CN110680226B - 一种智能高效的清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能高效的清洁机器人，包括剪叉式升降机构、传动组件、横向移动组件和清洁手臂，通过剪叉式升降机构实现整体的升降，通过传动组件时间角度的调节，通过横向移动组件增大清洁的范围，通过清洁手臂实现清洁。本发明简单便捷的实现多个场合下的清洁，提高清洁的适用性，达到良好的性价比。

Description

一种智能高效的清洁机器人
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种智能高效的清洁机器人。
背景技术
随着社会的发展，人们需要更多的生活帮手把我们从繁重的家务劳动中解放出来，因而清洁机器人得到快速的发展和应用，清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作。
目前单工种机器人很多，例如：扫地机器人、擦玻璃机器人等，其做单一工作效率高，但是，具有价格昂贵，且只能从事单一工作，性价比不高等缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能高效的清洁机器人，简单便捷的实现多个场合下的清洁，提高清洁的适用性，达到良好的性价比，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能高效的清洁机器人，其特征在于：包括：
剪叉式升降机构，所述剪叉式升降机构包括底板、电动推杆、两组第一支撑杆、两组第二支撑杆和支撑座，两组所述第一支撑杆均铰接于底板的上部，两组所述第二支撑杆的中部与两组所述第一支撑杆的中部转动相连，两组所述第二支撑杆的上部与支撑座相铰接，两组所述第二支撑杆的下部均转动安装有滚轮，两组所述滚轮与底板的上壁相抵触，两组所述第二支撑杆之间共同安装有连接块，所述电动推杆通过电动推杆座铰接于底板的上部，所述电动推杆的输出端与连接块的侧部相连，两组所述第二支撑杆的上部共同安装有滑块，所述支撑座的下部设置有滑槽，所述滑块滑动连接于滑槽的内部，所述底板的下部通过螺钉固定安装有吸盘；
传动组件，所述传动组件包括第一电机、两组支撑台、两组支撑架、两组轴承座、两组第二传动齿轮、两组第三传动齿轮，所述第一电机通过螺栓安装于支撑座的上部，所述第一电机的输出端安装有主动齿轮，两组所述轴承座通过螺栓安装于支撑座的上部，两组所述轴承座的侧部通过轴承转动安装有第一传动轴，所述第一传动轴的外侧键连接有第一传动齿轮，两组所述支撑架均安装于支撑座的上部，两组所述支撑架之间通过螺栓安装有双向电磁离合器，所述双向电磁离合器的一端通过平键与第一传动轴相连，两组所述第二传动齿轮分别安装于双向电磁离合器的两端，两组所述支撑台均安装于支撑座的上部，两组所述支撑台分别与两组所述支撑架之间转动架设置有第二传动轴，两组所述第三传动齿轮分别键连接于两组所述第二传动轴的外侧；
横向移动组件，所述横向移动组件包括两组第一电磁离合器、两组肩部导轨、两组丝杠、两组丝杠螺母和两组第二电磁离合器，两组所述第一电磁离合器分别安装于两组所述支撑台的内侧并分别套在两组所述第二传动轴的外侧，两组所述丝杠分别与两组所述第一电磁离合器相连，两组所述肩部导轨均通过螺栓安装于两组所述支撑台的侧部，两组所述丝杠螺母的下部均安装有滑动块，两组所述滑动块均滑动放置于两组所述肩部导轨的上部，两组所述丝杠均分别螺纹连接于两组所述丝杠螺母的内侧，两组所述第二电磁离合器均分别安装于两组所述丝杠螺母的侧部；
清洁手臂，所述清洁手臂包括两组清洁大臂、两组清洁小臂、两组第二电机、两组第三电机和两组第四电机，两组所述清洁大臂分别安装于两组第二电磁离合器的侧部，两组所述第二电机通过螺栓分别安装于两组所述清洁大臂的侧部，两组所述第二电机的输出端通过联轴器与两组所述清洁小臂相连，两组所述清洁小臂的下部均安装有连接架，两组所述第三电机均通过螺栓安装于连接架的侧部，两组所述连接架的侧部均转动安装有转盘，两组所述第三电机的输出端均分别与两组所述转盘相连，两组所述转盘的侧部均安装有连接轴，两组所述连接轴的侧部安装有第一擦盘，两组所述第四电机均通过螺栓与两组所述连接轴的侧部相固定，两组所述第四电机的输出端均安装有第二擦盘。
其中，所述底板的下部通过螺栓安装有四组万向刹车轮，所述底板的侧部通过螺栓安装有第五电机，所述第五电机的输出端通过驱动轴与两组所述万向刹车轮相连。
其中，所述第二传动轴与丝杠同轴设置，所述丝杠的外侧设置有与丝杠螺母相配合的螺纹段。
其中，所述连接架的截面呈矩形环形设置，所述连接架的侧部设置有与转盘相配合的凹槽。
其中，所述第一擦盘的中心线与第二擦盘的中心线呈90°，所述第一擦盘和第二擦盘均为布质擦盘。
综上所述，由于采用了上述技术，本发明的有益效果是：
本发明中，通过第五电机带动万向刹车轮转动，进而实现底板移动，实现设备整体的移动，利用吸盘将底板固定在物体的上部或侧部，提高适用性，满足对地面和玻璃的清扫。
本发明中，通过电动推杆的伸长或收缩，进而带动连接块移动，连接块的移动带动铰接的第一支撑杆和第二支撑杆展开或收储，实现支撑座的抬高或降低，进而实现设备的抬高和降低，起到腿部的作用，方便根据实际需求调节高度，方便使用。
本发明中，通过第一电机的运行带动主动齿轮转动，主动齿轮的转动带动第一传动齿轮转动，第一传动齿轮的转动通过第一传动轴带动两组第二传动齿轮转动，两组第二传动齿轮的转动带动两组第三传动齿轮转动，并通过双向电磁离合器两端分别吸合，带动两组第二传动齿轮，实现第二传动齿轮和第三传动齿轮之间的传动，从而带动两组第二传动轴转动。
本发明中，第二传动轴的转动，通过第一电磁离合器通断电输出带动丝杠转动，丝杠的转动在螺纹段的配合下，带动丝杠螺母在滑动块的配合下，在肩部导轨的上部移动，肩部导轨的移动带动第二电磁离合器移动，进而带动清洁大臂移动，通过第一电磁离合器好第二电磁离合器的配合启闭，即可实现清洁大臂在横向的移动与否，进而使得第一擦盘和第二擦盘移动，增大清洁的面积。
本发明中，通过第二电机的运行带动清洁小臂转动，通过第三电机的运行带动连接轴转动，连接轴的转动带动第四电机和第一擦盘转动，第四电机的运行带动第二擦盘转动，通过第二电机、第三电机和第四电机运行的配合，实现角度的调节以及第一擦盘和第二擦盘的转动，满足对多个方向的清洁。
附图说明
图1为本发明的轴测图；
图2为本发明的传动组件轴测图；
图3为本发明的传动组件主视示意图；
图4为本发明的横向移动组件轴测图；
图5为本发明的横向移动组件部分结构主视剖视示意图；
图6为本发明的清洁手臂部分结构轴测图；
图7为本发明的剪叉式升降机构轴测图；
图8为本发明的剪叉式升降机构主视示意图。
图中标记：1、剪叉式升降机构；101、底板；102、电动推杆；103、第一支撑杆；104、第二支撑杆；105、支撑座；106、滚轮；107、连接块；108、滑块；109、滑槽；110、吸盘；2、传动组件；201、第一电机；202、支撑台；203、支撑架；204、轴承座；205、第二传动齿轮；206、第三传动齿轮；207、主动齿轮；208、第一传动轴；209、第一传动齿轮；210、双向电磁离合器；211、第二传动轴；3、横向移动组件；301、第一电磁离合器；302、肩部导轨；303、丝杠；304、丝杠螺母；305、第二电磁离合器；306、滑动块；4、清洁手臂；401、清洁大臂；402、清洁小臂；403、第二电机；404、第三电机；405、第四电机；406、连接架；407、转盘；408、连接轴；409、第一擦盘；410、第二擦盘；5、万向刹车轮；6、第五电机；7、凹槽。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据说明书具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明提供了如图1-8所示的一种智能高效的清洁机器人，包括：
请参阅图1、图7和图8，剪叉式升降机构1，剪叉式升降机构1包括底板101、电动推杆102、两组第一支撑杆103、两组第二支撑杆104和支撑座105，两组第一支撑杆103均铰接于底板101的上部，两组第二支撑杆104的中部与两组第一支撑杆103的中部转动相连，两组第二支撑杆104的上部与支撑座105相铰接，两组第二支撑杆104的下部均转动安装有滚轮106，两组滚轮106与底板101的上壁相抵触，两组第二支撑杆104之间共同安装有连接块107，电动推杆102通过电动推杆座铰接于底板101的上部，电动推杆102的输出端与连接块107的侧部相连，两组第二支撑杆104的上部共同安装有滑块108，支撑座105的下部设置有滑槽109，滑块108滑动连接于滑槽109的内部，通过电动推杆102的伸长或收缩，进而带动连接块107移动，连接块107的移动带动铰接的第一支撑杆103和第二支撑杆104展开或收储，实现支撑座105的抬高或降低，进而实现设备的抬高和降低，起到腿部的作用，方便根据实际需求调节高度，方便使用；
请参阅图1、图2和图3，传动组件2，传动组件2包括第一电机201、两组支撑台202、两组支撑架203、两组轴承座204、两组第二传动齿轮205、两组第三传动齿轮206，第一电机201通过螺栓安装于支撑座105的上部，第一电机201的输出端安装有主动齿轮207，两组轴承座204通过螺栓安装于支撑座105的上部，两组轴承座204的侧部通过轴承转动安装有第一传动轴208，第一传动轴208的外侧键连接有第一传动齿轮209，两组支撑架203均安装于支撑座105的上部，两组支撑架203之间通过螺栓安装有双向电磁离合器210，双向电磁离合器210的一端通过平键与第一传动轴208相连，两组第二传动齿轮205分别安装于双向电磁离合器210的两端，两组支撑台202均安装于支撑座105的上部，两组支撑台202分别与两组支撑架203之间转动架设置有第二传动轴211，两组第三传动齿轮206分别键连接于两组第二传动轴211的外侧，第二传动轴211与丝杠303同轴设置，丝杠303的外侧设置有与丝杠螺母304相配合的螺纹段，方便第二传动轴211的转动带动清洁大臂401转动，两组第三传动齿轮206分别键连接于两组第二传动轴211的外侧，两组第三传动齿轮206分别与两组第二传动齿轮205相啮合，通过第一电机201的运行带动主动齿轮207转动，主动齿轮207的转动带动第一传动齿轮209转动，第一传动齿轮209的转动通过第一传动轴208带动两组第二传动齿轮205转动，两组第二传动齿轮205的转动带动两组第三传动齿轮206转动，并通过双向电磁离合器210两端分别吸合，带动两组第二传动齿轮205，实现第二传动齿轮205和第三传动齿轮206之间的传动，从而带动两组第二传动轴211转动；
请参阅图1、图4和图5，横向移动组件3，横向移动组件3包括两组第一电磁离合器301、两组肩部导轨302、两组丝杠303、两组丝杠螺母304和两组第二电磁离合器305，两组第一电磁离合器301分别安装于两组支撑台202的内侧并分别套在两组第二传动轴211的外侧，两组丝杠303分别与两组第一电磁离合器301相连，两组肩部导轨302均通过螺栓安装于两组支撑台202的侧部，两组丝杠螺母304的下部均安装有滑动块306，两组滑动块306均滑动放置于两组肩部导轨302的上部，两组丝杠303均分别螺纹连接于两组丝杠螺母304的内侧，两组第二电磁离合器305均分别安装于两组丝杠螺母304的侧部，第二传动轴211的转动，通过第一电磁离合器301通断电输出带动丝杠303转动，丝杠303的转动在螺纹段的配合下，带动丝杠螺母304在滑动块306的配合下，在肩部导轨302的上部移动，肩部导轨302的移动带动第二电磁离合器305移动，进而带动清洁大臂401移动，通过第一电磁离合器301好第二电磁离合器305的配合启闭，即可实现清洁大臂401在横向的移动与否，进而使得第一擦盘409和第二擦盘410移动，增大清洁的面积；
请参阅图1和图6，清洁手臂4，清洁手臂4包括两组清洁大臂401、两组清洁小臂402、两组第二电机403、两组第三电机404和两组第四电机405，两组清洁大臂401分别安装于两组第二电磁离合器305的侧部，两组第二电机403通过螺栓分别安装于两组清洁大臂401的侧部，两组第二电机403的输出端通过联轴器与两组清洁小臂402相连，两组清洁小臂402的下部均安装有连接架406，连接架406的截面呈矩形环形设置，连接架406的侧部设置有与转盘407相配合的凹槽9，凹槽9方便转盘407的转动，两组第三电机404均通过螺栓安装于连接架406的侧部，两组连接架406的侧部均转动安装有转盘407，两组第三电机404的输出端均分别与两组转盘407相连，两组转盘407的侧部均安装有连接轴408，两组连接轴408的侧部安装有第一擦盘409，两组第四电机405均通过螺栓与两组连接轴408的侧部相固定，两组第四电机405的输出端均安装有第二擦盘410，第一擦盘409的中心线与第二擦盘410的中心线呈90°，通过第二电机403的运行带动清洁小臂402转动，通过第三电机404的运行带动连接轴408转动，连接轴408的转动带动第四电机405和第一擦盘409转动，第四电机405的运行带动第二擦盘410转动，通过第二电机403、第三电机404和第四电机405运行的配合，实现角度的调节以及第一擦盘409和第二擦盘410的转动，满足对多个方向的清洁，第一擦盘409和第二擦盘410均为布质擦盘，达到有效的清洁，保证清洁的效果。
请参阅图7和图8，底板101的下部通过螺钉固定安装有吸盘110，利用吸盘110吸附在待清洁部位的上部或侧面，实现底板101的固定，进而实现整体的固定，底板101的下部通过螺栓安装有四组万向刹车轮5，底板101的侧部通过螺栓安装有第五电机6，第五电机6的输出端通过驱动轴与两组万向刹车轮5相连，利用第五电机6的运行带动万向刹车轮5移动，进而实现带动整体移动，方便移动。
最后应说明的是：以上所述仅为优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种智能高效的清洁机器人，其特征在于：包括：
剪叉式升降机构(1)，所述剪叉式升降机构(1)包括底板(101)、电动推杆(102)、两组第一支撑杆(103)、两组第二支撑杆(104)和支撑座(105)，两组所述第一支撑杆(103)均铰接于底板(101)的上部，两组所述第二支撑杆(104)的中部与两组所述第一支撑杆(103)的中部转动相连，两组所述第二支撑杆(104)的上部与支撑座(105)相铰接，两组所述第二支撑杆(104)的下部均转动安装有滚轮(106)，两组所述滚轮(106)与底板(101)的上壁相抵触，两组所述第二支撑杆(104)之间共同安装有连接块(107)，所述电动推杆(102)通过电动推杆座铰接于底板(101)的上部，所述电动推杆(102)的输出端与连接块(107)的侧部相连，两组所述第二支撑杆(104)的上部共同安装有滑块(108)，所述支撑座(105)的下部设置有滑槽(109)，所述滑块(108)滑动连接于滑槽(109)的内部，所述底板(101)的下部通过螺钉固定安装有吸盘(110)；
传动组件(2)，所述传动组件(2)包括第一电机(201)、两组支撑台(202)、两组支撑架(203)、两组轴承座(204)、两组第二传动齿轮(205)、两组第三传动齿轮(206)，所述第一电机(201)通过螺栓安装于支撑座(105)的上部，所述第一电机(201)的输出端安装有主动齿轮(207)，两组所述轴承座(204)通过螺栓安装于支撑座(105)的上部，两组所述轴承座(204)的侧部通过轴承转动安装有第一传动轴(208)，所述第一传动轴(208)的外侧键连接有第一传动齿轮(209)，两组所述支撑架(203)均安装于支撑座(105)的上部，两组所述支撑架(203)之间通过螺栓安装有双向电磁离合器(210)，所述双向电磁离合器(210)的一端通过平键与第一传动轴(208)相连，两组所述第二传动齿轮(205)分别安装于双向电磁离合器(210)的两端，两组所述支撑台(202)均安装于支撑座(105)的上部，两组所述支撑台(202)分别与两组所述支撑架(203)之间转动架设置有第二传动轴(211)，两组所述第三传动齿轮(206)分别键连接于两组所述第二传动轴(211)的外侧；
横向移动组件(3)，所述横向移动组件(3)包括两组第一电磁离合器(301)、两组肩部导轨(302)、两组丝杠(303)、两组丝杠螺母(304)和两组第二电磁离合器(305)，两组所述第一电磁离合器(301)分别安装于两组所述支撑台(202)的内侧并分别套在两组所述第二传动轴(211)的外侧，两组所述丝杠(303)分别与两组所述第一电磁离合器(301)相连，两组所述肩部导轨(302)均通过螺栓安装于两组所述支撑台(202)的侧部，两组所述丝杠螺母(304)的下部均安装有滑动块(306)，两组所述滑动块(306)均滑动放置于两组所述肩部导轨(302)的上部，两组所述丝杠(303)均分别螺纹连接于两组所述丝杠螺母(304)的内侧，两组所述第二电磁离合器(305)均分别安装于两组所述丝杠螺母(304)的侧部；
清洁手臂(4)，所述清洁手臂(4)包括两组清洁大臂(401)、两组清洁小臂(402)、两组第二电机(403)、两组第三电机(404)和两组第四电机(405)，两组所述清洁大臂(401)分别安装于两组第二电磁离合器(305)的侧部，两组所述第二电机(403)通过螺栓分别安装于两组所述清洁大臂(401)的侧部，两组所述第二电机(403)的输出端通过联轴器与两组所述清洁小臂(402)相连，两组所述清洁小臂(402)的下部均安装有连接架(406)，两组所述第三电机(404)均通过螺栓安装于连接架(406)的侧部，两组所述连接架(406)的侧部均转动安装有转盘(407)，两组所述第三电机(404)的输出端均分别与两组所述转盘(407)相连，两组所述转盘(407)的侧部均安装有连接轴(408)，两组所述连接轴(408)的侧部安装有第一擦盘(409)，两组所述第四电机(405)均通过螺栓与两组所述连接轴(408)的侧部相固定，两组所述第四电机(405)的输出端均安装有第二擦盘(410)；
所述底板(101)的下部通过螺栓安装有四组万向刹车轮(5)，所述底板(101)的侧部通过螺栓安装有第五电机(6)，所述第五电机(6)的输出端通过驱动轴与两组所述万向刹车轮(5)相连；
所述第二传动轴(211)与丝杠(303)同轴设置，所述丝杠(303)的外侧设置有与丝杠螺母(304)相配合的螺纹段。
2.根据权利要求1所述的一种智能高效的清洁机器人，其特征在于：所述连接架(406)的截面呈矩形环形设置，所述连接架(406)的侧部设置有与转盘(407)相配合的凹槽(7)。
3.根据权利要求1所述的一种智能高效的清洁机器人，其特征在于：所述第一擦盘(409)的中心线与第二擦盘(410)的中心线呈90°，所述第一擦盘(409)和第二擦盘(410)均为布质擦盘。
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