CN110682096A - 一种用于端子与底座的装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于端子与底座的装配系统，包括基架、锁紧装置、上料装置及夹持装置。上料装置分别将螺丝和导电片输送至第一放置腔和第二放置腔内，导电片的两端搭接在豁口上；第一转移机构可在第一放置腔和第二放置腔之间往复移动并沿第二放置腔的豁口做伸缩运动，则第一转移机构将第一放置腔内的螺丝转移到第二放置腔的位置处，通过伸缩运动将螺丝的螺杆部分经第二放置腔的豁口装入导电片的内孔中；锁螺丝部件经豁口伸入第二放置腔内将螺丝拧紧在导电片的内孔上，形成端子；夹持装置将端子夹持并装在底座上，从而在端子与底座的安装过程中，确保端子装配的精确度，提高端子与底座的装配效率和良品率。

Description

一种用于端子与底座的装配系统

技术领域

本发明涉及机械装配的技术领域，具体涉及一种用于端子与底座的装配系统。

背景技术

在现有技术中，在开关装配过程中，需要先将螺丝与导电片锁紧形成一个端子，之后再将端子安装在开关的底座上，以形成端子与底座的装配过程中。目前，用于端子与底座的装配系统主要包括工作台、输送机构、电批及机械手；其中，输送机构将螺丝和导电片分别输送到第一工位上，人工手动地将螺丝装入导电片的螺纹孔内；在第一工位上电批做升降运动和旋转运动，再将螺丝与导电片锁紧，形成端子；之后输送机构分别将底座和端子输送到第二工位上，机械手将端子夹持并嵌入底座上的安装腔内，从而将端子安装到底座上，实现端子与底座的装配过程。

但是，上述的用于端子与底座的装配系统，由于螺丝的螺杆部分嵌入导电片的螺纹孔内时，采用手动方式操作，引起装配效率低；同时，若人手动将螺丝与导电片的螺纹孔放置不到位时，导致电批难以将螺丝与导电片装配到位，进而影响端子在底座上的装配，导致整个端子与底座的装配效率低和产品的良率低。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有端子与底座的装配过程中，螺丝与片材的锁紧装置在使用过程中，需要人手动将螺丝的螺杆部分嵌入导电片的内孔中，导致螺丝与导电片锁紧不到位，最终影响端子在底座上的装配效率和良品率。

为此，本发明提供一种用于端子与底座的装配系统，包括基架、锁紧装置、上料装置及夹持装置，基架设有第一工位和第二工位；锁紧装置设在所述第二工位上；其包括分别设在基架上的具有至少一个豁口的至少一个第一放置腔和至少一个第二放置腔、第一转移机构及锁螺丝部件；第一转移机构可在所述第一放置腔和所述第二放置腔之间往复移动及沿第二放置腔的豁口做伸缩运动；锁螺丝部件对应于所述第二放置腔的豁口可伸缩地设在基架上；上料装置至少用于分别向所述第一工位输送底座、向所述第一放置腔内输送螺丝及向所述第二放置腔内输送导电片；夹持装置用于将所述第二工位处端子装配在所述第一工位处的底座上。

可选地，上述的用于端子与底座的装配系统，所述基架上设有第一模具座和第二模具座；所述第一放置腔和所述第二放置腔分别设在所述第一模具座和第二模具座上；模具座和所述转移机构中的任一个相对基架滑动，而使所述转移机构在所述第一放置腔和所述第二放置腔上之间往复移动。

可选地，上述的用于端子与底座的装配系统，所述装配系统还包括设在所述锁紧装置与夹持装置之间的检测装置，及用于将所述第二工位处的端子输送至所述检测装置的第一输送机构；所述夹持装置用于从所述检测装置上取走端子。

可选地，上述的用于端子与底座的装配系统，所述检测装置包括第一载具，其上设置固定部，适于固定待检测端子；

第一平面反射镜和第二平面反射镜，设置在所述第一载具上；所述第一平面反射镜与所述第二平面反射镜的反射面之间呈劣角设置；所述第一平面反射镜与所述第二平面反射镜的反射面之间围成检测区域；所述待检测端子位于所述检测区域内；

视觉检测系统，其具有相机模块和镜头；所述相机模块和所述镜头朝向所述检测区域设置；所述相机模块与所述第一平面反射镜和第二平面反射镜的反射面之间分别形成第一成像通道和第二成像通道；所述第一输送机构用于向所述固定部上输送待检测端子；所述夹持装置用于从所述固定部上取走所述端子。

可选地，上述的用于端子与底座的装配系统，所述装配系统还包括设在所述第一输送机构与所述检测装置之间的分料装置，及用于将所述分料装置分出的端子输送至所述检测装置的至少两个第二输送机构。

可选地，上述的用于端子与底座的装配系统，所述分料装置包括固定体、旋转体、第五气缸及挡料部件。固定体设在所述基架的第二基座上且具有气腔及与所述气腔连通的至少一个第一进口和至少一个出气通道；旋转体设有竖向的第三下料口并水平可转动地设在所述第二基座上；第五气缸安装在所述旋转座上；挡料部件至少对应一个所述第三下料口；所述挡料部件受所述第五气缸的驱动做朝向靠近或远离各自对应的所述第三下料口方向的往复滑动，以封堵或打开各自对应的所述第三下料口；所述旋转体上避开所述第三下料口处设有至少一个第三开口且其与所述第五气缸的进气口通过第一气管密封连接；所述出气通道沿至少一个所述第三开口的转动路径方向分布，并且所述第三开口在其转动路径上的任一位置处与对应的所述出气通道连通；至少两个所述第二输送机构的上料端布置在所述第三下料口的转动路径的下方。

可选地，上述的用于端子与底座的装配系统，所述夹持装置包括至少一个第二夹持组件，受第三转移机构的驱动而至少沿竖向可升降地设在基架的第四基座上；所述第二夹持组件具有水平相对布置的第三夹头和第四夹头；所述第三夹头和第四夹头可在相互靠近的夹持状态和相互远离的松弛状态之间切换；顶压组件，受第二转移机构的驱动而至少沿竖向可升降地设在所述第四基座上且其底部具有水平的顶压面。

可选地，上述的用于端子与底座的装配系统，所述基架上还设有第三工位；还包括设在所述第三工位处的第二载具，所述第二载具具有供底座放置的容纳腔，及用于将所述第三工位上的第二载具输送至所述第一工位处的第三输送机构；所述上料装置包括用于向所述第二载具的容纳腔内输送底座的第二上料机构，及向所述第一放置腔和第二放置腔内分别输送螺丝和导电片的至少一个第一上料机构。

本发明的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的用于端子与底座的装配系统，包括基架、锁紧装置、上料装置及夹持装置。上料装置分别将螺丝和导电片输送至对应的第一放置腔和第二放置腔内，导电片的的两端搭接在豁口上，使导电片处于悬空状态；由于第一转移机构可在第一放置腔和第二放置腔之间往复移动及沿第二放置腔的豁口做伸缩运动，则第一转移机构将第一放置腔内的螺丝转移到第二放置腔的位置处，并通过伸缩运动将螺丝的螺杆部分经第二放置腔的豁口装入导电片的内孔中；之后锁螺丝部件经豁口伸入第二放置腔内将螺丝拧紧在导电片的内孔上，形成端子；之后夹持装置将端子夹持并装在底座的端子安装腔内，从而在端子与底座的安装过程中，无需人手动将螺丝与导电片的装配，确保端子装配的精确度，进而提高端子与底座的装配效率和装配的良品率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1提供的用于端子与底座的装配系统的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例1提供螺丝与片材的锁紧装置的结构示意图(第一基座上设有两套锁紧装置)；

图3为图2中锁紧装置的结构示意图(不包括第一输送机构、出料仓)；

图4为图3中锁紧装置的升降机构、电批及第一夹持组件的局部放大示意图；

图5为图3中锁紧装置的推送机构、第一模具座、第二模具座及驱动组件的局部放大示意图；

图6为图5中局部结构的正视图；

图7为图2中锁紧装置的第一模具座的结构示意图；

图8为图2中锁紧装置的第二模具座的结构示意图；

图9为第一模具座、第二模具座及推送机构的结构示意图；

图10为第一夹持组件与锁螺丝组件的配合示意图；

图11为图2中锁紧装置的局部放大示意图；

图12为图2中锁紧装置的第一上料机构的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的分料装置的结构示意图(正视方向)；

图14为图13中分料装置的纵向剖面示意图；

图15为图14中分料装置的局部放大示意图；

图16为图13中分料装置的旋转体与固定体的配合示意图；

图17为图16中固定体与旋转体的过渡体的配合示意图；

图18为图17中固定体的第一本体与旋转体的过渡体的爆炸示意图；

图19为图18中第一本体和过渡体的纵向剖面示意图；

图20为本发明实施例提供的分料装置与第二输送机构之间设置接料机构的结构示意图；

图21为本发明检测装置中第一载具的结构示意图一；

图22为本发明检测装置中第一载具的局部结构示意图；

图23为本发明检测装置中第一载具的剖视图；

图24为本发明检测装置中第一载具的结构示意图二；

图25为本发明检测装置中视觉检测系统及对位机构的结构示意图；

图26为本发明检测装置中对位机构的结构示意图；

图27为本发明检测装置的应用示意图。

图28为本发明装配系统装配的端子、小飞机及底座的结构示意图；

图29为本发明提供的夹持装置的结构示意图；

图30为图29中夹持装置的局部纵向剖面示意图

图31为图29中夹持装置的第二夹持组件、顶压组件的立体配合示意图；

图32为图31中第二夹持组件、顶压件的正视示意图；

图33为图31中第二夹持组件、顶压组件的纵向剖面示意图；

图34为图29中夹持装置的第三转移机构的局部示意图；

图35为图29中夹持装置的第三转移机构的正视方向的示意图；

图36为图35中第三转移机构的水平放置的局部放大示意图；

图37为本发明提供的可切换的上料装置的结构示意图(未包括给料机构)；

图38为图37中可切换的上料装置的局部放大示意图；

图39为图37中可切换的上料装置的转移机构、第四升降机构及支撑台的配合示意图；

图40为图3中支撑台、工位、第四升降机构、导向机构及驱动板的配合示意图(工位上的工件取走后状态)；

图41为图37中支撑台、工位、第四升降机构、导向机构及驱动板的爆炸示意图；

图42为本发明实施例1中提供的可切换的上料装置中的给料机构的示意图；

附图标记说明：a-第二上料机构；b-分料装置；c-锁紧装置；d-夹持装置；e-检测装置；f1-第一输送机构；f2-第二输送机构；f3-第三输送机构；g-翻转机构；h1-第二载具；h2-小飞机；h3-底座；h4-端子安装腔；h5-端子；h51-螺丝与垫片的组合体；h52-铜片。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种用于端子与底座的装配系统，如图1所示，包括基架、锁紧装置c、第一输送机构f1、分料装置b、第二输送机构f2、检测装置e、夹持装置d、上料装置、第三输送机构f3。

基架上设置有第一工位、第二工位、第三工位、第四工位及第五工位；锁紧装置设在基架的第二工位处，用于将螺丝与铜片进行锁紧，以形成端子；第一输送机构f1将第二工位上的端子输送至第四工位处的分料装置b上以根据端子的不同类型或批次进行分料处理；分好类的端子经过各自对应的第二输送机构f2输送至第五工位处的检测装置e中，检测装置e对端子中铜片的颜色及铜片上导电触点的朝向进行检测；检测合格后的端子经夹持装置d从检测装置上取走，并输送在第一工位处，准备将端子装入底座上对应的安装腔内。

同时，上料装置包括向第三工位处的第二载具上输送底座的第二上料机构a，及分别向第二工位处上料螺丝和铜片的两个第一上料机构；第三输送机构将第三工位处的载有底座的第二载具输送到第一工位处；之后夹持装置在第一工位处，将端子装入底座的安装腔内，以实现端子与底座的安装过程中。第二载具预先放置在第三输送机构上，可选地，第三输送机构和第一输送机构均为皮带输送机。

如图1所示，最佳地，基架整体呈U型工作台，第一上料机构、锁紧装置、第一输送机构、分料装置、第二输送机构及检测装置依次布置在U型工作台的一侧台面上，第二上料机构a布置在U型基架的另一侧台面上，第三输送机构则设在U型工作台上与槽口对应的第三台面上，从而使整个端子与底座的装配系统的结构紧凑，所占用的空间小。

如图28所示，为本申请的装配系统作用的对象开关中端子h5，端子中的螺丝与垫片的组合体h51、铜片h52、小飞机h2在底座h3的位置，以及在第二载具h1上的配合示意图。

对于锁紧装置而言，如图2至图12所示，其包括第一模具座c1、第二模具座、第一转移机构、两个第一上料机构c4及多个锁螺丝部件c5。

如图6所示，第一模具座c1和第二模具座c2在竖向上错开且在水平方向上沿同一方向可滑动地设在基架上的第一基座c8上，并且第一模具座c1和第二模具座c2在水平方向上的投影错开。第一模具座c1位于第二模具座的上方。如图7和图8所示，第一模具座和第二模具座c2上分别设有多个间隔的第一放置腔c115和多个间隔的第二放置腔c22。当然第一放置腔和第二放置腔可以均为一个，或者多个。

第一放置腔c115和第二放置腔c22的结构类似，第一放置腔c115呈凹槽结构，并具有三个豁口，三个豁口分布在凹槽的顶部，及凹槽在垂直于第一模具座c1的滑动方向(图9中的前后方向)的第一方向(水平方向)上的两个侧壁上，该两个豁口分别作为第一通口c112(图9中右侧通口)和第二通口c113(图9中左侧通口)；并且在凹槽相对的两内壁上设有水平凸出且间隔的凸台c114，两个凸台c114的顶部表面形成搭接位。比如在螺丝与铜片锁紧之前，螺丝的螺杆部分上预先装配好垫片，垫片的两端就搭接在两个凸台c114上，螺丝悬空在凹槽内。作为变形，第一放置腔的顶部上可以不设置上述的顶部豁口。

如图8所示，第二放置腔c22是将第一放置腔c115的水平凸台c114替换为水平凹陷的卡槽c21，两个卡槽c21的内腔形成搭接位，比如，铜片的两端分别嵌入一个卡槽c21内，使铜片悬空在第二放置腔c22内。作为变形，第一放置腔的结构与第二放置腔可以互换。

两个第一上料机构c4设在第一基座c8上且分别向第一放置腔c115和第二放置腔c22内输送工件。为便于表述，将两个第一上料机构c4分别表述为第一上料机构'和第一上料机构”，第一上料机构'的第一下料口与第一放置腔c115的第一通口c112对接并连通，螺丝经第一下料口向下滑落并经第一通口c112滑入第一放置腔c115内，实现向第一放置腔c115内输送螺丝和垫片的组合件；第一上料机构”的第二下料口与第二放置腔c22的第一通口c112对接并连通，铜片经第二下料口向下滑落并经第一通口c112滑入第二放置腔c22内，实现向第二放置腔c22内输送铜片。

对于第一上料机构c4的结构而言，可以是现有的任意第一输送机构，或者给料结构，优选地，如图12所示，第一上料机构c4包括受振动器c43的驱动而振动的第一振动仓c41，第一振动仓c41具有放置内腔；起始端设在放置内腔外壁面上，并呈螺旋状绕设在放置内腔外且呈向下倾斜的第一输料通道c42，第一输料通道c42的末端作为下料口。螺丝和垫片的第一组合体或铜片经第一振动仓c41的振动而落入第一输料通道c42内，并在第一输料通道c42内向下滑落，从而实现向各自对应的放置腔内输送螺丝或铜片。当然还可以在出料口处设有第一输送轨道c44，第一输送轨道c44的出口作为最终的下料口。

第一模具座c1和第二模具座c2中的任一模具座在滑动时，可在各自的放置腔与其对应的第一上料机构c4的下料口连通的接料状态和滑动阻挡在各自对应的下料口的挡料状态之间切换，实现每个放置腔内只放置一个工件时，第一上料机构c4就不再向放置腔内输送工件，只有等放置腔内的工件装配完成并取走后，模具座复位到放置腔与对应下料口再次对接连通时，第一上料机构c4才再次向对应放置腔内输送工件。

比如，如图7所示，模具座包括模具本体c11和阻挡部件c12，模具本体c11上设有放置腔并受驱动组件的驱动而在第一基座c8上做往复滑动；阻挡部件c12沿本体的滑动方向固定在本体的一端上，阻挡部件c12的顶部在竖向上至少高于对应放置腔的底部；最佳地阻挡部件的顶部与凹槽的顶部豁口平齐，在接料状态，放置腔与其对应的下料口连通；在挡料状态，阻挡部件c12面向吸料口的侧壁滑动阻挡在与其对应的下料口上。

最佳地，如图9所示，第一模具座c1设在图9中的前侧，第二模具座c2设在图9中的后侧，第一上料机构'和第一上料机构”分别设在第一模具座c1和第二模具座c2的右侧并避开第一转移机构，假设起始位置，第一下料口和第二下料口分别在图9中与第一放置腔的第一通口和第二放置腔的第一通口对接并连通，两个模具座均处接料状态。

当第一放置腔c115内放入螺丝和垫片的第一组合体后，第一放置腔c115向图9中的后方滑动，此时第一放置腔c115与第一下料口水平错开，第一模具座c1的阻挡部件c12的侧壁则在向后滑动中一直滑动抵接在第一下料口上，将第一下料口阻挡住，第一下料口就无法实现下料功能，第一模具座就处于挡料状态；相反，当第一放置腔c115内的螺丝和垫片的第一组合体被第一转移机构取走后，第一模具座c1在图9中向前滑动，阻挡部件的侧壁逐渐从第一下料口移开，第一放置腔c115复位与第一下料口对接连通，此时第一下料口就可再次向第一放置腔c115内输送螺丝和垫片的第一组合体，第一模具座处于接料状态。可选地，阻挡部件c12呈板块。

如图5所示，驱动组件包括固定在第一基座c8上的轨道c231，及滑动设在轨道上的第一滑块c232，上述的模具本体固定在第一滑块上，及与第一滑块固定连接的第一气缸，从而通过第一气缸的伸缩运动，来驱动模具本体在轨道上做往复滑动。可选地，模具本体呈L型，阻挡部件c12固定在L型的竖直部上，放置腔设在L型的竖直部上，L型的水平部固定在第一滑块上。最佳地，第一模具座c1对应的驱动组件和第二模具座c2对应的驱动组件分别位于图5中第一基座c8的第一固定板c81的右侧和左侧，便于将第一转移机构和锁螺丝部件c5设在图5中第一固定板c81的右侧，方便在右侧对铜片和螺丝进行锁紧操作。

第一转移机构设在第一基座c8上并用于将第一放置腔c115上的工件转移至第二放置腔c22上。如图2、图3、图4及图5所示，第一转移机构包括第一升降机构c31、第一夹持组件c32及第一推送机构c91。

其中，第一升降机构c31固定在第一基座c8上；第一夹持组件c32具有夹持腔；其固定在第一升降机构上并受第一升降机构的驱动而做升降运动；夹持腔在水平方向上的投影落在第二放置腔c22的滑动路径的投影上(比如图5中的前后方向)，并在第一方向上可与第一放置腔c115在水平方向上平齐连通(比如图5中的左右方向)；夹持腔的底部和沿第一方向的至少一侧壁分别呈第一开口和第二开口；如图8和图10所示，第一开口可与第二放置腔c22的顶部豁口c111连通，第二开口与第一放置腔c115的第二通口c113连通；第一推送机构沿第一方向相对于夹持腔可伸缩地设在第一基座c8上，用于将第一放置腔c115内的工件推送至与其连通的夹持腔内。

此第一转移机构需要将第一放置腔c115内的螺丝转移到第二放置腔c22内时，首先第一模具座c1在图5或图9中向后滑动以及第一夹持组件c32做上升或下降运动，使得第一模具座c1的第一放置腔c115在第一方向(图5或图9中的左右方向)上与夹持腔水平对齐并连通，第一放置腔的第二通口与夹持腔连通；之后采用第一推送机构做伸出运动，经第一通口c112伸入第一放置腔c115内将螺丝和垫片的第一组合体沿第一方向经第二通口c113推送至夹持腔内，实现将螺丝和垫片的第一组合体选转移到夹持腔内，此时第一模具座c1反向滑动复位(图9中向前滑动)，再处于接料状态；其次，第二模具座c2在图5或图9中向前滑动，使第二放置腔c22的顶部豁口c111与夹持腔的底部第一开口正对连通，此时第一夹持组件做向下运动，使螺丝下落在第二放置腔c22内，并且螺丝的螺杆部分穿在铜片的内孔中，垫片搭接在铜片的顶部表面上，夹持腔在外界作用下松弛，第一夹持组件做向上运动与螺丝脱离，从而实现第一转移机构将第一放置腔c115内的螺丝和垫片的第一组合体转移到第二放置腔c22内并与铜片配合。

对于第一夹持组件c32而言，如图5和图10所示，其包括安装部件c321、第一夹头c322、第二夹头c323及两个第一弹性件(图中未示意出)。安装部件c321固定在第一升降机构上；第一夹头c322和第二夹头c323竖向相对且可转动地在安装部件c321上，第一夹头c322的顶部与安装部件c321之间设一个第一弹性件，第二夹头c323的顶部与安装部件c321之间设有一个第一弹性件，两个第一弹性件分别给第一夹头c322和第二夹头朝向夹持腔的偏压力，从而在无外力作用下，第一夹头c322和第二夹头c323相互靠近形成夹持腔，以夹持住垫片；当外界对第一夹头c322和第二夹头c323施加与各自偏压力相反的作用力时，第一夹头c322和第二夹头c323相互远离解除对垫片的夹持力。另外，如图10所示，安装部件c321上还设有第一挡板c324，第一挡板c324将夹持腔位于图5中左侧的开口阻挡住，挡板c324对第一推送机构将垫片推送至夹持腔内起到限位作用。作为变形，第一夹持组件还可以为夹持气缸或者机械手。

锁螺丝部件c5为现有的电批，电批在竖向对应于第二放置腔c22的顶部豁口c111通过第二升降机构可伸缩地设在第一基座c8上，电批做下降运动并伸入第二放置腔c22的顶部豁口c111内来拧螺丝。或者，锁螺丝部件还可以为现有的其他的锁螺丝结构，比如，其他的螺丝刀，可以在手动的锁螺丝刀上设有旋转电机，来确定螺丝刀转动锁紧。

如图3、图4及图5所示，安装部件c321在竖向上设有与夹持腔连通的至少一个让位通道c325，电批的底部可一一对应地伸入让位通道c325内而与夹持腔连通。当夹持腔内夹持垫片时，电批做下降运动，电批对螺丝施加向下作用力，使两个夹头相互远离，第一夹持组件做向上运动，使得第一夹持组件与螺丝之间完全脱离，电批旋转来拧螺丝，从而实现将螺丝与铜片的锁紧。

第一升降机构和第二升降机构的结构相同，比如任一升降机构包括竖向延伸且平行布置在第一基座c8上的两个第一导轨c311，受第一驱动器c313的驱动而可滑动地设在第一导轨c311上的第二滑块c312。第一驱动器c313可为伸缩轴沿竖向延伸的第二气缸，通过第二气缸的伸缩运动来驱动第一夹持组件c32或电批做升降运动。如图4所示，最佳地，第一升降机构和第二升降机构共用第一导轨c311，电批对应的第二滑块c312位于第一夹持组件c32对应的第二滑块c312的上方，从而使两套升降机构的结构紧凑，所占用的空间小。作为变形，升降机构还可以为其他结构，比如齿轮与齿条的啮合结构；或者直接采用伸缩气缸的伸缩轴与第一夹持组件或电批固定连接。

如图2所示，还包括固定设在第一基座c8上并具有沿第一方向可与至少一个第二放置腔c22连通的出料通道的第一出料仓c71；以及沿第一方向相对于第二放置腔c22可伸缩地设在第一基座c8上的第二推送机构c92，其用于将第二放置腔c22内的工件推送至出料通道内。此第二推送机构经第二放置腔c22的第一通口c112伸入第二放置腔c22内，将在第二放置腔c22内装配好的螺丝与铜片的第二组合体经第二通口c113推入第一出料仓c71内，以取走第二模具座上的工件，便于第二模具座c2反向滑动复位，使第二放置腔c22与第二接料机构的第二下料口再次对接连通，实现接料状态。

如图11所示，还包括设在出料通道与第二放置腔c22之间的过渡板块c6；过渡板块c6上设有沿第一方向贯穿并与第二放置腔c22、出料通道均连通的过渡放置腔c61，从而第二推送装置将螺丝与铜片装配好的第二组合体先推送至过渡放置腔c61内，再推送至出料通道内，过渡放置腔c61最佳地在水平方向上与第二放置腔c22平齐，且结构与第二放置腔的结构相同。

上述的第一推送机构和第二推送机构的结构相同，如图9所示，第一推送机构位于第二推送机构的上方，任一推送机构包括推送部件及与推送部件连接的第二驱动器，推送部件受第二驱动器的驱动而在做朝向靠近或远离各自对应的第一放置腔c115或第二放置腔c22的伸缩运动。第二驱动器可选为伸缩轴沿第一方向延伸的第三气缸。比如，推送部件包括与第二驱动器连接的板块c911，及设在板块c911背向第二驱动器一侧端上的推送条c912，推送条c912可以为多个，推送条c912与各自对应的放置腔一一对应，在第二驱动器的驱动下，推送条c912可以伸入或退出各自对应的放置腔内，实现对放置腔内的工件的推出动作。最佳地，放置腔的个数与推送条的个数一一对应。

如图2所示，还包括设在第一出料仓c71的出料口上的第一输送机构，比如第一输送机构为第二皮带输送机c72，在第二皮带输送机c72的前端处设有下料过渡仓，便于随时将第一出料仓c71内的螺丝与铜片装配好的第二组合体转移到第四工位的分料装置处。

在第一输送机构上方并位于第一出料仓c71的出料口下方处设有可伸缩地且用于接不合格产品的接料机构，接料机构包括接料仓c73及驱动接料仓c73沿第一模具座c1滑动方向做伸缩运动的第四气缸。对应地，上述的电批内部设有用于检测电批扭力的扭力传感器，与传感器电连接的控制器，控制器与第四气缸电连接。控制器根据扭力传感器的检测信号，来控制第四气缸驱动接料仓c73做伸出或缩回运动。

当扭力传感器检测到扭力小于预设扭力，则表明螺丝与铜片锁紧不到位，作为不合格产品；或者第一出料仓c71内输出的工件仅仅是铜片，此时控制器控制第四气缸做伸出运动，使接料仓c73伸出位于出料口下方且皮带的上方，从而将不合格产品接收到接料仓c73内；若检测扭力大于或等于预设值，最佳地等于预设值，则表明第二放置腔c22内的螺丝与铜片锁紧到位，控制器驱动第四气缸做缩回运动，使接料仓c73从皮带上方移走，第一出料仓c71内下落的螺丝与铜片的装配体直接落在皮带上被输送走至第四工位处的分料装置。

螺丝与垫片预设装配好形成第一组合体，此实施例中的螺丝与铜片的锁紧装置的锁紧过程为：

首先，第一上料机构'的第一下料口和第一上料机构”的第二下料口(在图5中第一固定板的右侧)分别向第一放置腔c115和第二放置腔c22内输送第一组合体和铜片；其中第一组合体中的垫片搭接在第一放置腔c115的凸台c114上，铜片搭接在第二放置腔c22内的卡槽c21上，此过程中两个模具座均处于接料状态；

其次，第一模具座朝向靠近第二模具座方向滑动(图5中的后侧滑动)，第一模具座c1上的阻挡部件c12滑动抵接在第一下料口上，第一夹持组件c32在第一升降机构的驱动下做上升或下降运动，使第一放置腔c115的第二通口c113滑动到与第一夹持组件c32的夹持腔的第二开口在水平方向上平齐且连通为止，此滑动过程中第一模具座c1处于挡料状态；

之后，第一推送机构做伸出运动(图5中向左伸出)，使得推送条c912一一对应地经第一通口c112嵌入第一放置腔c115内，对垫片施加朝向夹持腔的推力，第一组合体经第二通口c113被推送至夹持腔内并抵接在挡板c324上，两个夹头在两个第一弹性件的偏压力下将垫片的两端夹持住，第一推送机构做回缩运动复位(图5中向右回缩)；第一模具座c1做反向滑动复位到起始位置(图5中向前侧滑动)，第一放置腔c115与第一下料口再次对接连通，使得第一放置腔c115再次处于接料状态；

同时或之后，第二模具座c2朝向靠近第一模具座c1方向滑动(图5中向前侧滑动)，使第二放置腔c22的顶部豁口c111与夹持腔的底部第一开口正对连通，此时螺丝的螺杆部分与铜片的内孔正对；第二模具座c2上的阻挡部件c12滑动抵接在第二下料口上，此滑动过程中第二模具座c2处于挡料状态；第一夹持组件c32在第一升降机构的驱动下再做向下运动，使螺杆部分伸入铜片的内孔中；

第二升降机构驱动电批做下降运动，电批的底部穿过让位通道c325伸入夹持腔内，对螺丝施加向下作用力，使两个夹头朝向相互远离方向运动，解除对垫片的夹持力，第一夹持组件做向上运动使第一夹持组件完全脱离螺丝和垫片的第一组合体，第一组合体在电批的旋转下，将螺丝锁紧在铜片上；

再之后，电批做上升运动，此时第二推送机构做伸出运动(图5中向左侧伸出)，其上的推送条c912一一对应经第一通口伸入第二放置腔c22内，将螺丝与铜片锁紧形成的第二组合体向前推送，并经第二通口推至过渡放置腔c61内，进而推送至第一出料仓c71，第二组合体经第一出料仓c71下落在第二皮带输送机c72上，最终被输送到第四工位上的分料装置上；

最后，第二推送机构做回缩运动(图5中的右侧回缩)，推送条退出第二放置腔c22复位到起始位置；第二模具座c2做反向滑动(图5中向后侧滑动)，复位到起始位置，使第二放置腔c22与第二下料口再次对接连通，第二模具座c2处于接料状态；以此类推，实现下一个螺丝与铜片的锁紧装配。

在整个锁紧过程中，螺丝和铜片的上料过程均采用第一上料机构'和第一上料机构”来实现，无需人手动上料，确保螺丝和铜片分别在第一放置腔c115和第二放置腔c22内放置到位；并在将螺丝转移到铜片上时，采用第一推送机构来完成，并在第一夹持组件的升降运动下，确保螺丝的螺杆部分正对地穿在铜片的内孔上，再采用电批自动旋转将螺丝与铜片锁紧到位形成第二组合体，第二推送机构将锁紧到位的第二组合体再推送至第一出料仓c71，最终经皮带输送机输送至下一个工序，使该锁紧装置的工作效率高且螺丝与铜片锁紧后的良品率高。

作为上述实施例的第一个可替换的实施方式，上述的第一升降机构和第二升降机构可以独立设置，无需共用一个导轨。作为上述实施例的第二个可替换的实施方式，第一模具座和第二模具座在水平方向的投影可以重叠但高度上错开，第一放置腔和第二放置腔在水平上的投影可以重叠，此时无需设置上述的第一推送机构，第一转移机构可以采用第一夹持组件直接将第一放置腔内的工件夹持住并放置在第二放置腔内，此时需要第一夹持组件的两个夹头可伸入第一放置腔内夹持工件。

作为进一步的变形，第一模具座和第二模具座在水平或竖向上的位置不做限定，也可以不滑动设在第一基座上，只需第一转移机构能够在三维空间内移动，并具有夹持功能，就可以将第一放置腔内的工件转移到第二放置腔内，比如第一转移机构包括机械臂，及固定在机械臂上的机械手。作为变形，第一放置腔可以仅设顶部豁口，不设置上述的第一通口和第二通口，第一上料机构直接从顶部豁口处分别向第一放置腔和第二放置腔内输送螺丝和铜片，比如第一上料机构单独设有移动机构，上完工件后，移动机构驱动第一上料机构移开，避开顶部豁口，便于将工件进行转移或后续的锁紧。或者比如第一上料机构就为可在三维运动的机械手。另外，当螺丝上不配合垫片时，在螺丝放置到第一放置腔内时，螺丝的螺帽可以抵接在上述的抵接位上。

对于第四工位上的分料装置而言，如图13至图19所示，其包括设在基架的第四工位上的第二基座、旋转体、第五气缸b91、挡料部件b92、固定体。

其中，如图13和图18所示，固定体设在第二基座且具有气腔及与气腔连通的至少一个第一进口b211和至少一个出气通道b22，外界通过第一进口b211向气腔内输送气体；旋转体设有竖向的第三下料口b121并水平可转动地设在第二基座；第五气缸b91安装在旋转体上；挡料部件b92至少对应一个所述第三下料口b121；挡料部件b92受第五气缸b91的驱动做朝向靠近或远离各自对应的第三下料口b121方向的往复滑动，以封堵或打开各自对应的第三下料口b121；旋转体上避开第三下料口b121处设有至少一个第三开口b31且其与第五气缸b91的进气口通过第一气管密封连接；出气通道b22沿至少一个第三开口b31的转动路径方向分布，并且第三开口b31在其转动路径上的任一位置处与对应的出气通道b22连通。

当旋转体转动将其上的第三下料口的位置切换到不同工位处的接料机构上方的过程中，由于出气通道b22沿第三开口b31的转动路径方向上分布，第三开口b31在转动过程中始终能够与出气通道连通，则固定体的气腔内的气体不断地经出气通道b22和第三开口b31向第一气管内输送气体，进而对第五气缸连续地输送气体；同时，第一气管随着旋转体整体转动，而固定体则相对于旋转体处于静止状态，则向第五气缸输送气体的气管就不会出现缠绕的现象发生，确保固定体持续地向第五气缸内输送均匀的气体量，第五气缸驱动挡料部件做伸缩运动的气压稳定，确保第五气缸驱动挡料部件做平稳的伸缩运动，挡料部件能精确地封堵或打开第三下料口，最终提高分料装置的分料的精确度。优先地，如图13所示，旋转体包括旋转座b1和固定在旋转座上的过渡体b3。其中，旋转座b1水平可转动地设在第二基座上且具有一个竖向的第三下料口b121，比如图13中的旋转座b1的左端上设有第三下料口b121，右端可转动地设在第二基座上。

对于旋转座b1的结构而言，如图14所示，优先地，旋转座b1包括安装段b11和作用段b12，其中安装段b11沿竖向延伸，其内部设有竖向贯穿的让位通道；作用段b12水平折弯固定在安装段b11外壁面上，作用段b12上设有第三下料口b121。比如，最佳地，作用段b12固定在安装段b11的顶部外壁面上，作用段b12上远离安装段b11的一端上设有第三下料口b121，或者作用段b12避开安装段b11的其他位置也可以设第三下料口b121。

为了防止工件从第三下料口b121的顶部边缘滑落出去，如图14所示，在旋转座b1上设置围绕在第三下料口b121顶部边缘外周的环形挡板b13。旋转座b1通过安装段b11套在固定体的下部而可转动地设在第二基座上，安装段b11受驱动组件的驱动而转动，过渡体则套在固定体的上部而随着旋转座的转动而可转动地设在第二基座上。

如图13和图14所示，驱动组件包括第一转动轮b41、第二转动轮b42及传输带b43，第一转动轮b41套接在安装段b11外；第二转动轮b42受旋转驱动器b44的驱动而水平可转动地设在第二基座上。比如旋转驱动器b44为旋转电机，旋转电机的输出轴固定在第二转动轮b42的内孔中，传输带b43呈闭合环并沿水平方向套在第一转动轮b41和第二转动轮b42的外周壁面上，从而旋转电机转动时，驱动第二转动轮b42转动，进而通过传输带b43带动第一转动轮b41随第二转动轮b42做同步转动，最终带动整个旋转座b1在第二基座上转动，实现旋转座b1水平转动地安装在第二基座上。比如，第一转动轮b41和第二转动轮b42均为齿轮，或者均为同步轮。

如图13和图16所示，过渡体b3固定在旋转座b1的顶部上，比如过渡体b3与旋转座之间通过连接部件b32固定连接。可选地，连接部件包括水平平行的第一板块和第二板块，第二板块位于第一板块的上方，及将第一板块与第二板块相互靠近的一端竖向连接的过渡板。其中，第一板块固定在旋转座b1的作用段b12上，第二板块固定在过渡体b3的顶部上。

多个第三开口b31设在过渡体b3上，至少一个第三开口对应一个出气通道b22，过渡体b3套在固定体的上部外，旋转座b1套在固定体的下部外，从而将整个旋转体通过套在固定体外而可转动地设在第二基座上，进而使第三开口b31可转动地设在对应的出气通道b22的外周，实现过渡体b3随旋转座转动时，第三开口b31在出气通道b22外周转动，第三开口b31始终与出气通道b22连通。比如，出气通道b22设在固定体上部的外壁面上，第三开口b31设在过渡体b3的侧壁上。可选地，第三开口b31为多个，可以多个第三开口b31对应一个出气通道b22；或者一个第三开口b31对应多个出气通道b22。最佳地，第三开口b31一一对应出气通道b22。

如图17和图18所示，固定体包括第一本体b2及固定在第一本体底部上的连接筒b5，上述的出气通道b22和第一进口b211均设在第一本体上；旋转座的安装段套在连接筒b5外，过渡体b3套在第一本体b2的顶部外。比如，出气通道b22呈由外向内凹陷在第一本体b2外壁面上的环形凹槽，对应地环形凹槽的两侧形成环形凸起b23；第一本体b2的侧壁上设有至少一个第一出口b212，出气通道b22通过至少一个第一出口b212与第一本体b2的气腔连通。

最佳地，第一本体b2的顶部呈环形凸台，出气通道b22设在环形凸台的外壁面上，第一进口b211设在第一本体b2的下部侧壁上。对应气腔而言，第一本体b2的内腔可以直接作为气腔来存储气体，或者如图19所示，第一出口b212与第一进口b211一一对应并通过设在第一本体b2内腔中的第一管路b24来连接，此时第一管路的内腔作为气腔，外界的供气机构通过第二气管直接向第一进口b211输送气体。

对应连接筒b5而言，连接筒b5设在安装段的让位通道内，连接筒b5的顶部和底部伸出让位通道外，连接筒b5的顶部固定在第一本体b2的底部上，连接筒b5的底部固定在第二基座上，从而使旋转座、过渡体b3与固定体在第二基座上的安装紧凑，分料装置所占用的空间小。最佳地，连接筒b5的内腔呈空心结构。

对于第二基座而言，优选地，如图13和图14所示，第二基座包括底板b63，竖向固定在底板b63上的多个立柱b61，安装在立柱b61上的两块水平平行的第三安装板b62，两块第三安装板b62悬空在底板b63上方且二者之间形成安装区域。上述的驱动组件在第二基座安装时，最佳地，旋转电机穿设在位于下方的第三安装板b62上，第一转动轮b41、第二转动轮b42及传输带b43布置在两块第三安装板b62之间围成的安装区域内。位于上方的第三安装板b62上设有第四让位孔b621，旋转座b1的安装段b11的底部穿过第一让位孔固定在第一转动轮b41的内孔中，安装段b11的顶部向上延伸；连接筒b5的底部固定在位于下方的第三安装板上。

另外，为了加强安装段b11在第二基座安装的牢固性，如图15所示，在安装段b11外还套设有支撑座b65，支撑座b65的底部固定在位于上方的第三安装板b62上，并在支撑座b65与安装段b11之间设置轴承。

对于第二基座而言，除了上述的结构外，还可以为其他任意的结构，比如，只设置上述的一块第三安装板b62，或者其他结构，具体结构不做限定，可以根据实际需要来确定。对于驱动组件而言，驱动组件除了上述的结构外，还可以为其他结构，比如采用齿条与齿轮的啮合结构，驱动器驱动齿条做往复直线滑动，齿条带动齿轮转动，齿轮的内孔套接在安装段b11外，也能够实现驱动旋转座b1水平转动。

如图13所示，第五气缸b91安装在旋转座b1上，比如安装在旋转座b1的作用段b12的底部表面上，但需要避开第三下料口b121设置，挡料部件b92的一端固定在第五气缸b91的伸缩轴上，第五气缸b91驱动挡料部件b92做朝向靠近或远离各自对应的第三下料口b121方向的往复滑动，以封堵或打开各自对应的第三下料口b121。比如第五气缸b91驱动挡料部件b92做靠近第三下料口b121方向的伸出运动时，使挡料部件b92抵接在第三下料口b121的底部表面上，从而将第三下料口b121的底部阻挡，阻挡位于第三下料口b121内的工件下落，此时第三下料口b121处于非下料状态，便于旋转座b1转动来切换第三下料口b121的位置，进而转移到不同位置处的接料机构b7的上方；相反，第五气缸b91驱动挡料部件b92做远离第三下料口b121的缩回运动时，挡料部件b92从第三下料口b121的底部表面移走，第三下料口b121处于打开状态，工件可以从第三下料口b121内下落出来，使第三下料口b121处于下料状态。

另外，上述第一本体b2对应的环形凸起b23处采用导电材料制成，对应地过渡体b3的侧壁的内壁面上设有导电体(图中未示意出)，比如导电体为碳刷，或者接线端子。当过渡体b3随旋转座b1转动时，导电体在环形凸起的外周形成转动抵接，实现导电体与环形凸起b23的电导通。

对应地，上述的分料装置还包括间隔设在作用段上的两个限位开关(图中未示意出)，第五气缸的伸缩轴的端部设有感应板，感应板处于两个限位开关之间并能够抵接在限位开关上，从而使伸缩轴只能在两个限位开关之间做往复伸缩运动，当感应板抵接在任一个限位开关上时，限位开关控制第五气缸停止动作，对伸缩轴驱动挡料部件的行程进行限位。两个限位开关分别通过第一电线(图中未示意出)与导电体电连接，可以与同一个导电体连接，或者分别与一个导电体连接；电源设在第二基座上，并通过第二电线与第一本体b2的环形凸起电连接，比如电线伸入第一本体b2的内腔中，与环形凸起的内壁面连接，从而电源的电经第二电线传递给环形凸起b23，环形凸起b23以转动抵接方式传递地导电体，导电体经第一电线传递给限位开关，从而实现对限位开关的供电。

则当旋转体带动第五气缸b91和限位开关转动时，导电体、限位开关、第五气缸b91及第一电线随旋转座转动，而第二电线、电源、固定体均处于静止状态，从而在实现电源给限位开关供电的同时，第一电线和第二电线均不会发生缠绕现象，进而使第五气缸在各自行程上被准确定位，进一步地确保第五气缸驱动挡料部件运行的精确度，挡料部件更精准地封堵或打开第三下料口b121。

最佳地，如图14所示，挡料部件b92呈倒立L型，倒立L型的水平部用于封堵或打开第三下料口b121，而倒立L型的竖直部与第五气缸的伸缩轴固定连接，同时该竖直部可以作为上述的感应板，与两个限位开关作用,实现对第五气缸行程的准确限位。

如图13和图14所示，分料装置还包括设在第二基座并位于第三下料口b121正下方的放置架b64，并在放置架b64上设置光电传感器b82，光电传感器b82检测放置架b64上是否放置收料盒b81，若检测到收料盒b81时，传感器将该信号给控制器，控制器则控制第五气缸b91做缩回运动，控制器与第五气缸之间的电连接也是通过上述的环形凸起来实现，防止连接电线出现缠绕现象，驱动挡料部件b92从第三下料口b121处移开，第三下料口b121内的工件就直接下落在收料盒b81，将不需要的工件回收再次利用。若工件需要分料到接料机构b7上时，则放置架b64上不设收料盒b81。

如图20所示，在分料装置的第三下料口的转动路径的下方设置至少两个第二输送机构f2。比如，四个第二输送机构f2，四个第二输送机构间隔布置在第三下料口b121的转动路径下方的同一圆周上，任一第二输送机构的结构与上述锁紧装置的第一上料机构的结构相同，包括第一振动仓c41、第一输料通道c42及第一输送轨道c44，从而实现将分类好的端子输送到各自对应的第五工位的检测装置处。比如，检测装置为两套，每套检测装置分别对应两个第二输送机构，每套检测装置一次性可以对两个第二输送机构内的端子进行分别检测。

此实施方式的分料装置的分料过程为：

假如初始状态下，旋转座b1在第一位置处的第一接料机构b7的正上方，此时挡料部件b92从第三下料口b121处移开，第三下料口b121内的工件不断地向下落在第一接料机构b7上；当第三下料口b121内的工件需要下料到第二位置处的第二接料机构b7上时，此时，第五气缸b91驱动挡料部件b92做伸出运动，挡料部件b92阻挡在第三下料口b121的底部表面上，将第三下料口b121封堵住，第五气缸b91停止动作；

之后，旋转电机转动驱动第二转动轮b42转动，依次带动第一转动轮b41、旋转座b1转动，使得旋转座b1从第一接料机构b7的上方转动到第二位置处的第二接料机构b7的上方，使第三下料口b121位于第二接料机构b7的正上方，此时旋转电机停机，实现旋转座b1由一个工位转动切换到另一个工位；

在旋转座b1的整个转动过程中，连接筒b5、第一本体b2均在第二基座处于静止状态，过渡体b3、第一气管、第五气缸b91、挡料部件b92随旋转座b1做同步转动，过渡体b3上的第三开口b31始终与出气通道b22转动连通，固定体的气腔经出气通道持续地向第一气管内输送气体，进而给第五气缸b91输送均匀的气体量，由于第一气管独立于固定体做旋转运动，使第一气管不会出现缠绕现象，第五气缸驱动挡料部件做伸缩运动的气压稳定，确保第五气缸驱动挡料部件做平稳的伸缩运动，挡料部件能精确地封堵或打开第三下料口，最终提高分料装置的分料的精确度；

再之后，第五气缸b91再次启动，第五气缸b91驱动挡料部件b92做缩回运动，挡料部件b92从第三下料口b121处移走，将第三下料口b121打开，此时第三下料口b121内的工件下落在第二接料机构b7上，依次类推，从而让该分料装置将第三下料口b121内的不同工件分料到工件所对应工位处的接料机构b7上，实现精准分料功能。

作为上述实施例的变形实施方式，旋转座还可以仅包括作用段，作用段上远离第三下料口的一端上开设上述的让位通道，作用段的让位通道套在连接筒b5外。或者固定体中，不设置上述的连接筒b5，只设置第一本体b2，第一本体b2的顶部穿过让位通道后固定在第二基座上。

作为进一步的变形，过渡体b3套在固定体外，但旋转座可以不套在固定体外，此时驱动组件直接驱动过渡体b3转动，以带动旋转座转动，也能使第三开口b31可转动地设在对应的出气通道b22外周上，保持第三开口b31与出气通道b22的连通。

或者，过渡体b3和旋转座均不套在固定体外，旋转座设在第二基座上并位于固定体外，旋转座转动时带动过渡体b3绕第一本体b2外壁面上的出气通道b22滚动，也能使第三开口b31在转动过程中始终与出气通道b22处于连通状态。

或者，过渡体b3和旋转座均不套在固定体外，旋转座设在第二基座上并位于固定体外，过渡体b3叠放在第一本体b2的顶部或底部上，此时出气通道b22设在第一本体b2的顶部或底部上，此时出气通道b22可以不是环形凹槽，比如可以是一个环形口或者任意形状的开口。只要当旋转座带动过渡体b3转动时，过渡体b3上的第三开口b31抵接在出气通道b22上并转动，使第三开口b31与出气通道b22仍保持连通状态。也就是说，出气通道b22沿第三开口b31的转动路径方向上分布，第三开口b31在其转动路径上的任一位置处于出气通道b22连通，就能够避免第一气管被缠绕的现象发生。

对于检测装置而言，如图21至图27所示，其包括第一载具e1、第一平面反射镜e2、第二平面反射镜e3和视觉检测系统e4。其中，如图21所示，第一载具e1为长方形板块，第一载具e1上设有向内凹陷以供第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3嵌设的第一安装腔e11，本实施例中，第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3的尺寸相同，即长度、宽度、厚度以及反射面面积均相同，第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3设置在第一安装腔e11相对的两个侧壁面上，且第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3的反射面之间形成的夹角为劣角。为了能够采集更清晰准确的反射图像，本实施例中，第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3的反射面之间呈直角设置。使得位于夹角中线上的待检测部分的对应平面反射镜的两侧面能够呈现大致相同清晰度的图像，且两侧的成像能够与待检测部分的实体基本一致，便于分辨检测。第一平面反射镜e2、第二平面反射镜e3和第一安装腔e11的另外两侧壁面以及第一安装腔e11的底面之间共同围成截面为等腰梯形的检测区域。

如图21所示，第一载具e1上还设置固定部，以固定待检测部件，本实施例中，固定部为凹陷设置在第一载具上且与第一安装腔e11连通的第二安装腔，当然，固定部还可以为设置在第一载具e1表面上的夹持组件，夹持组件夹持固定待检测部件并将待检测部件上的待检测部分伸入第一安装腔e11的检测区域内。第二安装腔为安装凹槽e12，安装凹槽e12的一侧槽壁上设置连通孔，通过该连通孔与第一安装腔e11内的检测区域连通，本实施例中，对应每一个第一安装腔e11，安装凹槽e12设置两个，且两个安装凹槽e12对称分布在第一安装腔e11内的第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3的两侧。再如图21所示，安装凹槽e12内还设置槽型与待检测部件的外型相匹配的定位槽e121，如图22所示，待检测部件嵌设固定在定位槽e121内并将其待检测部分通过连通孔伸入检测区域内。定位槽e121两端与安装凹槽e12对应的两端之间预留夹持空间，便于在检测合格后通过夹具将部件夹取出去。

如图23所示，每一个定位槽e121的槽底设置检测开关e9，本实施例中，检测开关e9采用光电位置检测开关，光电位置检测开关穿设在定位槽e121槽底并朝向定位槽e121内腔，通过检测待检测部件(也即端子)进入定位槽e121的距离，以判定待检测部件是否进入定位槽e121内的设定位置，使任意一个待检测部件的待检测部分在检测区域内始终位于相同的检测位置，提高检测的准确度。

本实施例中，如图21所示，每一第一载具e1上设置左右对称的两个第一安装腔e11及分别与两个第一安装腔e11相对应的四个安装凹槽e12，每一个安装凹槽e12内的定位槽e121可以根据不同的待检测部件外形或者相同待检测部件不同的摆放固定位置而选择相匹配的槽型，如图21和图24所示，两个第一载具e1上设置不同槽型的定位槽e121，视具体需要而定。

如图25所示，视觉检测系统e4包括相机模块e41、镜头e42和光源e43，镜头e42为圆形，相机模块e41的拍摄中心轴与镜头e42同轴设置，光源e43分布围绕在镜头e42的内圆周上，本实施例中，视觉检测系统e4设置两个，两个视觉检测系统e4与同一第一载具e1上的两个检测区域一一对应，两个视觉检测系统e4通过连接板固定在第三基座e5上。

如图25和图26所示，视觉检测系统e4与第三基座e5之间设置平移组件e8、升降组件e6和转动组件e7。如图26所示，转动组件e7包括转动臂和转轴e73，本实施例中，转动臂为第一安装板e71和第二安装板e72，第一安装板e71固定在升降组件e6的第三滑块e631上，第二安装板e72通过转轴e73转动设置在第一安装板e71上，视觉检测系统e4通过连接板固定在第二安装板e72上。第一安装板e71上围绕转轴e73开设一圈均匀分布的定位孔e711，第二安装板e72上围绕转轴e73对应定位孔e711的圆周位置开设对称的配合腰孔e721，如图26所示，配合腰孔e721开设四个，视觉检测系统e4转动至合适角度后，通过紧固件依次穿过配合腰孔e721和其对应的定位孔e711，将视觉检测系统e4锁止在合适位置，紧固件为常用紧固件，例如螺丝和螺母。

如图25所示，升降组件e6包括升降驱动器和升降导向组件e63，升降导向组件e63包括第三滑块e631和第三导轨e632，第三导轨e632设置两根，沿竖直方向延伸且平行设置在平移组件e8的第四滑块e821上，第三滑块e631滑动设置在两个第三导轨e632上。本实施例中，升降驱动器采用手柄e61和第一蜗杆e62，手柄e61转动设置在第四滑块e821上方，第一蜗杆e62竖向设置并位于两个第三导轨e632之间，第一蜗杆e62一端转动设置在第三滑块e631上，另一端固定在手柄e61上，手柄e61转动时适于通过第一蜗杆e62带动第三滑块e631在第三导轨e632上做升降运动，同时带动设置在第三滑块e631上的视觉检测系统e4在竖直方向上升降运动。

如图26所示，平移组件e8包括平移驱动器和平移导向组件e82，平移导向组件e82包括第四滑块e821和第四导轨e822，第四导轨e822水平架设在两侧第三基座e5上，第四滑块e821滑动设置在第四导轨e822上，本实施例中，平移驱动器采用第一驱动电机e81，第一驱动电机e81的驱动端连接第二蜗杆(图中未示出)，第二蜗杆平行于第四导轨e822的延伸方向设置在第三基座e5上，且第二蜗杆转动配合在第四滑块e821上，在第一驱动电机e81的驱动下，升降组件e6、转动组件e7以及视觉检测系统e4适于在水平方向上移动。

如图27所示，本实施例中，第一载具e1两端分别固定在第一环座e102和第二环座e103上，第一环座e102和第二环座e103同轴固定在第二旋转电机e101的驱动轴上，驱动轴两端架设在检测台e100上，使第一环座e102和第二环座e103悬空，在第二旋转电机e101的驱动下，第一载具e1随第一环座e102和第二环座e103做圆周运动；也即，第一载具可转动地设在基架上，定位槽具有在转动到第一位置时与第二输送机构的下料口对接连通的接料状态，及转动到第二位置时与夹持装置连通的出料状态。

比如，第一载具e1随环座转动，使固定部的定位槽的槽口处于水平方向并朝向第二输送机构的下料口的第一位置时，第二输送机构的下料口刚好与定位槽的槽口对接连通，端子从第二输送机构直接向下滑落在定位槽内；之后第一载具继续转动一定角度，比如45度，对定位槽内的端子进行检测，该过程中第一环座和第二环座刚好将各自对应的第二输送机构的下料口封堵住，不再继续输送端子；当检测端子合格后，环座继续转动，使定位槽的槽口朝向上的第二位置，比如再转动45度，使得夹持装置竖直向下来夹持端子，以完成端子的检测；若端子检测不合格时，环座继续转动，使定位槽的槽口朝向下并与回收区的第二出料仓的顶部开口对接，不合格的端子将下落在第二出料仓内，作为不合格产品排出；之后，第一载具e1转动一周后再次对准第二输送机构接收下一批次的待检测部件。

如图27所示，第一载具e1设置两个，两个第一载具e1平行设置在视觉检测系统e4一侧，任一第一载具e1上的定位槽e121对应待检测部件的第二输送机构f2，通过第二输送机构f2将待检测部件输送至对应的定位槽e121中，并由第二旋转电机e101驱动，将装载待检测部件的第一载具e1转动至最佳的拍摄检测位置。

例如，第一载具e1旋转至与水平面呈45°夹角的位置。视觉检测系统e4通过第三基座e5架设在第二输送机构f2上方，通过平移组件e8、升降组件e6和转动组件e7的调节，使镜头e42覆盖第一平面反射镜e2与第二平面反射镜e3形成的夹角的开口，保证经第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3反射的图像全部落入相机模块e41的拍摄范围内，且使第一平面反射镜e2与第二平面反射镜e3对称分布在镜头e42轴线的两侧，以形成最佳的拍摄角度，相机模块e41与第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3的反射面之间分别形成第一成像通道和第二成像通道，相机模块e41可以选择性地通过第一成像通道拍摄经由第一平面反射镜e2反射的待检测部分的图像与视觉检测系统e4图库中的标准图像比对，或者通过第二成像通道拍摄经由第二平面反射镜e3反射的待检测部分的图像与视觉检测系统e4图库中的标准图像比对，或者同时拍摄由第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3反射的两个角度的图像同时与图库中对应角度的标准图像进行比对，采用一个视觉检测系统e4实现待检测部件两个不同角度的图像的同时采集比对，保证检测精确度的同时降低了检测成本。

本实施例中的检测装置的检测过程为：以图27为例；左侧第一载具e1先进行检测，右侧第一载具e1后进行检测；

左侧待检测部件(左侧的端子)经由水平设置的第二输送机构进入左侧第一载具e1对应的定位槽e121中，第二旋转电机e101带动该侧第一载具e1转动至与水平面呈45°角的位置停止，通过平移组件e8、升降组件e6和转动组件e7的调整，使视觉检测系统e4一一正对第一载具e1上的两个检测区域进行拍摄比对。当检测合格后，第二旋转电机e101带动第一载具e1转动至朝向上方的竖直位置，通过夹持装置将合格端子从定位槽内夹持出去，若检测不合格，第二旋转电机e101带动第一载具e1转动至朝向下方的竖直位置，使部件自动掉落至回收区的第二出料仓内，第一载具e1转动一周后再次对准第二输送机构接收下一批次的待检测部件。

在左侧第一载具e1上的部件检测完成后，平移组件e8驱动视觉检测系统e4向右平移以拍摄右侧第一载具e1上的待检测部件的图像进行比对，左右两侧的第一载具e1随第二旋转电机e101依次装载待检测部件并转动至拍摄位置，视觉检测系统e4随之在两个第一载具e1之间往复平移切换拍摄。

作为可替换的实施方式，第一平面反射镜e2和第二平面反射镜e3可以替换为反射棱镜。

夹持装置，如图29至图36所示，包括第二夹持组件d1、第三转移机构、顶压组件及第二转移机构。其中，如图29所示，第二夹持组件d1受第三转移机构的驱动而至少沿竖向可升降地设在第四基座d6上；顶压组件受第二转移机构的驱动而至少沿竖向可升降地设在第四基座d6上。第三转移机构和第二转移机构为共用的同一个转移机构。也即，采用同一个转移机构驱动第二夹持组件d1和顶压组件沿竖向做同步的升降运动。如图30所示，转移机构的底部上设有过渡部件d31，第二夹持组件d1和顶压组件的顶部均固定在过渡部件d31上，比如，过渡部件d31包括两个水平相对且竖向延伸的板块。

如图30所示，第二夹持组件d1具有水平相对布置的第三夹头d11和第四夹头d12，及驱动第三夹头d11和第四夹头d12可在相互靠近的夹持状态和相互远离的松弛状态之间切换的驱动组件，比如驱动组件为第二夹持气缸d14，第三夹头d11和第四夹头d12分别固定在第二夹持气缸d14的两个夹持端上，在第二夹持气缸d14的运动下，以驱动第三夹头d11和第四夹头d12相互靠近或相互远离，以使得两个夹头夹持待夹持部件，比如端子，或者松开对端子的夹持力。可选地，如图30所示，第三夹头d11具有两个间隔布置的第一夹持部及将两个第一夹持部的顶部固定的安装部d13，第三夹头d11呈开口朝向下的拱型；类似地，第四夹头d12具有两个间隔布置的第二夹持部，及将两个第二夹持部的顶部固定的安装部d13，第四夹头d12呈开口朝向下的拱型。第一夹持部与第二夹持部一一对应，第二夹持部的底部设有向上凹进的豁口，豁口用于供待夹持部件嵌入。

当该第二夹持组件d1夹持端子时，第一夹持部抵接在螺丝的螺帽的外壁端面上，第二夹持部的豁口则套在铜片上的圆形柱上或者可以直接套在螺丝的螺杆伸出铜片外的部分的外壁面上，并且第二夹持部的内壁面抵靠在铜片的外壁端面上，铜片位于垫片和第二夹持部之间，从而在第一夹持部和第二夹持部的配合下，实现对螺丝的螺帽和铜片的外侧表面施加夹持力，实现对端子牢固的夹持作用。

由于第三夹头d11具有两个第一夹持部，第四夹头d12具有两个第二夹持部，则该第二夹持组件d1可以一次性对两个端子结构进行夹持，便于同时将两个端子输送并装配在底座的端子安装腔内，以提高端子与底座的装配效率。作为变形，第三夹头d11的第一夹持部还可以为一个、三个、四个或者更多个，对应地，第四夹头d12的第二夹持部可以为一个、三个、四个等等，只需第一夹持部与第二夹持部一一对应即可，具体设置数量可以根据实际需要而定。

作为简单变形，第一夹持部底部设置上述的豁口，第二夹持部不设置上述的豁口，则在夹持过程中，用第一夹持部的豁口套在螺丝的螺帽外或垫片外且第一夹持部的内壁面抵接在铜片外壁面上，第二夹持部则可以抵接在螺丝的螺杆的端部端面上。或者，第一夹持部和第二夹持部均设置上述的豁口，或者均不设置上述的豁口都可以。

如图31和图32所示，顶压组件包括顶压件d22、第二弹性件(图中未示意出)及安装体d21。其中，第二弹性件可选为弹簧，安装体d21的顶部固定在两个过渡部件d31的底部上，从而两个过渡部件d31和安装体d21形成顶部开口的U型。上述的第二夹持组件d1中，第二夹持气缸d14固定在两个过渡部件d31上并位于U型内腔中，且第二夹持气缸d14的两个夹持端分别位于安装体d21的两侧外，最佳地，在图30中，两个过渡部件d31位于安装体d21的左右两端，两个夹持端位于安装体d21的前后两侧，从而顶压组件设在第三夹头d11与第四夹头d12之间。安装体d21设有沿竖向延伸的空心腔d211，顶压件d22的顶部可滑动地设在空心腔d211内，其底部伸出空心腔d211外，第二弹性件设在安装体d21的顶部内壁面与顶压件d22的顶部之间，第二弹性件给顶压件d22施加朝向下的偏压力。比如，安装体d21的纵向截面形状为T型，T型的水平部固定在过渡部件d31上，T型的竖直部设有空心腔d211。

顶压件d22的底部具有水平的顶压面d221，第二弹性件对顶压件施加朝向下的偏压力，顶压件受第二弹性件的偏压力而在初始状态下，顶压面d221位于任一夹头的底部端面的下方。

当夹持装置在底座上装配端子时，首先第三夹头d11和第四夹头d12先夹持住端子；之后，同一转移机构驱动第二夹持组件d1和顶压组件整体向下运动，此时第二弹性件处于初始的压缩状态；由于顶压件的顶压面位于任一个夹头的下方，则顶压面先抵接在底座表面上(避开端子安装腔)；当转移机构继续向下运动时，顶压件不再继续向下运动，而第二弹性件被安装体d21向下压缩，增强顶压面对底座的压紧力，第二夹持组件的第三夹头和第四夹头向下运动并伸入端子安装腔内，将端子放置在端子安装腔内，并做相互远离运动，此过程中顶压面始终顶压在底座上，即使第三夹头和第四夹头碰撞端子安装腔的壁面，由于顶压面的压紧力的存在，使底座保持在静止状态；

之后，转移机构驱动第二夹持组件d1和顶压组件整体向上运动，由于第二弹性件的设置，当第二夹持组件d1随转移机构先向上运动时，顶压件d22先不做上升运动，而是第二弹性件被逐渐地释放压缩量，直到夹头向上退出端子安装腔后，第二弹性件才处于起始的压缩状态，或者处于压缩量大于起始压缩量的状态，此时顶压件d22还始终保持紧压在底座上，确保两个夹头从空心腔d211内伸出过程中，不会带动底座水平移动或晃动；再之后，随着转移机构的继续向上运动，第二夹持组件d1在空心腔d211的上方继续向上运动，而当第二弹性件被释放到初始的压缩量时，第二弹性件不再被释放，此时第二弹性件、安装体d21及顶压件d22作为整体做向上运动，顶压件d22沿竖向逐渐地与底座分离，从而完成端子在底座上的安装过程。

对于顶压件d22的顶部可滑动地设在空心腔d211内的方式有多种，比如，如图33所示，顶压件d22包括竖向延伸的第二本体及固定在第二本体的顶部上且水平凸出的凸缘d222，顶压件d22的顶部通过凸缘d222勾设在空心腔d211内而可滑动的设在安装体d21上。可选地，本体呈圆柱体。

为了对顶压件d22沿竖向滑动起到导向作用，顶压组件还包括固定在安装体d21的底部上的导向体d23，导向体d23设有沿竖向延伸的导向孔，顶压件d22的底部依次穿过安装体d21、导向孔向外伸出，导向孔对顶压件d22在竖向上的升降运动起到导向作用，进一步确保顶压件d22的顶压面d221抵接在底座上时，对底座产生的压紧力沿竖向，在水平方向上无分力作用，确保在底座上安装端子过程中，底座不会出现水平移动或晃动。

同一个转移机构驱动第二夹持组件d1和顶压组件做竖向升降运动及水平移动，如图34、图35及图36所示，转移机构包括导向通道、滚动件d42及联动部件d41。其中，导向通道呈由外向内水平凹陷在第四基座d6的一侧表面上的凹槽，导向通道包括两个竖向延伸的第一通道d81和一个水平延伸的第二通道d82，第二通道d82将两个第一通道d81的顶部连通，从而整体在第四基座d6上形成开口朝向下的U型通道。滚动件d42可滚动地设在导向通道内，滚动件d42的内孔上固定有连接轴d43，连接轴d43向外伸出。比如，滚动件d42为滚轮。联动部件d41具有水平延伸的长孔，联动部件d41的一端受驱动器的驱动而可转动地设在第四基座d6上，另一端通过长孔套在连接轴d43上，驱动器可选为旋转电机，旋转电机转动驱动联动部件d41转动进而带动滚动件d42在导向通道内滚动；上述的过渡部件d31固定在连接轴d43上并位于联动部件d41的外侧。

比如，滚动件d42初始在图34中的左侧的第一通道d81的底部，随着旋转电机沿顺时针转动，带动联动部件d41顺时针摆动时，联动部件d41带动滚动件d42从第一通道d81的底部向上滚动，实现滚动件d42带动第二夹持组件d1和顶压组件做上升运动，之后滚动件d42在第二通道d82内滚动时，滚动件d42带动第二夹持组件d1和顶压组件做水平移动，再之后滚动件d42在图34中的右侧第一通道d81内向下滚动，实现滚动件d42带动第二夹持组件d1和顶压组件做下降运动，从而实现同步地驱动第二夹持组件d1和顶压组件依次做上升运动、水平移动及下降运动；反向地，当旋转电机沿逆时针转动时，滚动件d42先在右侧第一通道d81内做上升运动、第二通道d82上内做水平移动，及在左侧的第一通道d81内做下降运动。

采用导向通道的方式，可以对滚动件d42的升降运动及水平移动的行程进行准确的定位和限位，夹持装置在夹持同批次的不同端子时，每个端子被转移的行程保持一致，确保每个端子在底座上安装到位。

可选地，连接轴d43与过渡组件之间通过滑动机构连接，如图35和图36所示，滑动机构包括固定部件d47、两个第五导轨d44、两个第五滑块d45及两个第六导轨d46。固定部件d47套接在连接轴d43上，联动部件d41位于固定部件d47和滚动件d42之间；两个第五导轨d44竖向延伸并固定在固定部件d47上；两个第五滑块d45分别设有供第五导轨d44一一对应嵌入且竖向延伸的两个第一滑槽；两个第六导轨d46水平延伸并固定在第四基座d6上并位于第二通道d82的上下两侧；第五滑块d45可一一对应滑动地设在第六导轨d46上，第五滑块d45面向第六导轨d46的一侧表面上设有适于套在第六导轨d46上的第二滑槽；上述的过渡部件d31固定在第五导轨d44的底部上。

此转移结构，当滚动件d42从左侧的第一通道d81的底部向上做上升运动时，第五导轨d44和固定部件同步在第一滑槽内随着滚动件d42向上滑动；之后滚动件d42在第二通道d82内水平滚动时，第五导轨d44和固定部件相对于第五滑块d45处于静止状态，第五滑块d45带动第五导轨d44和固定部件在第六导轨d46上水平滑动，之后，滚动件d42在右侧的第一通道d81内做向下滚动时，第五滑块d45停止滑动，第五导轨d44在第五滑块d45的第一滑槽内向下滑动。

滑动机构的设置，便于滚动件d42在导向通道内滚动时，第五导轨d44与第一滑槽的竖向配合，进一步对过渡部件d31的升降运动进行导向限位；第五滑块d45与第六导轨d46的水平配合，进一步地对过渡部件d31的水平移动进行导向限位，对应于滚动件d42在第一通道d81内滚动时，过渡部件d31仅在竖向做升降运动；及对应于滚动件d42在第二通道d82内滚动时，过渡部件d31仅在水平方向做移动，确保夹持装置对不同端子的转移行程保持一致，确保每个端子在底座上的安装到位。

另外，如图30所示，还包括设在第三转移机构或第二转移机构与过渡部件d31之间并可沿竖向升降的第三升降机构d5。比如，第五导轨d44底部上设有连接板块d32，过渡部件d31和连接板块d32之间固定有第三升降机构d5，第三升降机构d5可以为升降气缸，或者其他的升降结构，比如齿轮与齿条的啮合结构，齿轮转动带动齿条在竖向做升降运动。

第三升降机构d5的设置，当前一个底座上装配好端子后，前一个底座还未转移走，夹持装置就将后一个底座上的端子夹持到位并在第一通道d81内做向下运动，防止夹持装置上的端子撞击前一个底座上装配后好的端子，此时，单独设置的第三升降机构d5就会启动，驱动第二夹持组件d1和顶压组件做上升运动，使第二夹持组件d1上的端子与前一个底座上的端子在高度上错开，等前一个底座移走后，再做向下的运动，来装配后一个底座上的端子。

此结构的夹持装置的使用过程为：

以图34为例，假若上一个工序将端子放置在右侧第二通道d82的下方；初始状态下，滑动机构的滚动件d42处于右侧的第一通道d81的底部上，而底座上的端子安装腔则位于左侧第一通道d81的下方，通过上述的夹持装置需要将右侧下方的端子转移并装配在左侧下方的端子安装腔内；

首先，第二夹持组件d1的第三夹头d11和第四夹头d12来夹持住两个端子；

之后，转移机构的滚动件d42在右侧的第一通道d81内向上滚动，第五导轨d44带着过渡部件d31、第二夹持组件d1和顶压组件整体沿竖向做向上运动；

其次，滚动件d42在第二通道d82内水平由右侧向左侧滚动，第五滑块d45带动第五导轨d44、过渡部件d31、第二夹持组件d1、顶压组件整体由右侧向左侧在第六导轨d46上滑动，实现端子从右侧第一通道d81转移到左侧第一通道d81的顶部；

再之后，滚动件d42在左侧的第一通道d81内向下滚动，第五导轨d44带着过渡部件d31、第二夹持组件d1和顶压组件整体沿竖向做向下运动，在做向下运动过程中又包括如下步骤：

(1)先是第二夹持组件d1和顶压组件整体向下运动，第二弹性件仍处于初始的压缩状态，直到顶压件d22的顶压面d221抵接在底座的表面上时；

(2)继续向下时，顶压件d22不再做上升运动，第二夹持组件d1继续向下，第二弹性件被进一步压缩，直到第二夹持组件d1将端子放置在下方的端子安装腔内为止；

(3)第三夹头d11和第四夹头d12做相互远离动作，顶压件d22仍然紧压在底座上；

再之后：转移机构的滚动件d42在第一通道d81内做向上运动，使夹头从空心腔d211内向上伸出，对应地第二弹性件被逐步释放压缩量，此时顶压件d22仍顶压在底座上，不做向上运动；

然后，滚动件d42继续在第一通道d81内向上运动，第二弹性件被释放到起始的压缩状态，此时顶压件d22随着转移机构才做向上运动，与底座分离，滚动件d42运动到第一通道d81的顶部；

之后，滚动件d42在第二通道d82内向右水平移动，带动第二夹持组件d1和顶压组件整体向右移动；

最后，滚动件d42在右侧第一通道d81内向下运动，带动第二夹持组件d1和顶压组件整体向下移动，使第二夹持组件d1和顶压组件处于起始的状态；

以此类推，夹持装置来对下一个端子进行转移并装配在下一个底座上的空心腔d211内。

作为进一步的变形，同一转移机构可以驱动第二夹持组件和顶压组件只做升降运动，不做水平运动；上一个工序的端子可以通过机械手喂料的方式，在底座的上方，让第二夹持组件的两个夹头将端子夹持住，之后机械手移开避开转移机构做升降运动的升降路径。

作为变形实施方式，第二夹持组件和顶压组件可以不用同一个转移机构驱动，可以分别用第三转移机构和第二转移机构来驱动第二夹持组件和顶压组件做升降运动及水平移动。此时，顶压组件中可以设置第二弹性件，也可以不设置第二弹性件。

当将端子安装到底座上时，首先第三夹头和第四夹头将端子夹持住，之后第三转移机构驱动第二夹持组件朝向底座方向向下运动；同时，第二转移机构驱动顶压组件朝向底座方向向下运动，并在第二夹持组件嵌入端子安装腔之前，使顶压组件的顶压面抵接在底座上，对底座施加向下的压紧力；之后，第三夹头和第四夹头嵌入端子安装腔内，将端子装入端子安装腔内，第三夹头和第四夹头松弛，使顶压组件始终对底座施加向下的压紧力，确保底座不发生晃动或水平移动；再之后，第二夹持组件受第三转移机构的驱动做向上的上升运动，使第三夹头和第四夹头先退出端子安装腔外，此时顶压面仍然压紧在底座上；之后顶压组件受第二转移机构的驱动再向上做上升运动与底座分离，从而待夹持部件在底座安装过程中，底座始终保持静止状态，不会影响后续零件在底座上的装配精度。

作为进一步的变形，第三转移机构和第二转移机构还可以分别驱动第二夹持组件和顶压组件只做升降运动，不做水平运动；上一个工序的端子可以通过机械手喂料的方式，在底座的上方，让第二夹持组件的两个夹头将端子夹持住，之后机械手移开避开转移机构做升降运动的升降路径。对于第三转移机构和第二转移机构而言，还可以为现有的升降结构，比如升降气缸，或者齿条与齿轮的啮合结构，齿轮转动驱动齿条做升降运动。

对于上料装置的第二上料机构而言，如图37至图42所示，其包括第五基座a8、两套给料机构、支撑台a4、第四升降机构a2及第四转移机构a5。其中，如图40所示，支撑台a4上水平依次布置多个工位。如图42所示，每套给料机构设在第五基座a8上并具有出料口，两套给料机构水平间隔布置，两套给料机构的出料口之间间隔第三距离；第四转移机构a5设在第五基座a8上并用于驱动支撑台a4移动而使任一工位能与出料口连通；第四升降机构a2用于驱动支撑台a4做升降运动，而使所述支撑台a4随第四转移机构移动时，支撑台面向出料口的侧壁可滑动地阻挡在出料口上的挡料状态与移开所述出料口的非挡料状态之间切换。

比如，如图37、图38、图39、图40及图41所示，工位为四个并分别为第一工位'a411、第二工位'a412、第三工位'a413及第四工位'a414，四个工位在支撑台a4上呈直线依次布置，第一工位'a411与第三工位'a413之间间隔第一距离，第二工位'a412与第四工位'a414之间间隔第二距离，第一距离、第二间距及第三距离相等，在第四转移机构a5的移动作用下，使两套给料机构的出料口分别对应连通于第一工位'a411和第三工位'a413，使第一工位'a411和第三工位'a413用于接收相同批次的工件；或者两套给料机构的出料口分别对应连通于第二工位'a412和第四工位'a414，使第二工位'a412和第四工位'a414用于接收相同批次工件，但第一工位'a411与第二工位'a412分别接收不同批次的工件。为便于表述，将第一工位'a411接收的工件表述为第一工件，第二工位'a412接收的工件表述为第二工件，两套给料机构的出料口分别表述为第一出料口(图42中前侧的出料口)和第二出料口(图42中后侧的出料口)。

如图37和图40所示，支撑台a4在每个工位对应的位置处设有呈U型的第二挡板a42，第二挡板a42的开口靠近给料机构的出料口一侧，可与给料机构的出料口对接且连通，给料机构的出料口处滑出的工件经第二挡板a42的开口滑入第二挡板a42围成的工位上，第二挡板a42对滑落在各自所在工位上的工件起到限位作用。

对于给料机构的结构而言，优先地，如图42所示，每一套给料机构与锁紧装置中的第一上料机构的结构类似，其包括第二振动仓a11、第二输料通道a12及喂料部件。其中，第二振动仓a11受振动器的驱动而振动，第二振动仓a11具有放置内腔；第二输料通道a12的起始端固定在放置内腔外壁面上，并呈螺旋状绕设在放置内腔外且向下倾斜延伸至第二输料通道a12的末端，第二输料通道a12的末端作为出料口；喂料部件用于给第二振动仓a11的放置内腔中给料。当振动器驱动第二振动仓a11振动时，第二振动仓a11内的工件会被振动，并由放置内腔振动到螺旋状的第二输料通道a12内，并经出料口下落在对应的工位上，从而实现输料过程。

可选地，如图42所示，喂料部件为第一皮带输送机a14，皮带的后端设有安装在第五基座a8上的进料仓a15，进料仓a15的底部靠近或滑动接触皮带表面并且底部开口连通与皮带的输送表面，皮带的前端处设有下料仓a16，下料仓a16的下料口位于第二振动仓a11的顶部开口的正上方。当需要给第二振动仓a11内不断地喂料时，外界不断地将工件经进料仓a15下落在皮带上，皮带不断地向前移动，将其上的工件不断向前输送至下料仓a16，工件经下料仓a16的下料口不断地下落在第二振动仓a11的放置腔体内。

另外，还可以在给料机构的出料口上设置一一对应且与对应出料口连通的输料导轨a13，使出料口通过输料导轨a13进行输送工件。为便于表述，将两个输料导轨a13分别表述为第一输料导轨a13和第二输料导轨a13，每个输料导轨包括导轨底面及设在导轨底面两侧的挡块，两个两块之间形成顶部豁口，输料导轨可以倾斜向下布置或者水平布置均可。

如图37、图3及图40所示，第四升降机构a2固定在第四转移机构a5上的可滑动的驱动板a31的顶部上，驱动板a31靠近出料口的一端伸出第四转移机构a5外，支撑台a4固定在第四升降机构a2上。第四转移机构a5通过驱动板a31滑动进而带动第四升降机构a2、支撑台a4做往复直线滑动，且该往复直线滑动方向由第一工位'a411朝向第二工位'a412方向或由第二工位'a412朝向第一工位'a411方向，从而来改变各个工位在第五基座a8上的位置。可选地，第四升降机构a2为升降气缸，升降气缸的竖向伸缩轴的顶部固定支撑台a4。

为了使支撑台a4在竖向做直线的升降运动，上料装置还包括用于引导支撑台a4做直线升降运动的至少一个导向机构。

比如，如图40所示，导向机构为两个，两个导向机构分布在升降气缸的两侧。导向机构包括导向部件a21和活动部件a22，其中导向部件a21的底部固定在驱动板a31上，其具有竖向延伸并顶部呈第一开口的导向通道；活动部件a22则固定在支撑台a4的底部上且适于沿竖向可伸入导向通道内，当升降气缸驱动支撑台a4做升降运动时，支撑台a4带动活动部件a22在导向通道内做直线升降运动，从而对支撑台a4的升降运动起到导向作用。比如，活动部件a22为圆柱形的导向柱，对应地导向部件a21为圆柱形空心筒体。

最佳地，如图41所示，驱动板a31伸出第四转移机构a5外的位置处设有与导向机构一一对应的第一让位孔a311，导向部件a21的下部外周设有安装外沿，安装外沿搭接并固定在驱动板a31的顶部上，导向部件a21的导向通道在竖向上贯通，并且导向部件a21的下部伸入第一让位孔a311内，从而活动部件a22随支撑台a4做下降运动时，活动部件a22的底部可以穿过第一让位孔a311做向下伸出运动，从而增大支撑台a4的升降运动的行程。

对于第四转移机构a5而言，如图3所示，第四转移机构a5包括设在第五基座a8上的驱动组件，受驱动组件驱动而做直线滑动的滑块及上述的驱动板a31。驱动板a31固定在滑块的顶部上。驱动组件包括第二驱动器a51，受第二驱动器a51驱动而转动的丝杆a52，及配合在丝杆a52上且随丝杆a52的转动而做沿丝杆a52的轴向滑动的滑块。可选地第二驱动器a51为旋转电机，该驱动组件形成丝杠结构，上述的驱动板a31与滑块固定连接，当滑块做往复滑动时，即可带动驱动板a31做往复直线滑动。

比如，如图41所示，丝杆a52与驱动板a31之间还设有固定在第五基座a8上的第三固定板a54，滑块位于第三固定板a54的下方，则通过设置第四安装板a53将滑块与驱动板a31固定连接，第四安装板a53的顶部设有避让滑槽，第三固定板a54嵌入避让滑槽内，第四安装板的顶部固定在驱动板a31上，从而第四安装板a53随滑块在第三固定板a54上滑动，第三固定板a54对第四安装板a53的滑动起到导向作用。

另外，如图40和图41所示，支撑台a4上对应任一工位的位置处设有至少一个第二让位孔a43，比如每个工位内设置有一个第二让位孔a43。上述的可切换的上料装置还包括安装在驱动板a31上的真空吸附机构。真空吸附机构具有可一一对应地穿设在第二让位孔a43内的吸盘a6，及与吸盘a6连接的抽真空设备。比如抽真空设备为真空泵，吸盘a6的顶部吸附面与各自所在工位的放置平面平齐。

当然，吸盘a6可被替换为吸嘴。还可以在工位所在位置处设置第三让位孔，在第三让位孔内设置光纤传感器，用于检测工位上是否有工件，及与光纤传感器电连接的控制器，控制器根据光纤传感器的信号，来控制真空泵的开启或关闭。

当工件滑落在工位上时，光纤传感器检测有工件滑落在工位上，则给控制器信号，控制器就控制真空泵开启，使吸盘a6的吸附面处形成负压环境，对工件的底部产生吸附力，防止工件在工位上出现滑动或晃动的现象发生，便于支撑台a4随第四转移机构a5移动时，确保工件在各自的工位上的位置不变，当后续需要取走工位上的工件时，控制器再控制真空泵关闭，吸盘a6对工件的吸附力消失，即可取走工件。

如图37所示，上述的可切换的上料装置，还包括相对于第五基座a8固定设置并位于支撑台a4下方的第三收料仓a7。第三收料仓a7的顶部具有第二开口，第二开口位于出料口的正下方，在非挡料状态下且支撑台a4受第四转移机构a5的驱动避开出料口时，用承接出料口下落的工件。

假如，当第一工位'a411和第三工位'a413不再需要第一工件时，支撑台a4随着第四转移机构a5朝向远离出料口方向移走。比如，图37中支撑台a4和驱动板a31整体由前方移向后方，驱动板a31和支撑台a4整体避开出料口，此时虽然给料机构的第二振动仓a11内不再加入第一工件，但给料机构中的输料导轨a13内有时还剩余有少量的第一工件，这些少量的第一工件就直接下落在出料仓内进行回收。类似地，或者第二工位'a412和第四工位'a414不再需要第二工件时，同样地，移走支撑台a4和驱动板a31，将给料机构上剩下的所有第二工件经输料导轨a13下落在第三收料仓a7内进行回收再利用。可选地，第三收料仓a7的个数与出料口一一对应并位于出料口的正下方。

此实施方式的可切换的上料装置的上料过程为：

当需要先对第一工位'a411和第三工位'a413上输送第一工件时，在第四转移机构a5的驱动下改变支撑台a4的位置，比如图37中向前移动，使得第一工位'a411和第三工位'a413分别与第一输料导轨和第二输料导轨的出口对接并连通，支撑台a4处于非挡料状态，第四升降机构不工作；开启给料机构，给料机构的第一输料导轨和第二输料导轨的出口向第一工位'a411和第三工位'a413上分别输送第一工件；当两个第一工件分别滑落在第一工位'a411和第三工位'a413上时，光纤传感器检测到工位上的第一工件，则给控制器信号，控制器根据该信号控制真空泵开启，使吸盘a6的吸附面形成负压，将第一工件吸附在各自所在的工位上。

此时，第四转移机构a5驱动支撑台a4向远离出料口方向移动，比如图37中向后移动，支撑台a4移动到下一个工序处，取料机构将第一工件取走；则第四转移机构a5再驱动支撑台a4向前移动，使得第一工位'a411和第三工位'a413再分别与第一输料导轨和第二输料导轨的出口对接连通，下一个第一工件刚好开始滑落在第一工位'a411和第三工位'a413上，以此类推，将实现不断地将第一工件输送至第一工位'a411和第三工位'a413上。

或者，升降气缸驱动支撑台a4整体向上运动，使得支撑台a4面向第一输料导轨和第二输料导轨的出口的侧壁面阻挡在第一输料导轨和第二输料导轨的出口上；之后第四转移机构a5驱动支撑台a4向远离出料口方向移动，比如图37中向后移动，支撑台a4移动到下一个工序处，取料机构将第一工件取走；则第四转移机构a5再驱动支撑台a4向前移动，在第四转移机构带动支撑台移动的过程中，支撑台的侧壁面一直可滑动地阻挡在在第一输料导轨和第二输料导轨的出口上；之后第四升降机构做下降运动，使第一工位'和第三工位'复位到起始分别与在第一输料导轨和第二输料导轨的出口对接连通的位置，再次接收第一工件，依次类推，将实现不断地将第一工件输送至第一工位'a411和第三工位'a413上。

当第一工件输送完后，需要切换工位，需要两个给料机构分别给第二工位'a412和第四工位'a414上输送第二工件，此时升降气缸驱动支撑台a4整体向上运动，使得支撑台a4面向第一输料导轨和第二输料导轨的侧壁面阻挡在第一输料导轨和第二输料导轨的出口上，让第一输料导轨和第二输料导轨的出口不再有工件滑落出料，使支撑台a4处于挡料状态；避免了第二工件散落在支撑台a4上，或者滑落在第一工位'a411及第三工位'a413上；同时，第四转移机构a5驱动支撑台a4向前移动(图37中的前方)，使得第二工位'a412和第四工位'a414滑动到第一输料导轨和第二输料导轨的出口处的上方，在支撑台随第四转移机构滑动过程中，支撑台a4的侧壁可滑动地阻挡在第一输料导轨和第二输料导轨的出口上，支撑台a4仍然处于挡料状态；之后，再启动第四升降机构a2，第四升降机构a2驱动支撑台a4做向下运动，使第二工位'a412和第四工位'a414下降并分别与第一输料导轨和第二输料导轨的出口的对接连通，支撑台a4处于非挡料状态，第四升降机构a2停止工作；第一输料导轨和第二输料导轨的出口就可以向第二工位'a412和第四工位'a414上分别输送第二工件，第二工件的输送过程与第一工件的输送过程相同，从而实现不同工位在切换过程中，第一输料导轨和第二输料导轨的出口不会有工件散落出来，也不会造成同一工位接收不同批次的工件的混淆现象发生。

从而通过第二上料机构将不同批次的底座输送在第三输送机构上的第二载具内，之后第三输送机构驱动第二载具从第三工位输送至第一工位，再采用上述的夹持装置将端子安装在底座的端子安装腔内。

另外，如图1所示，在基架上还设有第六工位，该第六工位位于第三工位与第一工位之间，当第三输送机构将第二载具从第一工位输送走时，第三输送机构先将第二载具输送到第六工位上，由于第二载具h1在第三工位处，第二载具上竖直放置有开关内的小飞机h2，在第六工位处的基架上并位于第三输送机构上方的翻转机构g，该翻转机构g为翻转夹持气缸，翻转夹持气缸先做升降运动，将小飞机h2夹持住，之后再做水平转动，将小飞机在第二载具上水平放置，便于后续将小飞机h2以水平状态装入底座h3上的工序；之后，第三输送机构将第二载具输送至第一工位处。第三输送机构可选地为皮带输送机，或者其他输送机构都可以。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (17)

1.一种用于端子与底座的装配系统，其特征在于，包括

基架，设有第一工位和第二工位；

锁紧装置，设在所述第二工位上；其包括分别设在基架上的具有至少一个豁口的至少一个第一放置腔(c115)和至少一个第二放置腔(c22)、第一转移机构及锁螺丝部件；第一转移机构可在所述第一放置腔(c115)和所述第二放置腔(c22)之间往复移动及沿第二放置腔的豁口做伸缩运动；锁螺丝部件(c5)对应于所述第二放置腔(c22)的豁口可伸缩地设在基架上；

上料装置，至少用于分别向所述第一工位输送底座、向所述第一放置腔内输送螺丝及向所述第二放置腔内输送导电片；

夹持装置(d)，用于将所述第二工位处端子装配在所述第一工位处的底座上。

2.根据权利要求1所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述基架上设有第一模具座(c1)和第二模具座(c2)；

所述第一放置腔和所述第二放置腔分别设在所述第一模具座和第二模具座上；模具座和所述第一转移机构中的任一个相对基架滑动，而使所述第一转移机构在所述第一放置腔(c115)和所述第二放置腔(c22)上之间往复移动。

3.根据权利要求2所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述第一模具座(c1)在竖向上位于所述第二模具座(c2)的上方且在水平方向上均沿同一方向可滑动地设在基架的第一基座(c8)上，从而使所述第一转移机构相对于任一所述模具座在所述第一放置腔和第二放置腔之间做所述往复移动；

所述第二放置腔(c22)的至少一个豁口设在所述第二模具座的顶部上；所述锁螺丝部件(c5)和所述第一转移机构均沿竖向可伸缩地设在所述第一基座(c8)上。

4.根据权利要求3所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述第一模具座(c1)和所述第二模具座(c2)在水平方向上的投影错开；所述第一转移机构包括

第一升降机构，固定在所述第一基座(c8)上；

第一夹持组件(c32)，具有夹持腔；其固定在所述第一升降机构上并受所述第一升降机构(c31)的驱动而做升降运动；所述夹持腔在水平方向上的投影落在所述第二放置腔(c22)的滑动路径的投影上，并在垂直于第一放置腔(c115)滑动方向的第一方向上可与所述第一放置腔(c115)在水平方向上平齐连通；所述第一模具座的豁口为至少两个，两个所述豁口沿第一方向布置在所述第一模具座两侧壁上，并分别作为第一通口(c112)和第二通口(c113)；

第一推送机构(c91)，沿所述第一方向相对于所述夹持腔可伸缩地设在所述第一基座(c8)上，用于将所述第一放置腔(c115)内的端子推送至与其连通的所述夹持腔内。

5.根据权利要求4所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述第一夹持组件(c32)包括

安装部件(c321)，固定在所述第一升降机构上；

第一夹头(c322)和第二夹头(c323)，竖向相对且可转动地设在所述安装部件(c321)上；所述第一夹头(c322)与第二夹头(c323)之间形成所述夹持腔；

至少两个第一弹性件，分别设在所述第一夹头与安装部件之间和所述第二夹头与安装部件之间，所述第一弹性件给各自对应的夹头施加朝向所述夹持腔的偏压力。

6.根据权利要求5所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述安装部件(c321)在竖向上设有与所述夹持腔连通的至少一个让位通道(c325)；

所述锁螺丝部件(c5)通过第二升降机构可伸缩地设在所述基座(c8)上，且其底部可一一对应地伸入所述让位通道(c325)内而与所述夹持腔连通。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，还包括沿所述第一方向相对于所述第二放置腔(c22)可伸缩地设在所述第一基座(c8)上的第二推送机构(c92)，其用于将所述第二放置腔(c22)内的工件推送出所述第二放置腔(c22)外；

所述第二模具座的豁口为至少三个，其中三个所述豁口分别布置在所述第二模具座的顶部和沿第一方向的两侧壁上，其中两侧壁上的豁口分别作为第一通口(c112)和第二通口(c113)。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括设在所述锁紧装置(c)与夹持装置(d)之间的检测装置(e)，及用于将所述第二工位处的端子输送至所述检测装置(e)的第一输送机构(f1)；

所述夹持装置(d)用于从所述检测装置(e)上取走端子。

9.根据权利要求8所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述检测装置包括

第一载具(e1)，其上设置固定部，适于固定待检测端子；

第一平面反射镜(e2)和第二平面反射镜(e3)，设置在所述第一载具(e1)上；所述第一平面反射镜(e2)与所述第二平面反射镜(e3)的反射面之间呈劣角设置；所述第一平面反射镜(e2)与所述第二平面反射镜(e3)的反射面之间围成检测区域；所述待检测端子位于所述检测区域内；

视觉检测系统(e4)，其具有相机模块(e41)和镜头(e42)；所述相机模块(e41)和所述镜头(e42)朝向所述检测区域设置；所述相机模块(e41)与所述第一平面反射镜(e2)和第二平面反射镜(e3)的反射面之间分别形成第一成像通道和第二成像通道；

所述第一输送机构(f1)用于向所述固定部上输送待检测端子；所述夹持装置(d)用于从所述固定部上取走所述端子。

10.根据权利要求9所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述第一载具(e1)上设有向内凹陷以供所述第一平面反射镜(e2)和所述第二平面反射(e3)镜嵌设的第一安装腔(e11)；

所述固定部为至少与所述第一安装腔(e11)内的检测区域连通且凹陷在所述第一载具(e1)上的第二安装腔；

所述待检测端子适于嵌设在所述第二安装腔内且其待检测部分适于伸入所述检测区域内。

11.根据权利要求9或10所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述第一载具(e1)可转动地设在基架上，所述固定部具有在转动到第一位置时与所述第一输送机构(f1)的下料口对接连通的接料状态，及转动到第二位置时与所述夹持装置(d)连通的出料状态。

12.根据权利要求8-11中任一项所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括设在所述第一输送机构(f1)与所述检测装置(e)之间的分料装置(b)，及用于将所述分料装置(b)分出的端子输送至所述检测装置(e)的至少两个第二输送机构(f2)。

13.根据权利要求12所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述分料装置(b)包括

固定体，设在所述基架的第二基座上且具有气腔及与所述气腔连通的至少一个第一进口(b211)和至少一个出气通道(b22)；

旋转体，设有竖向的第三下料口(b121)并水平可转动地设在所述第二基座上；

第五气缸(b91)，安装在所述旋转体上；

挡料部件(b92)，至少对应一个所述第三下料口(b121)；所述挡料部件(b92)受所述第五气缸(b91)的驱动做朝向靠近或远离各自对应的所述第三下料口(b121)方向的往复滑动，以封堵或打开各自对应的所述第三下料口(b121)；

所述旋转体上避开所述第三下料口(b121)处设有至少一个第三开口(b31)且其与所述第五气缸(b91)的进气口通过第一气管密封连接；

所述出气通道(b22)沿至少一个所述第三开口(b31)的转动路径方向分布，并且所述第三开口(b31)在其转动路径上的任一位置处与对应的所述出气通道(b22)连通；

至少两个所述第二输送机构(f2)的上料端布置在所述第三下料口(b31)的转动路径的下方。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述夹持装置(d)包括

至少一个第二夹持组件(d1)，受第三转移机构的驱动而至少沿竖向可升降地设在基架的第四基座上；所述第二夹持组件(d1)具有水平相对布置的第三夹头和第四夹头；所述第三夹头和第四夹头可在相互靠近的夹持状态和相互远离的松弛状态之间切换；

顶压组件，受第二转移机构的驱动而至少沿竖向可升降地设在所述第四基座上且其底部具有水平的顶压面(d21)。

15.根据权利要求14所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述第三转移机构和所述第二转移机构为共用的同一转移机构；

所述顶压组件包括顶压件(d22)，及将所述顶压件(d22)的顶部与所述第二转移机构的底部连接的第二弹性件，所述顶压面受所述第二弹性件施加朝向下的偏压力而在起始状态下，所述顶压面位于所述第三夹头和第四夹头中的任一个夹头的底部端面的下方。

16.根据权利要求1-15中任一项所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述基架上还设有第三工位；

所述装配系统还包括设在所述第三工位处的第二载具(h1)，所述第二载具(h1)具有供底座放置的容纳腔，及用于将所述第三工位上的第二载具(h1)输送至所述第一工位处的第三输送机构(f3)；

所述上料装置包括用于向所述第二载具(h1)的容纳腔内输送底座的第二上料机构(a)，及向所述第一放置腔和第二放置腔内分别输送螺丝和导电片的至少一个第一上料机构。

17.根据权利要求16所述的用于端子与底座的装配系统，其特征在于，所述第二上料机构包括

至少一套给料机构，设在基架的第五基座上；其具有出料口；

支撑台(a4)，具有至少两个水平依次布置的工位；

第四转移机构(a5)，设在所述第五基座上；用于驱动所述支撑台(a4)做往复移动而使支撑台上的任一工位能与所述出料口连通；

第四升降机构(a2)，安装在所述第四转移机构上；用于驱动所述支撑台(a4)做升降运动而使所述支撑台(a4)随所述第四转移机构移动时，所述支撑台(a4)面向所述出料口的侧壁可滑动地阻挡在所述出料口上的挡料状态与移开所述出料口的非挡料状态之间切换。

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