄像头三用于扫描收纳柜机架3-4内部存储情况。其中，收纳柜体3内每层开口组所对应的空间为快递包裹的存储层，每个存储层中与各开口相对应的空间为快递包裹的存储空间。
寄件机构4包括寄件平台和无人机取件平台；如图5所示，寄件平台包括寄件同步带滑台模组4-1、延伸组件4-2和寄件传送带组件4-3；寄件同步带滑台模组4-1的支撑座竖直固定在寄件运输柜体内壁。如图6所示，寄件传送带组件4-3包括连接件三4-5、固定架4-6、驱动电机一4-7、光轴4-10、机架板一4-11和同步带传动机构一4-12。机架板一4-11上固定有重量传感器，重量传感器用于测量寄件包裹的重量；机架板一4-11通过连接件三4-5与寄件同步带滑台模组4-1上的滑块固定，且机架板一4-11水平设置；驱动电机一4-7的壳体通过固定架4-6与机架板一4-11固定；光轴4-10与机架板一4-11构成转动副，且驱动电机一4-7的输出轴通过一个同步带传动机构一4-12与光轴4-10中部连接；延伸组件4-2包括机架板二和传送带运输组件二；传送带运输组件二设在机架板二上，机架板二下表面开设有两条平行且间距设置的齿槽，两条齿槽与光轴4-10两端固定的齿轮分别构成齿轮副，且机架板二与机架板一4-11构成滑动副。初始状态时，寄件传送带组件4-3位于寄件运输柜体内顶部，并高于传送带运输组件一1-5。
如图7所示，无人机取件平台包括无人机停泊板4-13、导向板4-14、定位推杆4-15和定位同步带滑台模组4-16。无人机停泊板4-13水平固定在收纳柜体3的收纳柜机架3-4上端；无人机停泊板4-13的后部固定有竖直设置的阻挡板；无人机停泊板4-13的一端固定有定位同步带滑台模组4-16，另一端固定有导向板4-14；阻挡板和导向板4-14之间形成无人机取件口，无人机取件口位于寄件导向槽1-7下方；定位推杆4-15位于无人机停泊板4-13上方，并与定位同步带滑台模组4-16的滑块固定。
作为一个优选实施例，收纳柜机架3-4上安装有RTK基站，无人机上安装有RTK终端，RTK基站和RTK终端配合使用可以达到厘米级的定位精度。
作为一个优选实施例，传递导向组件1-1包括导向支承臂和辊子；两个导向支承臂沿与传送带运输组件一1-5的传送方向垂直的方向间距设置，并与接驳机构机架板1-8固定；两个导向支承臂之间设有多个辊子，每个辊子的两端与两个导向支承臂分别铰接。
作为一个优选实施例，传送带运输组件一1-5包括传送带滚筒一、传送带一、同步带传动机构二和驱动电机二；平行且间距排布的两个传送带滚筒一均与接驳机构机架板1-8构成转动副，且两个传送带滚筒一通过传送带一连接；驱动电机二的壳体固定在接驳机构机架板1-8上，驱动电机二的输出轴通过同步带传动机构二与其中一个传送带滚筒一连接。
更优选地，传送带滚筒一通过轴承座一支承在接驳机构机架板1-8上。
作为一个优选实施例，机架板一4-11两端均固定有寄件传送带组件导轨4-8，机架板二的两端均固定有滑槽，两个滑槽与两个寄件传送带组件导轨4-8分别构成滑动副。
作为一个优选实施例，光轴4-10通过轴承座二4-9支承在机架板一4-11上。
作为一个优选实施例，传送带运输组件二包括传送带滚筒二、传送带二、同步带传动机构三和驱动电机三；平行且间距排布的两个传送带滚筒二均与机架板二构成转动副，且两个传送带滚筒二通过传送带二连接；驱动电机三的壳体固定在机架板二上，驱动电机三的输出轴通过同步带传动机构三与其中一个传送带滚筒二连接。
更优选地，传送带滚筒二通过轴承座三支承在机架板二上。
其中，寄件柜门和各收纳柜门均由坞站控制器控制开门机构(采用快递柜的现有技术即可)来开启，并由用户手动关闭；开合电机、驱动电机一4-7、传送带运输组件一1-5的驱动电机二、传送带运输组件二的驱动电机三、水平同步带滑台模组2-1的驱动电机四、垂直同步带滑台模组2-2的驱动电机五、寄件同步带滑台模组4-1的驱动电机六和定位同步带滑台模组4-16的驱动电机七均由坞站控制器控制；摄像头一、摄像头二、摄像头三、红外线传感器和重量传感器的信号输出端均接坞站控制器，机载交互界面连接坞站控制器，无人机由中央控制器控制，坞站控制器与中央控制器通讯。
本发明的存放快递方法具体如下：
步骤一、快递分拣中心与中央控制器通讯，确认收纳柜体3内部有可用存储空间后，无人机携带快递包裹从快递分拣中心出发，同时快递分拣中心将快递包裹的尺寸大小发送至中央控制器。无人机飞行到收纳柜体3所在位置并悬停于开合顶盖上方后，中央控制器给坞站控制器发送指令，坞站控制器控制开合电机打开开合顶盖。
步骤二、坞站控制器根据摄像头二和摄像头三扫描的收纳柜体3内存储情况，并根据接收到的快递包裹尺寸大小优先安排高度相同的存储层存放快递包裹，若高度相同的存储层中没有存储空间存放快递包裹，则选择高度大于快递包裹高度且有空置托盘的存储层用于存放快递包裹。接着坞站控制器控制水平同步带滑台模组2-1的驱动电机四和垂直同步带滑台模组2-2的驱动电机五开始工作，进而带动托盘抓手2-4移动(先向下运动，再水平运动)至所选存储层中空置且距离寄件运输柜体最远的托盘3-2(利用步骤六能保证所选存储层比该托盘3-2靠近寄件运输柜体的所有托盘必然为是空置的)下方，接着坞站控制器控制驱动电机五开始工作，使托盘抓手2-4向上运动至托起托盘3-2，然后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4携带托盘3-2移动至寄件运输柜体内顶部(先水平运动至寄件运输柜体内，再向上运动)，且托盘3-2上表面与传递导向机构1-1最低位置平齐，摄像头一扫描到托盘3-2到位后，坞站控制器向中央控制器发送准备就绪的信号。
步骤三、中央控制器控制无人机上的快递仓下盖打开，快递包裹掉落并沿着接收导向组件1-4滑落至传送带运输组件一1-5上；当红外传感器检测到快递包裹落至传送带运输组件一1-5上后，坞站控制器控制开合顶盖关闭，同时坞站控制器控制传送带运输组件一1-5的驱动电机二工作，进而使传送带运输组件一1-5的传送带二带动快递包裹向寄件运输柜体的矩形口处运输，然后快递包裹经过传递导向组件1-1落至托盘3-2上。
步骤四、摄像头一扫描到托盘3-2接收到快递包裹后，坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4携带托盘3-2和快递包裹移动(先向下运动，再水平运动)至托盘3-2原来的位置，并将托盘3-2放置在支撑架组3-1上；然后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4回到初始位置(先水平运动至寄件运输柜体内，再向上运动)。
步骤五、快递包裹存放到位后，坞站控制器向用户手机APP发送取件通知，并同步发送短信通知，确保用户接收到包裹信息。接着坞站控制器将摄像头二和摄像头三扫描的收纳柜体内存储情况发送给中央控制器，并由中央控制器向快递分拣中心汇报存储情况。
步骤六、当有用户提取走快递包裹后，若坞站控制器判别用户取走的快递包裹靠近寄件运输柜体的一侧有包裹，则执行移托盘操作。
移托盘操作具体如下：①坞站控制器判断寄件平台处于初始位置(保证寄件平台不是在寄包裹运动过程中)时，控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4移动至用户取走快递包裹的托盘3-2下方并托起该托盘3-2；接着坞站控制器继续控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4携带该托盘3-2移动至暂存支架组3-5上方，并将该托盘3-2放置在暂存支架组3-5上。②坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4移动至与没有托盘3-2的支撑架组3-1相邻且靠近寄件运输柜体的托盘3-2下方，并托起这个托盘3-2和这个托盘3-2上的快递包裹；接着坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4向远离寄件运输柜体的方向移动至没有托盘3-2的支撑架组3-1上方，然后坞站控制器控制驱动电机五工作，使托盘抓手2-4向下移动，并将这个托盘3-2和这个托盘3-2上的快递包裹放置在没有托盘3-2的支撑架组3-1上。③重复步骤②，直至没有托盘3-2的支撑架组3-1靠近寄件运输柜体的一侧没有快递包裹，然后坞站控制器无需向用户发送新的包裹信息，而是坞站控制器将被挪动的快递包裹调整后的快递柜门打开取件码与用户原有的取件码重新配对，使用户可以使用原有的取件码打开调整后的快递包裹所对应的快递柜门。④坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4移动至暂存支架组3-5的下方，并托起暂存支架组3-5上的托盘3-2；接着坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4移动至没有托盘3-2的支撑架组3-1上方；然后坞站控制器控制驱动电机五工作，使托盘抓手2-4向下移动，并将托盘3-2放置在支撑架组3-1上；最后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手2-4回到初始位置。
其中，用户提取快递包裹时，坞站控制器通过取件码确认用户身份后，控制与用户身份相匹配的快递柜门打开，用户提取出快递并关闭快递柜门。
本发明的无人机寄送快递方法具体如下：
第一步，用户通过手机APP或者机载交互界面进行下单操作，此时无人机取件平台处若没有无人机停泊，则坞站控制器向中央控制器发送信息，中央控制器再向快递分拣中心发送信息，快递分拣中心派遣无人机取件。用户下单并确认后，坞站控制器控制定位同步带滑台模组4-1的驱动电机七开始工作，使寄件平台向下运动至寄件口位置。
第二步，坞站控制器控制寄件柜门打开，用户通过寄件口将寄件包裹放在寄件平台上，手动关闭寄件柜门，在机载交互界面发送放置完毕指令(以此确保放入过程的安全)，随后重量传感器对寄件包裹进行重量称量，确保寄件包裹的重量在无人机的载荷范围内，若寄件包裹的重量超过无人机最大载荷，机载交互界面提示超重并且坞站控制器控制寄件柜门打开，等待用户取走寄件包裹；若寄件包裹的重量符合要求，坞站控制器控制驱动电机七开始工作，使寄件平台向上运动至传送带运输组件一1-5位置。
第三步，摄像头一对寄件包裹进行扫描，测量寄件包裹尺寸，以确保寄件包裹的体积在无人机的运输体积范围内，若寄件包裹的体积超过无人机的最大运输体积，坞站控制器控制控制驱动电机七工作，使寄件平台向下运动至寄件口位置，同时机载交互界面提示寄件包裹体积过大并且坞站控制器控制寄件柜门打开，等待用户取走包裹。若寄件包裹的体积符合体积要求，坞站控制器向用户发送寄件成功信息，同时控制驱动电机一4-7开始工作，进而通过同步带传动机构一4-12带动光轴4-10转动，进一步带动机架板二向接驳机构1的方向移动，直至机架板二靠近传送带运输组件一1-5中的传送带一；接着坞站控制器控制传送带运输组件二中的驱动电机三工作，进而通过传送带运输组件二中的传送带二带动寄件包裹移动至传送带一上。
第四步，若无人机停泊平台4-13上还没停泊无人机，则等待无人机停泊后执行无人机收纳快递操作，否则直接执行无人机收纳快递操作。其中，无人机停泊过程如下：无人机到达无人机停泊平台上空，然后降落在无人机停泊平台4-13上，接着中央控制器与坞站控制器通讯，使坞站控制器控制定位同步带滑台模组4-16的驱动电机七工作，进而使定位推杆4-15推动无人机至无人机的机载快递箱对准无人机取件口。无人机收纳快递操作过程如下：中央控制器控制无人机上机载快递箱的柜门打开，同时中央控制器与坞站控制器通讯，使坞站控制器控制传送带运输组件一1-5的驱动电机二工作，进而通过传送带一带动寄件包裹向寄件导向槽1-7的方向运送，最后寄件包裹通过寄件导向槽1-7和无人机取件口滑入无人机的机载快递箱内。
第五步，无人机的机载快递箱柜门关闭，无人机启动并携带寄件包裹飞向快递分拣中心。

Claims (10)

1.一种无人机终端物流坞站，包括收纳柜体，其特征在于：还包括无人机、寄件运输柜体、接驳机构、运输机构和寄件机构；所述寄件运输柜体固定在收纳柜体的收纳柜机架一侧，寄件运输柜体高于收纳柜机架，且寄件运输柜体内腔与收纳柜机架内腔连通；寄件运输柜体上设有机载交互界面，并开设有寄件口，且位于寄件口处铰接有寄件柜门；寄件运输柜体内位于顶部位置固定有摄像头一；所述接驳机构设置在收纳柜机架上方，并位于寄件运输柜体上开设的矩形口处；
所述接驳机构包括传递导向组件、收窄导向轮组件、接收导向组件、传送带运输组件一、直线导向轮组件、寄件导向槽和接驳机构机架板；所述传送带运输组件一设置在接驳机构机架板上，且接驳机构机架板固定在收纳柜体的收纳柜机架上端；传递导向组件和寄件导向槽固定在接驳机构机架板的两端，并位于传送带运输组件一的两端，且均倾斜设置；寄件导向槽的两个侧板向远离传送带运输组件一的方向收缩；所述传送带运输组件一上方设有两个直线导向轮组件，一侧为较短的直线导向轮组件，另一侧为较长的直线导向轮组件；直线导向轮组件包括导向轮安装架和导向轮，导向轮安装架与接驳机构机架板固定，导向轮安装架上铰接有沿长度方向间距设置的多个导向轮；较短的直线导向轮组件靠近传递导向组件的一端设有收窄导向轮组件；所述收窄导向轮组件与直线导向轮组件相比，收窄导向轮组件的导向轮安装架宽度沿寄件导向槽至传递导向组件的方向递增，且收窄导向轮组件的导向轮安装架最小宽度等于直线导向轮组件的导向轮安装架宽度，其他结构完全一致；收窄导向轮组件的导向轮安装架也与接驳机构机架板固定；所述接收导向组件包括导向板一和导向板二，导向板一固定在收窄导向轮组件和较短的直线导向轮组一上，导向板二固定在较长的直线导向轮组二上，且导向板一和导向板二呈由下至上开口递增的八字形；其中，导向轮组件和较短直线导向轮组一的总长度等于较长直线导向轮组二的长度，并与传送带运输组件一的长度相等；导向板一上固定有红外线传感器；导向板一或导向板二与开合顶盖铰接且铰接轴由一个开合电机驱动旋转；
所述运输机构包括水平同步带滑台模组、垂直同步带滑台模组、连接件一、托盘抓手和连接件二；所述水平设置的水平同步带滑台模组的支撑座一端固定在收纳柜体的收纳柜机架内底部位置，另一端固定在寄件运输柜体内底部位置；竖直设置的垂直同步带滑台模组的支撑座底端通过连接件二与水平同步带滑台模组上的滑块固定，顶端与收纳柜体的收纳柜机架构成水平方向的滑动副；所述托盘抓手通过连接件一与垂直同步带滑台模组上的滑块固定；其中，托盘抓手为U型板，U型板的两个臂顶面均设有间距布置的两个凸起；初始状态时，托盘抓手位于收纳柜体中暂存支架组的下方；
所述收纳柜体包括托盘支撑架、托盘、收纳柜门和收纳柜机架；所述收纳柜机架上开设有上下间距排布的多层开口组；每层开口组由平行且等距布置的多个开口组成；同层开口组的开口长度相等，高度相等；不同层开口组的开口长度相等，且底部有若干层开口高度大于其余层开口高度的开口组；所述收纳柜机架内壁位于每个开口下方位置均固定有支撑架组；支撑架组由对称设置的两个托盘支撑架构成，且两个托盘支撑架位于对应开口下方两侧；其中，最靠近寄件运输柜体那列支撑架组中的一个支撑架组设为暂存支架组，且除暂存支架组以外，其余每个支撑架组上均设有托盘，托盘上开设有四个通孔；所述收纳柜机架上位于每个开口处均设有收纳柜门，且收纳柜机架未开设有开口的其中一侧内壁固定有间距设置的摄像头二和摄像头三；其中，收纳柜体内每层开口组所对应的空间为快递包裹的存储层，每个存储层中与各开口相对应的空间为快递包裹的存储空间；
所述寄件机构包括寄件平台和无人机取件平台；所述寄件平台包括寄件同步带滑台模组、延伸组件和寄件传送带组件；寄件同步带滑台模组的支撑座竖直固定在寄件运输柜体内壁；所述寄件传送带组件包括连接件三、固定架、驱动电机一、光轴、机架板一和同步带传动机构一；机架板一上固定有重量传感器；机架板一通过连接件三与寄件同步带滑台模组上的滑块固定，且机架板一水平设置；所述驱动电机一的壳体通过固定架与机架板一固定；光轴与机架板一构成转动副，且驱动电机一的输出轴通过一个同步带传动机构一与光轴中部连接；所述延伸组件包括机架板二和传送带运输组件二；传送带运输组件二设在机架板二上，机架板二下表面开设有两条平行且间距设置的齿槽，两条齿槽与光轴两端固定的齿轮分别构成齿轮副，且机架板二与机架板一构成滑动副；初始状态时，寄件传送带组件位于寄件运输柜体内顶部，并高于传送带运输组件一；
所述无人机取件平台包括无人机停泊板、导向板、定位推杆和定位同步带滑台模组；所述无人机停泊板水平固定在收纳柜体的收纳柜机架上端；无人机停泊板的后部固定有竖直设置的阻挡板；无人机停泊板的一端固定有定位同步带滑台模组，另一端固定有导向板；所述阻挡板和导向板之间形成无人机取件口，无人机取件口位于寄件导向槽下方；定位推杆位于无人机停泊板上方，并与定位同步带滑台模组的滑块固定。
2.根据权利要求1所述的一种无人机终端物流坞站，其特征在于：所述收纳柜机架上安装有RTK基站，无人机上安装有RTK终端。
3.根据权利要求1所述的一种无人机终端物流坞站，其特征在于：所述传递导向组件包括导向支承臂和辊子；两个导向支承臂沿与传送带运输组件一的传送方向垂直的方向间距设置，并与接驳机构机架板固定；两个导向支承臂之间设有多个辊子，每个辊子的两端与两个导向支承臂分别铰接。
4.根据权利要求1所述的一种无人机终端物流坞站，其特征在于：所述传送带运输组件一包括传送带滚筒一、传送带一、同步带传动机构二和驱动电机二；平行且间距排布的两个传送带滚筒一均与接驳机构机架板构成转动副，且两个传送带滚筒一通过传送带一连接；驱动电机二的壳体固定在接驳机构机架板上，驱动电机二的输出轴通过同步带传动机构二与其中一个传送带滚筒一连接。
5.根据权利要求4所述的一种无人机终端物流坞站，其特征在于：所述传送带滚筒一通过轴承座一支承在接驳机构机架板上。
6.根据权利要求1所述的一种无人机终端物流坞站，其特征在于：所述机架板一两端均固定有寄件传送带组件导轨，机架板二的两端均固定有滑槽，两个滑槽与两个寄件传送带组件导轨分别构成滑动副。
7.根据权利要求1所述的一种无人机终端物流坞站，其特征在于：所述光轴通过轴承座二支承在机架板一上。
8.根据权利要求4所述的一种无人机终端物流坞站，其特征在于：所述传送带运输组件二包括传送带滚筒二、传送带二、同步带传动机构三和驱动电机三；平行且间距排布的两个传送带滚筒二均与机架板二构成转动副，且两个传送带滚筒二通过传送带二连接；驱动电机三的壳体固定在机架板二上，驱动电机三的输出轴通过同步带传动机构三与其中一个传送带滚筒二连接。
9.根据权利要求8所述的一种无人机终端物流坞站的存放快递方法，其特征在于：具体如下：
步骤一、快递分拣中心与中央控制器通讯，确认收纳柜体内部有可用存储空间后，无人机携带快递包裹从快递分拣中心出发，同时快递分拣中心将快递包裹的尺寸大小发送至中央控制器；无人机飞行到收纳柜体所在位置后，并悬停于开合顶盖上方后，中央控制器给坞站控制器发送指令，坞站控制器控制开合电机打开开合顶盖；
步骤二、坞站控制器根据摄像头二和摄像头三扫描的收纳柜体内存储情况，并根据接收到的快递包裹尺寸大小优先安排高度相同的存储层存放快递包裹，若高度相同的存储层中没有存储空间存放快递包裹，则选择高度大于快递包裹高度且有空置托盘的存储层用于存放快递包裹；接着坞站控制器控制水平同步带滑台模组的驱动电机四和垂直同步带滑台模组的驱动电机五开始工作，进而带动托盘抓手移动至所选存储层中空置且距离寄件运输柜体最远的托盘下方，接着坞站控制器控制驱动电机五开始工作，使托盘抓手向上运动至托起托盘，然后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手携带托盘移动至寄件运输柜体内顶部，且托盘上表面与传递导向机构最低位置平齐，摄像头一扫描到托盘到位后，坞站控制器向中央控制器发送准备就绪的信号；
步骤三、中央控制器控制无人机上的快递仓下盖打开，快递包裹掉落并沿着接收导向组件滑落至传送带运输组件一上；当红外传感器检测到快递包裹落至传送带运输组件一上后，坞站控制器控制开合顶盖关闭，同时坞站控制器控制传送带运输组件一的驱动电机二工作，进而使传送带运输组件一的传送带二带动快递包裹向寄件运输柜体的矩形口处运输，然后快递包裹经过传递导向组件落至托盘上；
步骤四、摄像头一扫描到托盘接收到快递包裹后，坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手携带托盘和快递包裹移动至托盘原来的位置，并将托盘放置在支撑架组上；然后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手回到初始位置；
步骤五、快递包裹存放到位后，坞站控制器向用户手机APP发送取件通知，并同步发送短信通知；接着坞站控制器将摄像头二和摄像头三扫描的收纳柜体内存储情况发送给中央控制器，并由中央控制器向快递分拣中心汇报存储情况；
步骤六、当有用户提取走快递包裹后，若坞站控制器判别用户取走的快递包裹靠近寄件运输柜体的一侧有包裹，则执行移托盘操作；
移托盘操作具体如下：①坞站控制器判断寄件平台处于初始位置时，控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手移动至用户取走快递包裹的托盘下方并托起该托盘；接着坞站控制器继续控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手携带该托盘移动至暂存支架组上方，并将该托盘放置在暂存支架组上；②坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手移动至与没有托盘的支撑架组相邻且靠近寄件运输柜体的托盘下方，并托起这个托盘和这个托盘上的快递包裹；接着坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手向远离寄件运输柜体的方向移动至没有托盘的支撑架组上方，然后坞站控制器控制驱动电机五工作，使托盘抓手向下移动，并将这个托盘和这个托盘上的快递包裹放置在没有托盘的支撑架组上；③重复步骤②，直至没有托盘的支撑架组靠近寄件运输柜体的一侧没有快递包裹，然后坞站控制器将被挪动的快递包裹调整后的快递柜门打开取件码与用户原有的取件码重新配对；④坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手移动至暂存支架组的下方，并托起暂存支架组上的托盘；接着坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手移动至被取走快递包裹的存储层中没有托盘的支撑架组上方；然后坞站控制器控制驱动电机五工作，使托盘抓手向下移动，并将托盘放置在支撑架组上；最后坞站控制器控制驱动电机四和驱动电机五工作，使托盘抓手回到初始位置。
10.根据权利要求8所述的一种无人机终端物流坞站的无人机寄送快递方法，其特征在于：具体如下：
第一步，用户通过手机APP或者机载交互界面进行下单操作；此时无人机取件平台处若没有无人机停泊，则坞站控制器向中央控制器发送信息，中央控制器再向快递分拣中心发送信息，快递分拣中心派遣无人机取件；用户下单并确认后，坞站控制器控制定位同步带滑台模组的驱动电机七开始工作，使寄件平台向下运动至寄件口位置；
第二步，坞站控制器控制寄件柜门打开，用户通过寄件口将寄件包裹放在寄件平台上，手动关闭寄件柜门，在机载交互界面发送放置完毕指令，随后重量传感器对寄件包裹进行重量称量，若寄件包裹的重量超过无人机最大载荷，机载交互界面提示超重并且坞站控制器控制寄件柜门打开，等待用户取走寄件包裹；若寄件包裹的重量符合要求，坞站控制器控制驱动电机七开始工作，使寄件平台向上运动至传送带运输组件一位置；
第三步，摄像头一对寄件包裹进行扫描，测量寄件包裹尺寸，若寄件包裹的体积超过无人机的最大运输体积，坞站控制器控制控制驱动电机七工作，使寄件平台向下运动至寄件口位置，同时机载交互界面提示寄件包裹体积过大并且坞站控制器控制寄件柜门打开，等待用户取走包裹；若寄件包裹的体积符合体积要求，坞站控制器向用户发送寄件成功信息，同时控制驱动电机一开始工作，进而通过同步带传动机构一带动光轴转动，进一步带动机架板二向接驳机构的方向移动，直至机架板二靠近传送带运输组件一中的传送带一；接着坞站控制器控制传送带运输组件二中的驱动电机三工作，进而通过传送带运输组件二中的传送带二带动寄件包裹移动至传送带一上；
第四步，若无人机停泊平台上还没停泊无人机，则等待无人机停泊后执行无人机收纳快递操作，否则直接执行无人机收纳快递操作；其中，无人机停泊过程如下：无人机到达无人机停泊平台上空，然后降落在无人机停泊平台上，接着中央控制器与坞站控制器通讯，使坞站控制器控制定位同步带滑台模组的驱动电机七工作，进而使定位推杆推动无人机至无人机的机载快递箱对准无人机取件口；无人机收纳快递操作过程如下：中央控制器控制无人机上机载快递箱的柜门打开，同时中央控制器与坞站控制器通讯，使坞站控制器控制传送带运输组件一的驱动电机二工作，进而通过传送带一带动寄件包裹向寄件导向槽的方向运送，最后寄件包裹通过寄件导向槽和无人机取件口滑入无人机的机载快递箱内；
第五步，无人机的机载快递箱柜门关闭，无人机启动并携带寄件包裹飞向快递分拣中心。
CN202310147633.4A 2023-02-22 2023-02-22 一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法 Pending CN116280345A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310147633.4A CN116280345A (zh) 2023-02-22 2023-02-22 一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310147633.4A CN116280345A (zh) 2023-02-22 2023-02-22 一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116280345A true CN116280345A (zh) 2023-06-23

Family

ID=86812401

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310147633.4A Pending CN116280345A (zh) 2023-02-22 2023-02-22 一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116280345A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116556818A (zh) * 2023-06-30 2023-08-08 广东福临门世家智能家居有限公司 一种智能快递收寄门窗系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116556818A (zh) * 2023-06-30 2023-08-08 广东福临门世家智能家居有限公司 一种智能快递收寄门窗系统
CN116556818B (zh) * 2023-06-30 2023-12-12 广东福临门世家智能家居有限公司 一种智能快递收寄门窗系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0209116A1 (en) Goods handling apparatus
CN112249677B (zh) 一种同步上料流水线
CN105731088A (zh) 自动测试机
CN113859903B (zh) 一种自动装车系统
CN212126410U (zh) 一种夹抱式存取pcb成品的智能立体仓库
CN116280345A (zh) 一种无人机终端物流坞站及其存放快递和寄送快递的方法
CN110683269A (zh) 仓储系统
CN112478650A (zh) 一种智能化自动装卸车系统及方法
CN111717581B (zh) 一种子母装卸车系统
CN110255222B (zh) 一种智能装货装置及装货方法
CN211768039U (zh) 仓储系统
CN110937297B (zh) 包括上料模组和贴标模组的智能仓储以及存取料盘的方法
CN211140634U (zh) 一种周转式双向装配流水线
CN116946596A (zh) 一种自动搬运拣货机器人及其搬运方法
CN217893262U (zh) 自动装卸货系统及机库
CN111409983A (zh) 一种取货装置及取货方法
CN217807419U (zh) 一种转运架装置和玻璃转运系统
CN113581708B (zh) 一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法及设备
CN110775558B (zh) 一种周转式双向装配流水线
CN212654926U (zh) 配送柜
CN215625353U (zh) 一种同步上料流水线
JP2944844B2 (ja) コンテナ移載装置
CN220131180U (zh) 一种托盘转运装置
CN112845142B (zh) 一种适用于无人机配送的分拣柜及其转运方法
CN218024367U (zh) 一种板材供应装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination