CN110733819B - 物料运输系统及仓库 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种物料运输系统及仓库。该物料运输系统包括若干货架、运输小车、以及设置于所述若干货架之间以供所述运输小车行走的轨道结构，所述轨道结构包括在上下方向上间隔布置的多条水平轨道和用于连接所述多条水平轨道的转运轨道，所述运输小车能够通过所述转运轨道在不同的所述水平轨道上切换。本公开提供的物料运输系统能够极大程度地节约轨道结构的占地面积，提高了空间利用效率，允许缩短货架之间的间隔距离，有利于减小仓库的占地面积，使得仓库可以小型化、微型化。并且能够实现运输小车之间的顺利避让。

Description

物料运输系统及仓库

技术领域

本公开涉及物料运输领域，具体地，涉及一种物料运输系统以及具有该物料运输系统的仓库。

背景技术

相关技术中，无人仓库中主要使用有轨小车去指定的货架位置接货，通过在地面上设置多条平行轨道来实现多个小车的调度和避让，以将货物运送至指定位置。然该方案至少存在以下缺点：第一、多条平行轨道占地面积太大，不利于仓库的小型化；第二、当同一条轨道上同时运行多辆小车时，小车之间只能依序行进，无法实现避让。当其中某一个或多个小车出现问题时，由于无法避让，该条轨道上的其他小车将无法通行。

发明内容

本公开的目的是提供一种物料运输系统及仓库，该物料运输系统能够有效节约轨道占地面积，且能够实现运输小车之间的顺利避让。

为了实现上述目的，本公开提供一种物料运输系统，包括若干货架、运输小车、以及设置于所述若干货架之间以供所述运输小车行走的轨道结构，所述轨道结构包括在上下方向上间隔布置的多条水平轨道和用于连接所述多条水平轨道的转运轨道，所述运输小车能够通过所述转运轨道在不同的所述水平轨道上切换。

可选地，所述轨道结构还包括活动轨道和驱动装置，所述转运轨道与所述水平轨道的对应位置设置有开口，所述驱动装置用于驱动所述活动轨道可分离地覆盖住所述开口，以在所述活动轨道与所述开口分离时，所述运输小车能够穿过所述开口，并在所述活动轨道覆盖住所述开口时，所述运输小车能够经所述活动轨道在所述转运轨道上行进。

可选地，相邻两条所述水平轨道之间设置有一段所述转运轨道，所述转运轨道的下端与所述相邻两条水平轨道中位于下方的水平轨道之间的间隙为所述开口，所述活动轨道的上端与所述转运轨道的下端铰接，所述活动轨道的下端可分离地与所述相邻两条水平轨道中位于下方的所述水平轨道接合，所述驱动装置包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述活动轨道绕其与所述转运轨道之间的铰接轴转动，以带动所述活动轨道与所述水平轨道接合或分离。

可选地，所述活动轨道呈弧形以使所述运输小车能够所述水平轨道和所述转运轨道中的一者行走至另一者。

可选地，所述轨道结构还包括活动块，所述相邻两条水平轨道中位于上方的所述水平轨道上设置有供所述运输小车穿行的缺口，所述活动块可分离地插入所述缺口以与该水平轨道接合，使得所述运输小车能够通过所述活动块在该水平轨道上行进，所述驱动装置还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述活动块运动以插入所述缺口或从所述缺口中退出。

可选地，所述物料运输系统还包括立柱，相邻两条所述水平轨道之间连接有所述立柱，所述驱动装置固定于所述立柱，所述活动块沿水平方向可滑动地设置于所述立柱，所述第二驱动装置能够驱动所述活动块在所述立柱上滑动以插入所述缺口或从所述缺口中退出。

可选地，相邻两条所述水平轨道之间具有多条所述转运轨道及多条所述活动轨道。

可选地，所述转运轨道设置在所述水平轨道的端部，所述活动轨道的上端铰接于所述转运轨道位于所述开口上方的部分，所述活动轨道下端可分离地与所述转运轨道位于所述开口下方的部分接合。

可选地，所述运输小车的行走轮具有齿轮结构，所述轨道结构设置有用于与所述齿轮结构配合的齿条结构。

可选地，所述轨道结构的轨道为带电轨道，以通过所述带电轨道给所述运输小车供电。

根据本公开的另一方面，提供一种仓库，包括上述的物料运输系统。

通过上述技术方案，相较于相关技术中将多条轨道平行布置在地面的方案，在本公开提供的运输系统中，将多条水平轨道在上下方向上间隔布置，能够极大程度地节约轨道结构的占地面积，从而能够允许缩短货架之间的间隔距离，提高了空间利用效率，在同等面积下便于布置更多的货架。当将该物料运输系统应用在仓库，尤其是应用于小型、微型仓库时，减小轨道结构的占用面积，意味着相对增大了用于布置货架的面积，在具有同等储货量情况下，有利于减小仓库的占地面积，使得仓库可以小型化、微型化。

另外，由于设置有转运轨道去接合位于不同高度的水平轨道，使得运输小车能够在不同高度的水平轨道上切换。基于此，当同一条水平轨道上运行多个运输小车时，若需改变某个运输小车此时的行进顺序，运输小车可利用转运轨道进入另外的水平轨道，然后根据一定的运输路径去到指定的位置。这样，即可实现运输小车之间的顺利避让。当同一条水平轨道上运行多个运输小车，而某个运输小车出现故障时，其他运输小车能够切换至其他水平轨道，正常工作。这对无人仓库中物料运输非常重要，因为在无人仓库中，如果运输小车的运行轨道还是采用相关技术中的多条平行布置的轨道，必须要人员干涉，运输小车发生故障的轨道才能正常通行，而在本公开提供的物料运输系统中，由于运输小车的运输路径有选择，当某一轨道上的运输小车出现故障时，即便没有人员干涉，其他运输小车可在另外的运输路径上行进，同样能正常工作。

而且，由于运输小车能够通过转运轨道在不同高度的水平轨道之间切换，使得在本公开中，通过设置一定数量的转运轨道且合理布置这些转运轨道的位置，使得优化运输小车运输路径的目的能够成为现实。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种实施方式的物料运输系统中轨道结构的立体结构示意图，其中，为了便于清楚展示，仅示出了两层水平轨道，实际可具有任意多层，另外，示出了运输小车但未示出运输小车的货框，且未示出活动轨道；

图2是本公开一种实施方式的物料运输系统中轨道结构的立体结构示意图，其中，为了便于清楚展示，仅示出了两层水平轨道，实际可具有多层，另外，示出了运输小车但未示出运输小车的货框，且示出了活动轨道；

图3是本公开一种实施方式的物料运输系统中运输小车的结构示意图；

图4是本公开一种实施方式的物料运输系统的主视示意图，其中示出了另一种实施方式的轨道结构；

图5是本公开一种实施方式的仓库的结构布局的俯视示意图。

附图标记说明

100 仓库 10 货架

20 运输小车 21 行走轮

211 齿轮结构 22 小车本体

23 货框 30 轨道结构

31 水平轨道 311 缺口

32 转运轨道 33 活动轨道

34 齿条结构 35 立柱

36 铰接轴 37 开口

38 活动块

具体实施方式

以下接合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是与货架10放置于地面时的上、下的意义相同。另外，本公开实施方式中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。

如图1至图5所示，本公开提供了一种物料运输系统。该物料运输系统可包括若干货架10、运输小车20、以及设置于若干货架10之间以供运输小车20行走的轨道。其中，轨道结构30包括在上下方向上间隔布置的多条水平轨道31和用于连接多条水平轨道31的转运轨道32，运输小车20能够通过转运轨道32在不同的水平轨道31上切换，即，运输小车20可通过转运轨道32从一条水平轨道31行走至另一条水平轨道31上。也就是说，本公开提供的物料运输系统采用了立式多轨道的轨道结构30。

相较于相关技术中将多条轨道平行布置在地面的方案，在本公开提供的运输系统中，将多条水平轨道31在上下方向上间隔布置，能够极大程度地节约轨道结构30的占地面积，从而能够允许缩短货架10之间的间隔距离，提高了空间利用效率，在同等面积下便于布置更多的货架10。当将该物料运输系统应用在仓库，尤其是应用于小型、微型仓库时，减小轨道结构30的占用面积，意味着相对增大了用于布置货架10的面积，在具有同等储货量情况下，有利于减小仓库100的占地面积，使得仓库100可以小型化、微型化。

另外，由于设置有转运轨道32去接合位于不同高度的水平轨道31，使得运输小车20能够在不同高度的水平轨道31上切换。基于此，当同一条水平轨道31上运行多个运输小车20时，若需改变某个运输小车20此时的行进顺序，运输小车20可利用转运轨道32进入另外的水平轨道31，然后根据一定的运输路径去到指定的位置。这样，即可实现运输小车20之间的顺利避让。当同一条水平轨道31上运行多个运输小车20，而某个运输小车20出现故障时，其他运输小车20能够切换至其他水平轨道31，正常工作。这对无人仓库中物料运输非常重要，因为在无人仓库中，如果运输小车20的运行轨道还是采用相关技术中的多条平行布置的轨道，必须要人员干涉，运输小车20发生故障的轨道才能正常通行，而在本公开的物料运输系统中，由于运输小车20的运输路径有选择，当某一轨道上的运输小车20出现故障时，即便没有人员干涉，其他运输小车20可在另外的运输路径上行进，同样能正常工作。

而且，由于运输小车20能够通过转运轨道32在不同高度的水平轨道31之间切换，使得在本公开中，通过设置一定数量的转运轨道32且合理布置这些转运轨道32的位置，使得优化运输小车20运输路径的目的能够成为现实。

在本公开中，水平轨道31中的“水平”指与水平地面大致平行，允许有一定角度的倾斜，而不是一定强调绝对的水平。另外，转运轨道32可以沿竖直方向布置，也可倾斜一定角度布置，本公开对此不作限制，只要能够实现运输小车20在水平轨道31之间的转运即可。可选地，在本公开的如图2和图4所示的实施方式中，转运轨道32可沿竖直方向布置，以尽可能缩短转运距离。

为了便于运输小车20在轨道结构30上正常行进，如图2和图4所示，轨道结构30可还包括活动轨道33和驱动装置(未图示)，转运轨道32与水平轨道31的对应位置设置有开口37，驱动装置用于驱动活动轨道33可分离地覆盖住开口37，以在活动轨道33与开口37分离时，运输小车20能够穿过开口37，并在活动轨道33覆盖住开口37时，运输小车20能够经活动轨道33在转运轨道32上行进。

需要说明的是，根据轨道结构30的具体结构的不同，开口37连通的路径可能会不同。例如，在如图1和图2所示的实施方式中，开口37连通分别位于转运轨道32两侧的水平轨道31，当运输小车20穿过开口37后能够从位于转运轨道32一侧的水平轨道31正常行进至位于转运轨道32另一侧的水平轨道31上。而在如图4所示的实施方式中，开口37连通水平轨道31和转运轨道32，当运输小车20穿过开口37后，或是从水平轨道31进入转运轨道32，或是从转运轨道32进入水平轨道31。

另外，在活动轨道33覆盖住开口37时，运输小车20能够经活动轨道33在转运轨道32上行进的情况至少可分为两种情况。在如图4所示的实施方式中，当活动轨道33覆盖住开口37时，使得转运轨道32构造为完整的通行轨道，此时，运输小车20能够从位于活动轨道33上下两侧的转运轨道32中的一者行进至另一者。而在如图2所示的实施方式中，当活动轨道33覆盖住开口37时，相当于将转运轨道32补充完整，使得水平轨道31和转运轨道32的通行路径连通，此时，运输小车20能够从水平轨道31经过活动轨道33在转运轨道32上正常行进。

这里，活动轨道33作为接合水平轨道31和转运轨道32之间的轨道(见图2)，或作为接合位于开口37两侧的转运轨道32(见图4)，可根据需要选择从开口37上分离或覆盖住开口37。

具体地，如图1所示，当需要连接水平轨道31和转运轨道32时，即，当运输小车20需要切换轨道，使得运输小车20能够从水平轨道31进入转运轨道32或从转运轨道32进入水平轨道31时，可利用驱动装置驱动活动轨道33，使其接合水平轨道31和转运轨道32。或者，如图4所示，当运输小车20需要越过开口37继续在转运轨道32上行进时，可利用驱动装置驱动活动轨道33，使其覆盖住开口37，使得位于开口37上下两侧的转运轨道32接合连通。

如图1和图2所示，当运输小车20需要从位于转运轨道32一侧的水平轨道31行进至另一侧水平轨道31时，可利用驱动装置驱动活动轨道33的下端与水平轨道31分离，以断开两者的接合，使得活动轨道33不影响运输小车20在该条水平轨道31上的正常行进。

在如图4所示的实施方式中，活动轨道33本身可作为转运轨道32的一分部，这种共用轨道的结构设计有利于节约轨道，从而有利于减轻轨道结构30的重量。

在本公开的其他实施方式中，可省去活动轨道33，而将转运轨道32与水平轨道31固定连接。

可以理解的是，这里设置驱动装置是为了提升活动轨道33接合水平轨道31和转运轨道32的方便性和自动化程度，使该物料运输系统应用于无人仓库时，也能正常实现运输小车20的轨道切换。在本公开的其他实施方式中，也可不设置驱动装置，而采用人工手动驱动活动轨道33与水平轨道31和转运轨道32分离或接合。

在本公开中，活动轨道33可采用任意适当的方式去实现与水平轨道31和转运轨道32接合或分离，且活动轨道33可具有任意适当的结构和形状。如图1和图2所示，在本公开的一种实施方式中，相邻两条水平轨道31之间设置有一段转运轨道32，转运轨道32的下端与相邻两条水平轨道31中位于下方的水平轨道31之间的间隙为开口37。此时，活动轨道33的上端与对应的转运轨道32的下端铰接，活动轨道33的下端可分离地与相邻两条水平轨道31中位于下方的水平轨道31接合。其中，驱动装置包括第一驱动装置，第一驱动装置用于驱动活动轨道33绕其(即活动轨道33)与转运轨道32之间的铰接轴36转动，以使活动轨道33与水平轨道31接合或分离。

图2示出了活动轨道33与水平轨道31处于接合状态的情况，此时，运输小车20可从转运轨道32经活动轨道33进入位于下方的水平轨道31。同样，运输小车20也可从位于下方的水平轨道31经活动轨道33进入转运轨道32。当运输小车20无需进行换道时，可将活动轨道33收起，此时，可通过第一驱动装置带动铰接轴36转动，将活动轨道33的下端升高，从而与位于下方的水平轨道31分离。这样，运输小车20在位于下方的水平轨道31行进时，将不会受到活动轨道33的阻挡。

为了便于运输小车20能够从水平轨道31和活动轨道33中的一者行走至另一者，如图2所示，在本公开的一种实施方式中，活动轨道33可呈弧形，具体可为接合部为圆弧过度的“L”形，以减缓转运轨道32和水平轨道31之间切换时的角度，使得运输小车20的行动可行且更为流畅。在本实施方式中，活动块38结构简单且能够较为方便地实现水平轨道31和转运轨道32的接合与分离。

本公开对第一驱动装置的安装位置及具体结构均不作限制，在本公开的一种实施方式中，第一驱动装置可为电机，该电机可固定在转运轨道32或货架10上，电机的输出轴可与铰接轴相连，以带动活动轨道33转动。可选地，第一驱动装置还可为液压马达等。

在本公开的其他实施方式中，活动轨道33的上端可与转运轨道32的下端在水平方向滑动连接，利用驱动机构驱动活动轨道33在水平方向滑动，同样可实现活动轨道33与水平轨道31和转运轨道32的分离和接合。

进一步地，如图1和图2所示，在本实施方式中，轨道结构30还可包括活动块38，水平轨道31上设置有供运输小车20穿行的缺口311，活动块38可分离地插入缺口311以与该水平轨道31接合，使得运输小车20能够在该水平轨道31上通行。驱动装置还包括第二驱动装置(未图示)，第二驱动装置用于驱动活动块38运动以插入缺口311或从缺口311中退出。

图1和图2示出了活动块38位于缺口311之外的情况，此时，运输小车20可从位于上方的水平轨道31经缺口311、转运轨道32和活动轨道33进入位于下层的水平轨道31。同样，运输小车20也可从位于下方的水平轨道31经活动轨道33、转运轨道32和缺口311进入位于上方的水平轨道31。当运输小车20无需进行换道时，可使活动块38插入至缺口311中以与该水平轨道31接合，这样，运输小车20就能在位于上方的水平轨道31上正常行进了。

本公开对活动块38的具体结构和形状不作限制，其可与缺口311的形状和尺寸匹配。

而且，实现活动块38可分离地插入缺口311以与水平轨道31接合的方式有多种。在本公开的一种实施方式中，如图1和图2所示，物料运输系统还包括立柱35，相邻两条水平轨道31之间连接有立柱35，驱动装置固定于立柱35，活动块38沿水平方向可滑动地设置于立柱35，第二驱动装置能够驱动活动块38在立柱35上滑动以插入缺口311或从缺口311中退出。可选地，在本实施方式中，如图1所示，转运轨道32也可固定支撑在立柱35上。

具体地，可在立柱35和活动块38中的一者上设置滑轨(未图示)，另一者上设置滑槽(未图示)，使得两者滑动配合。在本实施方式中，第二驱动装置可为直线电机，直线电机的推杆水平布置且与活动块38相连，通过推杆的伸缩实现活动块38插入或退出缺口311，从而实现活动块38与水平轨道31的接合与分离。在本实施方式中，活动块38结构简单且能够较为方便地实现水平轨道31和转运轨道32的接合与分离。

通过设置立柱35，一方面能够对水平轨道31起到支撑作用，避免出现因水平轨道31的长度过大而导致中间部位下沉的情况，另一方面也方便固定活动轨道33、活动块38、第一驱动装置和第二驱动装置等零部件。

在本实施方式中，根据水平轨道31的长度等因素，可沿水平轨道31的延伸方向设置多条立柱35，以保证对水平轨道31的支撑效果。而且，立柱35既可以为分段式结构，即，没两条水平轨道31之间设置一段立柱35，也可为整体结构，即，同一根立柱35同时连接于多条水平轨道31。

可以理解的是，在本公开的其他实施方式中，第二驱动装置可为电机或液压缸等，当采用电机时，可使得电机的输出轴水平设置且与活动块38构造成丝杠螺母机构，当电机的输出轴(作为丝杠)转动时，活动块38(作为螺母)沿输出轴的轴向运动，实现插入缺口311或从缺口311中退出。

此外，在本公开的其他实施方式中，活动块38与水平轨道31也可采用类似图1所示的活动轨道33与转运轨道32的连接方式。参考图1，活动块38可与位于缺口311的图面右侧的水平轨道31铰接，通过转动活动块38也可实现活动块38插入缺口311或从缺口311中退出。

在如图1所示的实施方式中，相邻两条水平轨道31之间可具有多条转运轨道32及多条活动轨道33，包括多条活动轨道33和多条活动块38。通过设置多条转运轨道32，并设置对应数量的活动轨道33，能够增加运输小车20的轨道更换点，有利于增加运输小车20的运输选择路线，从而更有利于实现运输小车20物料运输路线的优化。

如图4所示，在本公开的另一种实施方式中，转运轨道32设置在水平轨道31的端部，即，转运轨道32设置在水平轨道31的进口或出口处，运输小车20经过水平轨道31的端部进入转运轨道32，每条转运轨道32对应多条水平轨道31，转运轨道32与每条水平轨道31对应的位置设有开口37，活动轨道33可分离地覆盖住开口37，以使运输小车20能够穿过开口37或能够与转运轨道32接合使得运输小车20能够在转运轨道32上通行。在本实施方式中，多条水平轨道31可共用一条转运轨道32，有利于布置及简化结构。可选地，如图4所示，转运轨道32可为两条，分别设置在水平轨道31的两个端部的位置，以增加运输小车20的运输路线选择和避让选择。

在如图4所示的实施方式中，活动轨道33可采用任意适当的方式实现与水平轨道31和转运轨道32的分离和接合，且活动轨道33可具有任意适当的结构和形状。可选地，如图4所示，活动轨道33的上端铰接于转运轨道32位于开口37上方的部分，活动轨道33下端可分离地与转运轨道32位于开口37下方的部分接合。

如图4所示，多条水平轨道31中，某条水平轨道31对应的活动轨道33正处于从开口37上移开的位置，其他水平轨道31对应的活动轨道33处于覆盖开口37的位置，为了便表述，这里将活动轨道33从开口37处移开的那条水平轨道31记为第一水平轨道，此时，运输小车20可从第一水平轨道经由对应的开口37进入位于第一水平轨道下方的转运轨道32，同样，运输小车20可从位于第一水平轨道下方的转运轨道32经由对应的开口37进入第一水平轨道。此时，转运轨道32被第一水平轨道对应的活动轨道33隔断，运输小车20不能通行。

当运输小车20在转运轨道32上行进，且需要经过第一水平轨道的端部的位置时，可转动第一水平轨道对应的活动轨道33，使得该活动轨道33的下端顺时针转动，并与转运轨道32位于第一水平轨道下方的部分接合，这样，运输小车20就能在转运轨道32上正常行进了。

可选地，在本实施方式中，可采用驱动装置驱动该活动轨道33转动。这里驱动装置可为电机、液压缸及液压马达等。当采用电机时，可将电机布置在转运轨道32或水平轨道31上，并使电机的输出轴与活动轨道33和转运轨道32之间的铰接轴相连，以驱动活动轨道33转动，从而实现活动轨道33与转运轨道32的接合和分离。

如图1和图2所示，在本公开中，运输小车20的行走轮21可具有齿轮结构211，轨道结构30设置有与齿轮结构配合的齿条结构34。这样的结构设计至少具有以下两个优点：第一、由于小车的行走轮21采用齿轮结构211，可以通过计算行走轮21转动的圈数可计算出转过的齿数，从而根据转过的齿数确定小车当前在轨道上所处的位置，从而知道运输小车20在仓库100中的位置；第二、齿轮齿条配合，可使得运输小车20在行进过程中运行得更加的平稳，尤其是在转运轨道32上行走时，齿轮齿条配合能够提升运输小车20行驶的平稳性。

可选地，如图1和图2所示，水平轨道31、转运轨道32、活动轨道33、活动块38均可形成有齿条结构34。

可以理解的是，在本公开的其他实施方式中，运输小车20的行走单元除了采用齿轮结构外，还可采用常规的行走轮21或行走履带，本公开对此不作限制。

在本公开中，轨道结构30的轨道可为带电轨道，以通过带电轨道给运输小车20供电。这样，即可在运输小车20在行走过程给运输小车20供电，无需更换蓄电池或去专门的场所充电，能够提升运输小车20的工作效率。

在本公开中，水平轨道31、转运轨道32、活动轨道33均可以为带电轨道。可选地，在如图1所示的实施方式中，由于转运轨道32、活动轨道33、活动块38均较短，可仅将水平轨道31设置为带电轨道即可。在如图4所示的实施方式中，由于活动轨道33较短，可使水平轨道31和转运轨道32为带电轨道。

使轨道为带电轨道的方式有多种，例如在轨道上布置带有多个触点的导电线，运输小车20在行走过程中，与触点接触从而得电。

如图3所示，在本公开中，运输小车20可包括小车本体22和设置于小车本体22上的带开口的货框23，小本本体22可采用常规的RGV小车和穿梭车，本公开对此不作限制。由于RGV小车和穿梭车行走原理为本领域技术人员所熟知，故这里不再赘述。由于设置有货框23，因此能够容纳货物，避免在运输小车20行走过程中货物掉落，尤其避免小车在转运轨道32上行走时货物掉落。

本公开对货框23的结构和形状不作限制，其可以形成为任意的结构和形状，如图3所示，在本公开的一种实施方式中，可采用在小车本体22的上表面设置几块亚克力板以构造成货框23，亚克力板具有一定的结构强度且价格便宜。

在本公开中，如图1和图2所示，每条水平轨道31可为双轨道结构，以与运输小车20的左右行走轮21配合，提升运输小车20行驶的平稳性。在其他实施方式中，当运输小车20的行走单元为履带等时，每条水平轨道31可对应为单轨道结构。

需要说明的是，在本公开中，运输小车20及驱动装置的工作均可由相关的控制器发出控制指令去控制，这里不再对控制策略进行赘述。

根据本公开的另一方面，提供一种仓库100，可选地，该仓库100可为为无人仓库，该仓库100包括上述的物料运输系统。在该仓库100中，运输小车20能够通过转运轨道32从一条水平轨道31行走至另一条水平轨道31上，到指定的货架10去装货，并可通过轨道结构30行走至指定位置以便于卸货。由于将多条水平轨道31在上下方向上间隔布置，能够极大程度地节约轨道结构30的占地面积，提高空间利用效率，从而能够允许缩短货架10之间的间隔距离，在同等面积下便于布置更多的货架10。减小轨道结构30的占用面积，意味着相对增大了用于布置货架10的面积，在具有同等储货量情况下，有利于减小仓库100的占地面积，使得仓库100可以小型化、微型化。

以上接合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (7)

1.一种物料运输系统，其特征在于，包括若干货架（10）、运输小车（20）、以及设置于所述若干货架（10）之间以供所述运输小车（20）行走的轨道结构（30），所述轨道结构（30）包括在上下方向上间隔布置的多条水平轨道（31）和用于连接所述多条水平轨道（31）的转运轨道（32），所述运输小车（20）能够通过所述转运轨道（32）在不同的所述水平轨道（31）上切换；

所述轨道结构（30）还包括活动轨道（33）和驱动装置，所述转运轨道（32）与所述水平轨道（31）的对应位置设置有开口（37），所述驱动装置用于驱动所述活动轨道（33）可分离地覆盖住所述开口（37），以在所述活动轨道（33）与所述开口（37）分离时，所述运输小车（20）能够穿过所述开口（37），并在所述活动轨道（33）覆盖住所述开口（37）时，所述运输小车（20）能够经所述活动轨道（33）在所述转运轨道（32）上行进；

所述活动轨道（33）呈弧形以使所述运输小车（20）能够所述水平轨道（31）和所述转运轨道（32）中的一者行走至另一者；

所述轨道结构（30）还包括活动块（38），相邻两条所述水平轨道（31）中位于上方的所述水平轨道（31）上设置有供所述运输小车（20）穿行的缺口（311），所述活动块（38）可分离地插入所述缺口（311）以与该水平轨道（31）接合，使得所述运输小车（20）能够通过所述活动块（38）在该水平轨道（31）上行进，

所述驱动装置还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述活动块（38）运动以插入所述缺口（311）或从所述缺口（311）中退出；

所述物料运输系统还包括立柱（35），相邻两条所述水平轨道（31）之间连接有所述立柱（35），所述驱动装置固定于所述立柱（35），所述活动块（38）沿水平方向可滑动地设置于所述立柱（35），所述第二驱动装置能够驱动所述活动块（38）在所述立柱（35）上滑动以插入所述缺口（311）或从所述缺口（311）中退出。

2.根据权利要求1所述的物料运输系统，其特征在于，相邻两条所述水平轨道（31）之间设置有一段所述转运轨道（32），所述转运轨道（32）的下端与相邻两条所述水平轨道（31）中位于下方的水平轨道（31）之间的间隙为所述开口（37），所述活动轨道（33）的上端与所述转运轨道（32）的下端铰接，所述活动轨道（33）的下端可分离地与相邻两条所述水平轨道（31）中位于下方的所述水平轨道（31）接合，

所述驱动装置包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述活动轨道（33）绕其与所述转运轨道（32）之间的铰接轴（36）转动，以带动所述活动轨道（33）与所述水平轨道（31）接合或分离。

3.根据权利要求2所述的物料运输系统，其特征在于，相邻两条所述水平轨道（31）之间具有多条所述转运轨道（32）及多条所述活动轨道（33）。

4.根据权利要求1所述的物料运输系统，其特征在于，所述转运轨道（32）设置在所述水平轨道（31）的端部，所述活动轨道（33）的上端铰接于所述转运轨道（32）位于所述开口（37）上方的部分，所述活动轨道（33）的下端可分离地与所述转运轨道（32）位于所述开口（37）下方的部分接合。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的物料运输系统，其特征在于，所述运输小车（20）的行走轮（21）具有齿轮结构（211），所述轨道结构（30）设置有用于与所述齿轮结构（211）配合的齿条结构（34）。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的物料运输系统，其特征在于，所述轨道结构（30）的轨道为带电轨道，以通过所述带电轨道给所述运输小车（20）供电。

7.一种仓库，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的物料运输系统。

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