CN115225931A - 一种直播方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种直播方法、装置及系统，适用于舞台直播技术领域，该方法包括：获取目标对象相对于参考目标的第一位置；根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。该方法实现基于目标对象第二位置姿态信息控制摄像装置进行目标位置、拍摄方位的自适应调节，解决现有技术中直播技术采用人工调节摄像装置、耗费人力、影响节目直播实时性的问题；具有较强的易用性与实用性。

Description

一种直播方法、装置及系统

技术领域

本申请属于舞台直播技术领域，尤其涉及一种直播方法、装置及系统。

背景技术

目前，随着剧场、剧院实行观众限流制度，依托于剧场、剧院和舞台艺术的现场节目受到许多限制，网络直播成为舞台节目主要的新形态。

舞台节目主要采用的方式有录播、直播。其中，录播指事先预定编排要求，先期对舞台节目进行录制、编辑、剪辑等制作工作，将录制完成的舞台节目形成录像带或者资料进行保存，能够在相应时间段内进行播放，其具有较好的稳定性、允许进行循环播放，但其自身的延时性造成较差的现场感、现实感。直播指将舞台节目进行原始播放，弥补了录播的缺陷，其具有较好实时性、交互性而广泛作为节目的播放形式。目前，进行舞台节目直播大多采用人工操作对摄像机位置进行移动、对摄像镜头的角度进行调整以对准表演者，其不仅消耗人力，具有一定滞后性，影响舞台节目直播的实时效果。

因此，需要研究一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种直播方法、装置及系统，可以解决网络直播时需要通过人工调整摄像设备，影响舞台节目直播的实时性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种直播方法，包括：

获取目标对象相对于参考目标的第一位置；

根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；

基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取目标对象相对于参考目标的第一位置，包括：

根据所述目标对象相对于所述参考目标的距离、方向，确定所述目标对象相对于所述参考目标的第一位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置，包括：

根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于多个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置；

将所述所有初始位置中的无效值过滤处理，确定有效初始位置；

计算所述有效位置的平均值，确定所述目标对象在舞台上的第二位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置，包括：

根据所述第二位置，控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，包括：

基于所述第二位置的姿态信息，通过六轴机械臂调整所述摄像装置的拍摄方向和位置。

本申请实施例的第二方面提供了一种直播装置，包括：

获取模块，用于获取目标对象的相对于参考目标的第一位置；

确定模块，用于根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

第一控制模块，用于根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；

第二控制模块，用于基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述获取模块，包括：

第一获取单元，用于根据目标对象相对于参考目标的距离、方向，获取目标对象相对于参考目标的第一位置。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于多个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置；

第二确定单元，用于将所述所有初始位置中的无效值过滤处理，确定有效初始位置；

第三确定单元，用于计算所述有效位置的平均值，确定所述目标对象在舞台上的第二位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种直播系统，包括：至少一个采集端、服务端、至少一个控制端和输出端，所述采集端、所述控制端、所述输出端分别与所述服务端通过网络连接进行数据交互，其中，

所述采集端，用于获取目标对象的相对于参考目标的第一位置；

所述服务端，用于根据第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

所述控制端，用于根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；以及，所述控制端，还用于基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位；

所述输出端，用于输出所述目标对象的拍摄画面。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述直播方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取目标对象相对于参考目标的第一位置、参考目标在舞台上的位置，确定目标对象在舞台上的第二位置；根据第二位置，控制摄像装置移动至目标位置，进而，基于目标对象在第二位置的姿态信息，调整摄像装置的拍摄方位，并输出目标对象的拍摄画面，实现基于目标对象第二位置姿态信息控制摄像装置进行目标位置、拍摄方位的自适应调节，解决现有技术中直播技术采用人工调节摄像装置、耗费人力、影响节目直播实时性的问题；具有较强的易用性与实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的直播方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的确定目标对象在舞台上的第二位置的具体步骤的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的直播方法的一种实现场景的示意图；

图4是本申请实施例提供的直播装置的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例提供的直播方法的实现流程图，详述如下：该直播方法，包括：

步骤101、获取目标对象相对于参考目标的第一位置；

步骤102、根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

步骤103、根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；

步骤104、基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。

在上述方法中，通过目标对象相对于参考目标的第一位置、参考目标在舞台上的位置，确定目标对象在舞台上的第二位置；根据第二位置，控制摄像装置移动至目标位置，进而，基于目标对象在第二位置的姿态信息，调整摄像装置的拍摄方位，并输出目标对象的拍摄画面，实现基于目标对象第二位置姿态信息控制摄像装置进行目标位置、拍摄方位的自适应调节，解决现有技术中直播技术采用人工调节摄像装置、耗费人力、影响节目直播实时性的问题。

在本公开实施例中，所述步骤101、获取目标对象相对于参考目标的第一位置。其中，所述目标对象可以为待拍摄对象，比如表演者、可移动物体等。所述参考目标可以为用于定位的装置，比如红外测距传感器、激光雷达等。

在所述步骤101中，示例性地，所述目标对象可以为表演者，所述参考目标可以为红外测距传感器装置。红外测距传感器装置向表演者发射红外光探测信号，将从表演者反射的接收信号进行CCD图像处理，获得第一参数信息，其中，该第一参数信息可以包括接收信号的时间、发射信号的时间，根据该第一参数信息中接收信号的时间与发射信号的时间差值，确定红外测距传感器装置与表演者的距离；根据红外测距传感器装置与表演者的距离，确定表演者相对于红外传感定位装置的第一位置。

在所述步骤101中，示例性地，所述目标对象可以为待拍摄对象，所述参考目标可以为激光雷达。激光雷达通过向待拍摄对象发射探测信号，将从待拍摄对象反射回来的接收信号与发射信号进行比对，并对接收信号进行处理，获得待拍摄对象的第二参数信息，其中，该第二参数信息可以包括距离、方位、方向、高度、速度、姿态、形状等信息，进而，根据待拍摄对象的第二参数信息，确定待拍摄对象相对于激光雷达的第一位置，实现对待拍摄对象的定位识别。

在一种实施例中，所述步骤101包括：根据所述目标对象相对于所述参考目标的距离、方向，确定所述目标对象相对于所述参考目标的第一位置。

所述步骤101进一步包括：通过参考目标对目标对象进行扫描，获取目标对象相对于参考目标的距离、方向；根据所述目标对象相对于所述参考目标的距离、方向，确定所述目标对象相对于所述参考目标的第一位置。

示例性地，在所述步骤101中，所述目标对象为待拍摄对象，所述参考目标为激光雷达，具体地，通过激光雷达对待拍摄对象进行扫描，获取待拍摄对象相对于激光雷达的距离、方向；根据待拍摄对象相对于激光雷达的距离、方向，确定待拍摄对象相对于激光雷达的第一位置。

在一种实施例中，所述距离可以为参考目标到目标对象的直线距离，所述方向可以包括方位角信息、仰角信息，其中，所述方位角信息可以为所述距离在水平面上的投影与所述参考目标的起始方向在水平面上的夹角，所述仰角信息可以为倾角信息或高低角信息，具体地，所述仰角信息可以包括所述距离与所述距离在水平面上的投影在铅垂面上的夹角信息。

进一步地，以参考目标作为第一参考系，在所述步骤101中，根据所述目标对象相对于所述参考目标的距离、方向，构建圆柱坐标系模型；根据所述圆柱坐标系模型，确定所述目标对象相对于所述参考目标的第一位置。其中，所述第一位置可以包括所述目标对象相对于所述参考目标的水平距离、所述目标对象相对于所述参考目标的高度、方位角信息。

在上述实施例的步骤中，当目标对象在舞台上进行升降运动时，参考目标也能够对目标对象进行定位，从而确定目标对象相对于参考目标的第一位置。具体地，当目标对象在舞台上通过吊钢丝绳方式进行升降运动时，参考目标也能够对目标对象进行定位，确定目标对象相对于参考目标的第一位置。

在本公开实施例中，所述步骤102，根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置。其中，所述参考目标在舞台上的位置可以为参考目标在舞台上的固定位置，进而，根据所述目标对象相对于所述参考目标的第一位置、参考目标在舞台上的固定位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置。

其中，所述舞台具有舞台基本参数，所述舞台基本参数包括舞台类型、舞台台面形状、台面规格、台面尺寸，其中，所述舞台类型可以为镜框式舞台、平台式舞台、圆环型舞台或升降旋转型舞台，所述舞台台面形状可以为长方形、正方形、圆形、半圆形、平行四边形或梯形。

示例性地，所述舞台的台面形状为长方形，所述舞台的舞台类型为平台式舞台，所述参考目标在舞台上的位置可以为参考目标固定于舞台台面上的位置。进一步地，所述参考目标可以设置有四个，并且，四个参考目标可以分别布置于舞台台面的四个角落处，以在舞台上获取目标对象相对于参考目标的第一位置。在所述步骤102中，示例性地，根据目标对象相对于参考目标的第一位置、参考目标在台面上的位置，确定目标对象在舞台上的第二位置。

示例性地，所述舞台的舞台类型为镜框式舞台，此时，所述舞台包括有台塔，并且，所述台塔位于台面的上方，相应地，所述参考目标在舞台上的位置可以为参考目标设置于台塔上的位置。所述参考目标设置于台塔上，用于获取目标对象相对于参考目标的第一位置。在所述步骤102中，示例性地，根据目标对象相对于参考目标的第一位置、参考目标在台塔上的位置，确定目标对象在舞台上的第二位置。

示例性地，所述舞台的台面形状为半圆形，所述舞台的舞台类型为平台式舞台，所述参考目标在舞台上的位置可以为参考目标固定于舞台台面上的位置。进一步地，所述参考目标可以设置有三个，并且，三个参考目标可以分别布置于舞台台面的直边边缘内侧，以在舞台上获取目标对象相对于参考目标的第一位置。在所述步骤102中，示例性地，根据目标对象相对于参考目标的第一位置、参考目标在台面上的位置，确定目标对象在舞台上的第二位置。

示例性地，所述舞台的舞台类型为升降旋转型舞台，所述参考目标在舞台上的位置可以为参考目标固定于舞台台面上的位置。此时，所述舞台上具有升降台；所述参考目标在舞台台面上，以获取升降台上目标对象相对于参考目标的第一位置。结合前述步骤101及步骤102，示例性地，根据所述目标对象相对于所述参考目标的距离、方向，确定所述目标对象相对于所述参考目标的第一位置；根据目标对象相对于参考目标的第一位置、参考目标在台面上的位置，确定目标对象在舞台上的第二位置。

图2示出了本申请实施例提供的目标对象在舞台上的第二位置的确定步骤的实现流程图。在一种实施例中，所述步骤102，所述根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置，进一步包括：

步骤201、根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于多个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置；

步骤202、将所述所有初始位置中的无效值过滤处理，确定有效初始位置；

步骤203、计算所述有效位置的平均值，确定所述目标对象在舞台上的第二位置。

结合前述步骤101及上述步骤，可知，第一位置、参考目标在舞台上的位置的参考系并不相同。在步骤101中如果直接对目标对象分别相对于多个参考目标的所有第一位置进行校准，则需要将多个第一位置对应的坐标系进行投影转换处理，构建统一参考坐标模型，其操作繁琐。而在本公开实施例中，在所述步骤201中，则通过所有第一位置、参考目标在舞台上的位置，确定所有初始位置，进而所有初始位置以舞台作为参考系，以便步骤202至203对所有初始位置进行无效值过滤处理、以及通过计算有效位置的平均值，进而确定目标对象在舞台上的第二位置。

在所述步骤201中，根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于多个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置。其中，在步骤101中，采用一个参考目标对目标对象进行检测，获取目标对象相对于参考目标的第一位置，可能存在测量误差。示例性地，所述参考目标为激光雷达，所述目标对象为多个待拍摄对象，其中，所述参考目标设置一个，此时，多个待拍摄对象呈前后排列于参考目标的探测区，可能存在多个待拍摄对象相互遮挡，导致无法准确获取所有目标对象相对于参考目标的第一位置。

因而，在本公开实施例中，所述参考目标可以设置有多个，在所述步骤201中，根据参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于多个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置；以使在以舞台作为参考系下，确定多个参考目标对目标对象的所有初始位置，以便后续步骤202至203的有效值验证及校准处理、降低误差。

在一种实施例中，在所述步骤202中，所述将所述所有初始位置中的无效值过滤处理，进一步包括：将所述所有初始位置逐一进行判断是否满足第一预定条件，在满足所述第一预定条件下，进行无效值过滤处理。

其中，所述判断是否满足第一预定条件，包括：

判断初始位置的偏差值是否大于阈值范围：若该初始位置的偏差值大于阈值范围，则满足所述第一预定条件。

示例性地，所述目标对象为待拍摄对象，所述参考目标为激光雷达，并且，所述参考目标设置有三个，此时，三个参考目标同时对目标对象进行检测，获取目标对象相对于三个参考目标的所有第一位置。根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于三个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置。具体地，目标对象相对于三个参考目标的所有初始位置中，若其中任一个初始位置的偏差大于阈值范围，则该初始位置进行无效值过滤处理。

在另一种实施例中，在所述步骤202中，所述将所述所有初始位置中的无效值过滤处理，进一步包括：将所述所有初始位置进行判断是否满足第二预定条件，在满足所述第二预定条件下，进行无效值过滤处理。

其中，所述判断是否满足第二预定条件，包括：

若所有初始位置仅存在一个，判断该初始位置是否处于其余参考目标的探测区；

若该初始位置均处于其余参考目标的探测区，则满足所述预定条件。

示例性地，所述目标对象为待拍摄对象，所述参考目标为激光雷达，并且，所述参考目标设置有三个，此时，三个参考目标同时对目标对象进行检测，获取目标对象相对于三个参考目标的所有第一位置。根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于三个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置。具体地，目标对象相对于三个参考目标的所有初始位置中，所有初始位置仅存在一个。若该初始位置处于其余两个参考目标的探测区，则该初始位置进行无效值过滤处理。

在上述步骤中，结合前述步骤201及步骤202，根据目标对象分别相对于多个参考目标的所有第一位置、参考目标在舞台上的位置，确定所有初始位置；将所有初始位置中的无效值过滤处理，确定有效初始位置，进而尽量降低误差。

在一种实施例中，所述步骤103，可以包括：根据所述第二位置，控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。其中，所述预设移动轨迹可以为预设滑轨轨迹，所述预设滑轨轨迹可以为直线滑轨轨迹、弧形滑轨轨迹、环形滑轨轨迹、圆形滑轨轨迹。

示例性地，在舞台的前端设置有滑轨轨道，并且，在滑轨轨道上设置有移动装置，将摄像装置设置于移动装置上，使得：当移动装置沿滑轨轨道移动时，摄像装置按照预设移动轨迹进行同步移动。进一步地，根据所述第二位置，控制滑动装置在预设移动轨迹进行移动，同步控制滑动装置上的摄像装置按照预设移动轨迹移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。

示例性地，所述步骤103，可以包括：根据所述第二位置，通过无线控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。

示例性地，所述步骤103，可以包括：根据所述第二位置，通过WIFI控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。示例性地，所述步骤103，可以包括：根据所述第二位置，通过蓝牙控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。示例性地，所述步骤103，可以包括：根据所述第二位置，通过ZigBee控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。

在本公开实施例中，所述步骤104，基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。其中，所述姿态信息包括目标对象在所述第二位置的朝向信息，所述摄像装置的拍摄方位可以包括所述摄像装置的拍摄方向、位置。示例性地，所述摄像装置可以包括体感摄像头、直播摄影机，或者，所述摄像装置为集成有体感摄像头的直播摄像机。

在上述步骤中，根据所述第二位置，控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置，此时，摄像装置移动至目标对象的前方位置，根据目标对象在第二位置的姿态信息，调整摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面，以实现网络直播方法的实时跟拍。

在一种实施例中，所述步骤204，可以包括：基于所述第二位置的姿态信息，通过六轴机械臂调整所述摄像装置的拍摄方向和位置，并输出所述目标对象的拍摄画面。示例性地，所述摄像装置包括体感摄像头、直播摄影机，所述目标对象为表演者。通过摄像装置中的体感摄像头获取所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置中直播摄影机的拍摄方向和位置。

进一步地，所述步骤204包括：通过摄像装置中的体感摄像头获取所述目标对象在所述第二位置的躯干信息，根据所述目标对象在所述第二位置的躯干信息，确定所述目标对象在所述第二位置的姿态信息；基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，通过六轴机械臂调整所述摄像装置中直播摄影机的拍摄方向和位置，并输出所述目标对象的拍摄画面。其中，所述躯干信息为包括至少20个人体关节点的人体骨架图像信息。所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，包括：所述目标对象在所述第二位置的朝向信息。

图3示出了本申请实施例提供的直播方法的一种实现场景的示意图。该实现场景为多目标对象单机位的实现场景，前述直播方法应用于该实现场景。该实现场景包括：舞台、设置于舞台前端的弧形滑轨、弧形滑轨上设置有可移动的六轴机械臂。其中，所述舞台的台面呈半圆形，所述舞台上设置有参考目标，所述参考目标设置有三个，三个参考目标呈间距时设置于舞台台面的直边边缘内侧。所述参考目标、六轴机械臂、摄像装置通过网络连接于服务器，以实现参考目标、六轴机械臂、摄像装置之间的通信。

其中，在本实现场景中，所述六轴机械臂的下端部固定于滑动装置上，所述滑动装置可活动连接于弧形滑轨，以及，所述六轴机械臂上装设有摄像装置，以使：当滑动装置沿弧形滑轨进行滑动时，滑动装置上的六轴机械臂及六轴机械臂上的摄像装置沿弧形滑轨进行同步滑动。

在本实现场景中，所述摄像装置包括体感摄像头、直播摄影机。

在本实现场景中，所述目标对象为表演者，所述参考目标为激光雷达，激光雷达用于检测表演者的相对于激光雷达的第一位置。

在该实现场景下，所述激光雷达，用于获取表演者的相对于激光雷达的第一位置。所述服务器，用于根据第一位置和所述激光雷达在舞台上的位置，确定所述表演者在舞台上的第二位置。以及，所述服务器，用于根据所述第二位置，控制摄像装置按照弧形滑轨轨迹移动至用于拍摄所述表演者的目标位置。以及，所述服务器，用于基于所述表演者在所述第二位置的姿态信息，通过调整六轴机械臂的S轴、L轴、U轴、R轴、B轴、T轴，从而调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。

另外，需要说明的是，在实际实施时，该直播方法同样适用于多个目标对象、多组摄像装置的实现场景，此时，该直播方法可以基于每个目标对象，分别构建关联关系，其中，该关联关系包括该目标对象信息、该目标对象相对于参考目标的第一位置、所有初始位置、有效初始位置、该目标对象在舞台上的第二位置、摄像装置，以实现多目标对象多机位的直播实现场景。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例的方法，图4示出了本申请实施例提供的直播装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。图4示例的直播装置可以是前述实施例提供的直播方法的执行主体。

参照图4，该直播装置30包括：

获取模块31，用于获取目标对象的相对于参考目标的第一位置；

确定模块32，用于根据第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

第二控制模块33，用于根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；

第二控制模块34，用于基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。

在一种实施例中，所述获取模块31，包括：

第一获取单元，用于根据目标对象相对于参考目标的距离、方向，获取目标对象相对于参考目标的第一位置。

在一种实施例中，所述确定模块32，包括：

第一确定单元，用于根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于多个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置；

第二确定单元，用于将所述所有初始位置中的无效值过滤处理，确定有效初始位置；

第三确定单元，用于计算所述有效位置的平均值，确定所述目标对象在舞台上的第二位置。

在一种实施例中，所述第二控制模块33，包括：第一控制单元，用于根据所述第二位置，控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。

在一种实施例中，所述第二控制模块34，包括：第二控制单元，用于基于所述第二位置的姿态信息，通过六轴机械臂调整所述摄像装置的拍摄方向和位置。

本申请实施例提供的直播装置30中各模块实现各自功能的过程，具体可参考前述图1所示方法实施例中的对应过程，此处不再赘述。

该直播装置30通过参考目标在舞台上的位置、获取模块31获取目标对象相对于参考目标的第一位置，通过确定模块32确定目标对象在舞台上的第二位置；根据第二位置，通过第二控制模块33控制摄像装置移动至目标位置，进而，第二控制模块34基于目标对象在第二位置的姿态信息，调整摄像装置的拍摄方位，并输出目标对象的拍摄画面，实现基于目标对象第二位置姿态信息控制摄像装置进行目标位置、拍摄方位的自适应调节，解决现有技术中直播技术采用人工调节摄像装置、耗费人力、影响节目直播实时性的问题。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。还应理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等在文本中在一些本申请实施例中用来描述各种元素，但是这些元素不应该受到这些术语的限制。这些术语只是用来将一个元素与另一元素区分开。例如，第一表格可以被命名为第二表格，并且类似地，第二表格可以被命名为第一表格，而不背离各种所描述的实施例的范围。第一表格和第二表格都是表格，但是它们不是同一表格。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例还提供了一种直播系统，该直播系统可以是前述实施例提供的直播方法的执行主体。所述直播系统包括：至少一个采集端、服务端、至少一个控制端和输出端，所述采集端、所述控制端、所述输出端分别与所述服务端通过网络连接进行数据交互，其中，

所述采集端，用于获取目标对象的相对于参考目标的第一位置；

所述服务端，用于根据第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

所述控制端，用于根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；以及，所述控制端，还用于基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位；

所述输出端，用于输出所述目标对象的拍摄画面。

本申请实施例提供的直播系统中各终端实现各自功能的过程，具体可参考前述图1所示方法实施例中的对应过程，此处不再赘述。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使对应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种直播方法，其特征在于，包括：

获取目标对象相对于参考目标的第一位置；

根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；

基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。

2.如权利要求1所述的直播方法，其特征在于，所述获取目标对象相对于参考目标的第一位置，包括：

根据所述目标对象相对于所述参考目标的距离、方向，确定所述目标对象相对于所述参考目标的第一位置。

3.如权利要求1所述的直播方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置，包括：

根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于多个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置；

将所述所有初始位置中的无效值过滤处理，确定有效初始位置；

计算所述有效位置的平均值，确定所述目标对象在舞台上的第二位置。

4.如权利要求1所述的直播方法，其特征在于，所述根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置，包括：

根据所述第二位置，控制摄像装置按照预设移动轨迹，移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置。

5.如权利要求1所述的直播方法，其特征在于，所述基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，包括：

基于所述第二位置的姿态信息，通过六轴机械臂调整所述摄像装置的拍摄方向和位置。

6.一种直播装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标对象的相对于参考目标的第一位置；

确定模块，用于根据所述第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

第一控制模块，用于根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；

第二控制模块，用于基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位，并输出所述目标对象的拍摄画面。

7.如权利要求6所述的直播装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一获取单元，用于根据目标对象相对于参考目标的距离、方向，获取目标对象相对于参考目标的第一位置。

8.如权利要求6所述的直播装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据所述参考目标在舞台上的位置、所述目标对象分别相对于多个所述参考目标的所有第一位置，确定所有初始位置；

第二确定单元，用于将所述所有初始位置中的无效值过滤处理，确定有效初始位置；

第三确定单元，用于计算所述有效位置的平均值，确定所述目标对象在舞台上的第二位置。

9.一种直播系统，其特征在于，包括：至少一个采集端、服务端、至少一个控制端和输出端，所述采集端、所述控制端、所述输出端分别与所述服务端通过网络连接进行数据交互，其中，

所述采集端，用于获取目标对象的相对于参考目标的第一位置；

所述服务端，用于根据第一位置和所述参考目标在舞台上的位置，确定所述目标对象在舞台上的第二位置；

所述控制端，用于根据所述第二位置，控制摄像装置移动至用于拍摄所述目标对象的目标位置；以及，所述控制端，还用于基于所述目标对象在所述第二位置的姿态信息，调整所述摄像装置的拍摄方位；

所述输出端，用于输出所述目标对象的拍摄画面。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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