CN109419458B - 多介质智能清洁系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种多介质智能清洁系统，包括用以清洁工作面的自行走清洁机器人、用以连接所述自行走清洁机器人的安全防护装置，所述自行走清洁机器人与所述安全防护装置之间通过卡固组件可拆分式连接，所述卡固组件具有使得所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人相连接的第一状态及使得所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人相分离的第二状态，所述多介质智能清洁系统还包括用以检测所述卡固组件处于第一状态或第二状态的的检测组件以及根据所述检测组件的检测信号控制所述自行走清洁机器人是否进入安全启动状态的控制单元。本发明的多介质智能清洁系统，智能化程度高，使用安全。

Description

多介质智能清洁系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种多介质智能清洁系统及其控制方法。
背景技术
现有的用以清洁垂直壁面的清洁机器人，需要通过安全绳连接清洁机器人而防止清洁机器人坠落。但是现有清洁机器人无法检测安全绳的连接状态，若是安全绳和清洁机器人连接不牢时清洁机器人坠落就会发生危险。
有鉴于此，有必要对现有的清洁机器人予以改进，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多介质智能清洁系统及其控制方法，防止现有清洁机器人与安全绳固定不牢而产生坠落风险的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种一种多介质智能清洁系统，包括用于清洁工作面的自行走清洁机器人、用以连接所述自行走清洁机器人的安全防护装置，所述自行走清洁机器人与所述安全防护装置之间通过卡固组件可拆分式连接，所述卡固组件具有使得所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人相连接的第一状态及使得所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人相分离的第二状态，所述多介质智能清洁系统还包括用以检测所述卡固组件处于第一状态或第二状态的的检测组件以及根据所述检测组件的检测信号控制所述自行走清洁机器人是否进入安全启动状态的控制单元。
作为本发明的进一步改进，所述卡固组件包括与所述安全防护装置固定连接的插接件及设置在所述自行走清洁机器人内的固定座，所述卡固组件处于第一状态时，所述插接件与所述固定座相配合固定，所述卡固组件处于第二状态时，所述插接件与所述固定座相分离。
作为本发明的进一步改进，所述插接件具有插入所述固定座的第一动作方向以及在固定座内运动的第二动作方向，其中，第一动作方向垂直于工作面，第二动作方向平行于工作面。
作为本发明的进一步改进，所述固定座上设有抵持部，所述抵持部设置为：当所述卡固组件处于第一状态时，所述抵持部阻挡所述插接件在第二动作方向上运动。
作为本发明的进一步改进，所述插接件包括一端与所述安全防护装置固定的插接杆、位于所述插接杆另一端的沿所述插接杆径向向外延伸的抵持块。
作为本发明的进一步改进，所述固定座上形成有用以供所述插接杆与抵持块插入的插入口。
作为本发明的进一步改进，所述固定座上形成有与所述插入口相连通以在所述插接件插入时对所述抵持块进行让位的让位部、与所让位部相连通并沿径向间隔一段距离的抵持部，所述抵持部设置为：在所述卡固组件处于第一状态时，所述抵持块与所述抵持部相配合以固定所述插接件。
作为本发明的进一步改进，所述检测组件包括微动开关，所述微动开关设置为：在所述抵持块与所述抵持部相配合时触发所述微动开关。
作为本发明的进一步改进，所述检测组件包括设置在所述固定座内的遮挡件和传感器，所述遮挡件具有暴露所述传感器的暴露位置和遮挡所述传感器的遮挡位置，所述遮挡件的遮挡位置和暴露位置与所述卡固组件的第一状态和第二状态相对应。
作为本发明的进一步改进，所述检测组件还包括弹性件，所述弹性件位于所述遮挡件与所述固定座之间，所述插接件插入所述固定座时与所述遮挡件相抵持以使得所述遮挡件产生位移。
作为本发明的进一步改进，所述检测组件包括间隔设置的第一导线板和第二导线板，所述插接件采用导电材料制得，并在所述卡固组件处于第一状态时同时与所述第一导线板和第二导线板电性连接。
作为本发明的进一步改进，所述多介质智能清洁系统中的自行走清洁机器人为擦玻璃机器人或太阳能电池板清洁机器人。
作为本发明的进一步改进，所述多介质智能清洁系统的控制方法包括：
所述检测单元检测到所述卡固组件处于第一状态，则所述控制单元控制所述自行走清洁机器人进入安全启动状态。
本发明的有益效果是：本发明的多介质智能清洁系统及其控制方法，通过设置检测组件检测所述卡固组件所处的状态，而利用控制单元根据检测结果控制所述自行走清洁机器人是否进入安全启动状态，可以减小安全防护装置和自行走清洁机器人之间固定不牢引起的坠落风险。本发明的多介质智能清洁系统，智能化程度高，使用安全。
附图说明
图1是本发明多介质智能清洁系统的自行走清洁机器人和插接件的结构示意图；
图2是本发明第一实施例中卡固组件和检测组件的结构示意图；
图3是本发明第一实施例中卡固组件处于第二状态的截面示意图；
图4是本发明第一实施例中卡固组件处于第一状态的截面示意图；
图5是本发明第二实施例中卡固组件和检测组件的结构示意图；
图6是本发明第三实施例中卡固组件和检测组件的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1至图6所示，本发明的多介质智能清洁系统，包括自行走清洁机器人1、用以连接所述自行走清洁机器人1的安全防护装置、设置在所述自行走清洁机器人1与所述安全防护装置之间的卡固组件3、检测组件4以及控制单元。
所述安全防护装置包括用以固定于壁面的吸附件和用以连接吸附件和自行走清洁机器人1的安全绳。所述安全防护装置用以在所述自行走清洁机器人1脱离工作面时及时拉住，防止自行走清洁机器人1坠落。
所述卡固组件3具有使得所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人1相连接的第一状态及使得所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人1相分离的第二状态。所述检测组件4检测所述卡固组件3的状态，而所述控制单元根据所述检测组件4的检测信号控制所述自行走清洁机器人1是否进入安全启动状态。具体来说，当检测处于第一状态时，控制器控制自行走清洁机器人进入安全启动状态，安全启动状态是可以控制所述自行走清洁机器人1工作的必经状态，在自行走清洁机器人1进入安全启动状态后进一步按下启动按钮后才能控制所述自行走清洁机器人1工作，或在自行走清洁机器人1按下启动按钮随后进入安全启动状态后所述自行走清洁机器人才能工作。当检测处于第二状态时，自行走清洁机器人1不能进入安全启动状态，即使按下启动按钮自行走清洁机器人1也无法在工作面上移动或工作。
本发明还提供一种多介质智能清洁系统的控制方法，所述多介质智能清洁系统的控制方法包括：
所述检测单元检测到所述卡固组件处于第一状态，则所述控制单元控制所述自行走清洁机器人进入安全启动状态；否则，进入不可启动状态。
所述卡固组件3处于第一状态则认定所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人1连接到位，此时所述控制单元控制所述自行走清洁机器人1进入安全启动状态，用户进一步操作可以控制自行走清洁机器人1工作，而后将所述自行走清洁机器人1放置在工作面上可对工作面进行清洁。而卡固组件3处于第二状态时，则认定所述安全装置与所述自行走清洁机器人1没有连接或者没有连接到位，此时所述自行走清洁机器人1无法进入安全启动状态，需要用户对卡固组件3进行检查，操作卡固组件3使之处于第一状态后方可启动所述自行走清洁机器人1。如此可以防止因自行走清洁机器人1未固定安全装置而造成坠落。
所述卡固组件3包括与所述安全防护装置固定连接的插接件31及设置在所述自行走清洁机器人1内的固定座32，所述卡固组件3处于第一状态时，所述插接件31与所述固定座32相配合固定，所述卡固组件3处于第二状态时，所述插接件31与所述固定座32相分离。
所述插接件31包括一端与所述安全防护装置固定的插接杆311、位于所述插接杆311另一端的沿所述插接杆311径向向外延伸的抵持块312。所述固定座32上形成有用以供所述插接杆311与抵持块312插入的插入口321。
所述固定座32上形成有与所述插入口321相连通而在所述插接件31插入时对所述抵持块312进行让位的让位部322、与所让位部322相连通且沿径向间隔一段距离设置的抵持部323，在所述卡固组件3处于第一状态时，所述抵持块312与所述抵持部323相配合以固定所述插接件31。
所述插接件31具有插入所述固定座32的第一动作方向以及在固定座32内运动的第二动作方向，其中，第一动作方向垂直于工作面，第二动作方向平行于工作面。
所述抵持部323设置为：当所述卡固组件3处于第一状态时，所述抵持部323阻挡所述插接件31在第二动作方向上运动。
在某些实施例中，也可对固定座32和插接件31的具体结构进行改变，只要能实现固定连接自行走清洁机器人1与安全防护装置即可。
具体的，本发明针对所述检测组件4的具体形式提出以下几种实施例。
实施例一：
如图2至图5所示，本实施例的检测组件4包括设置在所述固定座32内的遮挡件41、传感器42和第一弹性件43。
所述遮挡件41具有暴露所述传感器42的暴露位置和遮挡所述传感器42的遮挡位置，所述遮挡件41的遮挡位置和暴露位置与所述卡固组件3的第一状态和第二状态相对应。
所述第一弹性件43位于所述遮挡件41与所述固定座32之间，所述插接件31插入所述固定座32时与所述遮挡件41相抵持以使得所述遮挡件41在上下方向产生位移。
本实施例中，在所述卡固组件3处于第二状态时，所述遮挡件41处于暴露位置。当所述插接件31插入所述固定座32时，所述抵持块312进入所述让位部322抵持所述遮挡件41并对第一弹性件43进行压缩，然后旋转插接件31，使得所述抵持块312进入抵持部323，在第一弹性件43恢复力的作用下带动所述抵持块312向上偏移一端距离，但是遮挡件41处于低于暴露位置的遮挡位置，此时所述传感器42被所述遮挡件41遮挡，从而认定所述插接件31卡合到位，所述卡固组件3进入第一状态。
本实施例中，若在所述插接件31抵持所述遮挡件41向下压缩的过程中遮挡到所述传感器42，因时间较短，故所述检测组件4不会认得所述卡固组件3已处于第一状态。
实施例二：
如图5所示，本实施例的检测组件4包括微动开关44、用以与所述插接件31相抵持的第二弹性件45、设置在插接件31与第二弹性件45之间的盖帽46、设置在所述第二弹性件45远离所述插接件31一侧的用以定位所述第二弹性件45的固定架47。
所述插接件31插入所述固定座32时，所述抵持块312进入所述让位部322并对第二弹性件45进行压缩，然后旋转插接件31，使得所述抵持块312进入抵持部323，在第二弹性件45恢复力的作用下带动所述抵持块312向上偏移，而后触发所述微动开关44，此时认定所述插接件31卡合到位，所述卡固组件3进入第一状态。
实施例三：
如图6所示，所述检测组件4包括间隔设置的第一导线板48和第二导线板49，所述插接件31采用导电材料制得，并在所述卡固组件3处于第一状态时同时与所述第一导线板48和第二导线板49相接触。
所述第一导线板48设置在所述插入口321的正下方，且沿水平方向延伸，所述第二导线板49沿竖直方向延伸。所述第二导线板49上一体成型设置有用以与所述抵持块312配合的卡接件491。当所述插接件31插入所述固定座32时，所述抵持块312自所述插入口321插入并与所述第一导线板48相抵接；然后旋转插接件31，使得所述抵持块312与所述卡接件491配合，利用插接件31导通第一导线板48和第二导线板49，从而认定所述插接件31卡合到位，所述卡固组件3进入第一状态。
本实施例中，所述固定座32由法兰板324和固定支架325组成，所述插入口321设置在所述法兰板324上。所述第一导线板48和第二导线板49位于所述法兰板324和所述固定支架325之间。
本发明的多介质智能清洁系统及其控制方法，通过设置检测组件4检测所述卡固组件3所处的状态，而利用控制单元根据检测结果控制所述自行走清洁机器人1的是否进入安全启动状态，可以减小安全防护装置和自行走清洁机器人1之间固定不牢引起的坠落风险。本发明的多介质智能清洁系统，智能化程度高，使用安全。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种多介质智能清洁系统，包括用于清洁工作面的自行走清洁机器人、用以连接所述自行走清洁机器人的安全防护装置，其特征在于：所述自行走清洁机器人与所述安全防护装置之间通过卡固组件可拆分式连接，所述卡固组件具有使得所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人相连接的第一状态及使得所述安全防护装置与所述自行走清洁机器人相分离的第二状态，所述多介质智能清洁系统还包括用以检测所述卡固组件处于第一状态或第二状态的检测组件以及根据所述检测组件的检测信号控制所述自行走清洁机器人是否进入安全启动状态的控制单元；所述卡固组件包括与所述安全防护装置固定连接的插接件及设置在所述自行走清洁机器人内的固定座，所述卡固组件处于第一状态时，所述插接件与所述固定座相配合固定，所述卡固组件处于第二状态时，所述插接件与所述固定座相分离；所述插接件包括一端与所述安全防护装置固定的插接杆、位于所述插接杆另一端的沿所述插接杆径向向外延伸的抵持块；所述固定座上形成有用以供所述插接杆与抵持块插入的插入口；所述检测组件包括间隔设置的第一导线板和第二导线板，所述插接件采用导电材料制得，并在所述卡固组件处于第一状态时同时与所述第一导线板和第二导线板电性连接；所述第一导线板设置在所述插入口的正下方，且沿水平方向延伸，所述第二导线板沿竖直方向延伸；所述第二导线板上设置有用以与所述抵持块配合的卡接件；当所述插接件插入所述固定座时，所述抵持块自所述插入口插入并与所述第一导线板相抵接；然后旋转插接件，使得所述抵持块与所述卡接件配合，利用插接件导通第一导线板和第二导线板，从而认定所述插接件卡合到位，所述卡固组件进入第一状态。
2.如权利要求1所述的多介质智能清洁系统，其特征在于：所述插接件具有插入所述固定座的第一动作方向以及在固定座内运动的第二动作方向，其中，第一动作方向垂直于工作面，第二动作方向平行于工作面。
3.如权利要求2所述的多介质智能清洁系统，其特征在于：所述固定座上设有抵持部，所述抵持部设置为：当所述卡固组件处于第一状态时，所述抵持部阻挡所述插接件在第二动作方向上运动。
4.根据权利要求1所述的多介质智能清洁系统，其特征在于：所述固定座上形成有与所述插入口相连通以在所述插接件插入时对所述抵持块进行让位的让位部、与所让位部相连通并沿径向间隔一段距离的抵持部，所述抵持部设置为：在所述卡固组件处于第一状态时，所述抵持块与所述抵持部相配合以固定所述插接件。
5.根据权利要求4所述的多介质智能清洁系统，其特征在于：所述检测组件包括微动开关，所述微动开关设置为：在所述抵持块与所述抵持部相配合时触发所述微动开关。
6.根据权利要求4所述的多介质智能清洁系统，其特征在于：所述检测组件包括设置在所述固定座内的遮挡件和传感器，所述遮挡件具有暴露所述传感器的暴露位置和遮挡所述传感器的遮挡位置，所述遮挡件的遮挡位置和暴露位置与所述卡固组件的第一状态和第二状态相对应。
7.根据权利要求6所述的多介质智能清洁系统，其特征在于：所述检测组件还包括弹性件，所述弹性件位于所述遮挡件与所述固定座之间，所述插接件插入所述固定座时与所述遮挡件相抵持以使得所述遮挡件产生位移。
8.根据权利要求1所述的多介质智能清洁系统，其特征在于：所述多介质智能清洁系统中的自行走清洁机器人为擦玻璃机器人或太阳能电池板清洁机器人，所述安全防护装置包括用以固定于壁面的吸附件和用以连接吸附件和自行走清洁机器人的安全绳，以在所述自行走清洁机器人脱离工作面时及时拉住所述自行走清洁机器人。
9.一种如权利要求1所述的多介质智能清洁系统的控制方法，其特征在于：所述多介质智能清洁系统的控制方法包括：
所述检测组件检测到所述卡固组件处于第一状态，则所述控制单元控制所述自行走清洁机器人进入安全启动状态。
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