CN114157802A - 摄像机承托装置及其运动目标跟踪方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及摄像机承托装置及其运动目标跟踪方法，所述摄像机承托装置，用于承托摄像机进行动态拍摄，包括：云台，用于承托所述摄像机；定位采集模块，安装在所述云台上与云台保持同步运动；及云台控制系统，与所述云台、定位采集模块分别通讯连接；所述的定位采集模块采集摄像机的拍摄目标的定位数据，云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置。本发明的摄像机承托装置具有单独的定位采集模块，用于去采集摄像机的拍摄目标的定位数据，由于是独立设置单独采集数据，不受摄像机的拍摄画面的限制，且云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，调整的效率更高，摄像机拍摄画面的效果更好。

Description

摄像机承托装置及其运动目标跟踪方法

技术领域

本发明涉及影像设备技术领域，具体的涉及摄像机承托装置及其运动目标跟踪方法。

背景技术

摄像机云台在一些拍摄场景中，是并不需要摄影师的，或者，尽可能的解放摄影师的双手，让摄影师的工作变的更加简单。

例如一些真人秀节目，常常需要在拍摄场地架设各种位置各种角度的摄像机，为让参演人员更加自然的表演，也为避免摄影师的存在导致节目观感效果不理想，摄影师是不允许在场的，此时，一台可以自动跟踪目标人物进行拍摄的云台，可以很好的解决这个问题。

再比如，教师在教师录制优秀课程的时候，往往需要长时间的拍摄老师在讲台前的画面，由于教师需要走动，此时的摄影师，需要长时间保持注意力，对教师进行跟拍。如此简单又重复的工作，一台可以自动跟踪目标人物进行拍摄的云台，可以很好的协助摄影师的工作。

但是，当前市场上存在的一些带人物追踪的云台，其工作方式是，获取拍摄摄像机的拍摄画面，对画面进行解析，找到要拍摄的目标人物位置，然后通过自动化程序控制云台水平和俯仰角度变化，使云台始终可以对准被拍摄目标人物。

这里会存在一个非常严重的问题，摄像机在拍摄过程中，画面中有时候只有被拍摄目标人物的上半身及头部(如新闻类、访谈类节目)，自动跟踪系统是很难应对这种半身人像的跟随的，常出现错误动作，导致拍摄画面质量差，甚至不可用。导致拍摄画面中有时候只有被拍摄目标人物的上半身及头部的原因有很多，例如目标人物距离摄像机过近，例如摄像机进行了光学变焦，将画面推近到被拍摄目标人物身上，等等。由于云台实时调整需要从摄像机拍摄的画面中进行图像分析定位，图像分析定位算法对于拍摄目标具有一定的条件要求，若拍摄过程中进行的相关操作如进行光学变焦，会改变拍摄目标的呈现，从而影响从摄像机拍摄的画面中进行图像分析定位的过程，从而导致无法定位或者定位效果差。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决了上述技术问题，本发明提出了摄像机承托装置及其运动目标跟踪方法，具体技术方案如下：

摄像机承托装置，用于承托摄像机进行动态拍摄，包括：

云台，用于承托所述摄像机；

定位采集模块，安装在所述云台上与云台保持同步运动；

及云台控制系统，与所述云台、定位采集模块分别通讯连接；

所述的定位采集模块采集摄像机的拍摄目标的定位数据，云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置。

作为本发明的可选实施方式，所述的定位采集模块包括：

摄像头，用于采集摄像机的拍摄目标的定位图像；

及摄像头支架，所述的摄像头通过摄像头支架可转动或者可滑动或者可伸缩的安装在云台上；

通过调整所述摄像头支架的安装状态使得摄像头与摄像机处于同一拍摄方向上；

可选地，通过调整所述摄像头支架的安装状态使得所述摄像头处于与所述摄像机的镜头保持平齐或者超出的位置。

作为本发明的可选实施方式，所述的摄像机承托装置包括可进行升降运动的升降柱，所述的云台设置在升降柱的可升降运动端；

所述的云台包括固定安装在升降柱上的底座、可水平转动的安装在底座上的横箱体、固定安装在横箱体上的竖箱体以及可俯仰转动的安装在竖箱体上的摄像机承接体；

所述的摄像机固定安装在所述摄像机承接体上，所述的摄像头支架可转动的安装在所述摄像机承接体上，通过翻转所述摄像头支架使得摄像头伸出与摄像机处于同一拍摄方向以及收纳回所述摄像机承接体。

作为本发明的可选实施方式，所述的摄像头支架包括连接支杆，连接支杆的一端可转动的安装在所述摄像机承接体上，另一端固定安装所述摄像头；

可选地，定位采集模块包括与所述摄像头通讯连接的微型电脑板，所述的摄像机承接体内具有用于安装所述微型电脑板的电脑板安装盒。

作为本发明的可选实施方式，所述的摄像机承托装置包括伸缩摇臂，所述的云台设置在伸缩摇臂的可伸缩运动端；

所述的云台包括水平座、竖直座以及俯仰座，所述的水平座固定安装在伸缩摇臂上，所述的水平座具有水平输出轴，所述的竖直座安装在水平输出轴上，所述竖直座具有竖直输出轴，所述俯仰座安装在竖直输出轴上；

所述的摄像机设置在所述俯仰座上，所述的摄像头支架可滑动的安装在所述俯仰座上，通过滑动摄像头支架调节摄像头与摄像机镜头之间的相对位置。

作为本发明的可选实施方式，所述的摄像头支架包括：

固定座，安装在所述俯仰座的底壁上；

及滑动杆，所述滑动杆的一端可滑动的安装在固定座上，另一端连接所述摄像头；

可选地，所述滑动杆的另一端通过万向节与所述摄像头连接，所述万向节具有用于自锁的万向节锁定螺栓。

作为本发明的可选实施方式，所述固定座包括固定部和滑动连接部，所述的固定部可滑动调节的安装在所述俯仰座的底壁上，所述滑动连接部固定连接固定部，滑动连接部具有滑动豁口，所述滑动杆的一端可滑动的穿过所述滑动豁口；

所述的摄像头支架还包括滑动锁定螺栓，所述的滑动锁定螺栓贯穿所述滑动豁口的豁口处，通过调松滑动锁定螺栓增大滑动豁口的内径，滑动杆可在滑动豁口内自由滑动，通过调紧滑动锁定螺栓缩小滑动豁口的内径，滑动杆被锁定在滑动豁口内保持固定。

作为本发明的可选实施方式，所述的固定部具有长条形固定孔，通过紧固螺栓穿过长条形固定孔连接在所述俯仰座的底壁上，通过沿着长条形固定孔延伸的方向滑动调节所述固定部至设定的位置后，旋紧紧固螺栓进行固定连接；

可选地，所述的摄像机可滑动的设置在俯仰座上，所述摄像机滑动调节的方向、固定部滑动调节的方向及滑动杆滑动调节的方向均保持一致。

本发明同时还提供摄像机承托装置的运动目标跟踪方法，摄像机承托装置，用于承托摄像机进行动态拍摄，包括：云台，用于承托所述摄像机；定位采集模块，安装在所述云台上与云台保持同步运动；及云台控制系统，与所述云台、定位采集模块分别通讯连接；

所述运动目标跟踪方法包括：所述的定位采集模块采集摄像机的拍摄目标的定位数据，云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置。

作为本发明的可选实施方式，所述的定位采集模块包括摄像头，用于采集摄像机的拍摄目标的定位图像；

所述云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置包括：

所述云台控制系统根据摄像头采集的定位图像，获取拍摄目标轮廓在定位图像中的像素框；

根据像素框判断是否处于定位图像中的设定位置；

若是，则云台控制系统控制云台保持当前位置状态，若否，则云台控制系统计算像素框与设定位置之间的X轴向偏差和Y轴向偏差；

云台控制系统控制云台的旋转电机动作进行调整，直至X轴向偏差和Y轴向偏差均为零，调整结束。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明的摄像机承托装置具有单独的定位采集模块，用于去采集摄像机的拍摄目标的定位数据，由于是独立设置单独采集数据，不受摄像机的拍摄画面的限制，且云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，调整的效率更高，摄像机拍摄画面的效果更好。

本发明的摄像机承托装置单独为云台安装一个微型摄像头和云台自动控制系统。微型摄像头的拍摄画面与云台上架设的摄像机无关。微型摄像头可是广角镜头，这样可以捕捉更广的角度，方便寻找被拍摄目标人物。本实施例的摄像机承托装置独立安装摄像头，其目的在于做目标人物的识别，来控制云台实现自动跟踪拍摄目标人物的功能。

本发明的摄像机承托装置具有以下的优点：

1、采取摄像机本身画面做目标人物跟踪，在摄像机变焦，或者目标人物距离摄像机过近时，会导致自动跟拍系统不稳定，独立安装的摄像头可以使用广角摄像头，不受摄像机画面变化影响。

2、采用独立摄像头进行目标人物跟踪识别，由于识别画面来源固定，系统鲁棒性高，如果采取摄像机本身画面，当摄像机出现虚焦，或者拍摄画面受光照影响比较粗糙时，也会大幅影响目标人物识别和跟踪效果。

附图说明：

图1本发明的摄像机承托装置一种实施方式的结构示意图一；

图2本发明的摄像机承托装置一种实施方式的结构示意图二；

图3本发明的摄像机承托装置另一种实施方式的结构示意图一；

图4本发明的摄像机承托装置另一种实施方式的结构示意图二；

图5本发明的轨道机器人的立体结构示意图；

图6本发明的摄像摇臂机器人的立体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参见图1-图4所示，本实施例提供的摄像机承托装置，用于承托摄像机进行动态拍摄，包括：

云台，用于承托所述摄像机；

定位采集模块，安装在所述云台上与云台保持同步运动；

及云台控制系统，与所述云台、定位采集模块分别通讯连接；

所述的定位采集模块采集摄像机的拍摄目标的定位数据，云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置。

本实施例的摄像机承托装置具有单独的定位采集模块，用于去采集摄像机的拍摄目标的定位数据，由于是独立设置单独采集数据，不受摄像机的拍摄画面的限制，且云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，调整的效率更高，摄像机拍摄画面的效果更好。

本实施例的定位采集模块可以是图像采集模块，通过采集拍摄目标在拍摄环境中的位置图像作为定位数据，云台控制系统根据定位采集模块采集的图像进行拍摄对象的分析定位获取图像的位置参数信息，再结合定位采集模块与摄像机之间的初始位置关系，控制云台进行实时调整，消除拍摄目标的位置偏差。

本实施例的定位采集模块还可以是光感检测模块或者磁感检测模块，通过将拍摄目标初始定位在摄像机的拍摄画面的设定位置，光感检测模块或者磁感检测模块与拍摄目标进行感应定位，在拍摄过程中，云台控制系统根据光感检测模块或者磁感检测模块的感应定位进行拍摄目标的位置跟踪，保持拍摄目标始终定位在摄像机的拍摄画面的设定位置。

作为本实施了的可选实施方式，本实施例所述的定位采集模块包括：

摄像头，用于采集摄像机的拍摄目标的定位图像；

及摄像头支架，所述的摄像头通过摄像头支架可转动或者可滑动或者可伸缩的安装在云台上；

通过调整所述摄像头支架的安装状态使得摄像头与摄像机处于同一拍摄方向上。

本实施例的定位采集模块通过摄像头进行拍摄目标的定位图像数据采集，根据拍摄目标在图像中的位置判断拍摄目标是否处于摄像头拍摄画面的设定位置，因此，本实施例通过调整所述摄像头支架的安装状态使得摄像头与摄像机处于同一拍摄方向上，使得摄像头拍采集的定位图像与摄像机拍摄的画面尽量保持一致。

另外，由于摄像机拍摄画面与摄像头采集的定位图像不可能保持完全一致，因此，需要针对摄像头进行初始化设置，使得摄像头采集图像的中心与摄像机拍摄图像中心对应同一X轴或者Y轴的坐标点，而且需要使得摄像头采集的定位图像画面小于摄像机的拍摄画面，通过计算拍摄目标在定位图像中的位置偏差，进行转标转换后转化为拍摄目标在摄像机拍摄画面中的位置偏差，云台控制系统控制云台动作进行偏差纠正以达到设定目标位置。

另外，考虑到摄像机拍摄的实际场景，摄像机拍摄的画面中拍摄目标始终要求处于中心区域，因此，只需要安装时摄像头与摄像机对应同一X轴或者Y轴的坐标点，使得两者所拍摄图像的角度保持一致，且无论摄像机与摄像头拍摄画面的范围怎样，而摄像机拍摄画面的中心位置与摄像头采集画面的中心位置只在X轴上或者Y轴上具有偏差，通过计算拍摄目标在定位图像中的位置偏差，进行转标转换后转化为拍摄目标在摄像机拍摄画面中的位置偏差，云台控制系统控制云台动作进行偏差纠正以达到设定目标位置。

可选地，通过调整所述摄像头支架的安装状态使得所述摄像头处于与所述摄像机的镜头保持平齐或者超出的位置。这样，可以使得摄像头采集的定位图像与摄像机拍摄的画面保持一致。

本实施例的摄像机承托装置单独为云台安装一个微型摄像头和云台自动控制系统。微型摄像头的拍摄画面与云台上架设的摄像机无关。微型摄像头可是广角镜头，这样可以捕捉更广的角度，方便寻找被拍摄目标人物。本实施例的摄像机承托装置独立安装摄像头，其目的在于做目标人物的识别，来控制云台实现自动跟踪拍摄目标人物的功能。

本实施例的摄像机承托装置具有以下的优点：

1、采取摄像机本身画面做目标人物跟踪，在摄像机变焦，或者目标人物距离摄像机过近时，会导致自动跟拍系统不稳定，独立安装的摄像头可以使用广角摄像头，不受摄像机画面变化影响。

2、采用独立摄像头进行目标人物跟踪识别，由于识别画面来源固定，系统鲁棒性高，如果采取摄像机本身画面，当摄像机出现虚焦，或者拍摄画面受光照影响比较粗糙时，也会大幅影响目标人物识别和跟踪效果。

具体地，本实施例针对两种应用较为广泛的摄像机承托装置进行进一步的描述：

参见图1、图2及图5所示，本实施例的摄像机承托装置包括可进行升降运动的升降柱200，所述的云台300设置在升降柱200的可升降运动端，本实施例的云台300可在升降柱的带动下进行升降运动。进一步地，本实施例的升降柱200的下端还可设置摄像车400，摄像车400带动升降柱200进行移动。

本实施例所述的云台包括固定安装在升降柱上的底座1、可水平转动的安装在底座1上的横箱体3、固定安装在横箱体3上的竖箱体5以及可俯仰转动的安装在竖箱体5上的摄像机承接体11。

本实施例的底座1内部具有安装腔室，用于安装水平电机及相关电气元件，底座1的安装腔室的敞口上安装底座盖2。本实施例的横箱体3内部具有安装腔室，横箱体3的安装腔室的敞口上安装横箱体盖4，底座1内的水平电机的水平转轴12带动横箱体3进行水平转动。本实施例的竖箱体5内部具有安装腔室，竖箱体5的安装腔室的敞口上安装竖箱体盖6。竖箱体6的安装腔室内安装俯仰电机，俯仰电机的电机轴9连接所述摄像机承接体11。

本实施例所述的摄像机固定安装在所述摄像机承接体11上，所述的摄像头支架可转动的安装在所述摄像机承接体11上，通过翻转所述摄像头支架使得摄像头7伸出与摄像机处于同一拍摄方向以及收纳回所述摄像机承接体11。

进一步地，本实施例所述的摄像头支架包括连接支杆10，连接支杆10的一端可转动的安装在所述摄像机承接体11上，另一端固定安装所述摄像头7。

可选地，定位采集模块包括与所述摄像头7通讯连接的微型电脑板8，所述的摄像机承接体11内具有用于安装所述微型电脑板8的电脑板安装盒。微型电脑板8通过接收摄像头采集的定位图像进行摄像目标的偏差计算并反馈给云台控制系统。

参见图3、图4及图6所示，本实施例的摄像机承托装置包括伸缩摇臂700，所述的云台900设置在伸缩摇臂700的可伸缩运动端。

本实施例所述的云台包括水平座14、竖直座17以及俯仰座18，所述的水平座14固定安装在伸缩摇臂上，所述的水平座14具有水平输出轴，所述的竖直座17安装在水平输出轴上，所述竖直座具有竖直输出轴，所述俯仰座安装在竖直输出轴上。

本实施例所述水平座14上固定有连接杆13，连接杆13用于与伸缩摇臂固定连接，水平座14的水平输出轴连接水平箱体15，水平箱体15在水平输出轴的带动下进行水平转动。水平箱体15通过支撑杆16连接所述竖直座17。本实施例的俯仰座18包括承托所述摄像机20的承托板19。

本实施例所述的摄像机20设置在所述承托板19上，所述的摄像头支架可滑动的安装在所述承托板19上，通过滑动摄像头支架调节摄像头7与摄像机镜头21之间的相对位置。本实施例的摄像机承托装置包括伸缩摇臂，可伸缩范围达4.5～15.5米，满足大型舞台拍摄需求，因此，本实施例的云台可以适配更多种规格型号的摄像机，通过滑动摄像头支架调节摄像头7满足与摄像机镜头21之间的相对位置要求。

具体地，为了实现摄像头7的滑动安装，所述的摄像头支架包括：

固定座，安装在所述俯仰座18的承托板19上；

及滑动杆27，所述滑动杆27的一端可滑动的安装在固定座上，另一端连接所述摄像头7。

可选地，所述滑动杆27的另一端通过万向节28与所述摄像头7连接，所述万向节28具有用于自锁的万向节锁定螺栓29。

具体地，本实施例所述固定座包括固定部24和滑动连接部26，所述的固定部24可滑动调节的安装在所述俯仰座的底壁上，所述滑动连接部26固定连接固定部24，滑动连接部26具有滑动豁口，所述滑动杆27的一端可滑动的穿过所述滑动豁口。

本实施例所述的摄像头支架还包括滑动锁定螺栓25，所述的滑动锁定螺栓25贯穿所述滑动豁口的豁口处，通过调松滑动锁定螺栓25增大滑动豁口的内径，滑动杆27可在滑动豁口内自由滑动，通过调紧滑动锁定螺栓25缩小滑动豁口的内径，滑动杆27被锁定在滑动豁口内保持固定。

进一步地，本实施例所述的固定部24具有长条形固定孔33，通过紧固螺栓23穿过长条形固定孔33连接在所述俯仰座的承托板19上，通过沿着长条形固定孔33延伸的方向滑动调节所述固定部24至设定的位置后，旋紧紧固螺栓23进行固定连接。

可选地，所述的摄像机20可滑动的设置在俯仰座的承托板19上，所述摄像机20滑动调节的方向、固定部24滑动调节的方向及滑动杆27滑动调节的方向均保持一致。

本实施例同时提供摄像机承托装置的运动目标跟踪方法，摄像机承托装置，用于承托摄像机进行动态拍摄，包括：云台，用于承托所述摄像机；定位采集模块，安装在所述云台上与云台保持同步运动；及云台控制系统，与所述云台、定位采集模块分别通讯连接；

所述运动目标跟踪方法包括：所述的定位采集模块采集摄像机的拍摄目标的定位数据，云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置。

进一步地，本实施例的摄像机承托装置的运动目标跟踪方法，所述的定位采集模块包括摄像头，用于采集摄像机的拍摄目标的定位图像；

所述云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置包括：

所述云台控制系统根据摄像头采集的定位图像，获取拍摄目标轮廓在定位图像中的像素框；

根据像素框判断是否处于定位图像中的设定位置；

若是，则云台控制系统控制云台保持当前位置状态，若否，则云台控制系统计算像素框与设定位置之间的X轴向偏差和Y轴向偏差；

云台控制系统控制云台的旋转电机动作进行调整，直至X轴向偏差和Y轴向偏差均为零，调整结束。

具体地，本实施例根据像素框判断是否处于定位图像中的中心位置，由于拍摄的要求一般是拍摄目标要始终处于中心位置，所以本实施例以中心位置作为设定位置。而且选择中心位置，只需要将摄像头与摄像机保持相同的拍摄交底即可，摄像机拍摄画面的放大与缩小不会改变中心位置的坐标，使得云台控制系统可以完全根据摄像头采集的定位图像判断拍摄目标是否处于中心位置，以及若不处于中心位置可以进行X轴向偏差和Y轴向偏差计算，并控制云台进行调整。

进一步地，参见图6所示，本实施例的摄像机承托装置为摄像摇臂机器人，包括伸缩摇臂700、摇臂支撑底座及云台900，所述的伸缩摇臂700安装在摇臂支撑底座上，所述的云台900设置在伸缩摇臂700上，通过转动、伸缩所述伸缩摇臂700带动云台900运动，所述的摄像机20安装在云台900上，所述的设备零点选取为所述摇臂支撑底座上的固定位置点，这样云控制系统可以实时定位出摄像机20以及摄像头21的位置坐标，用于控制云台900进行偏差调整。本实施例的摇臂支撑底座包括支撑三脚架500和固定在支撑三角架500上端的回转机构600，所述的伸缩摇臂700可俯仰回转的设置在回转机构600上。

或者，参见图5所示，本实施例所述的摄像机承托装置为轨道机器人，包括轨道100、摄像车400、升降柱200及云台300，所述的摄像车400设置在轨道100上可沿轨道往复运动，所述的升降柱200设置在摄像车400上，可进行升降运动，所述的云台300设置在升降柱200的上端，所述的摄像机20安装在云台300上，所述的设备零点选取为所述轨道100上的固定位置点，这样云控制系统可以实时定位出摄像机20以及摄像头21的位置坐标，用于控制云台300进行偏差调整。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现所述的摄像机承托装置的运动目标跟踪方法。

本实施例所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

本实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行所述的摄像机承托装置的运动目标跟踪方法。

电子设备以通用计算设备的形式表现。其中处理器可以是一个，也可以是多个并且协同工作。本发明也不排除进行分布式处理，即处理器可以分散在不同的实体设备中。本发明的电子设备并不限于单一实体，也可以是多个实体设备的总和。

所述存储器存储有计算机可执行程序，通常是机器可读的代码。所述计算机可读程序可以被所述处理器执行，以使得电子设备能够执行本发明的方法，或者方法中的至少部分步骤。

所述存储器包括易失性存储器，例如随机存取存储单元(RAM)和/或高速缓存存储单元，还可以是非易失性存储器，如只读存储单元(ROM)。

应当理解，本发明的电子设备中还可以包括上述示例中未示出的元件或组件。例如，有些电子设备中还包括有显示屏等显示单元，有些电子设备还包括人机交互元件，例如按扭、键盘等。只要该电子设备能够执行存储器中的计算机可读程序以实现本发明方法或方法的至少部分步骤，均可认为是本发明所涵盖的电子设备。通过以上对实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明可以由能够执行特定计算机程序的硬件来实现，例如本发明的系统，以及系统中包含的电子处理单元、服务器、客户端、手机、控制单元、处理器等。本发明也可以由执行本发明的方法的计算机软件来实现，例如由微处理器、电子控制单元，客户端、服务器端等执行的控制软件来实现。但需要说明的是，执行本发明的方法的计算机软件并不限于由一个或特定个的硬件实体中执行，其也可以是由不特定具体硬件的以分布式的方式来实现。对于计算机软件，软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，也可以分布式存储于网络上，只要其能使得电子设备执行根据本发明的方法。

以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.摄像机承托装置，用于承托摄像机进行动态拍摄，其特征在于，包括：

云台，用于承托所述摄像机；

定位采集模块，安装在所述云台上与云台保持同步运动；

及云台控制系统，与所述云台、定位采集模块分别通讯连接；

所述的定位采集模块采集摄像机的拍摄目标的定位数据，云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置。

2.根据权利要求1所述的摄像机承托装置，其特征在于，所述的定位采集模块包括：

摄像头，用于采集摄像机的拍摄目标的定位图像；

及摄像头支架，所述的摄像头通过摄像头支架可转动或者可滑动或者可伸缩的安装在云台上；

通过调整所述摄像头支架的安装状态使得摄像头与摄像机处于同一拍摄方向上；

可选地，通过调整所述摄像头支架的安装状态使得所述摄像头处于与所述摄像机的镜头保持平齐或者超出的位置。

3.根据权利要求2所述的摄像机承托装置，其特征在于，包括可进行升降运动的升降柱，所述的云台设置在升降柱的可升降运动端；

所述的云台包括固定安装在升降柱上的底座、可水平转动的安装在底座上的横箱体、固定安装在横箱体上的竖箱体以及可俯仰转动的安装在竖箱体上的摄像机承接体；

所述的摄像机固定安装在所述摄像机承接体上，所述的摄像头支架可转动的安装在所述摄像机承接体上，通过翻转所述摄像头支架使得摄像头伸出与摄像机处于同一拍摄方向以及收纳回所述摄像机承接体。

4.根据权利要求3所述的摄像机承托装置，其特征在于，所述的摄像头支架包括连接支杆，连接支杆的一端可转动的安装在所述摄像机承接体上，另一端固定安装所述摄像头；

可选地，定位采集模块包括与所述摄像头通讯连接的微型电脑板，所述的摄像机承接体内具有用于安装所述微型电脑板的电脑板安装盒。

5.根据权利要求2所述的摄像机承托装置，其特征在于，包括伸缩摇臂，所述的云台设置在伸缩摇臂的可伸缩运动端；

所述的云台包括水平座、竖直座以及俯仰座，所述的水平座固定安装在伸缩摇臂上，所述的水平座具有水平输出轴，所述的竖直座安装在水平输出轴上，所述竖直座具有竖直输出轴，所述俯仰座安装在竖直输出轴上；

所述的摄像机设置在所述俯仰座上，所述的摄像头支架可滑动的安装在所述俯仰座上，通过滑动摄像头支架调节摄像头与摄像机镜头之间的相对位置。

6.根据权利要求5所述的摄像机承托装置，其特征在于，所述的摄像头支架包括：

固定座，安装在所述俯仰座的底壁上；

及滑动杆，所述滑动杆的一端可滑动的安装在固定座上，另一端连接所述摄像头；

可选地，所述滑动杆的另一端通过万向节与所述摄像头连接，所述万向节具有用于自锁的万向节锁定螺栓。

7.根据权利要求6所述的摄像机承托装置，其特征在于，所述固定座包括固定部和滑动连接部，所述的固定部可滑动调节的安装在所述俯仰座的底壁上，所述滑动连接部固定连接固定部，滑动连接部具有滑动豁口，所述滑动杆的一端可滑动的穿过所述滑动豁口；

所述的摄像头支架还包括滑动锁定螺栓，所述的滑动锁定螺栓贯穿所述滑动豁口的豁口处，通过调松滑动锁定螺栓增大滑动豁口的内径，滑动杆可在滑动豁口内自由滑动，通过调紧滑动锁定螺栓缩小滑动豁口的内径，滑动杆被锁定在滑动豁口内保持固定。

8.根据权利要求7所述的摄像机承托装置，其特征在于，所述的固定部具有长条形固定孔，通过紧固螺栓穿过长条形固定孔连接在所述俯仰座的底壁上，通过沿着长条形固定孔延伸的方向滑动调节所述固定部至设定的位置后，旋紧紧固螺栓进行固定连接；

可选地，所述的摄像机可滑动的设置在俯仰座上，所述摄像机滑动调节的方向、固定部滑动调节的方向及滑动杆滑动调节的方向均保持一致。

9.摄像机承托装置的运动目标跟踪方法，其特征在于，摄像机承托装置，用于承托摄像机进行动态拍摄，包括：云台，用于承托所述摄像机；定位采集模块，安装在所述云台上与云台保持同步运动；及云台控制系统，与所述云台、定位采集模块分别通讯连接；

所述运动目标跟踪方法包括：所述的定位采集模块采集摄像机的拍摄目标的定位数据，云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置。

10.根据权利要求9所述的摄像机承托装置的运动目标跟踪方法，其特征在于，所述的定位采集模块包括摄像头，用于采集摄像机的拍摄目标的定位图像；

所述云台控制系统根据定位数据控制云台进行实时调整，使拍摄目标保持处于摄像机拍摄画面的设定位置包括：

所述云台控制系统根据摄像头采集的定位图像，获取拍摄目标轮廓在定位图像中的像素框；

根据像素框判断是否处于定位图像中的设定位置；

若是，则云台控制系统控制云台保持当前位置状态，若否，则云台控制系统计算像素框与设定位置之间的X轴向偏差和Y轴向偏差；

云台控制系统控制云台的旋转电机动作进行调整，直至X轴向偏差和Y轴向偏差均为零，调整结束。

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