CN110757266A - 一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置 - Google Patents

Abstract

本发明是一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，包括基板、上料臂转轴、上料臂驱动齿轮组件，摆臂缓冲组件、下料臂转轴、下料臂驱动齿轮、顶轴、顶块、摆臂气缸、销轴、摆臂气缸支架、双臂移动机架、直线导轨组件、移臂气缸，移臂缓冲组件，利用调隙齿轮与下料臂驱动齿轮啮合转动时相互反转的原理实现上下料机械手的同时交叉摆动；由下料臂驱动齿轮、顶轴、顶块、摆臂气缸、销轴、摆臂气缸支架组成摇杆滑块机构实现双臂摆动的动力变速传动，利用置于双臂移动机架底部的直线导轨组件实现双臂平移动作。具有结构简单、成本低、效率高、易于装调的优点。

Description

一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置

技术领域

本发明涉及一种轴承磨床自动上下料装置技术领域，具体的说是一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置。

背景技术

目前行业内，对于轴承内圈外滚道精磨的自动上下料机械手的方案设计中，执行机构往往采用较为经典的交叉双臂上下料结构，驱动类型均广泛采用液压方式，基本的传动方案为由一液压缸驱动一双齿面齿条同时与一对齿轮啮合带动两交叉机械臂相对机架转动，同时另一液压缸驱动两交叉机械臂转动轴相对与机架做前后移动。但随着相关企业对内圈精磨加工效率的要求越来越高，现有的机械传动方案已经显现出上下料效率低，传动结构复杂、成本高等缺点，行业内急需要开发工作效率更高，传动结构更加简洁、成本低廉可靠耐用的轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械手的传动装置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，该种上下料装置具有结构简单、效率高、成本低廉的有益效果。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，包括上料臂和下料臂，所述的上料臂一端与上料臂转轴传动连接，上料臂另一端用于在上料位和加工位之间往复运动，所述的下料臂一端与下料臂转轴传动连接，下料臂另一端用于在加工位和下料位之间往复运动，其特征在于：所述的上料臂转轴与上料臂驱动齿轮组件传动连接，所述的上料臂驱动齿轮组件包括摆臂挡位板和上料臂驱动齿轮，所述的上料臂转轴与上料臂驱动齿轮同轴固定连接，所述的摆臂挡位板固定安装在上料臂驱动齿轮的端面上，所述的摆臂挡位板中心轴穿过上料臂驱动齿轮中心，所述的摆臂挡位板一端向外延伸并伸出上料臂驱动齿轮外边缘，所述的摆臂挡位板的行程两端均设置有摆臂缓冲组件，所述的摆臂缓冲组件用于对摆臂挡位板的往复运动进行限位；

所述的上料臂驱动齿轮与下料臂驱动齿轮啮合传动连接，所述的下料臂转轴与下料臂驱动齿轮同轴固定连接，所述的下料臂驱动齿轮与摆臂气缸一端可转动连接，摆臂气缸另一端与摆臂气缸架可转动连接连接，所述的下料臂驱动齿轮与摆臂气缸一端的连接处设置在下料臂驱动齿轮端面并偏心设置；

所述的上料臂转轴和下料臂转轴可转动的固定安装在双臂机架上，所述的上料臂转轴的中心轴和下料臂转轴的中心轴均于双臂机架所在的竖直平面垂直；两组摆臂缓冲组件以及摆臂气缸架均固定安装在双臂机架侧壁上，所述的两组摆臂缓冲组件以及摆臂气缸架与上料臂驱动齿轮和下料臂驱动齿轮同侧；

所述的双臂机架与移臂驱动气缸组件传动连接，所述的双臂机架能够在移臂驱动气缸组件的驱动下往复运动，所述的双臂机架的运动方向与上料臂转轴和下料臂转轴的轴向平行；所述的移臂驱动气缸组件固定安装在基板上表面，所述的基板上表面还固定安装有两组移臂缓冲组件，两组移臂缓冲组件分别设置在双臂机架往复运动的行程终点处，两组移臂缓冲组件用于对双臂机架的往复运动进行限位。

所述的加工位的边缘设置有磨削砂轮，所述的上料位设置在上料通道的出口下方边缘，所述的下料位设置在设置在下料通道的上方边缘。

所述的双臂机架与基板之间通过若干组直线导轨组件滑动连接，所述的直线导轨组件的轴向与上料臂转轴和下料臂转轴的轴向平行，所述的直线导轨组件包括轨道和滑块，所述的轨道固定安装在基板的上表面，所述的滑块固定安装在双臂机架的下表面，所述的滑块嵌入轨道内，所述的滑块可相对轨道滑动。

所述的移臂驱动气缸组件包括移臂气缸，所述的移臂气缸通过前后设置的两组L支架固定安装在基板上表面，所述的移臂气缸的气缸轴通过浮动接头与双臂机架的底部边缘传动连接。

所述的摆臂气缸的气缸轴与顶块固定连接，所述的顶块端部通过顶轴与下料臂驱动齿轮端面可转动连接，所述的摆臂气缸远离气缸轴一端与摆臂气缸座固定安装，所述的摆臂气缸座通过销轴与摆臂气缸架可转动连接。

所述的上料臂驱动齿轮的端面设置有凹槽，所述的凹槽沿上料臂驱动齿轮的径向设置，所述的摆臂挡位板的一侧侧面设置有凸条，所述的凸条可嵌入上料臂驱动齿轮端面的凹槽内，所述的摆臂挡位板尾端通过螺钉固定与上料臂驱动齿轮端面固定连接。

所述的摆臂缓冲组件包括第一L架块、第一液压缓冲器和第一限位螺钉，所述的第一L架块固定安装在双臂机架侧壁上，所述的第一L架块与上料臂驱动齿轮位于双臂机架的同一侧，所述的第一L架块上固定安装有第一液压缓冲器和第一限位螺钉，所述的第一液压缓冲器和第一限位螺钉的轴向相互平行，所述的摆臂挡位板与第一限位螺钉接触时，第一液压缓冲器和第一限位螺钉的中心轴与摆臂挡位板的侧壁垂直。

所述的移臂缓冲组件包括第二L架块、第二限位螺钉和第二液压缓冲器，所述的第二L架块固定安装在基板上表面，所述的第二L架块中部安装有第二限位螺钉，所述的第二限位螺钉的两侧均设置有第二液压缓冲器，所述的第二限位螺钉和第二液压缓冲器的中心轴相互平行，所述的双臂机架与第二限位螺钉接触时，第二限位螺钉和两组第二液压缓冲器的中心轴与双臂机架的侧壁垂直。

该种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置能够产生的有益效果为：第一，采用气压驱动作为动力来源，用来驱动摆臂气缸和移臂气缸，具有成本低、驱动快速，效率高，污染小的特点；第二，通过一个动力源驱动一对相互啮合的齿轮，两齿轮同时带动上料臂和下料臂摆动，通过设置上料位、加工位和下料位的位置，保证上料臂在上料位和加工位之间往复运动，下料臂在加工位和下料位之间往复运动；第三，通过移臂驱动气缸组件和移臂缓冲组件的设置，对装置的前后位移和双臂摆动行程进行限位；第三，该装置易于装调，可单独作为独立模块生产制造组装，结构易于拆卸，无异型件，零件标准化程度高，多为通用元器件易采购，易安装。

附图说明

图1为本发明一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置的后视图。

图2为本发明一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置的正视图。

图3为本发明一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置摆臂挡位板的结构示意图。

图4为本发明一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置中摆臂挡位板的结构示意图。

图5为本发明一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置中上料臂驱动齿轮的结构示意图。

说明书附图标注：1、基板；2、直线导轨组件；2.1、轨道；2.2、滑块；3、移臂驱动气缸组件；3.1、L支架；3.2、移臂气缸；3.3、浮动接头；4、下料臂驱动齿轮，5、下料臂转轴，6、摆臂缓冲组件；6.1、第一L架块；6.2、第一液压缓冲器；6.3、第一限位螺钉；7、上料臂驱动齿轮组件；7.1、摆臂挡位板；7.2、上料臂驱动齿轮；8、双臂机架；9、上料臂转轴；10、顶轴；11、顶块；12、摆臂气缸；13、摆臂气缸座；14、销轴；15、摆臂气缸架；16、移臂缓冲组件；16.1、第二L架块；16.2、第二限位螺钉；16.3、第二液压缓冲器；17、上料臂；18、下料臂；19、上料通道；20、下料通道；21、磨削砂轮；22、上料位；23、加工位；24、下料位。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本发明作进一步描述。

如图1、图2和图3所示，一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，包括上料臂17和下料臂18，所述的上料臂17一端与上料臂转轴9传动连接，上料臂17另一端用于在上料位22和加工位23之间往复运动，所述的下料臂18一端与下料臂转轴5传动连接，下料臂18另一端用于在加工位23和下料位24之间往复运动，其特征在于：所述的上料臂转轴9与上料臂驱动齿轮组件7传动连接，所述的上料臂驱动齿轮组件7包括摆臂挡位板7.1和上料臂驱动齿轮7.2，所述的上料臂转轴9与上料臂驱动齿轮7.2同轴固定连接，所述的摆臂挡位板7.1固定安装在上料臂驱动齿轮7.2的端面上，所述的摆臂挡位板7.1中心轴穿过上料臂驱动齿轮7.2中心，所述的摆臂挡位板7.1一端向外延伸并伸出上料臂驱动齿轮7.2外边缘，所述的摆臂挡位板7.1的行程两端均设置有摆臂缓冲组件6，所述的摆臂缓冲组件6用于对摆臂挡位板7.1的往复运动进行限位；

所述的上料臂驱动齿轮7.2与下料臂驱动齿轮4啮合传动连接，所述的下料臂转轴5与下料臂驱动齿轮4同轴固定连接，所述的下料臂驱动齿轮4与摆臂气缸12一端可转动连接，摆臂气缸12另一端与摆臂气缸架15可转动连接连接，所述的下料臂驱动齿轮4与摆臂气缸12一端的连接处设置在下料臂驱动齿轮4端面并偏心设置；

所述的上料臂转轴9和下料臂转轴5可转动的固定安装在双臂机架8上，所述的上料臂转轴9的中心轴和下料臂转轴5的中心轴均于双臂机架8所在的竖直平面垂直；两组摆臂缓冲组件6以及摆臂气缸架15均固定安装在双臂机架8侧壁上，所述的两组摆臂缓冲组件6以及摆臂气缸架15与上料臂驱动齿轮7.2和下料臂驱动齿轮4同侧；

所述的双臂机架8与移臂驱动气缸组件3传动连接，所述的双臂机架8能够在移臂驱动气缸组件3的驱动下往复运动，所述的双臂机架8的运动方向与上料臂转轴9和下料臂转轴5的轴向平行；所述的移臂驱动气缸组件3固定安装在基板1上表面，所述的基板1上表面还固定安装有两组移臂缓冲组件16，两组移臂缓冲组件16分别设置在双臂机架8往复运动的行程终点处，两组移臂缓冲组件16用于对双臂机架8的往复运动进行限位。

本实施例中，加工位23的边缘设置有磨削砂轮21，所述的上料位22设置在上料通道19的出口下方边缘，所述的下料位24设置在设置在下料通道20的上方边缘。

本实施例中，双臂机架8与基板1之间通过若干组直线导轨组件2滑动连接，所述的直线导轨组件2的轴向与上料臂转轴9和下料臂转轴5的轴向平行，所述的直线导轨组件2包括轨道2.1和滑块2.2，所述的轨道2.1固定安装在基板1的上表面，所述的滑块2.2固定安装在双臂机架8的下表面，所述的滑块2.2嵌入轨道2.1内，所述的滑块2.2可相对轨道2.1滑动。

本实施例中，移臂驱动气缸组件3包括移臂气缸3.2，所述的移臂气缸3.2通过前后设置的两组L支架3.1固定安装在基板1上表面，所述的移臂气缸3.2的气缸轴通过浮动接头3.3与双臂机架8的底部边缘传动连接。

本实施例中，摆臂气缸12的气缸轴与顶块11固定连接，所述的顶块11端部通过顶轴10与下料臂驱动齿轮4端面可转动连接，所述的摆臂气缸12远离气缸轴一端与摆臂气缸座13固定安装，所述的摆臂气缸座13通过销轴14与摆臂气缸架15可转动连接。

如图4和图5所示，上料臂驱动齿轮7.2的端面设置有凹槽，所述的凹槽沿上料臂驱动齿轮7.2的径向设置，所述的摆臂挡位板7.1的一侧侧面设置有凸条，所述的凸条可嵌入上料臂驱动齿轮7.2端面的凹槽内，所述的摆臂挡位板7.1尾端通过螺钉固定与上料臂驱动齿轮7.2端面固定连接。

本实施例中，摆臂缓冲组件6包括第一L架块6.1、第一液压缓冲器6.2和第一限位螺钉6.3，所述的第一L架块6.1固定安装在双臂机架8侧壁上，所述的第一L架块6.1与上料臂驱动齿轮7.2位于双臂机架8的同一侧，所述的第一L架块6.1上固定安装有第一液压缓冲器6.2和第一限位螺钉6.3，所述的第一液压缓冲器6.2和第一限位螺钉6.3的轴向相互平行，所述的摆臂挡位板7.1与第一限位螺钉6.3接触时，第一液压缓冲器6.2和第一限位螺钉6.3的中心轴与摆臂挡位板7.1的侧壁垂直。

本实施例中，移臂缓冲组件16包括第二L架块16.1、第二限位螺钉16.2和第二液压缓冲器16.3，所述的第二L架块16.1固定安装在基板1上表面，所述的第二L架块16.1中部安装有第二限位螺钉16.2，所述的第二限位螺钉16.2的两侧均设置有第二液压缓冲器16.3，所述的第二限位螺钉16.2和第二液压缓冲器16.3的中心轴相互平行，所述的双臂机架8与第二限位螺钉16.2接触时，第二限位螺钉16.2和两组第二液压缓冲器16.3的中心轴与双臂机架8的侧壁垂直。

进一步的，移臂气缸3.2通过浮动接头3.3带动双臂机架8在前、后方向上往复运动，进而带动上料臂17和下料臂18在上料位22、加工位23和下料位24中在轴向上送入或送出轴承，在双臂机架8往复的运动端部均设置有移臂缓冲组件16，当双臂机架8触发一侧的第二限位螺钉16.2时，移臂气缸3.2反向驱动双臂机架8运动，所述浮动接头3.3的两端分别通过螺纹连接与双臂机架8的底板以及移臂气缸3.2的活塞杆固定连接。

进一步的，摆臂气缸12的一端驱动偏心固定在下料臂驱动齿轮4端面，摆臂气缸12另一端通过螺钉紧固安装在所述摆臂气缸座13上，摆臂气缸座13通过所述销轴14与所述摆臂气缸架15形成可转动连接，摆臂气缸12两端的可转动连接，保证了摆臂气缸12与下料臂驱动齿轮4的连接处由于高度和位置不断变化带来的摆臂气缸12两端的位置变化，所述的摆臂气缸12的活塞杆端部通过螺纹连接与顶块11固定连接，顶块11与下料臂驱动齿轮4端面连接处的位置和摆臂气缸12活塞运动行程共同决定了上料臂17和下料臂18摆臂的最大角度。

进一步的，通过下料臂驱动齿轮4和上料臂驱动齿轮7.2的啮合传动作用同时带动上料臂17和下料臂18朝着相反的方向往复摆动，通过设置上料臂17和下料臂18和长度和形状以及上料位22、加工位23和下料位24的位置即可保证上料臂17端部在上料位22和加工位23之间往复运动，下料臂18端部在加工位23和下料位24之间往复运动。

进一步的，下料臂驱动齿轮4和上料臂驱动齿轮7.2均选用标准渐开线齿轮且两者具体规格及尺寸参数一致，按标准中心距相互啮合。

进一步的，所述的移臂气缸3.2选用型号为ACQS-40×40；摆臂气缸12选用型号为ACQS-40×60；直线导轨组件2选用型号为HGH 20CA；浮动接头3.3选用型号为F-M14150F；第二液压缓冲器16.3选用型号为BQC1604；第一液压缓冲器6.2选用型号为RBQC1604。

该种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置的工作流程为：当摆臂气缸12和移臂气缸3.2的活塞杆均处于缩回状态时此时上料臂17末端销轴已将轴承内圈带到了加工位23，同时下料臂18末端销轴已将前一个磨削好的轴承内圈带到了下料位24。

摆臂气缸12的活塞杆继续保持缩回位置不变，移臂气缸3.2的活塞杆伸出到极限位，此时对应的上料臂17和下料臂18整体在直线导轨组件2的导向下，发生与移臂气缸3.2的活塞杆同向的平移，使得上料臂17和下料臂18分别相对与加工位23和下料位24的轴承内圈产生拔销动作，最终上料臂17末端销轴脱离待加工的轴承内圈，同时前一个磨削的轴承内圈也脱离下料臂18末端销轴，该轴承内圈靠重力沿下料通道20传出机床空间。

移臂气缸3.2的活塞杆伸出的极限位置不变，摆臂气缸12的活塞杆开始伸出，经顶块11、顶轴10、下料臂驱动齿轮4的传动带动下料臂转轴5转动，由于齿轮啮合传动关系，使得上料臂驱动齿轮7.2同时做反向旋转，带动摆臂挡位板7.1摆动，直至触碰到右侧的摆臂缓冲组件6为止，此时对应的上料臂末端销轴处于上料位22，待加工的轴承内圈靠重力沿上料通道19落入上料位22，下料臂末端销轴回到加工位23。

摆臂气缸12的活塞杆维持位置不变，移臂气缸3.2的活塞杆缩回至移臂缓冲组件16的设定位置，此时对应的上料臂17和下料臂18整体分别相对与上料位22和加工位23的轴承内圈产生插销动作，使得上料臂17和下料臂18的末端销轴同时分别插入上料位22的轴承内圈和加工位23中已磨削好的轴承内圈。至此本装置的一个工作循环结束。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，包括上料臂（17）和下料臂（18），所述的上料臂（17）一端与上料臂转轴（9）传动连接，上料臂（17）另一端用于在上料位（22）和加工位（23）之间往复运动，所述的下料臂（18）一端与下料臂转轴（5）传动连接，下料臂（18）另一端用于在加工位（23）和下料位（24）之间往复运动，其特征在于：所述的上料臂转轴（9）与上料臂驱动齿轮组件（7）传动连接，所述的上料臂驱动齿轮组件（7）包括摆臂挡位板（7.1）和上料臂驱动齿轮（7.2），所述的上料臂转轴（9）与上料臂驱动齿轮（7.2）同轴固定连接，所述的摆臂挡位板（7.1）固定安装在上料臂驱动齿轮（7.2）的端面上，所述的摆臂挡位板（7.1）中心轴穿过上料臂驱动齿轮（7.2）中心，所述的摆臂挡位板（7.1）一端向外延伸并伸出上料臂驱动齿轮（7.2）外边缘，所述的摆臂挡位板（7.1）的行程两端均设置有摆臂缓冲组件（6），所述的摆臂缓冲组件（6）用于对摆臂挡位板（7.1）的往复运动进行限位；

所述的上料臂驱动齿轮（7.2）与下料臂驱动齿轮（4）啮合传动连接，所述的下料臂转轴（5）与下料臂驱动齿轮（4）同轴固定连接，所述的下料臂驱动齿轮（4）与摆臂气缸（12）一端可转动连接，摆臂气缸（12）另一端与摆臂气缸架（15）可转动连接连接，所述的下料臂驱动齿轮（4）与摆臂气缸（12）一端的连接处设置在下料臂驱动齿轮（4）端面并偏心设置；

所述的上料臂转轴（9）和下料臂转轴（5）可转动的固定安装在双臂机架（8）上，所述的上料臂转轴（9）的中心轴和下料臂转轴（5）的中心轴均于双臂机架（8）所在的竖直平面垂直；两组摆臂缓冲组件（6）以及摆臂气缸架（15）均固定安装在双臂机架（8）侧壁上，所述的两组摆臂缓冲组件（6）以及摆臂气缸架（15）与上料臂驱动齿轮（7.2）和下料臂驱动齿轮（4）同侧；

所述的双臂机架（8）与移臂驱动气缸组件（3）传动连接，所述的双臂机架（8）能够在移臂驱动气缸组件（3）的驱动下往复运动，所述的双臂机架（8）的运动方向与上料臂转轴（9）和下料臂转轴（5）的轴向平行；所述的移臂驱动气缸组件（3）固定安装在基板（1）上表面，所述的基板（1）上表面还固定安装有两组移臂缓冲组件（16），两组移臂缓冲组件（16）分别设置在双臂机架（8）往复运动的行程终点处，两组移臂缓冲组件（16）用于对双臂机架（8）的往复运动进行限位。

2.根据权利要求1所述的一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，其特征在于：所述的加工位（23）的边缘设置有磨削砂轮（21），所述的上料位（22）设置在上料通道（19）的出口下方边缘，所述的下料位（24）设置在设置在下料通道（20）的上方边缘。

3.根据权利要求1所述的一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，其特征在于：所述的双臂机架（8）与基板（1）之间通过若干组直线导轨组件（2）滑动连接，所述的直线导轨组件（2）的轴向与上料臂转轴（9）和下料臂转轴（5）的轴向平行，所述的直线导轨组件（2）包括轨道（2.1）和滑块（2.2），所述的轨道（2.1）固定安装在基板（1）的上表面，所述的滑块（2.2）固定安装在双臂机架（8）的下表面，所述的滑块（2.2）嵌入轨道（2.1）内，所述的滑块（2.2）可相对轨道（2.1）滑动。

4.根据权利要求1所述的一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，其特征在于：所述的移臂驱动气缸组件（3）包括移臂气缸（3.2），所述的移臂气缸（3.2）通过前后设置的两组L支架（3.1）固定安装在基板（1）上表面，所述的移臂气缸（3.2）的气缸轴通过浮动接头（3.3）与双臂机架（8）的底部边缘传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，其特征在于：所述的摆臂气缸（12）的气缸轴与顶块（11）固定连接，所述的顶块（11）端部通过顶轴 （10）与下料臂驱动齿轮（4）端面可转动连接，所述的摆臂气缸（12）远离气缸轴一端与摆臂气缸座（13）固定安装，所述的摆臂气缸座（13）通过销轴（14）与摆臂气缸架（15）可转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，其特征在于：所述的上料臂驱动齿轮（7.2）的端面设置有凹槽，所述的凹槽沿上料臂驱动齿轮（7.2）的径向设置，所述的摆臂挡位板（7.1）的一侧侧面设置有凸条，所述的凸条可嵌入上料臂驱动齿轮（7.2）端面的凹槽内，所述的摆臂挡位板（7.1）尾端通过螺钉固定与上料臂驱动齿轮（7.2）端面固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，其特征在于：所述的摆臂缓冲组件（6）包括第一L架块（6.1）、第一液压缓冲器（6.2）和第一限位螺钉（6.3），所述的第一L架块（6.1）固定安装在双臂机架（8）侧壁上，所述的第一L架块（6.1）与上料臂驱动齿轮（7.2）位于双臂机架（8）的同一侧，所述的第一L架块（6.1）上固定安装有第一液压缓冲器（6.2）和第一限位螺钉（6.3），所述的第一液压缓冲器（6.2）和第一限位螺钉（6.3）的轴向相互平行，所述的摆臂挡位板（7.1）与第一限位螺钉（6.3）接触时，第一液压缓冲器（6.2）和第一限位螺钉（6.3）的中心轴与摆臂挡位板（7.1）的侧壁垂直。

8.根据权利要求1所述的一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，其特征在于：所述的移臂缓冲组件（16）包括第二L架块（16.1）、第二限位螺钉（16.2）和第二液压缓冲器（16.3），所述的第二L架块（16.1）固定安装在基板（1）上表面，所述的第二L架块（16.1）中部安装有第二限位螺钉（16.2），所述的第二限位螺钉（16.2）的两侧均设置有第二液压缓冲器（16.3），所述的第二限位螺钉（16.2）和第二液压缓冲器（16.3）的中心轴相互平行，所述的双臂机架（8）与第二限位螺钉（16.2）接触时，第二限位螺钉（16.2）和两组第二液压缓冲器（16.3）的中心轴与双臂机架（8）的侧壁垂直。

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