CN110719392A - 可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质，属于摄像技术领域。所述方法包括可移动摄像设备对拍摄环境进行拍摄，并将拍摄画面发送给控制设备，控制设备根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备发送控制指令，可移动摄像设备根据控制指令对拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。本申请中的可移动拍摄设备可以自动对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，来保证目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置，无需人为进行调整，提高了拍摄效率，也可以满足拍摄对象长时间的拍摄需求。

Description

可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质

技术领域

本申请涉及摄像技术领域，特别涉及一种基于可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质。

背景技术

在人像拍摄过程中，拍摄对象的位置和姿态可能会不断发生变化，为了提高人像拍摄效果，需要保证拍摄对象的人脸一直在拍摄画面的参考位置，该参考位置可以为中心位置或黄金分割位置。

目前，为了保证拍摄对象的人脸一直在拍摄画面的参考位置，摄像师需要根据拍摄对象的位置和姿态，人为的不断调整摄像设备的位置和拍摄角度，操作繁琐，拍摄效率较低，无法满足长时间的拍摄需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质方法及装置，可以自动对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，来保证目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种可移动摄像设备方法，所述设备包括：

摄像头、转向机构、升降机构、行走机构、自平衡机构和处理器；

所述升降机构安装在所述行走机构上，所述行走机构能够带动所述升降机构在水平面上进行移动；

所述转向机构安装在所述升降机构上，所述升降机构能够带动所述转向机构进行升降；

所述摄像头和自平衡机构分别安装在所述转向机构上，所述转向机构能够带动所述摄像头进行转动，所述自平衡机构用于保证摄像头处于水平平衡位置；

所述转向机构、所述升降机构、所述行走机构和所述自平衡机构均与所述处理器电连接。

可选地，所述可移动摄像设备还包括通信组件；

所述摄像头与所述通信组件电连接；或者，

所述摄像头与所述处理器电连接，所述处理器与所述通信组件电连接。

可选地，所述升降机构包括电机和升降杆；

所述电机位于所述行走机构上，所述电机与所述升降杆机械连接；

所述转向机构安装在所述升降杆上，所述电机还与所述处理器电连接。

可选地，所述行走机构包括底盘、步进电机和行走轮；

所述升降机构安装在所述底盘上，所述步进电机位于所述底盘上，所述行走轮安装在所述底盘的底部，所述步进电机还与所述行走轮机械连接，所述步进电机还与所述处理器电连接。

可选地，所述转向机构为舵机。

第二方面，提供了一种拍摄控制方法，所述方法应用于可移动摄像设备，所述方法包括：

对拍摄环境进行拍摄，将拍摄画面发送给控制设备，所述拍摄画面用于指示所述控制设备根据所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息，向所述可移动摄像设备发送控制指令；

接收所述控制设备发送的所述控制指令；

根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

可选地，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；

所述根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄高度、拍摄角度和拍摄位置中的至少一种进行调整，包括：

若所述控制指令包括升降控制指令，则根据所述升降控制指令控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降，以对所述可移动摄像设备的拍摄高度进行调整；

若所述控制指令包括转向控制指令，则根据所述转向控制指令控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动，以对所述可移动摄像设备的拍摄角度进行调整；

若所述控制指令包括行走控制指令，则根据所述行走控制指令控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，以对所述可移动摄像设备的拍摄位置进行调整。

第三方面，提供了一种拍摄控制方法，所述方法应用于控制设备，所述方法包括：

接收可移动摄像设备发送的拍摄画面；

确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息；

根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，所述控制指令用于对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

可选地，所述确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息，包括：

确定所述目标人脸中的多个人脸关键点；

根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息。

可选地，所述根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息，包括：

根据所述多个人脸关键点，构建所述目标人脸的第一人脸模型；

确定所述第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转向量，所述第二人脸模型为所述目标人脸的正面人脸模型，所述旋转向量用于指示所述第一人脸模型相对于所述第二人脸模型的旋转方向以及在每个旋转方向上的旋转角度；

对所述旋转向量进行解析，得到所述角度信息，所述角度信息包括俯仰角、偏航角和翻滚角。

可选地，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；

所述根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，包括以下方式中的至少一种：

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左或向右偏转，则向所述可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，所述行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，所述转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动；

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上或向下偏转，则向所述可移动摄像设备发送升降控制指令和所述转向控制指令，所述升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在水平方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述行走控制指令；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在竖直方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述升降控制指令。

可选地，所述若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左或向右偏转，则向所述可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，包括：

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左偏转，则根据向左偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第一行走控制指令和第一转向控制指令，所述第一行走控制指令用于控制所述行走机构向右移动，所述第一转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向左转动；

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向右偏转，则根据向右偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第二行走控制指令和第二转向控制指令，所述第二行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向左移动，所述第二转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向右转动。

可选地，所述若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上或向下偏转，则向所述可移动摄像设备发送升降控制指令和所述转向控制指令，包括：

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上偏转，则根据向上偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第一升降控制指令和第三转向控制指令，所述第一升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向上移动，所述第三转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向下转动；

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向下偏转，则根据向下偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第二升降控制指令和第四转向控制指令，所述第二升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向下移动，所述第三转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向上转动。

可选地，所述若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在水平方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述行走控制指令，包括：

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的右侧，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在水平方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第一行走控制指令，所述第一行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向左移动；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的左侧，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在水平方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第二行走控制指令，所述第二行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向右移动。

可选地，所述若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在竖直方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述升降控制指令，包括：

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的下方，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在竖直方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第一升降控制指令，所述第一升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向下移动；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的上方，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在竖直方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第二升降控制指令，所述第二升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向上移动。

第四方面，提供了一种可移动摄像设备，所述设备包括：

发送模块，用于对拍摄环境进行拍摄，将拍摄画面发送给控制设备，所述拍摄画面用于指示所述控制设备根据所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息，向所述可移动摄像设备发送控制指令；

接收模块，用于接收所述控制设备发送的所述控制指令；

调整模块，用于根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

可选地，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；

所述调整模块，包括：

高度调整子模块，用于若所述控制指令包括升降控制指令，则根据所述升降控制指令控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降，以对所述可移动摄像设备的拍摄高度进行调整；

角度调整子模块，用于若所述控制指令包括转向控制指令，则根据所述转向控制指令控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动，以对所述可移动摄像设备的拍摄角度进行调整；

位置调整子模块，用于若所述控制指令包括行走控制指令，则根据所述行走控制指令控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，以对所述可移动摄像设备的拍摄位置进行调整。

第五方面，提供了一种控制设备，所述设备包括：

接收模块，用于接收可移动摄像设备发送的拍摄画面；

确定模块，用于确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息；

发送模块，用于根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，所述控制指令用于对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

可选地，所述确定模块，包括：

第一确定子模块，用于确定所述目标人脸中的多个人脸关键点；

第二确定子模块，用于根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息。

可选地，所述第二确定子模块，包括：

构建子单元，用于根据所述多个人脸关键点，构建所述目标人脸的第一人脸模型；

确定子单元，用于确定所述第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转向量，所述第二人脸模型为所述目标人脸的正面人脸模型，所述旋转向量用于指示所述第一人脸模型相对于所述第二人脸模型的旋转方向以及在每个旋转方向上的旋转角度；

解析子单元，用于对所述旋转向量进行解析，得到所述角度信息，所述角度信息包括俯仰角、偏航角和翻滚角。

可选地，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；

所述发送模块，包括以下子模块中的至少一种：

第一发送子模块，用于若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左或向右偏转，则向所述可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，所述行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，所述转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动；

第二发送子模块，用于若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上或向下偏转，则向所述可移动摄像设备发送升降控制指令和所述转向控制指令，所述升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降；

第三发送子模块，用于若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在水平方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述行走控制指令；

第四发送子模块，用于若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在竖直方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述升降控制指令。

可选地，所述第一发送子模块，用于：

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左偏转，则根据向左偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第一行走控制指令和第一转向控制指令，所述第一行走控制指令用于控制所述行走机构向右移动，所述第一转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向左转动；

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向右偏转，则根据向右偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第二行走控制指令和第二转向控制指令，所述第二行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向左移动，所述第二转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向右转动。

可选地，所述第二发送子模块，用于：

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上偏转，则根据向上偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第一升降控制指令和第三转向控制指令，所述第一升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向上移动，所述第三转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向下转动；

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向下偏转，则根据向下偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第二升降控制指令和第四转向控制指令，所述第二升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向下移动，所述第三转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向上转动。

可选地，所述第三发送子模块，用于：

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的右侧，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在水平方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第一行走控制指令，所述第一行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向左移动；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的左侧，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在水平方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第二行走控制指令，所述第二行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向右移动。

可选地，所述第四发送子模块，用于：

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的下方，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在竖直方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第一升降控制指令，所述第一升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向下移动；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的上方，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在竖直方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第二升降控制指令，所述第二升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向上移动。

第六方面，提供了一种控制设备，所述控制设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述第三方面所述任一方法的步骤。

第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现上述第二方面所述任一方法的步骤。

第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现上述第三方面所述任一方法的步骤。

第九方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面所述任一方法的步骤。

第十方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第三方面所述任一方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，可移动摄像设备对拍摄环境进行拍摄，并将拍摄画面发送给控制设备，控制设备根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备发送控制指令，可移动摄像设备可以根据该控制指令对拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。也即是，本申请中的可移动拍摄设备可以自动对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，来保证目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置，而无需人为进行调整，提高了拍摄效率的同时，也可以满足拍摄对象长时间的拍摄需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种拍摄控制系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种可移动摄像设备的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种拍摄控制方法的方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种可移动摄像设备的结构框图；

图5是本申请实施例提供的一种控制设备的结构框图；

图6是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图。

附图标记：

1：摄像头；2：转向机构；3：升降机构；4：行走机构；5：自平衡机构；41：底盘；42：行走轮。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例进行详细地解释说明之前，先对本申请实施例的应用场景予以说明。

在长时间的拍摄过程中，摄影师需要根据根据拍摄对象的位置和姿态，人为的不断调整摄像设备的位置和拍摄角度，使得拍摄对象的人脸一直在拍摄画面的参考位置，拍摄效率低。本申请主要关注的是：如何在减少繁琐操作的同时保证拍摄对象的人脸一直在拍摄画面的参考位置，比如，该参考位置可以是拍摄画面的中心位置或黄金分割位置。因而，本申请提供了一种可移动摄像设备和控制设备，通过控制设备和可移动摄像设备的联合调控，使得可移动摄像设备可以跟随拍摄对象的位置和姿态变化，实时调整摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度，使得拍摄对象的人脸一直位于拍摄画面的参考位置，且上述拍摄过程无需人为调整即可实现。

接下来，对本申请实施例涉及的实施环境进行解释说明。

图1是本申请实施例提供的一种拍摄控制系统100的示意图，如图1所示，该系统100包括可移动摄像设备101和控制设备102，可移动摄像设备101和控制设备102之间通过无线的方式连接以进行通信。可移动摄像设备101对拍摄环境进行拍摄，将拍摄画面发送给控制设备102，控制设备102根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备101发送控制指令，可移动摄像设备101可以根据控制指令对可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

其中，控制设备可以为手机、平板电脑、台式计算机、笔记本电脑等电子设备，图1仅以一台电脑作为控制设备来对拍摄控制系统100进行举例说明，并不构成对本申请实施例的限制。

需要说明的是，本申请实施例提供的拍摄控制系统还可以只包括可移动摄像设备，也即是，可以将可移动摄像设备和控制设备集成为于一体。比如，将控制设备集成于可移动摄像设备中，将控制设备作为可移动摄像设备的处理器。

当控制设备集成在可移动摄像设备中，可移动摄像设备可以根据实时拍摄的拍摄画面确定拍摄对象的位置和姿态，并根据拍摄对象的位置和姿态实时调整摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度，使得拍摄对象的人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

在对本申请实施例提供的拍摄控制方法进行解释说明之前，先对本申请实施例提供的可移动摄像设备的结构进行介绍说明。

图2是本申请实施例提供的一种可移动摄像设备的结构示意图，参见图2，该可移动摄像设备包括包括：摄像头1、转向机构2、升降机构3、行走机构4自平衡机构5和处理器。

其中，升降机构3安装在行走机构4上，转向机构2安装在升降机构3上，升降机构3能够带动转向机构2进行升降；摄像头1和自平衡机构5分别安装在转向机构2上，转向机构2能够带动摄像头1进行转动；转向机构2、升降机构3、行走机构4和自平衡机构(5)均与处理器电连接。

行走机构4用于控制可移动摄像设备向前、向后、向左或向右移动，实现对摄像头1的拍摄位置的调整。行走机构4可以为电动行走轮。比如，行走机构4包括底盘41、步进电机和行走轮42。其中，升降机构3安装在底盘41上，步进电机位于底盘41上，行走轮42安装在底盘41的底部，步进电机还与行走轮42机械连接，步进电机还与处理器电连接。行走机构4可以包括一个或多个行走轮42，本申请实施例对行走轮42的数量不做限定。

升降机构3用于实现对摄像头1的拍摄高度的调整。升降机构3可以为电动升降杆。比如，升降机构3包括电机和升降杆，电机位于行走机构4上，电机与升降杆机械连接，转向机构2安装在升降杆上，电机还与处理器电连接。

作为一个示例，升降杆与行走机构4可拆卸连接，当用户选择手持拍摄时，可将升降杆和升降杆以上的机构从可移动拍摄装置中拆出，在升降杆的底端接入手持手柄，用户手持手柄即可实现手持拍摄。

转向机构2用于实现对摄像头1拍摄角度的调整。比如，转向机构2可以为舵机。转向机构2可以带动摄像头1向左或向右转动，也可以带动摄像头1向上或向下转动，以对拍摄角度进行调整。

此外，可移动摄像设备还包括自平衡机构5，自平衡机构5用于保证摄像头1处于水平平衡位置，即减缓摄像头1的抖动，保持摄像头1的稳定拍摄。在行走机构4带动摄像头移动1、升降机构3带动摄像头1或者转向机构2带动摄像头1转向的过程中，摄像头1可能会发生抖动，导致摄像头1无法进行稳定拍摄。本申请实施例通过在可移动摄像设备中设置自平衡机构5，自平衡机构5可以在行走机构4带动摄像头移动1、升降机构3带动摄像头1或者转向机构2带动摄像头1转向的过程中，对摄像头1进行自平衡处理，一直保证摄像头1处于水平平衡位置，从而减缓摄像头1的的抖动，保持摄像头1的稳定拍摄。

其中，自平衡机构5可以安装在转向机构2上。比如，转向机构2中还包括四个可伸缩支柱，四个可伸缩支柱除了可以带动摄像头旋转之外，还可以作为自平衡机构来保持摄像头1的稳定拍摄，以防止摄像头1随可移动拍摄设备在颠簸地面移动而发生晃动，保证了拍摄画面清晰稳定。

作为一个示例，处理器与自平衡机构5电连接，处理器可以向自平衡机构5发送自平衡控制指令，以控制自平衡机构5保持摄像头1处于水平平衡位置。比如，处理器包括自平衡处理模块，自平衡处理模块用于通过自平衡算法对自平衡机构5进行控制，保证摄像头1处于水平平衡位置，减缓摄像头1的抖动，保持摄像头1的稳定拍摄。

此外，可移动摄像设备还可以包括通信组件，该通信组件用于可移动摄像设备和控制设备之间进行通信。通信组件可以为WiFi(无线保真，Wireless Fidelity)模块、蓝牙模块或红外模块等。可移动摄像设备可以将拍摄的画面通过该通信组件发送给控制设备，由控制设备根据拍摄的画面对可移动摄像设备拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行控制。当然，也可以由控制设备根据拍摄的画面对可移动摄像设备的自平衡机构5进行控制，比如，控制设备包括自平衡处理模块，自平衡处理模块用于通过自平衡算法对自平衡机构5进行控制。

作为一个示例，摄像头1与通信组件电连接，摄像头1可以将拍摄的画面直接通过该通信组件发送给控制设备。

作为另一示例，摄像头1与处理器电连接，处理器与通信组件电连接，摄像头1将拍摄画面先发送给处理器，由处理器通过该通信组件发送给控制设备。其中，通信组件和处理器可以集中于一体，比如，处理器中设置有通信组件，如此可以降低成本。

此外，可移动摄像设备也可以包括手机支架。当拍摄对象不想采用该可移动摄像设备的摄像头时，可以关闭可移动摄像设备上的摄像头1，将手机安装在可移动摄像设备的手机支架上，通过手机进行拍摄。另外，可移动摄像设备也还可以包括预留的外接摄像头插口，手机可以通过该外接摄像头插口与转向机构2连接。其中，外接摄像头插口可以为USB(通用串行总线，Universal Serial Bus)插口。

其中，当手机安装在可移动摄像设备的手机支架上时，手机既可以作为摄像头，也可以作为控制设备向可移动摄像设备发送控制指令，该控制指令可以包括：指示转向机构2转动的的转向控制指令、指示升降机构3升降的升降控制指令和指示行走机构4移动的行走控制指令中的至少一种。

在本申请实施例中，通过可移动摄像设备中转向机构2、升降机构3、行走机构4和处理器的配合运行，可以实现对摄像头1的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整。采用该可移动摄像设备进行拍摄时，可以通过下述图3所示的拍摄控制方法，保证拍摄对象的人脸位于拍摄画面的参考位置。

图3是本申请实施例提供的一种拍摄控制方法的方法流程图，该方法应用于图1所示的拍摄控制系统。该方法包括：

步骤301：可移动摄像设备对拍摄环境进行拍摄。

其中，拍摄对象位于拍摄环境中，因此可移动摄像设备是对拍摄对象所处的环境进行拍摄，拍摄的可以是照片，也可以是视频。在本申请实施例中不限制视频的拍摄时间，以及拍摄对象的移动范围。

需要说明的是，可移动摄像设备设置有人脸追踪功能，人脸追踪功能用于实现对目标人脸的追踪拍摄。也即是，在开启人脸追踪功能，并确定目标人脸后，可移动摄像设备将跟随目标人脸进行移动拍摄，并保证目标人脸一直位于拍摄画面的参考位置。

在一种可能的实现方式中，步骤301的实现过程为：可移动摄像设备检测人脸追踪功能是否开启，若检测到人脸追踪功能已开启，则开始对目标人脸所处的拍摄环境进行拍摄。

需要说明的是，上述目标人脸的设置方式可以包括以下方式中的至少一种：

第一种实现方式：可移动摄像设备可以根据用户的设置进行人脸拍摄，将拍摄的人脸作为需要追踪拍摄的目标人脸。

第二种实现方式：可移动摄像设备从自身的人脸数据库中选取一个人脸作为目标人脸，并对该目标人脸进行追踪拍摄。其中，该人脸数据库可以由可移动摄像设备拍摄的历史人脸数据组成，也可以从其他设备中获取得到。

第三种实现方式：从控制设备获取目标人脸。比如，当检测到人脸追踪功能开启后，可移动摄像设备向控制设备发送拍摄请求，控制设备从人脸数据库中选取一个人脸作为目标人脸发送给可移动摄像设备。

步骤302：可移动摄像设备将拍摄画面发送给控制设备。

需要说明的是，可移动摄像设备将拍摄画面发送给控制设备后，可以指示控制设备根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备发送控制指令。

在一种可能的实现方式中，可移动摄像设备拍摄得到拍摄画面后，可以先对拍摄画面进行编码，然后将编码得到的编码数据发送给控制设备。

示例性的，对于摄像头拍摄得到的视频和音频数据后，可以通过H.264(一种数字视频压缩格式)或者H.265(另一种数字视频压缩格式)等视频压缩技术，以及AAC(AdvancedAudio Coding，高级音频编码)，等音频压缩技术对摄像头采集的原始数据进行压缩后，通过通信组件进行传输，以提高传输效率。

其中，H.264是一种视频压缩标准，同时也是一种被广泛使用的高精度视频的录制、压缩和发布格式。H.265标准主要是围绕着现有的视频编码标准H.264，在保留了原有的某些技术外，增加了能够改善码流、编码质量、延时及算法复杂度之间的关系等相关的技术。H.265提高压缩效率、提高鲁棒性和错误恢复能力、减少实时的时延、减少信道获取时间和随机接入时延、降低复杂度。AAC是基于MPEG-2的音频编码技术，目的是取代MP3格式。

需要说明的是，在对视频或者音频的压缩处理，可以采用上述技术方法，也可以采用其他压缩方法，本申请对此不做限制。

步骤303：控制设备接收可移动摄像设备发送的拍摄画面。

控制设备接收到可移动摄像设备发送的拍摄画面后，可以先对拍摄画面进行目标检测，检测拍摄画面中是否存在目标人脸，然后丢弃不存在目标人脸的拍摄画面，对存在目标人脸的拍摄画面执行下述步骤304的操作。

作为一个示例，控制设备可以接收可移动摄像设备发送的编码数据，对接收的编码数据进行解码处理，还原成摄像头拍摄的拍摄画面。

步骤304：控制设备确定拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息。

控制设备可以对目标人脸进行人脸检测，来确定目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息。

在一种可能的实现方式中，确定拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息的实现过程可以为：确定目标人脸中的多个人脸关键点，然后根据目标人脸的中的多个人脸关键点确定目标人脸的人脸朝向的角度信息。

其中，多个人脸关键点可以预先设置。比如，该多个人脸关键点可以包括眼睛上的关键点、鼻子上的关键点、嘴巴上的关键点和下巴上的关键点等。比如，该多个人脸关键点可以包括左眼角、右眼角、鼻尖、左嘴角、右嘴角和下颌点。

其中，人脸朝向的角度信息可以包括俯仰角、偏航角和翻滚角中的至少一种。其中，俯仰角、偏航角和翻滚角分别用于指示人脸在三维坐标系中的3个坐标轴方向上的偏移角度。

在一种可能的实现方式中，确定目标人脸在拍摄画面中的位置信息的实现过程为：根据目标人脸的中的多个人脸关键点在拍摄画面中的位置信息，确定目标人脸在拍摄画面中的位置信息。

作为一个示例，根据多个人脸关键点确定角度信息的实现过程为：根据多个人脸关键点，构建目标人脸的第一人脸模型，确定第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转向量，对旋转向量进行解析，得到角度信息。

其中，第二人脸模型可以为目标人脸的正面人脸模型。第一人脸模型和第二人脸模型可以为3D人脸模型。旋转向量用于指示第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转方向以及在每个旋转方向上的旋转角度。

需要说明的是，在摄像头进行人脸拍摄时，通常的对焦点为人脸关键点，人脸关键点用于识别人脸五官。在对目标人脸进行追踪拍摄前，需要确定摄像头的对焦点，根据摄像头的对焦点的数目构建第一人脸模型和第二人脸模型。其中，由于摄像头性能具有好坏之分，因此摄像头的对焦点也会不同，本申请实施例对摄像头的性能和对焦点数不做限制。上述第一人脸模型和第二人脸模型可以为3D人脸模型。

示例性地，假设摄像头的对焦点数目为6，则从摄像头实时拍摄画面中提取的第一人脸模型包括6个人脸关键点。依据目标人脸构建第二人脸模型也包括同样的6个人脸关键点。其中，6人脸关键点可以为：指示左眼角的关键点A、指示右眼角的关键点B、指示鼻尖的关键点C、指示左嘴角的关键点D、指示右嘴角的关键点E、指示下颌的关键点F。

其中，由于构建的第一人脸模型和第二人脸模型可以为3D人脸模型，所以对应的人脸关键点坐标为三维坐标中的三维坐标。该三维坐标系可以是以指示鼻尖的关键点C为原点，以关键点C所在位置处的水平方向为x轴方向，以关键点C所在位置处的垂直方向为y轴方向，以关键点C所在位置处垂直于前述x轴和y轴的方向为z轴方向。

需要说明的是，在拍摄过程中，随着目标人脸的表情变化和拍摄目标的移动，从拍摄画面中提取的第一人脸模型也不同，该第一人脸模型中人脸关键点的坐标会相应的发生变化。比如，当目标人脸转动时，用于指示人脸五官位置的6个人脸关键点的坐标发生变化，或者，当拍摄目标在大笑时，用于指示左嘴角的关键点D和指示右嘴角的关键点E的坐标发生相应的变化。

此外，根据多个人脸关键点确定角度信息时，该角度信息可以包括俯仰角、偏航角和翻滚角中的至少一种。其中，俯仰角用于指示人脸关键点在y轴方向上的偏移角度，偏航角用于指示人脸关键点在x轴方向上的偏移角度，翻滚角用于指示人脸关键点在z轴方向上的偏移角度。旋转向量用于指示第一人脸模型中的人脸关键点相对于第二人脸模型中的人脸关键点在三维坐标系中的旋转方向和旋转角度。

作为一个示例，当控制设备根据拍摄画面检测到第一人脸模型中的6个关键点的坐标时，可以根据6个关键点的坐标，采用OpenCV的solvePnP函数解出该拍摄画面中人脸关键点的旋转向量，再将旋转向量转换为三个方向的欧拉角。其中，旋转向量是三维向量表示形式，用于表示人脸关键点的旋转变换，该旋转向量的向量方向为旋转轴方向，该旋转向量的模为旋转角度。一个旋转向量可以解析得到三个欧拉角：y轴方向上的欧拉角即为上述俯仰角，x轴方向上的欧拉角即为上述偏航角，z轴方向上的欧拉角即为上述翻滚角。

需要说明的是，本申请对于目标人脸中的人脸关键点数目不作限定，本实施例仅以6个关键点进行举例说明。此外，上述对于旋转向量的解析可以采用OpenCV的solvePnP函数，也可以采用其他函数来实现，本申请对旋转向量的解析函数均不作限定。

步骤305：控制设备根据角度信息和位置信息向可移动摄像设备发送控制指令。

其中，控制指令用于对可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

作为一个示例，控制指令还可以携带拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度的调整参数。比如，控制设备根据拍摄画面中目标人脸的角度信息和位置信息，确定可移动摄像设备需要调整拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度。控制设备将拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度的调整参数作为控制指令发送给可移动摄像设备，使得可移动摄像设备通过调整拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度，保证目标人脸位于拍摄画面的参考位置。

在一种可能的实现方式中，步骤305可以通过以下步骤来实现：

1)若根据角度信息，确定目标人脸向左或向右偏转，则向可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，行走控制指令携带有行走机构需要调整的移动方向参数，用于控制行走机构带动摄像头进行移动。转向控制指令携带有转向机构需要调整的旋转角度参数，用于控制转向机构带动摄像头进行转动。

在一种可能的实现方式中，若根据角度信息，确定目标人脸向左偏转，则根据向左偏转的角度向可移动摄像设备发送第一行走控制指令和第一转向控制指令，第一行走控制指令用于控制行走机构向右移动，第一转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头向左转动。

比如，当确定目标人脸向左偏转角度为30°时，控制设备向可移动摄像设备发送的控制指令为：向右移动+向左旋转30°。其中，向右移动是指可移动摄像设备以自身所处位置为基准，向右移动，向左旋转是指可移动摄像设备以自身所处位置为基准，向左旋转30°。

若根据角度信息，确定目标人脸向右偏转，则根据向右偏转的角度向可移动摄像设备发送第二行走控制指令和第二转向控制指令，第二行走控制指令用于控制行走机构带动摄像头向左移动，第二转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头向右转动。

比如，当确定目标人脸向右偏转角度为60°时，控制设备向可移动摄像设备发送的控制指令为：向左移动+向右旋转60°。其中，向左移动是指可移动摄像设备以自身所处位置为基准，向左移动，向右旋转是指可移动摄像设备以自身所处位置为基准，向右旋转60°。

需要说明的是，上述控制指令均为可移动摄像设备的操作指令，控制指令指示的调整位置与拍摄对象所处位置之间为镜像关系。此外，可移动摄像设备是实时进行拍摄的，所以通过可移动设备设备实时发送给控制设备的拍摄画面，控制设备可以根据实时拍摄画面向可移动摄像设备发送行走控制指令，使得可移动摄像设备根据拍摄对象的位置变化进行实时调整自身的移动距离，当行走机构的移动距离可以保证目标人脸位于拍摄画面的参考位置时，停止移动。因此第一行走控制指令和第二行走控制指令均用于控制行走机构的移动方向，并没有携带行走机构在该移动方向上的移动距离信息。

2)若根据角度信息，确定目标人脸向上或向下偏转，则向可移动摄像设备发送升降控制指令和转向控制指令，升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头进行升降，升降控制指令携带有升降机构需要调整的升降方向参数。转向控制指令携带有转向机构需要调整的旋转角度参数，用于控制转向机构带动摄像头进行转动。

在一种可能的实现方式中，若根据角度信息，确定目标人脸向上偏转，则根据向上偏转的角度向可移动摄像设备发送第一升降控制指令和第三转向控制指令，第一升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头向上移动，第三转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头向下转动。

比如，当确定目标人脸向上偏转角度为30°时，控制设备向可移动摄像设备发送的控制指令为：向上移动+向下旋转30°。其中，向上移动是指升降机构向上移动，向下旋转是指可移动摄像设备以自身所处位置为基准，向下旋转30°。

若根据角度信息，确定目标人脸向下偏转，则根据向下偏转的角度向可移动摄像设备发送第二升降控制指令和第四转向控制指令，第二升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头向下移动，第三转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头向上转动。

比如，当确定目标人脸向下偏转角度为60°时，控制设备向可移动摄像设备发送的控制指令为：向下移动+向上旋转60°。其中，向下移动是指升降机构向下移动，向上旋转是指可移动摄像设备以自身所处位置为基准，向上旋转60°。

3)若根据位置信息，确定目标人脸的位置与参考位置之间存在水平方向的位置偏差，则向可移动摄像设备发送行走控制指令，行走控制指令携带有行走机构需要调整的移动方向参数，用于控制行走机构带动摄像头进行移动。

需要说明的是，参考位置为拍摄画面的中心位置或黄金分割位置。当目标人脸的位置不在拍摄画面的参考位置时，需要通过可移动摄像设备的移动来保证目标人脸的位置处于拍摄画面的参考位置。

在一种可能的实现方式中，若根据位置信息，确定目标人脸的位置在参考位置的右侧，则根据目标人脸的位置与参考位置在水平方向上的位置偏差，向可移动摄像设备发送第一行走控制指令，第一行走控制指令用于控制行走机构带动摄像头向左移动。

比如，当确定目标人脸的位置在拍摄画面中参考位置的右侧5cm时，也即是，拍摄对象位于可移动摄像是设备的右侧，控制设备向可移动摄像设备发送的控制指令为：向左移动。其中，向左移动是可移动摄像设备以自身所处位置为基准，控制行走机构带动摄像头向左移动。

若根据位置信息，确定目标人脸的位置在参考位置的左侧，则根据目标人脸的位置与参考位置在水平方向上的位置偏差，向可移动摄像设备发送第二行走控制指令，第二行走控制指令用于控制行走机构带动摄像头向右移动。

比如，当确定目标人脸的位置在拍摄画面中参考位置的左侧10cm时，也即是，拍摄对象位于可移动摄像是设备的左侧，控制设备向可移动摄像设备发送的控制指令为：向右移动。其中，向右移动是可移动摄像设备以自身所处位置为基准，控制行走机构带动摄像头向右移动。

需要说明的是，上述控制指令均为可移动摄像设备的操作指令，控制指令指示的调整位置与拍摄对象所处位置之间为镜像关系。此外，可移动摄像设备是实时进行拍摄的，所以通过可移动设备设备实时发送给控制设备的拍摄画面，控制设备可以根据实时拍摄画面向可移动摄像设备发送行走控制指令，使得可移动摄像设备根据拍摄对象的位置变化进行实时调整行走轮的移动距离，当行走机构的移动距离可以保证目标人脸位于拍摄画面的参考位置时，停止移动。即使在拍摄画面中确定目标人脸相对于参考位置的偏移距离，也无法确定行走机构的移动距离，因此，控制设备发送的第一行走控制指令和第二行走指令中并没有携带行走机构在该移动方向上的移动距离信息，必须通过实时的拍摄画面确定可移动摄像设备是否还需要继续移动。

4)若根据位置信息，确定目标人脸的位置与参考位置之间存在竖直方向的位置偏差，则向可移动摄像设备发送升降控制指令，升降控制指令携带有升降机构需要调整的升降方向参数。

在一种可能的实现方式中，若根据位置信息，确定目标人脸的位置在参考位置的下方，则根据目标人脸的位置与参考位置在竖直方向上的位置偏差，向可移动摄像设备发送第一升降控制指令，第一升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头向下移动。

比如，当确定目标人脸的位置在拍摄画面中参考位置的下侧5cm时，也即是，拍摄对象位于可移动摄像是设备的下侧，控制设备向可移动摄像设备发送的控制指令为：向下移动。其中，向下移动是可移动摄像设备以自身所处位置为基准，控制升降机构带动摄像头向下移动。

若根据位置信息，确定目标人脸的位置在参考位置的上方，则根据目标人脸的位置与参考位置在竖直方向上的位置偏差，向可移动摄像设备发送第二升降控制指令，第二升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头向上移动。

比如，当确定目标人脸的位置在拍摄画面中参考位置的上侧10cm时，也即是，拍摄对象位于可移动摄像是设备的上侧，控制设备向可移动摄像设备发送的控制指令为：向上移动。其中，向上移动是可移动摄像设备以自身所处位置为基准，控制升降机构带动摄像头向上移动。

需要说明的是，上述控制指令均为可移动摄像设备的操作指令，控制指令指示的调整位置与拍摄对象所处位置之间为镜像关系。此外，可移动摄像设备是实时进行拍摄的，所以通过可移动设备设备实时发送给控制设备的拍摄画面，控制设备可以根据实时拍摄画面向可移动摄像设备发送升降控制指令，使得可移动摄像设备根据拍摄对象的位置变化进行实时调整摄像头的拍摄高度，当升降机构的升降高度可以保证目标人脸位于拍摄画面的参考位置时，停止升降。即使在拍摄画面中确定目标人脸相对于参考位置的偏移距离，也无法确定升降机构的升降距离，因此，控制设备发送的第一升降控制指令和第二升降控制指令中并没有携带升降机构的升降距离，必须通过实时的拍摄画面确定升降机构是否还需要继续升降。

步骤306：可移动摄像设备接收控制设备发送的控制指令。

可移动摄像设备通过通信组件接收控制设备发送的控制指令，其中，控制指令用于对可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

步骤307：可移动摄像设备根据控制指令对可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

在一种可能的实现方式中，步骤307的实现过程为：若控制指令包括升降控制指令，则根据升降控制指令控制升降机构带动摄像头进行升降，以对可移动摄像设备的拍摄高度进行调整；若控制指令包括转向控制指令，则根据转向控制指令控制转向机构带动摄像头进行转动，以对可移动摄像设备的拍摄角度进行调整；若控制指令包括行走控制指令，则根据行走控制指令控制行走机构带动摄像头进行移动，以对可移动摄像设备的拍摄位置进行调整。

需要说明的是，在可移动摄像设备根据控制指令对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整过程中，置于转向机构中的自平衡机构也随之进行平衡处理，可以减缓摄像头的抖动，保持拍摄画面的清晰稳定。

在本申请实施例中，可移动摄像设备对拍摄环境进行拍摄，并将拍摄画面发送给控制设备，控制设备根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备发送控制指令。可移动摄像设备可以根据该控制指令对拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。也即是，本申请中可移动拍摄设备可以自动对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，来保证目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置，而无需人为进行调整，提高了拍摄效率的同时，也可以满足拍摄对象长时间的拍摄需求。

图4是本申请实施例提供的一种可移动摄像设备的结构框图，该设备400可以包括：

发送模块401，用于对拍摄环境进行拍摄，将拍摄画面发送给控制设备，拍摄画面用于指示控制设备根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备发送控制指令；

接收模块402，用于接收控制设备发送的控制指令；

调整模块403，用于根据控制指令对可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

需要说明的是：上述实施例提供的可移动摄像设备在进行拍摄时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的可移动摄像设备与拍摄控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

可选地，可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，升降机构安装在行走机构上，转向机构安装在升降机构上，摄像头安装在转向机构上；

调整模块403，包括：

高度调整子模块，用于若控制指令包括升降控制指令，则根据升降控制指令控制升降机构带动摄像头进行升降，以对可移动摄像设备的拍摄高度进行调整；

角度调整子模块，用于若控制指令包括转向控制指令，则根据转向控制指令控制转向机构带动摄像头进行转动，以对可移动摄像设备的拍摄角度进行调整；

位置调整子模块，用于若控制指令包括行走控制指令，则根据行走控制指令控制行走机构带动摄像头进行移动，以对可移动摄像设备的拍摄位置进行调整。

在本申请实施例中，可移动摄像设备对拍摄环境进行拍摄，并将拍摄画面发送给控制设备，控制设备根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备发送控制指令。可移动摄像设备可以根据该控制指令对拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。也即是，本申请中可移动拍摄设备可以自动对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，来保证目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置，而无需人为进行调整，提高了拍摄效率的同时，也可以满足拍摄对象长时间的拍摄需求。

需要说明的是：上述实施例提供的可移动摄像设备在将拍摄画面发送给控制设备后，接收控制设备发送的控制指令，并根据该控制指令对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的可移动摄像设备与拍摄控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图5是本申请实施例提供的一种控制设备的结构框图；该设备500可以包括：

接收模块501，用于接收可移动摄像设备发送的拍摄画面；

确定模块502，用于确定拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息；

发送模块503，用于根据角度信息和位置信息向可移动摄像设备发送控制指令，控制指令用于对可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

可选地，确定模块502，包括：

第一确定子模块，用于确定目标人脸中的多个人脸关键点；

第二确定子模块，用于根据多个人脸关键点，确定角度信息。

可选地，第二确定子模块，包括：

构建子单元，用于根据多个人脸关键点，构建目标人脸的第一人脸模型；

确定子单元，用于确定第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转向量，第二人脸模型为目标人脸的正面人脸模型，旋转向量用于指示第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转方向以及在每个旋转方向上的旋转角度；

解析子单元，用于对旋转向量进行解析，得到角度信息，角度信息包括俯仰角、偏航角和翻滚角。

可选地，可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，升降机构安装在行走机构上，转向机构安装在升降机构上，摄像头安装在转向机构上；

发送模块503，包括以下子模块中的至少一种：

第一发送子模块，用于若根据角度信息，确定目标人脸向左或向右偏转，则向可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，行走控制指令用于控制行走机构带动摄像头进行移动，转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头进行转动；

第二发送子模块，用于若根据角度信息，确定目标人脸向上或向下偏转，则向可移动摄像设备发送升降控制指令和转向控制指令，升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头进行升降；

第三发送子模块，用于若根据位置信息，确定目标人脸的位置与参考位置之间存在水平方向的位置偏差，则向可移动摄像设备发送行走控制指令；

第四发送子模块，用于若根据位置信息，确定目标人脸的位置与参考位置之间存在竖直方向的位置偏差，则向可移动摄像设备发送升降控制指令。

可选地，第一发送子模块，用于：

若根据角度信息，确定目标人脸向左偏转，则根据向左偏转的角度向可移动摄像设备发送第一行走控制指令和第一转向控制指令，第一行走控制指令用于控制行走机构向右移动，第一转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头向左转动；

若根据角度信息，确定目标人脸向右偏转，则根据向右偏转的角度向可移动摄像设备发送第二行走控制指令和第二转向控制指令，第二行走控制指令用于控制行走机构带动摄像头向左移动，第二转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头向右转动。

可选地，第二发送子模块，用于：

若根据角度信息，确定目标人脸向上偏转，则根据向上偏转的角度向可移动摄像设备发送第一升降控制指令和第三转向控制指令，第一升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头向上移动，第三转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头向下转动；

若根据角度信息，确定目标人脸向下偏转，则根据向下偏转的角度向可移动摄像设备发送第二升降控制指令和第四转向控制指令，第二升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头向下移动，第三转向控制指令用于控制转向机构带动摄像头向上转动。

可选地，第三发送子模块，用于：

若根据位置信息，确定目标人脸的位置在参考位置的右侧，则根据目标人脸的位置与参考位置在水平方向上的位置偏差，向可移动摄像设备发送第一行走控制指令，第一行走控制指令用于控制行走机构带动摄像头向左移动；

若根据位置信息，确定目标人脸的位置在参考位置的左侧，则根据目标人脸的位置与参考位置在水平方向上的位置偏差，向可移动摄像设备发送第二行走控制指令，第二行走控制指令用于控制行走机构带动摄像头向右移动。

可选地，第四发送子模块，用于：

若根据位置信息，确定目标人脸的位置在参考位置的下方，则根据目标人脸的位置与参考位置在竖直方向上的位置偏差，向可移动摄像设备发送第一升降控制指令，第一升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头向下移动；

若根据位置信息，确定目标人脸的位置在参考位置的上方，则根据目标人脸的位置与参考位置在竖直方向上的位置偏差，向可移动摄像设备发送第二升降控制指令，第二升降控制指令用于控制升降机构带动摄像头向上移动。

在本申请实施例中，可移动摄像设备对拍摄环境进行拍摄，并将拍摄画面发送给控制设备，控制设备根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备发送控制指令。可移动摄像设备可以根据该控制指令对拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。也即是，本申请中可移动拍摄设备可以自动对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，来保证目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置，而无需人为进行调整，提高了拍摄效率的同时，也可以满足拍摄对象长时间的拍摄需求。

需要说明的是：上述实施例提供的控制设备在确定可移动摄像设备发送的拍摄画面中目标人脸的角度信息和位置信息后，向可移动摄像设备发送控制指令时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制设备与拍摄控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图6是本申请实施例提供的一种控制设备600的结构示意图，该控制设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)601和一个或一个以上的存储器602，其中，所述存储器602中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器601加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的拍摄控制方法。当然，该控制设备600还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该控制设备600还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。该控制设备600可以为手机、计算机、平板电脑或服务器等。

在示例性的实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述拍摄控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时，其用于实现上述拍摄控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种可移动摄像设备，其特征在于，所述可移动摄像设备包括摄像头(1)、转向机构(2)、升降机构(3)、行走机构(4)、自平衡机构(5)和处理器；

所述升降机构(3)安装在所述行走机构(4)上，所述行走机构(4)能够带动所述升降机构(3)在水平面上进行移动；

所述转向机构(2)安装在所述升降机构(3)上，所述升降机构(3)能够带动所述转向机构(2)进行升降；

所述摄像头(1)和自平衡机构(5)分别安装在所述转向机构(2)上，所述转向机构(2)能够带动所述摄像头(1)进行转动，所述自平衡机构(5)用于保证摄像头(1)处于水平平衡位置；

所述转向机构(2)、所述升降机构(3)、所述行走机构(4)和所述自平衡机构(5)均与所述处理器电连接。

2.根据权利要求1所述的可移动摄像设备，其特征在于，所述可移动摄像设备还包括通信组件；

所述摄像头(1)与所述通信组件电连接；或者，

所述摄像头(1)与所述处理器电连接，所述处理器与所述通信组件电连接。

3.根据权利要求1或2所述的可移动摄像设备，其特征在于，所述升降机构(3)包括电机和升降杆；

所述电机位于所述行走机构(4)上，所述电机与所述升降杆机械连接；

所述转向机构(2)安装在所述升降杆上，所述电机还与所述处理器电连接。

4.根据权利要求1或2所述的可移动摄像设备，其特征在于，所述行走机构(4)包括底盘(41)、步进电机和行走轮(42)；

所述升降机构(3)安装在所述底盘(41)上，所述步进电机位于所述底盘(41)上，所述行走轮(6)安装在所述底盘(41)的底部，所述步进电机还与所述行走轮(42)机械连接，所述步进电机还与所述处理器电连接。

5.根据权利要求1或2所述的可移动摄像设备，其特征在于，所述转向机构(2)为舵机。

6.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法应用于可移动摄像设备中，所述方法包括：

对拍摄环境进行拍摄，将拍摄画面发送给控制设备，所述拍摄画面用于指示所述控制设备根据所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息，向所述可移动摄像设备发送控制指令；

接收所述控制设备发送的所述控制指令；

根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；

所述根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄高度、拍摄角度和拍摄位置中的至少一种进行调整，包括：

若所述控制指令包括升降控制指令，则根据所述升降控制指令控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降，以对所述可移动摄像设备的拍摄高度进行调整；

若所述控制指令包括转向控制指令，则根据所述转向控制指令控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动，以对所述可移动摄像设备的拍摄角度进行调整；

若所述控制指令包括行走控制指令，则根据所述行走控制指令控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，以对所述可移动摄像设备的拍摄位置进行调整。

8.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制设备，所述方法包括：

接收可移动摄像设备发送的拍摄画面；

确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息；

根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，所述控制指令用于对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息，包括：

确定所述目标人脸中的多个人脸关键点；

根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息，包括：

根据所述多个人脸关键点，构建所述目标人脸的第一人脸模型；

确定所述第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转向量，所述第二人脸模型为所述目标人脸的正面人脸模型，所述旋转向量用于指示所述第一人脸模型相对于所述第二人脸模型的旋转方向以及在每个旋转方向上的旋转角度；

对所述旋转向量进行解析，得到所述角度信息，所述角度信息包括俯仰角、偏航角和翻滚角。

11.根据权利要求8-10任一所述的方法，其特征在于，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；

所述根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，包括以下方式中的至少一种：

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左或向右偏转，则向所述可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，所述行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，所述转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动；

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上或向下偏转，则向所述可移动摄像设备发送升降控制指令和所述转向控制指令，所述升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在水平方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述行走控制指令；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在竖直方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述升降控制指令。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左或向右偏转，则向所述可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，包括：

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左偏转，则根据向左偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第一行走控制指令和第一转向控制指令，所述第一行走控制指令用于控制所述行走机构向右移动，所述第一转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向左转动；

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向右偏转，则根据向右偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第二行走控制指令和第二转向控制指令，所述第二行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向左移动，所述第二转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向右转动。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上或向下偏转，则向所述可移动摄像设备发送升降控制指令和所述转向控制指令，包括：

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上偏转，则根据向上偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第一升降控制指令和第三转向控制指令，所述第一升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向上移动，所述第三转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向下转动；

若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向下偏转，则根据向下偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第二升降控制指令和第四转向控制指令，所述第二升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向下移动，所述第三转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向上转动。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在水平方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述行走控制指令，包括：

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的右侧，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在水平方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第一行走控制指令，所述第一行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向左移动；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的左侧，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在水平方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第二行走控制指令，所述第二行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向右移动。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在竖直方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述升降控制指令，包括：

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的下方，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在竖直方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第一升降控制指令，所述第一升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向下移动；

若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置在所述参考位置的上方，则根据所述目标人脸的位置与所述参考位置在竖直方向上的位置偏差，向所述可移动摄像设备发送第二升降控制指令，所述第二升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头向上移动。

16.一种可移动摄像设备，其特征在于，所述设备包括：

第一发送模块，用于对拍摄环境进行拍摄，将拍摄画面发送给控制设备，所述拍摄画面用于指示所述控制设备根据所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息，向所述可移动摄像设备发送控制指令；

第一接收模块，用于接收所述控制设备发送的所述控制指令；

调整模块，用于根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

17.一种控制设备，其特征在于，所述设备包括：

第二接收模块，用于接收可移动摄像设备发送的拍摄画面；

确定模块，用于确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息；

第二发送模块，用于根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，所述控制指令用于对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。

18.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述权利要求8至权利要求15中的任一项权利要求所述的方法的步骤。

19.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求6至权利要求7中的任一项方法的步骤。

20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求8至权利要求15中的任一项方法的步骤。

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