CN110745051B - 一种注水旗底座收集整理装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种注水旗底座收集整理装置及方法，收集车本体在靠近注水旗底座的左侧向前行进，注水旗底座先进入导向装置中，然后进入左夹爪指与右夹爪指之间，左夹爪指右移和右夹爪指左移夹紧注水旗底座，夹爪翻转电机带动注水旗底座翻转过来排水，之后注水旗底座复位，提升臂电机带动左夹爪指和右夹爪指向上移动，夹爪翻转电机带动注水旗底座前方翻转90°，腕部步进电机带动夹爪支架顶板向前旋转，直至注水旗底座底部高于整理斜板右端，中控旋转平台转动，移动导轨电机带动提升臂前后移动，直到注水旗底座移动到整理斜板的正上方，松开注水旗底座，注水旗底座滑动到整理斜板上；本发明实现排水和移动的全自动控制，提高了效率。

Description

一种注水旗底座收集整理装置及方法

技术领域

本发明涉及一种收集整理装置，具体涉及一种可用于收集整理注水旗底座的收集整理装置。

背景技术

注水旗广泛用于庆典、大型会议、宣传等活动中。其结构简单，组装方便，安装携带方便，深受人们的喜爱。但是，注水旗的收集整理过程，由于现有设备的限制，只能纯人工操纵，都是先将货车停靠到注水旗旁，然后由工人进行排水，并将注水旗底座搬运至货车上，效率低，具有一定的局限性。因此设计相应的注水旗收集整理的配套装置，完善整个注水旗收集整理过程是很有必要的。

中国专利申请号为201610736981.5的文献中公开一种可实现物料自动检测收集整理装置，包括传送装置、推送装置、探伤检测装置、加去装置以及集料槽，可实现物料主动整理收集，但是该装置无法用于注水旗底座的排水与排放，且该装置安装于流水线末端，不可移动。

发明内容

本发明的目的是提出一种注水旗底座的收集整理装置以及其收集整理方法，能够对注水旗底座进行排水、夹取与排放，省去人工排水与后期摆放，效率高。

本发明所述的一种注水旗底座收集整理装置采用的技术方案是：包括前部是车头、后部是车厢的收集车本体，车厢里面设有整理斜板，收集车本体的右侧地面上固定连接导向机构，导向机构的正后方设有左右面对面布置在地面上的左夹爪指和右夹爪指，左夹爪指和右夹爪指各通过键固定连接一根水平的翻转轴，每根翻转轴均经卧式带座轴承连接垂直的翻转侧板，其中一个翻转轴固定连接翻转大锥齿轮，翻转大锥齿轮与其上方的翻转小锥齿轮相啮合，翻转小锥齿轮同轴固定套在夹爪翻转电机的输出端，右夹爪指具有左右水平的右夹爪指轴端，左夹爪指具有左右水平的左夹爪指轴端，左夹爪指轴端能嵌套连接右夹爪指轴端且能在右夹爪指轴端中左右滑动；每个翻转侧板的上端均经夹爪连接板固定连接一个夹爪螺母座，每个夹爪螺母座内部固定装有夹爪丝杠螺母，两个夹爪丝杠螺母之间配合连接一根左右水平的夹爪丝杠，夹爪丝杠的左段和右段的螺纹方向相反；夹爪丝杠的下方布置左右水平且前后各一的两个夹爪导轨，每个夹爪导轨上配合有两个滑块，每个夹爪螺母座底部固定连接其下方的前后布置的两个滑块，夹爪丝杠电机的输出轴通过夹爪丝杠联轴器同轴固定连接夹爪丝杠右端，夹爪丝杠的正上方固定连接夹爪支架顶板，夹爪支架顶板固定连接两个夹爪导轨；夹爪支架顶板的顶部上方固定连接左右两个高带座轴承，两个高带座轴承之间连接一个左右水平布置的腕部转轴，腕部转轴由从左至右的大齿轮安装轴、一个腕部转轴外齿轮、法兰安装轴、另一个腕部转轴外齿轮组成，两个高带座轴承内部分别同轴心固定左右轴向分布的轴承内齿轮，轴承内齿轮与左右两个腕部转轴外齿轮对应地啮合，大齿轮安装轴通过键连接同轴固定连接腕部大齿轮，腕部大齿轮与腕部小齿轮相啮合，腕部小齿轮通连接腕部步进电机右侧的小齿轮安装轴上，腕部步进电机的输出轴水平向右且固定连接小齿轮安装轴；腕部步进电机的壳体固定连接腕部电机固定板下方，腕部电机固定板的右侧设有电动推杆轴孔，电动推杆的下端穿过电动推杆轴孔且接固定连接电动推杆轴孔，法兰安装轴外经轴承连接法兰底座；法兰底座固定连接电动推杆的下端，电动推杆上端固定连接与L型的悬臂的下端，悬臂的左端与提升臂滑台固定，提升臂滑台与上下垂直布置的提升臂丝杠相配合，提升臂上方设有提升臂电机，提升臂电机的输出轴同轴连接提升臂丝杠的上端，提升臂的下方连接中控旋转平台，中控旋转平台固定连接在旋转台支架的上方，旋转台步进电机连接于中控旋转平台的下方；旋转台支架固定设在移动台的上方，移动台连接于前后水平的移动导轨的上方，移动导轨设在车厢的右侧边缘处，移动导轨电机的输出轴同轴连接移动导轨丝杠，移动导轨丝杠与移动台相配合。

本发明所述的一种注水旗底座收集整理装置的收集整理方法采用的技术方案是包括以下步骤：

步骤A：收集车本体在靠近注水旗底座的左侧向前行进，注水旗底座先进入导向装置中，然后从导向机构中脱离后进入左夹爪指与右夹爪指之间；

步骤B：夹爪丝杠电机工作，带动左夹爪指右移和右夹爪指左移，夹紧注水旗底座；

步骤C：夹爪翻转电机工作，左夹爪指和右夹爪指向前翻转180°，注水旗底座翻转过来排水，之后夹爪翻转电机带动注水旗底座向翻转180°复位；

步骤D：提升臂电机工作，带动提升臂滑台、悬臂、电动推杆以及夹爪支架顶板、夹爪螺母座、左夹爪指和右夹爪指整体向上移动；

步骤E：夹爪翻转电机工作，带动注水旗底座前方翻转90°；

步骤F：腕部步进电机工作，带动夹爪支架顶板向前旋转，直至注水旗底座底部高于整理斜板的右端；

步骤G：旋转台步进电机工作，带动中控旋转平台转动180°，移动导轨电机工作，带动提升臂前后移动，直到注水旗底座移动到整理斜板的正上方，夹爪丝杠电机工作，左夹爪指和右夹爪指分离，松开注水旗底座，注水旗底座滑动到整理斜板上。

本发明采用上述技术方案后的有益效果是：

1、本发明中的导向机构依靠收集车在行走过程中带动导向机构在地面上滑行，不用单独加动力源，结构简单可靠。

2、本发明中的夹紧翻转机构利用传感器和电机的配合实现了排水和移动的全自动控制，提高了效率。

3、本发明中的举升机构通过垂直和水平两个方向的移动导轨实现了注水旗底座在车厢侧面的大范围移动，增强使用范围且方便可靠。

附图说明

图1为本发明所述的一种注水旗底座收集整理装置在初始状态下的整体结构轴测图；

图2为图1中导向机构的分解结构放大图；

图3为图1局部结构图；

图4为图3中局部A的分解结构放大图；

图5为图3中局部B的分解结构放大图；

图6为图1中夹紧翻转机构中的夹紧部分的分解结构放大图；

图7为图1中夹紧翻转机构中的翻转部分的分解结构放大图；

图8为图1中夹紧翻转机构上方的局部分解结构放大图；

图9为图1中举升机构的局部爆炸放大图；

图10为注水旗底座在图1中导向机构处的工作状态图；

图11为图10中注水旗底座进入夹紧翻转机构中的工作状态图；

图12为图11中的举升机构举升注水旗底座的工作状态图；

图13为图12中夹紧翻转机构翻转注水旗底座的工作状态图；；

图14为图13中注水旗底座旋转的工作状态图；

图15为图14中注水旗底座归置到整理斜板上的工作状态图。

图中：1.收集车本体；1a.导向机构安装槽；2.安装槽盖板；3.压紧弹簧；4.导向机构左侧板；4a.T型凸台；4b.承重轮安装孔；5.导向机构；6.左导向板；7.导向机构右侧板；8.右导向板；9.深沟球轴承；10.承重轮；11.连接法兰； 12.电动推杆；13.夹爪连接板；14.翻转侧板；14a.悬臂安装孔；14b.带座轴承安装孔；15.夹爪翻转电机；16.翻转电机支架；16a.悬臂安装孔；16b.锥齿轮安装槽；16c.电机安装孔；17.翻转小锥齿轮；18.翻转大锥齿轮；19.轴端螺钉；20.轴端挡圈；21.卧式带座轴承；21a.轴承座安装孔；22.右夹爪指；22a.翻转轴；22b.右夹爪指轴端；23.左夹爪指；23a.左夹爪指轴端；24.距离传感器；25.夹爪螺母座；25a.滑块安装孔；26.夹爪支架侧板；26a.托板安装孔；26b.顶板安装孔；27.夹爪支架顶板；27a.固定座限位孔；27b.挡板限位孔；27c.侧板限位孔；27d.高带座轴承限位孔；28.夹爪丝杠电机支架；28a.电机限位孔；28b.联轴器安装孔；29.夹爪丝杠联轴器；30.夹爪丝杠电机；30a.电机安装孔31.夹爪丝杠挡板；31a.联轴器安装孔；32.夹爪丝杠固定座；32a.固定座安装孔；33.夹爪丝杠；34.夹爪导轨托板；35.夹爪导轨；36.夹爪滑块；36a.滑块限位孔；37.夹爪丝杠螺母；38.腕部步进电机；38a.小齿轮安装轴；39.腕部电机固定板；39a.电动推杆轴孔；40.腕部小齿轮；41.腕部大齿轮；42.法兰底座；43.腕部转轴；43a.大齿轮安装轴；43b.法兰安装轴；43c.腕部转轴外齿轮；44.高带座轴承；44a.高带座轴承安装孔；44b.轴承内齿轮；45.提升臂电机；46.提升臂滑台；46a.悬臂限位孔；47.悬臂；47a.悬臂安装孔；48.移动导轨电机；49.移动导轨；49a.移动导轨丝杠；50.移动台；51.滑台位移传感器；52.旋转台支架；53.旋转台步进电机；54.中控旋转平台；55.提升臂支架；55a.中控旋转平台限位孔；55b.提升臂限位孔；56.提升臂；56a.提升臂丝杠；57.车厢；58.整理斜板；59.注水旗底座。

具体实施方式

为了便于理解，现规定本发明一种注水旗底座收集整理装置的空间方位：规定以图1中收集车本体1的车头所在的位置为“前”，车厢57所在的位置为“后”； 收集车本体1所在位置为“左”， 导向机构5所在的位置为“右”；提升臂56所在位置为“上”，移动导轨49所在位置为“下”。

参见图1，本发明主要由收集车本体1、导向机构5、夹紧翻转机构、举升机构、整理斜板58等构成。收集车本体1前部是车头，后部是车厢57，车厢57里面设有整理斜板58，整理斜板58有多层，并且每层都有多个相同的斜板，每个斜板上可供置放多个注水旗底座。在车厢57的右侧边缘处设置一个前后水平的移动导轨49。夹紧翻转机构包括左夹爪指23、右夹爪指22和夹爪支架顶板27等。举升机构包括电动推杆12、悬臂47、提升臂56等。导向机构5位于收集车本体1的右侧地面上，与收集车本体1固定连接在一起。在初始状态时，夹紧翻转机构位于收集车本体1的右侧地面上，并且在导向机构5的正后方。夹紧翻转机构与举升机构相连接，举升机构通过移动导轨49连接于车厢57，举升机构能够沿移动导轨49前后滑动。

参见图2，导向机构5具有导向机构左侧板4、导向机构右侧板7、承重轮10、左导向板6和右导向板8。其中，导向机构左侧板4和导向机构右侧板7之间以横杆固定连接，形成方形空腔结构。导向机构左侧板4上端前后安装有两个T型凸台4a，用于和收集车本体1配合安装。导向机构左侧板4和导向机构右侧板7下方前后两侧分别设有两个承重轮安装孔4b，用以安装承重轮10，前后左右四个承重轮10通过深沟球轴承9和对应的承重轮安装孔4b安装在对应的导向机构左侧板4和导向机构右侧板7上。在方形空腔结构的内部设有左右相互对称的左导向板6和右导向板8，左导向板6和右导向板8置放在地面上，并且分别通过螺栓固定在对应的导向机构左侧板4和导向机构右侧板7的内侧下方，左导向板6和右导向板8之间的间隙与注水旗底座的外径相当，即等于或略大于注水旗底座的外径，注水旗底座由前向后能经过左导向板6和右导向板8之间的间隙。

参见图3和图4，收集车本体1的右侧设置有两个导向机构安装槽1a，两个导向机构安装槽1a与导向机构5中的两个T型凸台4a一一相配合，T型凸台4a安装在导向机构安装槽1a中。在T型凸台4a的上方布置有压紧弹簧3，压紧弹簧3上方安装了安装槽盖板2，安装槽盖板2通过螺栓安装在导向机构安装槽1a上方，固定住压紧弹簧3，使压紧弹簧3起到减震和防止干涉的作用。

参见图3和图5，举升机构中的电动推杆12上下垂直布置，其底部由连接法兰11通过螺栓固定连接在法兰底座42上方。

参见图1和图6，夹紧翻转机构中的左夹爪指23和右夹爪指22均是L形状，两者左右面对面布置，均置放在地面上，左夹爪指23和右夹爪指22的正前方是导向机构5，从导向机构5中的左导向板6和右导向板8之间的间隙中送出的注水旗底座正好进入左夹爪指23和右夹爪指22之间。

左夹爪指23和右夹爪指22各通过键固定连接一根水平的翻转轴22a，每根翻转轴22a均对应地穿过一个垂直的翻转侧板14。每个翻转侧板14都通过轴承座安装孔21a和螺栓固定连接一个卧式带座轴承21，翻转轴22a与卧式带座轴承21同轴相配合，使翻转轴22a和翻转侧板14之间连接卧式带座轴承21，当翻转轴22a转动时，带动左夹爪指23和右夹爪指22旋转翻转侧板14不动。其中一个翻转轴22a上同轴固定套有翻转大锥齿轮18，翻转轴22a的轴端通过轴端螺钉19和轴端挡圈20固定翻转大锥齿轮18。翻转大锥齿轮18与其上方的翻转小锥齿轮17相啮合，翻转小锥齿轮17同轴固定套在夹爪翻转电机15的输出端，夹爪翻转电机15垂直布置，其壳体固定在翻转电机支架16上。翻转电机支架16上开有锥齿轮安装槽16b和夹爪翻转电机安装孔16c，夹爪翻转电机15通过螺栓固定在翻转电机支架16上方，并通过锥齿轮安装槽16b与翻转小锥齿轮17连接。翻转侧板14中心开有四个悬臂安装孔14a，L型的翻转电机支架16通过螺栓连接安装在悬臂安装孔14a中，使翻转电机支架16与翻转侧板14固定在一起。当夹爪翻转电机15工作时，动力依次传递给翻转小齿轮17、翻转大锥齿轮18和翻转轴22a，带动左夹爪指23与右夹爪指22在前后方向的翻转。

右夹爪指22具有左右水平的右夹爪指轴端22b，右夹爪指轴端22b内部开有圆柱形孔槽。左夹爪指23具有左右水平的左夹爪指轴端23a，左夹爪指轴端23a是实心的圆柱，左夹爪指轴端23a和右夹爪指轴端22b左右正对，左夹爪指轴端23a能够伸入右夹爪指轴端22b的孔槽中，两者能通过嵌套的方式连接，并且左夹爪指轴端23a可在右夹爪指轴端22b中左右滑动。

在左夹爪指23的两个左夹爪指轴端23a之间安装有位移传感器24，从而可以控制左右两个夹爪的距离，有效抓取注水旗底座的同时还可以避免损坏注水旗底座。

每个翻转侧板14上端固定连接一个L型的夹爪连接板13，左右两个夹爪连接板13上方分别开有四个夹爪螺母座安装孔13a，夹爪螺母座25通过四个夹爪螺母座安装孔13a和螺栓固定在夹爪连接板13的上方。

参见图1、图6和图7，图6中的左右两个夹爪螺母座25之间配合连接一根左右水平的夹爪丝杠33，每个夹爪螺母座25内部固定安装有夹爪丝杠螺母37，夹爪丝杠33和两个夹爪丝杠螺母37之间形成丝杠螺母结构，使得夹爪螺母座25可以在夹爪丝杠33上左右滑动。夹爪丝杠33的左段和右段之间的螺纹方向相反，为反向丝杠，这样当夹爪丝杠33旋转时，左右两个夹爪螺母座25反向运动，相对地靠近或者远离。

在夹爪丝杠33的下方布置两个夹爪导轨35，两个夹爪导轨35左右水平且前后各一。每个夹爪导轨35上配合安装两个滑块36，滑块36可以在夹爪导轨35上左右滑动。

每个夹爪螺母座25底部两侧分别开有4个滑块安装孔25a，通过滑块安装孔25a固定连接其下方的前后布置的两个滑块36。每个滑块36的上方开有四个滑块限位孔36a，使得每个夹爪螺母座25可以通过螺栓固定在两个夹爪滑块36上方。夹爪螺母座25与滑块36同时沿夹爪导轨35左右滑动。

两个夹爪导轨35通过焊接的方式分别固定在前后两个夹爪导轨托板34的上方，前方的夹爪导轨托板34的前侧和后方的夹爪导轨托板34的后侧分别开有六个侧板限位孔34a，与对应的六个垂直的夹爪支架侧板26配合安装，垂直的夹爪支架侧板26上开有托板安装孔26a，通过托板安装孔26a和螺栓将夹爪导轨托板34与六个夹爪支架侧板26固定。

夹爪丝杠33左右两端安装有夹爪丝杠固定座32和夹爪丝杠挡板31。右侧的夹爪丝杠挡板31开有联轴器安装孔31a。夹爪丝杠电机支架28通过焊接的方式固定于夹爪丝杠挡板31的右侧，夹爪丝杠电机支架28的左右方向开有联轴器安装孔28b。夹爪丝杠联轴器29穿过联轴器安装孔28b与夹爪丝杠固定座32连接。夹爪丝杠电机30的左端开有四个电机安装孔30a，与电机限位孔28a配合安装，使得夹爪丝杠电机30通过螺栓连接固定在夹爪丝杠电机支架28的右端，并且夹爪丝杠电机30的输出轴通过夹爪丝杠联轴器29同轴固定连接夹爪丝杠33右端，带动夹爪丝杠33转动。

在夹爪丝杠33的正上方设有夹爪支架顶板27，夹爪支架顶板27上方左右两端分别开有两个固定座限位孔27a，与固定座安装孔32a配合安装，以固定连接住其下方的夹爪丝杠32。夹爪支架顶板27左右两端分别开有两个挡板限位孔27b，与左右两个夹爪丝杠挡板31上方的两个孔31b配合安装，使得夹爪支架顶板27与夹爪丝杠挡板31相固定。夹爪支架顶板27前后两侧分别开有六个侧板限位孔27c，与六个夹爪支架侧板26上方的两个顶板安装孔26b配合安装，固定连接六个夹爪支架侧板26的位置，从而固定住两个夹爪导轨35。

夹爪丝杠电机30工作后，夹爪丝杠33转动，两个夹爪螺母座25沿着滑块36滑动，夹爪螺母座25同时带动翻转侧板14以及左夹爪指23和右夹爪22沿着导轨35进行夹紧或放松的动作。

参见图1、图7和图8，夹爪支架顶板27的顶部上方固定连接左右两个高带座轴承44。夹爪支架顶板27顶部中间开有四个高带座轴承限位孔27d，与左右两个高带座轴承44的高带座轴承安装孔44a配合安装，从而将高带座轴承44与夹爪支架顶板27相固定。两个高带座轴承44之间连接一个左右水平布置的腕部转轴43，腕部转轴43由从左至右的大齿轮安装轴43a、一个腕部转轴外齿轮43c、法兰安装轴43b、另一个腕部转轴外齿轮43c组成。左右两个高带座轴承44内部分别同轴心固定焊接有呈左右轴向分布的轴承内齿轮44b，轴承内齿轮44b与腕部转轴43的左右两个腕部转轴外齿轮43c对应地一一相啮合。腕部转轴43的左端的大齿轮安装轴43a通过键连接同轴固定连接腕部大齿轮41，腕部大齿轮41与腕部小齿轮40相啮合。腕部小齿轮40中心轴呈左右水平方向布置，通过键连接安装在腕部步进电机38右侧的小齿轮安装轴38a上，腕部步进电机38的输出轴水平向右且固定连接小齿轮安装轴38a上，使得腕部步进电机38的动力可以通过齿轮啮合传递给腕部转轴43，带动腕部转轴43旋转。

腕部步进电机38的壳体固定在腕部电机固定板39下方，腕部电机固定板39的右侧设有电动推杆轴孔39a，电动推杆12的下端穿过电动推杆轴孔39a并且通过焊接固定连接电动推杆轴孔39a，从而将电动推杆12与腕部电机固定板39、腕部步进电机38三者固定在一起。

腕部转轴43的法兰安装轴43b外同轴固定套有法兰底座42，法兰底座42的底部与腕部转轴43的法兰安装轴43b部分通过轴承连接，这样当法兰安装轴43b旋转时，法兰底座42保持不转。

参见图8和图9，法兰底座42通过连接法兰11固定连接电动推杆12的下端。电动推杆12上端通过螺栓连接与L型的悬臂47的下端，悬臂47的左端开有四个悬臂安装孔47a，通过螺栓与提升臂滑台46的悬臂限位孔46a配合连接，使得悬臂47固定于提升臂滑台46上。提升臂滑台46与上下垂直布置的提升臂丝杠56a相配合，提升臂丝杠56a的上下两端连接提升臂56，使得提升臂滑台46通过提升臂丝杠56a在提升臂56中上下滑动。提升臂56上方通过螺栓固定有垂直的提升臂电机45，提升臂电机45的输出轴同轴连接提升臂丝杠56a的上端，带动提升臂丝杠56a旋转，从而给提升臂滑台46提供上下滑动的动力，带动悬臂47和电动推杆12同时上下滑动。提升臂56的下端通过螺栓固定连接竖直的提L型的升臂支架55上方。提升臂支架55左侧开有四个提升臂限位孔55b，使得提升臂56通过螺栓连接竖直固定在提升臂支架55上方。提升臂支架55下方开有六个中控旋转平台限位孔55a，用于连接其下方的中控旋转平台54，同时中控旋转平台54通过螺栓固定连接在旋转台支架52的上方。旋转台支架52呈U字型，以便安放旋转台步进电机53。旋转台步进电机53通过螺栓连接固定在中控旋转平台54的下方，带动中控旋转平台54旋转，同时带动其上方的提升臂丝杠56a、悬臂47、电动推杆12等旋转。旋转台支架52通过焊接的方式固定在移动台50的上方。移动台50安装在前后水平的移动导轨49的上方。移动导轨49的一端安装移动导轨电机48，移动导轨电机48的输出轴同轴连接移动导轨丝杠49a，移动导轨丝杠49a与移动台50相配合形成丝杠螺母结构，移动导轨电机48通过移动导轨丝杠49a给移动台50提供前后滑动的动力，移动台50又带动其上方的提升臂滑台46、提升臂丝杠56a、悬臂47、电动推杆12等前后滑动。

参见图1-9以及图10所示，本发明收集整理装置工作时，如图10，收集车本体1在靠近注水旗底座59的左侧向前行进，使注水旗底座59能够进入导向装置5中的左导向板6和右导向板8之间。由于注水旗底座59的位置是不固定的，导向机构5的作用就是使注水旗底座59的位置摆正，最终以与收集车本体1平行的状态从导向机构5中脱离。

参见图11，由于收集车本体1继续前行，注水旗底座59从导向机构5中脱离后进入正后方的左夹爪指23与右夹爪指22之间，此时，距离传感器24感应到注水旗底座59的存在，然后夹爪丝杠电机30工作，将动力传递给左右两侧的夹爪螺母座25，带动左夹爪指23右移和右夹爪指22左移，最终夹紧注水旗底座59。距离传感器24还有一个作用是控制左夹爪指23和右夹爪指22之间的距离，从而避免夹坏注水旗底座59。当左夹爪指23和右夹爪指22夹紧了注水旗底座59后，图6中的夹爪翻转电机15工作，将动力传递给翻转小齿轮17和翻转大齿轮18，使得左夹爪指23在右夹爪指22的带动下同时开始顺时针向前翻转，控制翻转的角度为180°，带动注水旗底座59顺时针翻转180°，注水旗底座59翻转过来排水，从而实现注水旗底座59的自动排水。当注水旗底座59排完水之后，控制注水旗底座59逆时针转动向后翻转180°以复位，恢复到初始被夹紧的状态。

参见图12，当注水旗底座59完成排水动作并恢复到初始被夹紧的状态后，提升臂56上方的提升臂电机45工作，将动力传递给提升臂丝杠56a，从而带动提升臂滑台46、悬臂47、电动推杆12以及下方夹爪支架顶板27、夹爪螺母座25、左夹爪指23和右夹爪指22整体向上移动。

参见图13，当提升到设定的位置时，夹爪翻转电机15工作，带动左夹爪指23和右夹爪指22夹紧的注水旗底座59按顺时针方向（即前方的方向）翻转90°，使得注水旗底座59与地面垂直。

参见图14，控制注水旗底座59与地面垂直后，图8中的腕部步进电机38工作，将动力传递给腕部小齿轮40，使得腕部小齿轮40顺时针旋转，从而将动力传递给与腕部小齿轮40相啮合的腕部大齿轮41，使得腕部大齿轮41逆时针旋转。腕部大齿轮41将动力传递给腕部转轴43，使得腕部转轴43上的两个腕部转轴外齿轮43b逆时针旋转，从而带动与之啮合的轴承内齿轮44b逆时针旋转。由于轴承内齿轮44b与高带座轴承44固定连接，故两个高带座轴承44可以随着轴承内齿轮44b逆时针旋转，从而带动夹爪支架顶板27向前旋转，使得与夹爪支架顶板27连接的整个夹爪夹紧翻转机构都逆时针旋转旋转，直到旋转到注水旗底座59底部高于整理斜板58的右端。

参见图15，图9中的旋转台步进电机53工作，将动力传递给中控旋转平台54，中控旋转平台54带动提升臂56、悬臂47、电动推杆12以及下方的左夹爪指23、右夹爪指22和注水旗底座59整体绕提升臂56转动，转动180°后，移动导轨电机48工作，将动力传递给移动导轨丝杠49a，使得移动台50可以在移动导轨上前后移动，从而带动提升臂56的前后移动。当注水旗底座59移动到位于整理斜板58的正上方时，夹爪丝杠电机30工作，使得左夹爪指23和右夹爪指22分离，从而松开注水旗底座59，注水旗底座59在重力的作用下滑动到整理斜板58上，将注水旗底座59归置到车厢内部的整理斜板58上。

Claims (7)

1.一种注水旗底座收集整理装置，包括前部是车头、后部是车厢（57）的收集车本体（1），车厢（57）里面设有整理斜板（58），其特征是：收集车本体（1）的右侧地面上固定连接导向机构（5），导向机构（5）的正后方设有左右面对面布置在地面上的左夹爪指（23）和右夹爪指（22），左夹爪指（23）和右夹爪指（22）各固定连接一根水平的翻转轴（22a），每根翻转轴（22a）均经卧式带座轴承（21）连接垂直的翻转侧板（14），其中一个翻转轴（22a）固定连接翻转大锥齿轮（18），翻转大锥齿轮（18）与其上方的翻转小锥齿轮（17）相啮合，翻转小锥齿轮（17）同轴固定套在夹爪翻转电机（15）的输出端，右夹爪指（22）具有左右水平的右夹爪指轴端（22b），左夹爪指（23）具有左右水平的左夹爪指轴端（23a），左夹爪指轴端（23a）能嵌套连接右夹爪指轴端（22b）且能在右夹爪指轴端（22b）中左右滑动；每个翻转侧板（14）的上端均经夹爪连接板（13）固定连接一个夹爪螺母座（25），每个夹爪螺母座（25）内部固定装有夹爪丝杠螺母（37），两个夹爪丝杠螺母（37）之间配合连接一根左右水平的夹爪丝杠（33），夹爪丝杠（33）的左段和右段的螺纹方向相反；夹爪丝杠（33）的下方布置两个夹爪导轨（35），两个夹爪导轨（35）左右水平且前后各一，每个夹爪导轨（35）上配合有两个滑块（36），每个夹爪螺母座（25）底部固定连接其下方的前后布置的两个滑块（36），夹爪丝杠电机（30）的输出轴通过夹爪丝杠联轴器（29）同轴固定连接夹爪丝杠（33）右端，夹爪丝杠（33）的正上方固定连接夹爪支架顶板（27），夹爪支架顶板（27）固定连接两个夹爪导轨（35）；夹爪支架顶板（27）的顶部上方固定连接左右两个高带座轴承（44），两个高带座轴承（44）之间连接一个左右水平布置的腕部转轴（43），腕部转轴（43）由从左至右的大齿轮安装轴（43a）、一个腕部转轴外齿轮（43c）、法兰安装轴（43b）、另一个腕部转轴外齿轮（43c）组成，两个高带座轴承（44）内部分别同轴心固定左右轴向分布的轴承内齿轮（44b），轴承内齿轮（44b）与左右两个腕部转轴外齿轮（43c）对应地啮合，大齿轮安装轴（43a）通过键连接同轴固定连接腕部大齿轮（41），腕部大齿轮（41）与腕部小齿轮（40）相啮合，腕部小齿轮（40）连接在腕部步进电机（38）右侧的小齿轮安装轴（38a）上，腕部步进电机（38）的输出轴水平向右且固定连接小齿轮安装轴（38a）；腕部步进电机（38）的壳体固定连接腕部电机固定板（39）下方，腕部电机固定板（39）的右侧设有电动推杆轴孔（39a），电动推杆（12）的下端穿过电动推杆轴孔（39a）且固定连接电动推杆轴孔（39a），法兰安装轴（43b）外经轴承连接法兰底座（42）；法兰底座（42）固定连接于电动推杆（12）下端，电动推杆（12）上端固定连接于L型的悬臂（47）的下端，悬臂（47）的左端与提升臂滑台（46）固定，提升臂滑台（46）与上下垂直布置的提升臂丝杠（56a）相配合，提升臂（56）上方设有提升臂电机（45），提升臂电机（45）的输出轴同轴连接提升臂丝杠（56a）的上端，提升臂（56）的下方连接中控旋转平台（54），中控旋转平台（54）固定连接在旋转台支架（52）的上方，旋转台步进电机（53）连接于中控旋转平台（54）的下方；旋转台支架（52）固定设在移动台（50）的上方，移动台（50）连接于前后水平的移动导轨（49）的上方，移动导轨（49）设在车厢（57）的右侧边缘处，移动导轨电机（48）的输出轴同轴连接移动导轨丝杠（49a），移动导轨丝杠（49a）与移动台（50）相配合。

2.根据权利要求1所述的一种注水旗底座收集整理装置，其特征是：所述的导向机构（5）具有导向机构左侧板（4）、导向机构右侧板（7）、承重轮（10）、左导向板（6）和右导向板（8），导向机构左侧板（4）和导向机构右侧板（7）之间以横杆固定连接形成方形空腔结构，方形空腔结构的内部设有置放在地面上的左右相互对称的左导向板（6）和右导向板（8），左导向板（6）和右导向板（8）之间的间隙与注水旗底座的外径相当，导向机构左侧板（4）上端前后通过两个T型凸台（4a）和收集车本体（1）固定连接，导向机构左侧板（4）和导向机构右侧板（7）下方前后两侧分别装有承重轮（10）。

3.根据权利要求1所述的一种注水旗底座收集整理装置，其特征是：所述左夹爪指（23）和右夹爪指（22）均是L形状，左夹爪指轴端（23a）是实心圆柱结构，右夹爪指轴端（22b）内部开有圆柱形孔槽，左夹爪指轴端（23a）能够伸入右夹爪指轴端（22b）的孔槽中。

4.根据权利要求1所述的一种注水旗底座收集整理装置，其特征是：左夹爪指（23）的两个左夹爪指轴端（23a）之间设有位移传感器（24）。

5.根据权利要求1所述的一种注水旗底座收集整理装置，其特征是：两个夹爪导轨（35）分别固定连接前后两个夹爪导轨托板（34）的上方，前方的夹爪导轨托板（34）的前侧和后方的夹爪导轨托板（34）的后侧分别与垂直的夹爪支架侧板（26）固定配合，夹爪支架顶板（27）前后两侧分别与夹爪支架侧板（26）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种注水旗底座收集整理装置，其特征是：所述的整理斜板（58）有多层，每层都有多个相同的斜板，每个斜板上能置放多个注水旗底座。

7.一种如权利要求1所述的注水旗底座收集整理装置的收集整理方法，其特征是包括以下步骤：

步骤A：收集车本体（1）在靠近注水旗底座的左侧向前行进，注水旗底座先进入导向机构（5）中，然后从导向机构（5）中脱离后进入左夹爪指（23）与右夹爪指（22）之间；

步骤B：夹爪丝杠电机（30）工作，带动左夹爪指（23）右移和右夹爪指（22）左移，夹紧注水旗底座；

步骤C：夹爪翻转电机（15）工作，左夹爪指（23）和右夹爪指（22）向前翻转180°，注水旗底座翻转过来排水，之后夹爪翻转电机（15）带动注水旗底座向后翻转180°复位；

步骤D：提升臂电机（45）工作，带动提升臂滑台（46）、悬臂（47）、电动推杆（12）以及夹爪支架顶板（27）、夹爪螺母座（25）、左夹爪指（23）和右夹爪指（22）整体向上移动；

步骤E：夹爪翻转电机（15）工作，带动注水旗底座向前方翻转90°；

步骤F：腕部步进电机（38）工作，带动夹爪支架顶板（27）向前旋转，直至注水旗底座底部高于整理斜板（58）的右端；

步骤G：旋转台步进电机（53）工作，带动中控旋转平台（54）转动180°，移动导轨电机（48）工作，带动提升臂（56）前后移动，直到注水旗底座移动到整理斜板（58）的正上方，夹爪丝杠电机（30）工作，左夹爪指（23）和右夹爪指（22）分离，松开注水旗底座，注水旗底座在重力作用下滑动到整理斜板（58）上。

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