WO2017084008A1 - 安防机器人 - Google Patents

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WO2017084008A1
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security
cleaning
robot
robot body
patrol
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PCT/CN2015/094692
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谭和华
覃国秘
罗辉
李耀军
李光煌
李刘海
Original Assignee
深圳市赛亿科技开发有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven

Definitions

  • the invention relates to the field of intelligent robot technology, in particular to a security robot.
  • any area if multiple functions are required at the same time, multiple intelligent robots will be placed in this area, which will result in the presence of multiple intelligent robots in the same area, thereby realizing the various functions required for the area.
  • a security robot that includes:
  • Security patrol mechanism which is placed in the main body of the robot to monitor the set security area Control to obtain corresponding monitoring data and output to the remote end;
  • a running mechanism disposed at a bottom of the robot body to drive the robot body to travel in the set security zone
  • a cleaning mechanism disposed on the robot body for detecting a cleaning condition of a current location in the security area, and performing a cleaning action according to the cleaning condition;
  • a controller is built in the robot body and electrically connected to the security patrol mechanism, the traveling mechanism, and the cleaning mechanism.
  • the security robot further includes a power supply module
  • the controller includes a control circuit board and a microprocessor disposed on the control circuit board, wherein the control circuit board is electrically connected to the security patrol mechanism, the traveling mechanism, and the cleaning mechanism, respectively;
  • the power supply module is placed in the robot body and electrically connected to the control circuit board.
  • the microprocessor is electrically connected to the security patrol mechanism, the traveling mechanism, and the cleaning mechanism through the control circuit board, and the microprocessor obtains a walking route through the security patrol mechanism, according to The walking route controls the running mechanism, and controls execution of the cleaning action according to a cleaning condition output by the cleaning mechanism.
  • the robot body is columnar, and the top and the bottom are respectively tapered in a radial direction to form a semi-ellipsoidal top and a planar arc-shaped bottom surface.
  • the cleaning mechanism includes an air cleaning assembly electrically coupled to the controller, the air cleaning assembly including an air detecting sensor and an negative ion generator coupled to each other by a controller electrical signal,
  • the negative ion generator is built in the robot body and extends outward to form a release structure of negative ions.
  • the cleaning mechanism includes a floor cleaning assembly mounted on a bottom of the robot body, the floor cleaning assembly including a motor, a cleaning brush fixed to the motor shaft, and a vacuum device, An opening of the negative pressure device is placed at the bottom of the robot body to receive the garbage cleaned by the cleaning brush.
  • the cleaning brush has a cross shape.
  • a center of the cleaning brush defines a through hole, the through hole and the electric The machine shaft cooperates to secure the cleaning brush to the motor.
  • the security patrol mechanism includes a mast placed on top of the robot body, a camera mounted on the top of the mast, a wireless communication module, and a mast driving mechanism that drives the mast to rotate, the wireless The communication module is electrically coupled to the camera.
  • the security patrol mechanism further includes an infrared sensor mounted on the mast.
  • the machine is placed in the main body of the robot to monitor the security area, obtain corresponding monitoring data and output to the remote end.
  • the cleaning mechanism disposed on the main body of the robot detects the cleaning status of the current location of the security area, and performs cleaning according to the cleaning condition. This will enable the security robot to incorporate the security and cleaning functions that need to be moved.
  • the functions implemented by the mobile are integrated into a security robot. For a security robot, there is no need for this. Placing multiple intelligent robots will not cause any obstacles to the area.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a security robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a bottom plan view of the security robot of Figure 1.
  • the reference numerals are as follows: 10, robot body; 30, security patrol mechanism; 310, mast; 330, camera; 370, infrared sensor; 390, ultrasonic sensor; 50, running mechanism; 510, sliding part; 511, driving wheel; 513, driven wheel; 70, cleaning mechanism; 703, release structure; 710, air detection sensor; 750, floor cleaning assembly; 751, cleaning brush; 753, negative pressure device.
  • a security robot includes a robot body 10, a security patrol mechanism 30, a traveling mechanism 50, a cleaning mechanism 70, and a controller (not shown), wherein:
  • the robot body 10 is used to form a main structure of the security robot, and the traveling mechanism 50 is placed at the bottom of the robot body 10 to drive the robot body 10 to travel in the set security zone to realize the walking function in the security robot.
  • the security patrol mechanism 30 is placed in the robot body 10 for monitoring the set security area to obtain corresponding monitoring data and output to the remote end.
  • the remote terminal will receive the monitoring data, and realize the remote monitoring of the security area according to the monitoring data.
  • the monitoring data can be read at any time to check the status of the security area.
  • the cleaning mechanism 70 is disposed on the robot main body 10 for detecting the cleaning condition of the current location in the security area, and performing the cleaning operation according to the cleaning condition.
  • the security robot will be integrated with the cleaning function, and in the course of performing the security patrol, the cleaning action will also be performed on the traveling position.
  • the controller is built in the robot body 10, and is electrically connected to the security patrol mechanism 30, the traveling mechanism 50, and the cleaning mechanism 70, respectively, to control the security patrol mechanism 30, the traveling mechanism 50, and the cleaning mechanism 70.
  • the security robot as described above further includes a power supply module (not shown), the power supply module is placed in the robot body 10, and is electrically connected with the controller, so that the power supply module passes through the controller.
  • the electrical signals are connected to and electrically connected to the security patrol mechanism 30, the traveling mechanism 50, and the cleaning mechanism 70, thereby implementing power supply functions of various components in the security robot.
  • the power supply module is a large-sized lithium battery, which is electrically connected to a charging interface (not shown) provided by the robot body 10.
  • the charging interface can also be charged when the power is insufficient. .
  • the controller includes a control circuit board and a microprocessor disposed on the control circuit board, and the microprocessor and the power supply module are electrically connected to the control circuit board.
  • the security patrol mechanism 30, the traveling mechanism 50 and the cleaning mechanism 70 are all connected with the electrical signals of the control circuit board in the controller, and realize the control and power supply functions under the action of the microprocessor and the power supply module.
  • the security patrol mechanism 30 built-in wireless communication module
  • the wireless communication module will be placed on the control circuit board to obtain the power required for work
  • the remote terminal can input various commands to the security robot through the wireless communication module, the input The command is input to the microprocessor via the wireless communication module and the control circuit board, and the microprocessor outputs a corresponding control signal according to the input command, thereby controlling the walking route of the security patrol mechanism 30 in the security area.
  • the microprocessor is electrically connected to the security patrol mechanism 30, the traveling mechanism 50, and the cleaning mechanism 70 through the control circuit board.
  • the microprocessor obtains the walking route through the security patrol mechanism 30, controls the traveling mechanism 50 according to the walking route, and outputs according to the cleaning mechanism 70.
  • the cleaning condition controls the execution of the cleaning action.
  • the cleaning mechanism 70 includes an air cleaning component (not shown) electrically coupled to the controller 90.
  • the air cleaning component includes an air detecting sensor 710 and a negative ion generator electrically connected to each other through the controller 90.
  • the device is built in the robot body 10 and extends outward to form a negative ion releasing structure 703.
  • the air detecting sensor 710 is configured to detect the air condition of the security area and transmit the detected air condition to the controller, and the controller outputs a corresponding control signal according to the air condition to control the negative ion generator to clean the security area.
  • the air detecting sensor 710 provided in the security robot includes a plurality of air pollutant sensors, and in a preferred embodiment, a toxic gas sensor is also included to adapt to various sinister environments in which the security robot is located.
  • the air pollutant sensor may be a PM2.5 sensor, a carbon dioxide sensor, a formaldehyde sensor, or the like
  • the toxic gas sensor may be a toxic gas such as carbon monoxide, hydrogen sulfide, sulfur dioxide, or chlorine.
  • the air detecting sensor 710 is attached to the side of the robot body 10 to facilitate detection of air conditions.
  • the negative ion generator performs the release of negative ions through the release structure 703 provided on the side of the robot body 10 under the control of the controller to clean the air in the security area.
  • the release structure 703 will be placed at the junction of the side and top of the robot body 10.
  • the cleaning mechanism 70 includes a floor cleaning assembly 750 mounted to the bottom of the robot body 10.
  • the floor cleaning assembly 750 includes a motor (not shown), a cleaning brush 751 attached to the motor shaft, and a vacuum device. 753. The opening of the vacuum device 753 is placed on the robot body 10. At the bottom of the trash to cover the cleaning brush 751.
  • the ground cleaning component 750 attached to the security robot is used to clean the ground of the security area, and then the security robot can complete the cleaning of the ground after the patrol according to a certain walking route, and effectively deploy the security robot. Resources to achieve efficient use of resources.
  • the cleaning brush 751 has a cross shape to optimize the cleaning performance at the current location, so that the size of the current location or even the fine garbage is collected and stored by the vacuum device 753. .
  • a through hole is formed in the center of the cleaning brush 751, and the through hole cooperates with the motor rotating shaft to fix the cleaning brush 751 on the motor.
  • the vacuum device 753 includes a negative pressure box, a fan, and a filter mesh, wherein the negative pressure box and the fan are separated by a strainer, and the negative pressure box forms a negative pressure adsorption port at the bottom of the robot body 10. 7531 to adsorb the waste into the negative pressure box.
  • the security patrol mechanism 30 includes a mast 310, a camera 330, a wireless communication module (not shown), and a mast drive mechanism.
  • the mast 310 is placed on the top of the robot body 10.
  • the camera 330 is mounted on the top end of the mast 310.
  • the wireless communication module is electrically connected to the camera 330 and placed on the control circuit board.
  • the wireless communication module and camera 330 are electrically coupled to the microprocessor via electrical signals coupled to the control circuit board.
  • camera 330 is a high definition night camera.
  • the monitoring data obtained by the camera 330 monitoring the security area will be transmitted to the wireless communication module through the electrical signal connection with the wireless communication module, and then the monitoring data will be transmitted under the action of the wireless communication module. Remote output.
  • the mast driving mechanism is used for driving the mast 310 to rotate, so that the camera 330 is also rotated, and the security area is monitored 360 degrees without dead angle to ensure effective monitoring in the security area.
  • the mast driving mechanism includes a gear and a motor, and the mast 310 is rotationally coupled to the motor through the gear. As the motor rotates, the gear also rotates, which in turn drives the mast 310 to rotate continuously.
  • the security patrol mechanism 30 further includes an infrared sensor 370 mounted on the mast 310 and electrically coupled to a control circuit board in the controller to detect security as the mast 310 rotates. Whether there is a living body around the robot, this probe The result of the existence of the body is passed to the controller in order to respond to this and perform actions such as avoidance.
  • the security robot as described above has an electronic map associated with the security area built in, and will travel in the security area according to the electronic map and the acquired travel route.
  • the security patrol mechanism 30 further includes a plurality of ultrasonic sensors 390, each of which is mounted on the front side of the robot body 10, that is, a semi-circular arc on the side of the robot body 10, and the semi-circular arc is The direction of travel of the security robot corresponds.
  • the running mechanism 50 includes a sliding portion 510 and a sliding driving portion (not shown) that is rotatably coupled to the sliding driving portion and is driven by the sliding driving portion to achieve its security area. The march in.
  • the sliding portion 510 includes a driving wheel 511 and a driven wheel 513.
  • the driving wheel 511 and the driven wheel 513 are evenly disposed at the bottom of the robot body 10.
  • the number of drive wheels 511 is two and the number of driven wheels 513 is one.
  • the center of the semicircular arc formed is opposed to the driven wheel 513, that is, the center of the semicircular arc coincides with the driven wheel 513 in the vertical direction.
  • the sliding drive portion includes a gear and a servo motor.
  • the servo motor is rotatably coupled to the gear, and the gear is rotatably coupled to the driving wheel 511, thereby driving the driving wheel 511 to rotate by the rotation of the servo motor, thereby realizing the travel of the security robot in the security area.
  • the number of servo motors corresponds to the driving wheel.
  • the security robots will be more than one, and the security area can be freely monitored, and the functions of cleaning the ground, vacuuming, and air cleaning can be realized, thereby realizing the multi-purpose function as the security robot moves.

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Abstract

一种安防机器人，所述安防机器人包括：机器人主体（10）；安防巡逻机构（30），其置于所述机器人主体（10），用以对设定的安防区域进行监控，以得到相应的监控数据并向远端输出；行走机构（50），其置于所述机器人主体（10）的底部，用以驱使所述机器人主体（10）在所述设定的安防区域行进；清洁机构（70），其设置在所述机器人主体（10）上，用于探测所述安防区域中当前所处位置的清洁状况，并根据所述清洁状况执行清洁动作；控制器，其内置于所述机器人主体，且分别与所述安防巡逻机构（30）、行走机构（50）和清洁机构（70）电信号连接。上述安防机器人能够在一区域中实现需要通过移动而执行的多种功能，由此不会对该区域造成任何妨碍。

Description

安防机器人 技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种安防机器人。
背景技术
随着智能机器人相关技术的飞速发展，智能机器人所涉及的应用也越来越多，从而在生活和工作等方方面面的运用也随之增加，根据其运用上的需要，现有的智能机器人包括了扫地机器人、安防机器人等，其附加了所需要实现的某些功能。
在任一区域中，如果需要同时兼顾多种功能，则会在此区域中放置多种智能机器人，由此将使得同一区域中存在着多种智能机器人，进而实现该区域所需要的多种功能。
然而，这一智能机器人的布设方案对于通过移动实现其功能的智能机器人而言存在着严重的缺陷。在同一区域如若需要通过智能机器人实现扫地、安防巡逻等多种功能，则会使得该区域中存在着多个移动的智能机器人，进而妨碍了该区域中智能机器人的应用。
发明内容
基于此，有必要提供一种安防机器人，其可在一区域中实现需要通过移动而执行的多种功能，由此不会对该区域造成任何妨碍。
为解决上述技术问题，将采用如下技术方案：
一种安防机器人，包括：
机器人主体；
安防巡逻机构，其置于所述机器人主体，用以对设定的安防区域进行监 控，以得到相应的监控数据并向远端输出；
行走机构，其置于所述机器人主体的底部，用以驱使所述机器人主体在所述设定的安防区域行进；
清洁机构，其设置在所述机器人主体上，用于探测所述安防区域中当前所处位置的清洁状况，并根据所述清洁状况执行清洁动作；
控制器，其内置于所述机器人主体，且分别与所述安防巡逻机构、行走机构和清洁机构电信号连接。
在其中一个实施例中，所述安防机器人还包括供电模块；
所述控制器包括控制电路板以及置于所述控制电路板上的微处理器，所述控制电路板分别与所述安防巡逻机构、行走机构和清洁机构电信号连接；
所述供电模块置于所述机器人主体中，并与所述控制电路板电信号连接。
在其中一个实施例中，所述微处理器通过所述控制电路板与所述安防巡逻机构、行走机构、清洁机构电信号连接，所述微处理器通过所述安防巡逻机构得到行走路线，根据所述行走路线控制所述行走机构，并根据所述清洁机构输出的清洁状况控制所述清洁动作的执行。
在其中一个实施例中，所述机器人主体为柱状，且顶部和底部分别沿径向渐缩形成半椭球状的顶部和近似于平面的圆弧底面。
在其中一个实施例中，所述清洁机构包括与所述控制器电信号连接的空气净化组件，所述空气净化组件包括相互之间通过控制器电信号连接的空气探测传感器和负离子产生器，所述负离子产生器内置于所述机器人主体中，并向外侧延伸以形成负离子的释放结构。
在其中一个实施例中，所述清洁机构包括装设在所述机器人主体底部的地面清洁组件，所述地面清洁组件包括电机、固定在所述电机转轴上的清洁刷和负压装置，所述负压装置的开口置于所述机器人主体的底部，以收纳所述清洁刷清扫的垃圾。
在其中一个实施例中，所述清洁刷呈十字形状。
在其中一个实施例中，所述清洁刷的中心开设通孔，所述通孔与所述电 机转轴相配合将所述清洁刷固定在所述电机上。
在其中一个实施例中，所述安防巡逻机构包括置于所述机器人主体顶部的桅杆、装设在所述桅杆顶端的摄像头、无线通信模块以及驱动所述桅杆转动的桅杆驱动机构，所述无线通信模块与所述摄像头电信号连接。
在其中一个实施例中，所述安防巡逻机构还包括红外传感器，所述红外传感器安装在所述桅杆上。
由上述技术方案可知，本发明提供的安防机器人包括了机器人主体、安防巡逻机构、行走机构和清洁机构，其行走机构置于机器人主体的底部，驱使机器人主体在设定的安防区域行进，安防巡逻机器则置于机器人主体，用以监控安防区域，得到相应的监控数据并向远端输出，设置在机器人主体上的清洁机构则探测安防区域当前所处位置的清洁状况，根据清洁状况执行清洁动作，由此将使得安防机器人融合了需要进行移动所实现的安防和清洁功能，该移动所实现的功能均融合于一安防机器人中，对于一使用了安防机器人的区域而言，不需要为此而放置多个智能机器人，进而也不会对该区域造成任何妨碍。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种安防机器人的结构示意图；
图2是图1中安防机器人的底面视图。
附图标记说明如下：10、机器人主体；30、安防巡逻机构；310、桅杆；330、摄像头；370、红外传感器；390、超声波传感器；50、行走机构；510、滑动部分；511、主动轮；513、从动轮；70、清洁机构；703、释放结构；710、空气探测传感器；750、地面清洁组件；751、清洁刷；753、负压装置。
具体实施方式
体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。
在一个实施例中，如图1所示，一种安防机器人，包括机器人主体10、安防巡逻机构30、行走机构50、清洁机构70和控制器(图未示)，其中：
机器人主体10用以形成安防机器人的主体结构，行走机构50置于机器人主体10的底部，用以驱使机器人主体10在设定的安防区域行进，实现安防机器人中的行走功能。
安防巡逻机构30置于机器人主体10，用以对设定的安防区域进行监控，以得到相应的监控数据并向远端输出。与此相适配的，位于远端的终端将接收得到监控数据，根据监控数据实现了安防区域的远程监控，在终端中可通过随时读取监控数据来查看安防区域的状况。
清洁机构70设置在机器人主体10上，用于探测安防区域中当前所处位置的清洁状况，并根据清洁状况执行清洁运作。
通过清洁机构70在安防机器人中的设置，将使得安防机器人融合了清洁功能，进而在其执行安防巡逻的过程中也在顺带对所行进的位置执行清洁动作。
控制器内置于机器人主体10，且分别与安防巡逻机构30、行走机构50和清洁机构70电信号连接，进而对安防巡逻机构30、行走机构50和清洁机构70进行控制。
进一步的，在本实施例中，如上所述的安防机器人还包括供电模块(图未示)，该供电模块置于机器人主体10中，并与控制器电信号连接，从而供电模块通过与控制器的电信号连接而分别与安防巡逻机构30、行走机构50和清洁机构70电信号连接，进而实现安防机器人中各种部件的供电功能。
在实际应用中，该供电模块为大型锂电池，其与机器人主体10设置的充电接口(图未示)电信号连接，在为各部件供电的同时，也可在电量不足时通过充电接口进行充电。
控制器包括控制电路板以及置于控制电路板上的微处理器，微处理器和供电模块均与控制电路板电信号连接。
在此基础上，安防巡逻机构30、行走机构50和清洁机构70均与控制器中的控制电路板电信号连接，并在微处理器和供电模块的作用下实现控制和供电功能。
其中，基于安防巡逻机构30向远端输出监控数据的需求，安防巡逻机构 30内置了无线通信模块，该无线通信模块将置于控制电路板上，便获取工作所需要的电量，而位于远端的终端可通过此无线通信模块向安防机器人输入各种指令，所输入的指令经由无线通信模块、控制电路板输入至微处理器，微处理器将根据输入的指令输出相应的控制信号，从而对安防巡逻机构30在安防区域中的行走路线进行控制。
微处理器通过控制电路板与安防巡逻机构30、行走机构50、清洁机构70电信号连接，微处理器通过安防巡逻机构30得到行走路线，根据行走路线控制行走机构50，并根据清洁机构70输出的清洁状况控制清洁动作的执行。
具体的，清洁机构70包括与控制器90电信号连接的空气净化组件(图未示)，空气净化组件包括相互之间通过控制器90电信号连接的空气探测传感器710和负离子产生器，负离子产生器内置于机器人主体10中，并向外侧延伸形成负离子的释放结构703。
空气探测传感器710用于探测安防区域的空气状况，并将探测得到的空气状况传递至控制器，控制器根据空气状况输出相应的控制信号，以控制负离子产生器对安防区域进行环境清洁。
其中，安防机器人中设置的空气探测传感器710包括了多种空气污染物传感器，在优选的实施例中，还包括了毒性气体传感器，以适应安防机器人所在的各种险恶环境。
例如，该空气污染物传感器可以是PM2.5传感器、二氧化碳传感器、甲醛传感器等，而毒性气体传感器可以是一氧化碳、硫化氢、二氧化硫和氯气等有毒性气体的传感器。
空气探测传感器710安装于机器人主体10的侧面，以方便进行空气状况的探测。
负离子产生器在控制器的控制下，通过其在机器人主体10的侧面设置的释放结构703进行负离子的释放，以对安防区域进行空气的清洁。在优选的实施例中，释放结构703将置于机器人主体10中侧面和顶部的连接处。
在另一个实施例中，清洁机构70包括了装设在机器人主体10底部的地面清洁组件750，地面清洁组件750包括电机(图未示)、固定在电机转轴上的清洁刷751和负压装置753，该负压装置753的开口置于机器人主体10 的底部，以收纳清洁刷751清扫的垃圾。
也就是说，安防机器人所附设的地面清洁组件750用以对安防区域的地面进行清扫，进而在安防机器人按照一定行走路线进行巡逻时能够随之完成所经过地面的清扫，有效调配了安防机器人的资源，以实现资源的有效利用。
在优选的实施例中，清洁刷751呈十字形状，以为当前所处位置最佳清扫性能，使得当前所处位置存在的大小甚至于细微的垃圾均被收集在一起，并通过负压装置753收纳。
进一步的，清洁刷751的中心开设通孔，该通孔与电机转轴相配合将清洁刷751固定在电机上。通过电机和清洁刷751的配合，随着电机的转动，清洁刷751也随之转动，其所在位置的垃圾将随着清洁刷751的转动而被收集在一起。
进一步的，负压装置753包括相互配合的负压盒、风机以及滤网，其中，负压盒和风机之间通过滤网隔开，并且负压盒在机器人主体10的底部形成负压吸附口7531，以将垃圾吸附至负压盒中。
在一个实施例中，安防巡逻机构30包括桅杆310、摄像头330、无线通信模块(图未示)和桅杆驱动机构。
桅杆310置于机器人主体10的顶部，摄像头330装设在桅杆310的顶端，无线通信模块与摄像头330电信号连接，并置于控制电路板上。无线通信模块和摄像头330通过与控制电路板的电信号连接而与微处理器电信号连接。在优选的实施例中，摄像头330为高清夜间摄像头。
在此安防巡逻机构30中，摄像头330对安防区域进行监控所得到的监控数据将通过其与无线通信模块的电信号连接而传递至无线通信模块，进而在无线通信模块的作用下将监控数据向远端输出。
桅杆驱动机构用于驱动桅杆310转动，使得摄像头330也随之转动，对安防区域进行360度无死角的监控，保障其在安防区域中的有效监控，
具体的，桅杆驱动机构包括齿轮和电机，桅杆310通过齿轮与电机转动连接。随着电机的转动，齿轮也随之转动，进而带动桅杆310进行连续转动。
在一个实施例中，安防巡逻机构30还包括了红外传感器370，该红外传感器370安装在桅杆310上，并与控制器中的控制电路板电信号连接，以随着桅杆310的转动而探测安防机器人周围是否有生命体的存在，将此探测生 命体是否存在的结果传递至控制器中，以便于对此进行响应和执行避让等动作。
需要说明的是，如上所述的安防机器人内置了与安防区域相关的电子地图，将依据此电子地图和获取的行进路线在安防区域中行进。
进一步的，安防巡逻机构30还包括了若干个超声波传感器390，任一超声波传感器390均被安装在机器人主体10的前侧，即机器人主体10的侧面一个半圆弧上，该半圆弧是与安防机器人的行进方向相对应的。
在一个实施例中，行走机构50包括滑动部分510和滑动驱动部分(图未示)，该滑动部分510与滑动驱动部分转动连接，并在滑动驱动部分的驱使下转动，以实现其在安防区域中的行进。
具体的，滑动部分510包括主动轮511和从动轮513，主动轮511和从动轮513均布设置于机器人主体10的底部。在优选的实施例中，主动轮511的数量为两个，从动轮513的数量为一个。
另一方面的，对于在机器人主体10前侧安装的若干个超声波传感器390，所形成的半圆弧中心与从动轮513相对，也就是说，在垂直方向上半圆弧中心与从动轮513重合。
滑动驱动部分包括齿轮和伺服电机，伺服电机与齿轮转动连接，并且齿轮与主动轮511转动连接，从而通过伺服电机的转动而驱使主动轮511转动，进而实现所在安防机器人在安防区域中的行进。
其中，伺服电机的数量与主动轮相对应。
通过如上所述的设置，将使得安防机器人集多于一身，可自由监控安防区域，且具有清洁地面、吸尘和空气清洁的功能，从而随着安防机器人的移动而实现其多用途功能。
虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

  1. 一种安防机器人，其特征在于，包括：
    机器人主体；
    安防巡逻机构，其置于所述机器人主体，用以对设定的安防区域进行监控，以得到相应的监控数据并向远端输出；
    行走机构，其置于所述机器人主体的底部，用以驱使所述机器人主体在所述设定的安防区域行进；
    清洁机构，其设置在所述机器人主体上，用于探测所述安防区域中当前所处位置的清洁状况，并根据所述清洁状况执行清洁动作；
    控制器，其内置于所述机器人主体，且分别与所述安防巡逻机构、行走机构和清洁机构电信号连接。
  2. 根据权利要求1所述的安防机器人，其特征在于，所述安防机器人还包括供电模块；
    所述控制器包括控制电路板以及置于所述控制电路板上的微处理器，所述控制电路板分别与所述安防巡逻机构、行走机构和清洁机构电信号连接；
    所述供电模块置于所述机器人主体中，并与所述控制电路板电信号连接。
  3. 根据权利要求2所述的安防机器人，其特征在于，所述微处理器通过所述控制电路板与所述安防巡逻机构、行走机构、清洁机构电信号连接，所述微处理器通过所述安防巡逻机构得到行走路线，根据所述行走路线控制所述行走机构，并根据所述清洁机构输出的清洁状况控制所述清洁动作的执行。
  4. 根据权利要求1所述的安防机器人，其特征在于，所述机器人主体为柱状，且顶部和底部分别沿径向渐缩形成半椭球状的顶部和近似于平面的圆弧底面。
  5. 根据权利要求1所述的安防机器人，其特征在于，所述清洁机构包括与所述控制器电信号连接的空气净化组件，所述空气净化组件包括相互之间通过控制器电信号连接的空气探测传感器和负离子产生器，所述负离子产生器内置于所述机器人主体中，并向外侧延伸以形成负离子的释放结构。
  6. 根据权利要求1所述的安防机器人，其特征在于，所述清洁机构包括装设在所述机器人主体底部的地面清洁组件，所述地面清洁组件包括电机、固定在所述电机转轴上的清洁刷和负压装置，所述负压装置的开口置于所述机器人主体的底部，以收纳所述清洁刷清扫的垃圾。
  7. 根据权利要求6所述的安防机器人，其特征在于，所述清洁刷呈十字形状。
  8. 根据权利要求6所述的安防机器人，其特征在于，所述清洁刷的中心开设通孔，所述通孔与所述电机转轴相配合将所述清洁刷固定在所述电机上。
  9. 根据权利要求1所述的安防机器人，其特征在于，所述安防巡逻机构包括置于所述机器人主体顶部的桅杆、装设在所述桅杆顶端的摄像头、无线通信模块以及驱动所述桅杆转动的桅杆驱动机构，所述无线通信模块与所述摄像头电信号连接。
  10. 根据权利要求9所述的安防机器人，其特征在于，所述安防巡逻机构还包括红外传感器，所述红外传感器安装在所述桅杆上。
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