CN111331617A - 一种智能摇臂机器人 - Google Patents

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CN111331617A CN202010253894.0A CN202010253894A CN111331617A CN 111331617 A CN111331617 A CN 111331617A CN 202010253894 A CN202010253894 A CN 202010253894A CN 111331617 A CN111331617 A CN 111331617A
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Abstract

本发明公开了一种智能摇臂机器人，包括自动智能云台、臂体、平衡拉杆、配重块组、中心旋转总成、摇臂底座总成及摇臂控制电路总成；自动智能云台包括云台臂体连接块、水平运动电机模块、云台水平支架板、支架拉板、云台竖直支架板、俯仰电机模块、俯仰输出法兰、高度调节立板、摄像机托板；中心旋转总成包括俯仰旋转平台、俯仰平台支撑立板、第一伺服电机、水平托板、连接法兰、水平旋转平台、第二伺服电机、立板拉杆固定立板及臂管固定支架。本发明通过上述连接经过供电系统总成、控制系统总成和电机控制单元总成完成臂体上、下、左、右和自动智能云台上、下、左、右以及外部摄像机变焦和聚焦的任意组合的空间坐标运动。

Description

一种智能摇臂机器人
技术领域
本发明涉及摄影摄像技术领域，特别涉及一种智能摇臂机器人。
背景技术
现有技术的缺点：
现有设备多数采用手动控制切不能返回数据，控制运动精度不高，效率低下，不能达到广播电视行业的拍摄标准，
智能摇臂摄像机器人国内暂时没有，只是一些传统的手动摇臂机器人其外形是由三角支架连接三角底盘，三角底盘的下表面设置万向轮，支撑横杆内置控制线连接前臂上的转向器，云台，以及后臂上的显示器、电源、控制器、固定销位于支撑竖杆三角支架之间进行升降固定，支撑横杆受制于转向装置，钢丝钢扣连接前臂，连支撑横杆顶端以及后臂，后臂尾端设置配重，采用手动控制切不能返回数据，控制运动精度不高，效率低下，不能达到广播电视行业的拍摄标准。
发明内容
为解决现有技术的缺陷，本发明提供一种智能摇臂机器人。
实现上述目的而采取的技术方案如下：
一种智能摇臂机器人，包括自动智能云台、臂体、平衡拉杆、配重块组、中心旋转总成、摇臂底座总成及摇臂控制电路总成；其中，
所述自动智能云台包括云台臂体连接块、水平运动电机模块、云台水平支架板、支架拉板、云台竖直支架板、俯仰电机模块、俯仰输出法兰、高度调节立板、摄像机托板；
所述中心旋转总成包括俯仰旋转平台、俯仰平台支撑立板、第一伺服电机、水平托板、连接法兰、水平旋转平台、第二伺服电机、立板拉杆固定立板及臂管固定支架；
所述摇摇臂底座总成包括支撑立柱、底座支撑腿、底座水平调节丝杆及万向脚轮；
所述摇臂控制电路总成包括供电系统总成、电机控制单元总成及功能控制器总成。
优选地，所述云台臂体连接块上端与所述臂体中的云台固定支架连接，下端与所述水平运动电机模块输出端连接，所述俯仰输出法兰一端与所述俯仰运动电机模块的输出端连接，另一端与所述高度调节立板连接，所述云台水平支架板和所述云台竖直支架板通过螺栓连接，并通过所述支架拉板加强连接。
优选地，所述臂体由多节构成，最前端通过所述云台固定支架与所述自动智能云台连接，所述臂体后端连接配重块组。
优选地，所述平衡拉杆由多节构成，与所述臂体构成平行四边形。
优选地，所述俯仰旋转平台输出端与所述臂管固定支架通过螺丝连接，所述第一伺服电机通过正反转，实现带动摇臂俯仰运动，所述水平旋转平台输出端与所述连接法兰一端通过螺栓连接，所述连接法兰另一端与所述支撑立柱的上端通过螺丝连接，所述第二伺服电机通过正反转，实现带动摇臂水平运动。
优选地，所述万向脚轮和底座水平调节丝杆安装在四根所述底座支撑腿一端，四根所述底座支撑腿另外一端与所述支撑立柱的下端面固定，所述底座水平调节丝杆通过手轮旋转调节底座水平。
优选地，所述摇臂控制电路总成包含云台水平控制模块、云台俯仰控制模块、摇臂水平控制模块，摇臂俯仰控制模块。
优选地，所述电机控制单元总成包含数据传输处理系统、控制指令编译器；所述供电系统总成包含机箱外壳、220V输出线缆及电源开关。
优选地，所述功能控制器总成集成在所述供电系统机箱外壳中，与所述电机控制单元总成通过通讯线缆相连进行相互通讯。
优选地，所述供电系统总成通过220V输出线缆进行供电，所述机箱外壳上安装所述电源开关。
本发明提供的一种智能摇臂机器人，其有益效果在于：通过上述连接经过供电系统总成、控制系统总成和电机控制单元总成完成智能机器人摇臂的臂体上、下、左、右和自动智能云台上、下、左、右以及外部摄像机变焦和聚焦的任意组合的空间坐标运动，并能记录运动轨迹，通过记录点按设定轨迹运动并返回输出坐标数据；通机械结构优化和精密加工以及电机控制单元总成优化数据，实现智能机器人摇臂静音运行静音。
附图说明
图1为本发明智能摇臂机器人的立体图；
图2为自动智能云台的立体图；
图3为中心旋转总成的立体图；
图4为中心旋转总成的剖视图；
图5为摇摇臂底座总成的立体图；
图6为摇臂控制电路总成的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示，本实施例提出了一种智能摇臂机器人，包括自动智能云台1、臂体2、平衡拉杆3、配重块组4、中心旋转总成5、摇臂底座总成6及摇臂控制电路总成7，臂体(2)由多节构成，最前端通过云台固定支架34与自动智能云台1连接，臂体2后端连接配重块组4，平衡拉杆，3由多节构成，与臂体2构成平行四边形。
通过摇臂控制电路总成7完成智能摇臂机器人的臂体2上、下、左、右和自动智能云台1上、下、左、右以及外部摄像机变焦和聚焦的任意组合的空间坐标运动，并能记录运动轨迹，通过记录点按设定轨迹运动并返回输出坐标数据。并通过对机械结构优化和精密加工以及摇臂控制电路总成优化数据，实现智能机器人摇臂运行静音技术。
具体而言，
如图2所示，自动智能云台1包括云台臂体连接块8、水平运动电机模块9、云台水平支架板10、支架拉板11、云台竖直支架板12、俯仰电机模块13、俯仰输出法兰14、高度调节立板15、摄像机托板16。云台臂体连接块8上端与臂体2中的云台固定支架34连接，下端与水平运动电机模块9输出端连接，当电机正反转转动时，带动云台实现云台水平运动；俯仰输出法兰14一端与俯仰运动电机模块13的输出端连接，另一端与高度调节立板15连接，云台水平支架板10和云台竖直支架板12通过螺栓连接，并通过支架拉板11加强连接，当电机正反转时，带动摄像机托板16实现云台俯仰运动。
如图3、4所示，中心旋转总成5包括俯仰旋转平台17、俯仰平台支撑立板18、第一伺服电机19、水平托板20、连接法兰21、水平旋转平台22、第二伺服电机23、立板24拉杆固定立板(25及臂管固定支架26。俯仰旋转平台17输出端与臂管固定支架通过螺丝连接，第一伺服电机通过正反转，实现带动摇臂俯仰运动，水平旋转平台输出端与连接法兰一端通过螺栓连接，连接法兰另一端与支撑立柱的上端通过螺丝连接，第二伺服电机通过正反转，实现带动摇臂水平运动。
如图5所示，摇摇臂底座总成6包括支撑立柱27、底座支撑腿28、底座水平调节丝杆29及万向脚轮30。万向脚轮30和底座水平调节丝杆29安装在四根所述底座支撑腿28一端，四根底座支撑腿28另外一端与支撑立柱27的下端面固定，底座水平调节丝杆29通过手轮旋转调节底座水平。
如图6所示，摇臂控制电路总成7包括供电系统总成31、电机控制单元总成32及功能控制器总成33。摇臂控制电路总成7内部还还包含云台水平控制模块、云台俯仰控制模块、摇臂水平控制模块，摇臂俯仰控制模块。电机控制单元总成32包含数据传输处理系统、控制指令编译器；供电系统总成31包含机箱外壳、220V输出线缆及电源开关。功能控制器总成33集成在供电系统机箱外壳中，与电机控制单元总成32通过通讯线缆相连进行相互通讯。供电系统总成31通过220V输出线缆进行供电，机箱外壳上安装电源开关。
本实施例提供的一种智能摇臂机器人，通过上述连接经过供电系统总成、控制系统总成和电机控制单元总成完成智能机器人摇臂的臂体上、下、左、右和自动智能云台上、下、左、右以及外部摄像机变焦和聚焦的任意组合的空间坐标运动，并能记录运动轨迹，通过记录点按设定轨迹运动并返回输出坐标数据；通机械结构优化和精密加工以及电机控制单元总成优化数据，实现智能机器人摇臂静音运行静音。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能摇臂机器人，其特征在于，包括自动智能云台(1)、臂体(2)、平衡拉杆(3)、配重块组(4)、中心旋转总成(5)、摇臂底座总成(6)及摇臂控制电路总成(7)；其中，
所述自动智能云台(1)包括云台臂体连接块(8)、水平运动电机模块(9)、云台水平支架板(10)、支架拉板(11)、云台竖直支架板(12)、俯仰电机模块(13)、俯仰输出法兰(14)、高度调节立板(15)、摄像机托板(16)；
所述中心旋转总成(5)包括俯仰旋转平台(17)、俯仰平台支撑立板(18)、第一伺服电机(19)、水平托板(20)、连接法兰(21)、水平旋转平台(22)、第二伺服电机(23)、立板(24)拉杆固定立板(25)及臂管固定支架(26)；
所述摇摇臂底座总成(6)包括支撑立柱(27)、底座支撑腿(28)、底座水平调节丝杆(29)及万向脚轮(30)；
所述摇臂控制电路总成(7)包括供电系统总成(31)、电机控制单元总成(32)及功能控制器总成(33)。
2.根据权利要求l所述的一种智能摇臂机器人，其特征在于：所述云台臂体连接块(8)上端与所述臂体(2)中的云台固定支架(34)连接，下端与所述水平运动电机模块(9)输出端连接，所述俯仰输出法兰(14)一端与所述俯仰运动电机模块(13)的输出端连接，另一端与所述高度调节立板(15)连接，所述云台水平支架板(10)和所述云台竖直支架板(12)通过螺栓连接，并通过所述支架拉板(11)加强连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能摇臂机器人，其特征在于：所述臂体(2)由多节构成，最前端通过所述云台固定支架(34)与所述自动智能云台(1)连接，所述臂体(2)后端连接配重块组(4)。
4.根据权利要求1所述的一种智能摇臂机器人，其特征在于：所述平衡拉杆(3)由多节构成，与所述臂体(2)构成平行四边形。
5.根据权利要求1所述的一种智能摇臂机器人，其特征在于：所述俯仰旋转平台(17)输出端与所述臂管固定支架(26)通过螺丝连接，所述第一伺服电机(19)通过正反转，实现带动摇臂俯仰运动，所述水平旋转平台(22)输出端与所述连接法兰(21)一端通过螺栓连接，所述连接法兰(21)另一端与所述支撑立柱(27)的上端通过螺丝连接，所述第二伺服电机(23)通过正反转，实现带动摇臂水平运动。
6.根据权利要求l所述的一种智能摇臂机器人，其特征在于：所述万向脚轮(30)和底座水平调节丝杆(29)安装在四根所述底座支撑腿(28)一端，四根所述底座支撑腿(28)另外一端与所述支撑立柱(27)的下端面固定，所述底座水平调节丝杆(29)通过手轮旋转调节底座水平。
7.根据权利要求6所述的一种智能摇臂机器人，其特征在于：所述摇臂控制电路总成(7)包含云台水平控制模块、云台俯仰控制模块、摇臂水平控制模块，摇臂俯仰控制模块。
8.根据权利要求7所述的一种智能摇臂机器人，其特征在于：所述电机控制单元总成(32)包含数据传输处理系统、控制指令编译器；所述供电系统总成(31)包含机箱外壳、220V输出线缆及电源开关。
9.根据权利要求8所述的一种智能摇臂机器人，其特征在于：所述功能控制器总成(33)集成在所述供电系统机箱外壳中，与所述电机控制单元总成(32)通过通讯线缆相连进行相互通讯。
10.根据权利要求l所述的智能机器人摇臂，其特征在于：所述供电系统总成(31)通过220V输出线缆进行供电，所述机箱外壳上安装所述电源开关。
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CN114157802A (zh) * 2021-10-22 2022-03-08 北京注色影视科技有限公司 摄像机承托装置及其运动目标跟踪方法

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