CN203779491U - 独立式传送机械手设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及金属成形加工设备技术领域，尤其是指一种独立式传送机械手设备，包括机架本体及头部机构，机架本体装设有升降驱动装置，所述头部机构活动装设有横移活动梁及横移驱动装置，横移活动梁装设有机械手爪，所述头部机构的下部装设有安装板，该安装板固定有两排滚轮轴，滚轮轴装设有可转动的承载轮，承载轮的轮面开设有环槽，所述横移活动梁的两侧装设有滑轨，该滑轨嵌入所述环槽内。其移送距离是横移活动梁长度的1.5倍以上，移送距离较长。所述安装板只有两排滚轮轴及承载轮，大大简化了移送设备的组装工序，降低了其生产成本，且滑轨与承载轮的环槽相对应，其结构比较固定，组装精度容易保证，性价比更高。

Description

独立式传送机械手设备

技术领域

本实用新型涉及金属成形加工设备技术领域，尤其是指一种独立式传送机械手设备。

背景技术

金属板材冲压成形加工具有生产效率高、材料耗废少、可改善制件材料内部结构和机械性能，属少、无切削的零件成形工艺，是众多机械制造行业一种极为重要的加工手段。然而，在当前国内压力机上、下料或压力机生产线机间工件的传送大多还是由人工操作完成，其生产效率低，作业环境差，生产安全得不到保障。

现在市场上的独立式机械手送料方向的传动方式大体可分为三种。第一种为伺服电机驱动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠将旋转运动转变为丝杠螺母的直线运动从而完成机械手臂的送料动作。该传动方式送料精度很高，但只适用于短行程的送料。丝杠长度应大于送料行程，送料行程越大，丝杠的长度越长，成本高，不易加工。第二种采用同步带传动，伺服电机驱动同步带轮转动，且电机和带轮一般固定在机械手机架中部。同步带两端固定在机械臂横梁的两端，带轮转动使得同步带完成直线运动，从而完成送料动作。该方式结构简单，对加工要求不高，也能实现大行程送料。但是该方式机械臂所占据的水平空间比较增大，且刚性差，同步带易断裂。第三种方式是伺服电机驱动齿轮转动，齿轮使齿条产生水平移动，齿条安装在机械手臂上从而实现送料动作。该方式较丝杠成本低，且大行程所需的长齿条可以分段加工。但它同样会占据较大水平空间，缺陷明显。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、稳定性高、移送距离大的独立式传送机械手设备。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种独立式传送机械手设备，包括机架本体及头部机构，机架本体装设有用于驱动头部机构上下移动的升降驱动装置，所述头部机构活动装设有横移活动梁及用于驱动横移活动梁水平横向来回移动的横移驱动装置，横移活动梁装设有机械手爪，所述头部机构的下部装设有安装板，该安装板固定有两排滚轮轴，滚轮轴装设有可转动的承载轮，承载轮的轮面开设有环槽，所述横移活动梁的两侧装设有滑轨，该滑轨嵌入所述环槽内。

优选的，所述环槽的纵切面为等腰梯形，所述滑轨的纵切面为与环槽的纵切面相适应的等腰梯形。

另一优选的，所述环槽的纵切面为三角形，所述滑轨的纵切面为与环槽的纵切面相适应的三角形。

其中，所述横移驱动装置包括装设于头部机构的从动滚轮、与从动滚轮传动连接的主动滚轮及驱动主动滚轮转动的电机，从动滚轮的轮面与所述横移活动梁的外壁抵接。

其中，所述机械手爪包括固定于所述横移活动梁的安装基板及多个与安装基板连接的可调臂，该可调臂装设有缓冲组件，缓冲组件的下端连接有真空吸盘。

其中，所述缓冲组件包括连接套、穿过连接套的缓冲销及套设于缓冲销上的弹簧，所述真空吸盘与缓冲销的下端固定连接，弹簧的两端分别与连接套和真空吸盘抵接，连接套与可调臂固定连接。

其中，所述可调臂的外端开设有长孔，所述连接套穿过该长孔后通过螺母与该长孔锁紧。

其中，还包括纵移铁轨，所述机架本体的底部装设有纵移滚轮，纵移滚轮在纵移铁轨上前后滚动。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种独立式传送机械手设备，其移送距离是横移活动梁长度的1.5倍以上，移送距离较长。所述安装板只有两排滚轮轴及承载轮，大大简化了移送设备的组装工序，降低了其生产成本，且滑轨与承载轮的环槽相对应，其结构比较固定，组装精度容易保证，性价比更高。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图。

图2为本实用新型隐藏外壳时的立体结构示意图。

图3为本实用新型隐藏外壳时另一视角的立体结构示意图。

图4为图3中A部分的局部放大结构示意图。

图5为图3中B部分的局部放大结构示意图。

图6为本实用新型机械手爪部分的立体结构分解示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图6所示，一种独立式传送机械手设备，包括机架本体1及头部机构2，机架本体1装设有用于驱动头部机构2上下移动的升降驱动装置22，所述头部机构2活动装设有横移活动梁3及用于驱动横移活动梁3水平横向来回移动的横移驱动装置，横移活动梁3装设有机械手爪4，所述头部机构2的下部装设有安装板5，该安装板5固定有两排滚轮轴6，滚轮轴6装设有可转动的承载轮7，承载轮7的轮面开设有环槽8，所述横移活动梁3的两侧装设有滑轨9，该滑轨9嵌入所述环槽8内。

见图1和图2，在实际应用中，横移活动梁3在头部机构2上左右移动，横移活动梁3向左移动并伸出后，由位于左边的机械手爪4将板件夹持住之后，横移活动梁3向右移动，当左边的机械手爪4移动至头部机构2的正下方时，板件被暂时放置于临时平台22上，由临时平台22进行位置校准和调整之后，横移活动梁3向左移动并伸出后，由位于右边的机械手爪4将该板件夹持住，横移活动梁3再次向右移动，以将该板件移送至右方，本实用新型移送设备的移送距离是横移活动梁3长度的1.5倍以上，移送距离较长。

所述安装板5只有两排滚轮轴6及承载轮7，大大简化了移送设备的组装工序，降低了其生产成本，且滑轨9与承载轮7的环槽8相对应，其结构比较固定，组装精度容易保证，性价比更高。

见图4，优选的实施方式是所述环槽8的纵切面为等腰梯形，所述滑轨9的纵切面为与环槽8的纵切面相适应的等腰梯形，其加工难度较低，加工精度容易保证；由于等腰梯形的斜边与所述滑轨9的承载面抵接，具有较大的的承载能力，使所述移送设备的承载能力更大，运送能力更强。

当然，所述环槽8的纵切面还可以为三角形，所述滑轨9的纵切面为与环槽8的纵切面相适应的三角形，同样也能达到上述技术效果。

本实施例中，所述横移驱动装置包括装设于头部机构2的从动滚轮10、与从动滚轮10传动连接的主动滚轮11及驱动主动滚轮11转动的电机12，从动滚轮10的轮面与所述横移活动梁3的外壁抵接。主动滚轮11在电机12的作用转动，并带动从动滚轮10正反转动，从而驱动横移活动梁3实现左右移动的功能。

本实施例中，所述机械手爪4包括固定于所述横移活动梁3的安装基板21及多个与安装基板21连接的可调臂13，该可调臂13装设有缓冲组件，缓冲组件的下端连接有真空吸盘14。具体的，所述缓冲组件包括连接套15、穿过连接套15的缓冲销16及套设于缓冲销16上的弹簧17，所述真空吸盘14与缓冲销16的下端固定连接，弹簧17的两端分别与连接套15和真空吸盘14抵接，连接套15与可调臂13固定连接。

当机械手爪4与板件接触时，真空吸盘14利用真空气吸的作用将板件吸持在机械手爪4上，机械手爪4与板件接触时，若碰撞过于强烈，容易损坏真空吸盘14或板件，并影响移送设备的使用寿命，缓冲组件的设置可以有效减小机械手爪4与板件接触时产生的冲击，起到保护真空吸盘14和板件的作用。

见图5和图6，本实施例中，所述可调臂13的外端开设有长孔18，所述连接套15穿过该长孔18后通过螺母与该长孔18锁紧，松开螺母后，可以调节连接套15在长孔18上的固定位置，从而可以调节机械手爪4的大小，以配合被移送的板件的大小，刚板件的规格（尺寸大小）变换之后，无需更换相应的机械手结构，只需要适当调节连接套15在长孔18上的位置即可，调节简单方便，实用性强。

见图2，本实施例中，移送设备还包括纵移铁轨19，所述机架本体1的底部装设有纵移滚轮20，纵移滚轮20在纵移铁轨19上前后滚动，通过人为或机械推动机架本体1，可实现机架本体1的前后位置的调整，从而实现机械手爪4的纵向位移，适用于偶尔需要调整前后位置的场合，方便移动。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.独立式传送机械手设备，包括机架本体（1）及头部机构（2），机架本体（1）装设有用于驱动头部机构（2）上下移动的升降驱动装置（22），所述头部机构（2）活动装设有横移活动梁（3）及用于驱动横移活动梁（3）水平横向来回移动的横移驱动装置，横移活动梁（3）装设有机械手爪（4），其特征在于：所述头部机构（2）的下部装设有安装板（5），该安装板（5）固定有两排滚轮轴（6），滚轮轴（6）装设有可转动的承载轮（7），承载轮（7）的轮面开设有环槽（8），所述横移活动梁（3）的两侧装设有滑轨（9），该滑轨（9）嵌入所述环槽（8）内。

2.根据权利要求1所述的独立式传送机械手设备，其特征在于：所述环槽（8）的纵切面为等腰梯形，所述滑轨（9）的纵切面为与环槽（8）的纵切面相适应的等腰梯形。

3.根据权利要求1所述的独立式传送机械手设备，其特征在于：所述环槽（8）的纵切面为三角形，所述滑轨（9）的纵切面为与环槽（8）的纵切面相适应的三角形。

4.根据权利要求1所述的独立式传送机械手设备，其特征在于：所述横移驱动装置包括装设于头部机构（2）的从动滚轮（10）、与从动滚轮（10）传动连接的主动滚轮（11）及驱动主动滚轮（11）转动的电机（12），从动滚轮（10）的轮面与所述横移活动梁（3）的外壁抵接。

5.根据权利要求1所述的独立式传送机械手设备，其特征在于：所述机械手爪（4）包括固定于所述横移活动梁（3）的安装基板（21）及多个与安装基板（21）连接的可调臂（13），该可调臂（13）装设有缓冲组件，缓冲组件的下端连接有真空吸盘（14）。

6.根据权利要求5所述的独立式传送机械手设备，其特征在于：所述缓冲组件包括连接套（15）、穿过连接套（15）的缓冲销（16）及套设于缓冲销（16）上的弹簧（17），所述真空吸盘（14）与缓冲销（16）的下端固定连接，弹簧（17）的两端分别与连接套（15）和真空吸盘（14）抵接，连接套（15）与可调臂（13）固定连接。

7.根据权利要求6所述的独立式传送机械手设备，其特征在于：所述可调臂（13）的外端开设有长孔（18），所述连接套（15）穿过该长孔（18）后通过螺母与该长孔（18）锁紧。

8.根据权利要求1所述的独立式传送机械手设备，其特征在于：还包括纵移铁轨（19），所述机架本体（1）的底部装设有纵移滚轮（20），纵移滚轮（20）在纵移铁轨（19）上前后滚动。