CN220765788U - 一种物料抓取搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料抓取搬运机器人，其包括有车架，车架装设有行走驱动组件、夹爪驱动组件、装设于夹爪驱动组件驱动端的物料夹爪组件；车架还装设有位于行走驱动组件与夹爪驱动组件之间的物料放置托板，物料放置托板设置有大件物料放置区、小件物料放置区；物料夹爪组件包括有装设于夹爪驱动组件驱动端的夹爪安装架，夹爪安装架装设有大件物料夹爪、小件物料夹爪。通过上述结构设计，本实用新型的物料抓取搬运机器人具有结构设计新颖、适用性强且搬运能力好的优点。

Description

一种物料抓取搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及物料抓取搬运装置技术领域，尤其涉及一种物料抓取搬运机器人。

背景技术

专利号为：ZL202020099381.4、专利名称为：一种智能物料分拣搬运机器人的中国实用新型专利，其实质公开了一种物料抓取搬运机器人；具体的，该智能物料分拣搬运机器人包括车体底盘，车体底盘下方装设行走驱动组件，车体底盘上方装设抓取机械手组件；行走驱动组件包括四个行走驱动安装架，各行走驱动安装架分别装设行走驱动电机，各行走驱动电机的动力输出轴分别装设麦克纳姆轮；抓取机械手组件包括依次连接的第一驱动舵机、活动转盘、第二驱动舵机、第一活动摆臂、第三驱动舵机、第二活动摆臂，第二活动摆臂的自由端部装设一物料夹爪。

需指出的是，对于上述智能物料分拣搬运机器人而言，其存在以下缺陷，具体的：

缺陷1、工作时，仅通过第二活动摆臂自由端部的一个物料夹爪抓取物料，适用性较差，且不能够同时实现大件物料、小件物料分类抓取；

缺陷2、由于缺少相应的物料存放结构，搬运能力较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种物料抓取搬运机器人，该物料抓取搬运机器人结构设计新颖、适用性强且搬运能力好。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种物料抓取搬运机器人，包括有车架，车架装设有行走驱动组件、夹爪驱动组件、装设于夹爪驱动组件驱动端的物料夹爪组件；

车架还装设有位于行走驱动组件与夹爪驱动组件之间的物料放置托板，物料放置托板设置有大件物料放置区、小件物料放置区；

物料夹爪组件包括有装设于夹爪驱动组件驱动端的夹爪安装架，夹爪安装架装设有大件物料夹爪、小件物料夹爪。

其中，所述夹爪驱动组件包括有装设于所述车架且竖向升降动作的升降驱动模组，升降驱动模组的驱动端装设有升降活动架，升降活动架的前端部朝前延伸至车架的前侧；

升降活动架设置有两个左右正对间隔且分别沿着前后方向水平延伸的水平滑轨，升降活动架装设有由电机驱动且沿着两个水平滑轨前后移动的水平滑车，所述夹爪安装架装设于水平滑车。

其中，所述升降驱动模组包括有两个分别装设于所述车架且左右正对间隔布置的升降驱动机构；

升降驱动机构包括有装设于车架上端部的升降驱动电机、通过联轴器连设于升降驱动电机的动力输出轴且竖向布置的升降驱动丝杆；

所述升降活动架对应各升降驱动丝杆分别螺装有升降丝杆螺母，各升降丝杆螺母分别与相应的升降驱动丝杆相配合。

其中，所述车架与所述升降活动架之间装设有升降导向副。

其中，所述物料放置托板于所述小件物料放置区装设有旋转驱动舵机，旋转驱动舵机的驱动端装设有呈水平横向布置的活动转盘，活动转盘的上表面装设有若干呈环形阵列分布的小件物料放置仓。

其中，所述小件物料夹爪位于所述大件物料夹爪的中间位置。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种物料抓取搬运机器人，其包括有车架，车架装设有行走驱动组件、夹爪驱动组件、装设于夹爪驱动组件驱动端的物料夹爪组件；车架还装设有位于行走驱动组件与夹爪驱动组件之间的物料放置托板，物料放置托板设置有大件物料放置区、小件物料放置区；物料夹爪组件包括有装设于夹爪驱动组件驱动端的夹爪安装架，夹爪安装架装设有大件物料夹爪、小件物料夹爪。通过上述结构设计，本实用新型的物料抓取搬运机器人具有结构设计新颖、适用性强且搬运能力好的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的局部放大示意图。

图3为本实用新型另一视角的结构示意图。

图4为本实用新型的物料夹爪组件的结构示意图。

在图1至图4中包括有：

1-车架；2-行走驱动组件；3-夹爪驱动组件；31-升降驱动模组；311-升降驱动电机；312-升降驱动丝杆；313-升降丝杆螺母；314-升降导向副；32-升降活动架；33-水平滑轨；34-水平滑车；4-物料夹爪组件；41-夹爪安装架；42-大件物料夹爪；43-小件物料夹爪；5-物料放置托板；61-旋转驱动舵机；62-活动转盘 ；63-小件物料放置仓。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

实施例一，如图1至图4所示，一种物料抓取搬运机器人，包括有车架1，车架1装设有行走驱动组件2、夹爪驱动组件3、装设于夹爪驱动组件3驱动端的物料夹爪组件4。

其中，如图1和图3所示，车架1还装设有位于行走驱动组件2与夹爪驱动组件3之间的物料放置托板5，物料放置托板5设置有大件物料放置区、小件物料放置区。

另外，如图1至图4所示，物料夹爪组件4包括有装设于夹爪驱动组件3驱动端的夹爪安装架41，夹爪安装架41装设有大件物料夹爪42、小件物料夹爪43。

需解释的是，对于本实施例一的行走驱动组件2而言，其已然被现有技术所公开，在此不做赘述。

在利用本实施例一的物料抓取搬运机器人进行物料抓取搬运作业的过程中，行走驱动组件2先驱动车架1移动至抓取位置；待车架1达到抓取位置后，夹爪驱动组件3驱动物料夹爪组件4移动以使得物料夹爪组件4抓取物料；待物料夹爪组件4抓取物料后，夹爪驱动组件3再驱动物料夹爪组件4移动并使得物料夹爪组件4将所抓取的物料放置于物料放置托板5上。

另外，本实施例一的物料夹爪组件4包括有大件物料夹爪42、小件物料夹爪43，大件物料夹爪42用于抓取大件物料，例如包装盒、包装箱等；小件物料夹爪43用于抓取小件物料，例如易拉罐等。工作时，工作人员根据物料的大小来选择启用相应的大件物料夹爪42、小件物料夹爪43，抓取时，大件物料夹爪42所抓取的大件物料被放置于物料放置托板5上的大件物料放置区，小件物料夹爪43所抓取的小件物料被放置于物料放置托板5上的小件物料放置区，即物料放置托板5通过大件物料放置区、小件物料放置区来实现多个大件物料、多个小件物料的分区放置，以提高搬运承载能力。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实施例一的物料抓取搬运机器人具有结构设计新颖、适用性强且搬运能力好的优点。

实施例二，如图1至图3所示，本实施例二与实施例一的区别在于：夹爪驱动组件3包括有装设于车架1且竖向升降动作的升降驱动模组31，升降驱动模组31的驱动端装设有升降活动架32，升降活动架32的前端部朝前延伸至车架1的前侧。

另外，升降活动架32设置有两个左右正对间隔且分别沿着前后方向水平延伸的水平滑轨33，升降活动架32装设有由电机驱动且沿着两个水平滑轨33前后移动的水平滑车34，夹爪安装架41装设于水平滑车34。

为保证升降活动架32稳定可靠地进行升降移动，本实施例二可以采用以下导向结构设计，具体的：车架1与升降活动架32之间装设有升降导向副314。

在本实施例二的夹爪驱动组件3驱动物料夹爪组件4移动的过程中，升降驱动模组31用于驱动物料夹爪组件4进行升降移动，水平滑车34与水平滑轨33所组成的水平驱动结构用于驱动物料夹爪组件4进行水平前后移动。

在物料夹爪组件4抓取并放置物料的过程中，上述水平驱动结构先驱动物料夹爪组件4朝前移动至车架1前方的抓取位置，而后升降驱动模组31驱动升降活动架32、物料夹爪组件4下移并使得物料夹爪组件4抓取物料；待物料夹爪组件4抓取物料后，升降驱动模组31反向动作并驱动物料夹爪组件4以及所抓取的物料上移，而后上述水平驱动结构驱动物料夹爪组件4朝后移动并使得物料后移至物料放置托板5上的物料放置区，最后升降驱动模组31驱动被抓取的物料下移并使得物料被放置于物料放置区。

实施例三，如图1所示，本实施例三与实施例二的区别在于：升降驱动模组31包括有两个分别装设于车架1且左右正对间隔布置的升降驱动机构。

具体的，升降驱动机构包括有装设于车架1上端部的升降驱动电机311、通过联轴器连设于升降驱动电机311的动力输出轴且竖向布置的升降驱动丝杆312；升降活动架32对应各升降驱动丝杆312分别螺装有升降丝杆螺母313，各升降丝杆螺母313分别与相应的升降驱动丝杆312相配合。

在升降驱动模组31驱动升降活动架32进行升降动作的过程中，两个升降驱动机构的升降驱动电机311同步动作；工作时，升降驱动电机311动作并通过由升降驱动丝杆312、升降丝杆螺母313所组成的丝杆传动机构驱动升降活动架32升降移动。

实施例四，如图1和图3所示，本实施例四与实施例一的区别在于：物料放置托板5于小件物料放置区装设有旋转驱动舵机61，旋转驱动舵机61的驱动端装设有呈水平横向布置的活动转盘62，活动转盘62的上表面装设有若干呈环形阵列分布的小件物料放置仓63。

对于本实施例四的由旋转驱动舵机61、活动转盘62以及若干小件物料放置仓63所组成的小件物料放置装置而言，在进行物料放置作业的过程中，旋转驱动舵机61先驱动其中一个空的小件物料放置仓63旋转至接料位置；待位于接料位置的小件物料放置仓63放好小件物料后，旋转驱动舵机61再次旋转动作并将后序的空的小件物料放置仓63旋转至接料位置，即通过旋转驱动舵机61驱动若干小件物料放置仓63依次旋转动作，以实现所需搬运的多个小件物料分区放置。

实施例五，如图1至图4所示，本实施例五与实施例一的区别在于：小件物料夹爪43位于大件物料夹爪42的中间位置。

需解释的是，将小件物料夹爪43安装于大件物料夹爪42的中间位置，这样可以使得整个物料夹爪组件4更加紧凑。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (6)

1.一种物料抓取搬运机器人，包括有车架（1），车架（1）装设有行走驱动组件（2）、夹爪驱动组件（3）、装设于夹爪驱动组件（3）驱动端的物料夹爪组件（4）；

其特征在于：车架（1）还装设有位于行走驱动组件（2）与夹爪驱动组件（3）之间的物料放置托板（5），物料放置托板（5）设置有大件物料放置区、小件物料放置区；

物料夹爪组件（4）包括有装设于夹爪驱动组件（3）驱动端的夹爪安装架（41），夹爪安装架（41）装设有大件物料夹爪（42）、小件物料夹爪（43）。

2.根据权利要求1所述的一种物料抓取搬运机器人，其特征在于：所述夹爪驱动组件（3）包括有装设于所述车架（1）且竖向升降动作的升降驱动模组（31），升降驱动模组（31）的驱动端装设有升降活动架（32），升降活动架（32）的前端部朝前延伸至车架（1）的前侧；

升降活动架（32）设置有两个左右正对间隔且分别沿着前后方向水平延伸的水平滑轨（33），升降活动架（32）装设有由电机驱动且沿着两个水平滑轨（33）前后移动的水平滑车（34），所述夹爪安装架（41）装设于水平滑车（34）。

3.根据权利要求2所述的一种物料抓取搬运机器人，其特征在于：所述升降驱动模组（31）包括有两个分别装设于所述车架（1）且左右正对间隔布置的升降驱动机构；

升降驱动机构包括有装设于车架（1）上端部的升降驱动电机（311）、通过联轴器连设于升降驱动电机（311）的动力输出轴且竖向布置的升降驱动丝杆（312）；

所述升降活动架（32）对应各升降驱动丝杆（312）分别螺装有升降丝杆螺母（313），各升降丝杆螺母（313）分别与相应的升降驱动丝杆（312）相配合。

4.根据权利要求3所述的一种物料抓取搬运机器人，其特征在于：所述车架（1）与所述升降活动架（32）之间装设有升降导向副（314）。

5.根据权利要求1所述的一种物料抓取搬运机器人，其特征在于：所述物料放置托板（5）于所述小件物料放置区装设有旋转驱动舵机（61），旋转驱动舵机（61）的驱动端装设有呈水平横向布置的活动转盘（62），活动转盘（62）的上表面装设有若干呈环形阵列分布的小件物料放置仓（63）。

6.根据权利要求1所述的一种物料抓取搬运机器人，其特征在于：所述小件物料夹爪（43）位于所述大件物料夹爪（42）的中间位置。