CN110654788A - 货物承载装置及分拣agv - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种货物承载装置及分拣AGV，其中货物承载装置包括承载平台(2)和可运动的第一防滑件(5)，承载平台(2)用于放置货物(1)，且可发生翻转以使放置于承载平台(2)上的货物(1)从承载平台(2)上滑落；第一防滑件(5)用于在承载平台(2)翻转前增大货物(1)和承载平台(2)之间的摩擦力，并在承载平台(2)翻转后离开防滑位置，以减小货物(1)和承载平台(2)之间的摩擦力。分拣AGV包括货物承载装置。本发明通过设置可运动的第一防滑件，可以实现既能在运送过程中防止滑落又能在卸货时保证货物顺利滑落的目的，既能保证货物在运送过程中的安全性，又不会影响货物的顺利卸载。
Description
技术领域
本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种货物承载装置及分拣AGV。
背景技术
随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，比如用于货物的分拣。在利用AGV运送货物时，为了保证货物在运送过程中不会从AGV上滑落，现有的翻板结构AGV的载货台上通常设有具有一定弧度的挡边结构，但是这种挡边结构不能做得太高，否则在翻板卸货时货物不能顺利滑落。另外，载货台需要具有一定的光滑性，否则也会导致卸货失败，但是若光滑度太高，AGV在急加减速及原地自旋时，角加速度会对货物造成冲击，会使包裹甩出载货台，造成丢包。因此，需要设计一种既能在运送过程中防止滑落，又能在卸货时保证顺利滑落的载货台。
需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的是提出一种货物承载装置及分拣AGV，既能在运送过程中防止货物滑落，又能在卸货时保证货物顺利滑落。
为实现上述目的，本发明提供了一种货物承载装置，包括：
承载平台，用于放置货物，且可发生翻转以使放置于承载平台上的货物从承载平台上滑落；和
可运动的第一防滑件，用于在承载平台翻转前增大货物和承载平台之间的摩擦力；并在承载平台翻转后离开防滑位置，以减小货物和承载平台之间的摩擦力。
可选地，第一防滑件是可升降的。
可选地，货物承载装置还包括：
驱动机构，用于驱动承载平台发生翻转，并联动地驱动第一防滑件运动。
可选地，驱动机构包括：
可动件，与第一防滑件连接；
翻转件，与可动件连接；和
驱动元件，用于驱动翻转件转动；
其中，翻转件转动后能够驱动承载平台发生翻转，并带动可动件运动。
可选地，驱动机构还包括：
第一连接件，连接在可动件和翻转件之间，以使可动件做升降运动。
可选地，翻转件包括：
第一翻转部，与承载平台连接，用于在转动后将承载平台顶起以使承载平台发生翻转；
连接部，与驱动元件驱动连接；和
第二翻转部，与可动件连接，用于在转动后带动可动件向下运动，以使第一防滑件离开防滑位置。
可选地，驱动机构还包括：
第二连接件，连接有至少两个可动件，且与翻转件连接。
可选地，第一防滑件设置靠近货物滑落侧的一侧。
可选地，货物承载装置还包括：
壳体，设置于承载平台下方，且设有滑槽；
其中，第一防滑件在滑槽内运动，承载平台上设有与滑槽对应的通孔，在承载平台翻转前第一防滑件通过通孔露出承载平台的上表面，在承载平台翻转后第一防滑件运动至承载平台之下。
可选地，货物承载装置还包括：
壳体，设置于承载平台下方；和
第二防滑件，固定安装在壳体上，且设置在壳体的远离货物滑落侧的一侧。
可选地，第二防滑件的数量为多个，多个第二防滑件成排地均匀布置。
可选地，第一防滑件包括橡胶垫。
可选地，第一防滑件的数量为多个，多个第一防滑件成排地均匀布置。
为实现上述目的，本发明还提供了一种分拣AGV，包括上述的货物承载装置。
基于上述技术方案，本发明通过设置可运动的第一防滑件，可以在承载平台翻转前(比如运送过程中)增大货物与承载平台之间的摩擦力，起到防止货物从承载平台上滑落的作用，而在承载平台翻转后(比如卸货时)，第一防滑件可以发生运动以离开防滑位置，减小货物与承载平台之间的摩擦力，避免对货物的滑落产生阻碍，即实现了既能在运送过程中防止滑落又能在卸货时保证货物顺利滑落的目的，既能保证货物在运送过程中的安全性，又不会影响货物的顺利卸载。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明货物承载装置一个实施例的结构示意图。
图2为本发明货物承载装置一个实施例在承载平台翻转时的结构示意图。
图3为图2在另一角度的结构示意图。
图4为本发明货物承载装置一个实施例的俯视图。
图5为本发明货物承载装置一个实施例中驱动机构的结构示意图。
图6为本发明货物承载装置一个实施例中驱动机构另一角度的结构示意图。
图7为本发明货物承载装置一个实施例中驱动机构与壳体的配合结构示意图。
图8为本发明货物承载装置一个实施例中驱动机构与壳体配合的另一角度的结构示意图。
图9为本发明货物承载装置一个实施例在承载平台翻转时的部分结构示意图。
图10为本发明货物承载装置一个实施例在承载平台翻转时另一角度的部分结构示意图。
图中：
1、货物；2、承载平台；3、壳体；4、底座外壳；5、第一防滑件；6、第二防滑件；7、驱动轮；8、翻转件；9、驱动元件；10、第一连接件；11、第二连接件；12、可动件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
鉴于现有技术中通过设置挡边结构无法同时满足在运送过程中防止滑落且在卸货时保证顺利滑落的需求，发明人经过研究发现，在运送过程中和卸货时对载货台的光滑度要求不同，因此需要将载货台与货物之间的摩擦力设置为可调节，这样才能在运送过程中增大摩擦力从而防止滑落，而在卸货时减小摩擦力从而保证货物顺利滑落。
基于以上发明思路，发明人提供了一种结构改进的货物承载装置。
参考图1～图4所示，在本发明所提供的货物承载装置的一个示意性实施例中，货物承载装置包括承载平台2和可运动的第一防滑件5。其中，承载平台2用于放置货物1，且可发生翻转以使放置于承载平台2上的货物1从承载平台2上滑落。可运动的第一防滑件5用于在承载平台2翻转前增大货物1和承载平台2之间的摩擦力，防止货物1从承载平台2上滑落；并在承载平台2翻转后离开防滑位置，以减小货物1和承载平台2之间的摩擦力，避免对货物1的滑落产生阻碍。
其中，防滑位置指的是承载平台2上能够对货物1的滑落起到阻碍作用的位置。当第一防滑件5离开防滑位置时，第一防滑件5不能对货物1起到防滑的作用，可以保证货物1在滑落时能够更加顺利；当第一防滑件5回到防滑位置时，第一防滑件5可以对货物1起到防滑的作用，减少货物1发生意外滑落的可能。
在上述示意性实施例中，通过设置可运动的第一防滑件5，可以在承载平台2翻转前(比如运送过程中)增大货物与承载平台之间的摩擦力，起到防止货物1从承载平台2上滑落的作用，而在承载平台2翻转后(比如卸货时)，第一防滑件5可以发生运动以离开防滑位置，减小货物与承载平台之间的摩擦力，避免对货物1的滑落产生阻碍，即实现了既能在运送过程中防止滑落又能在卸货时保证货物顺利滑落的目的，既能保证货物在运送过程中的安全性，又不会影响货物的顺利卸载。
在上述示意性实施例中，第一防滑件5的运动形式可以有多种选择，比如可以通过旋转的运动方式离开防滑位置或回到防滑位置，也可以通过平移的运动方式离开防滑位置或回到防滑位置等。
可选地，第一防滑件5是可升降的，即第一防滑件5通过上下升降的运动方式离开防滑位置或回到防滑位置。
可选地，货物承载装置还包括驱动机构，该驱动机构用于驱动承载平台2发生翻转，并联动地驱动第一防滑件5运动。这样设置的好处是，无需增加新的驱动机构，利用已有的用于驱动承载平台2发生翻转的驱动机构来实现同时驱动第一防滑件5运动的目的，有利于简化结构，减少零部件的数量，操作也会更加简便；还可以使承载平台2的翻转动作与第一防滑件5发生运动的动作尽可能地保持同步。
具体地，如图5和图6所示，驱动机构包括翻转件8、驱动元件9和可动件12。
可动件12与第一防滑件5连接，可动件12可以为杆件，第一防滑件5可以安装在可动件12的顶部。
翻转件8与可动件12连接，翻转件8可发生翻转，翻转件8转动后既能够驱动承载平台2发生翻转，又能够联动地带动可动件12运动，进而带动第一防滑件5运动。
驱动元件9用于驱动翻转件8转动。可选地，驱动元件9采用电机，电机的输出轴与翻转件8连接。
进一步地，驱动机构还包括第一连接件10，第一连接件10连接在可动件12和翻转件8之间，以使可动件12做升降运动。第一连接件10作为中间连接部件，可以使可动件12能够做上下升降运动。
如图5所示，翻转件8为具有多个弯折的杆件。
可选地，翻转件8包括第一翻转部、连接部和第二翻转部。
第一翻转部与承载平台2连接，用于在转动后将承载平台2顶起以使承载平台2发生翻转；当翻转件8反向转动后，第一翻转部带动承载平台2反向翻转，回到承载状态。可选地，第一翻转部连接在承载平台2的底面。
连接部与驱动元件9驱动连接。
第二翻转部与可动件12连接，用于在转动后带动可动件12向下运动，以使第一防滑件5离开防滑位置；当翻转件8反向转动后，第二翻转部反向转动，带动可动件12向上运动，以使第一防滑件5回到防滑位置。
可选地，驱动机构还包括第二连接件11，第二连接件11上连接有至少两个可动件12，且与翻转件8连接。可选地，至少两个可动件12的一端设有安装孔，可动件12通过安装孔穿设在第二连接件11上。至少两个可动件12沿第二连接件11的长度方向均匀布置。
通过设置第二连接件11，可以通过一套翻转件8和驱动元件9的组合同时驱动多个可动件12运动，既能够节省零部件的个数，又能够有效地保证多个可动件12的运动同步性。
可选地，如图7～10所示，货物承载装置还包括壳体3，壳体3设置于承载平台2下方，且壳体3上设有滑槽。第一防滑件5在滑槽内运动，承载平台2上设有与滑槽对应的通孔，在承载平台2翻转前第一防滑件5通过通孔露出承载平台2的上表面，在承载平台2翻转后第一防滑件5运动至承载平台2之下。
通过这样设置，在运送过程中，承载平台2未发生翻转，货物1放置在承载平台2上，第一防滑件5露出承载平台2的上表面，可以防止货物1从承载平台2上滑落；在卸货时，承载平台2的一侧向上发生翻转，在重力作用下，货物1会沿着承载平台2的上表面向下滑落，直至从承载平台2上掉落，在此过程中，第一防滑件5可以运动至承载平台2之下，即离开防滑位置，避免对货物1的滑落产生阻碍，使货物1能够顺利地滑落下去。
可选地，货物承载装置还包括壳体3和第二防滑件6，壳体3设置于承载平台2下方，第二防滑件6固定安装在壳体3上，且第二防滑件6设置在壳体3的远离货物滑落侧的一侧，而第一防滑件5设置靠近货物滑落侧的一侧。可选地，壳体3上设有用于安装第二防滑件6的支柱。
由于承载平台2的远离货物滑落侧的一侧在承载平台2翻转时会向上翻起，因此会离开壳体3，即使第二防滑件6是不可运动的，也可以与承载平台2发生分离，因此同样可以起到避免对货物1的滑落产生阻碍的作用。而承载平台2靠近货物滑落侧的一侧在承载平台2翻转时与壳体3之间产生的运动距离很小甚至为零，因此通过将第一防滑件5设置为可动的，可以使第一防滑件5通过运动而离开防滑位置，有效起到避免对货物1的滑落产生阻碍的作用。
通过既设置可动的第一防滑件5，又设置不可动的第二防滑件6，可以在实现既能在运送过程中防止货物滑落又能在卸货时保证货物顺利滑落目的的前提下，简化结构，减少运动部件的个数，可操控性更强。
可选地，第一防滑件5和/或第二防滑件6包括橡胶垫。当然，第一防滑件5和/或第二防滑件6也可以采用其他具有防滑作用的材料。
可选地，第一防滑件5的数量为多个，多个第一防滑件5成排地均匀布置在壳体3上。在如图4所示的实施例中，第一防滑件5包括三个，且布置成一排。
可选地，第二防滑件6的数量为多个，多个第二防滑件6也成排地均匀布置在壳体3上。在如图4所示的实施例中，第二防滑件6包括四排，每排包括四个。
可选地，第一防滑件5和第二防滑件6的总布置面积大于货物1的底面面积，以实现较好的防滑效果。
可选地，承载平台2上与第一防滑件5对应的通孔为长圆孔，长圆孔的长度方向与承载平台2的翻转侧和滑落侧的连线大致一致，以避免第一防滑件5对承载平台2的翻转造成干涉。
本发明所提供的货物承载装置实施例可以应用于各类货物运载设备上，在承载货物时可以起到防止货物滑落的作用，在卸载时可以保证货物顺利滑落。
基于上述的货物承载装置，本发明还提出一种分拣AGV，该分拣AGV包括上述的货物承载装置。分拣AGV用于将货物按照预设的分类方式分别运送至不同的货仓，以实现分类目的。
上述各个实施例中货物承载装置所具有的积极技术效果同样适用于分拣AGV，这里不再赘述。
下面结合附图1～10对本发明货物承载装置及分拣AGV的一个实施例的具体结构和工作过程进行详细说明：
如图1～4所示，货物承载装置包括承载平台2、壳体3、第一防滑件5、第二防滑件6和驱动机构。如图5～10所示，驱动机构包括翻转件8、驱动元件9、第一连接件10、第二连接件11和可动件12。分拣AGV包括货物承载装置、底座外壳4和驱动轮7，底座外壳4设置在壳体3下方，驱动轮7设置在底座下方。
承载平台2上设有多个通孔，第二防滑件6固定安装在壳体3上。壳体3上还设有滑槽。第一防滑件5安装在可动件12上，可动件12的下端与第二连接件11连接，第二连接件11的一端与第一连接件10连接，第一连接件10的远离第二连接件11的一端与翻转件8的第二翻转部连接，翻转件8的连接部与驱动元件9驱动连接，翻转件8的第一翻转部与承载平台2的底面连接。可动件12设置在壳体3的滑槽内。
在运送状态下，承载平台2处于水平状态，第一防滑件5突出于承载平台2的上表面，货物1放置在承载平台2上，第一防滑件5可以增大货物1与承载平台2之间的摩擦力，防止货物1从承载平台2上滑落；
当需要卸货时，驱动元件9驱动翻转件8发生翻转，翻转件8翻转后驱动承载平台2的一侧向上翻起，位于壳体3上的第二防滑件6由于远离滑落侧即靠近翻转侧，因此会随着承载平台2的翻转而与承载平台2分离，则第二防滑件6对货物1的防滑作用消失，货物1与承载平台2之间的摩擦力减小，避免对货物1的滑落产生阻碍；
而对于第一防滑件5来说，在翻转件8翻转后，翻转件8可以带动第一连接件10发生摆动，进而带动第二连接件11、可动件12及第一防滑件5向下运动，从而使第一防滑件5也与承载平台2分离，则第一防滑件5对货物1的防滑作用也会消失，货物1与承载平台2之间的摩擦力进一步减小，避免对货物1的滑落产生阻碍。
通过对本发明货物承载装置及分拣AGV的多个实施例的说明，可以看到本发明货物承载装置及分拣AGV实施例至少具有以下一种或多种优点：
1、通过设置可动的第一防滑件，可以在运送过程中增大摩擦力防止货物滑落，并在卸货时减小摩擦力避免对货物的滑落产生阻碍；
2、承载平台的翻转和第一防滑件的运动采用同一驱动机构进行驱动，既有利于简化结构，又可以尽可能地保持运动的连贯性和同步性；
3、除了可动的第一防滑件，还设有不可动的第二防滑件，两种防滑件相互结合，使结构布置更加简单和合理，操作更加简便。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
Claims (14)
1.一种货物承载装置，其特征在于，包括：
承载平台(2)，用于放置货物(1)，且可发生翻转以使放置于所述承载平台(2)上的所述货物(1)从所述承载平台(2)上滑落；和
可运动的第一防滑件(5)，用于在所述承载平台(2)翻转前增大所述货物(1)和所述承载平台(2)之间的摩擦力；并在所述承载平台(2)翻转后离开防滑位置，以减小所述货物(1)和所述承载平台(2)之间的摩擦力。
2.根据权利要求1所述的货物承载装置，其特征在于，所述第一防滑件(5)是可升降的。
3.根据权利要求1所述的货物承载装置，其特征在于，还包括：
驱动机构，用于驱动所述承载平台(2)发生翻转，并联动地驱动所述第一防滑件(5)运动。
4.根据权利要求3所述的货物承载装置，其特征在于，所述驱动机构包括：
可动件(12)，与所述第一防滑件(5)连接；
翻转件(8)，与所述可动件(12)连接；和
驱动元件(9)，用于驱动所述翻转件(8)转动；
其中，所述翻转件(8)转动后能够驱动所述承载平台(2)发生翻转，并带动所述可动件(12)运动。
5.根据权利要求4所述的货物承载装置，其特征在于，所述驱动机构还包括：
第一连接件(10)，连接在所述可动件(12)和所述翻转件(8)之间，以使所述可动件(12)做升降运动。
6.根据权利要求4所述的货物承载装置，其特征在于，所述翻转件(8)包括：
第一翻转部，与所述承载平台(2)连接，用于在转动后将所述承载平台(2)顶起以使所述承载平台(2)发生翻转；
连接部，与所述驱动元件(9)驱动连接；和
第二翻转部，与所述可动件(12)连接，用于在转动后带动所述可动件(12)向下运动，以使所述第一防滑件(5)离开防滑位置。
7.根据权利要求4所述的货物承载装置，其特征在于，所述驱动机构还包括：
第二连接件(11)，连接有至少两个所述可动件(12)，且与所述翻转件(8)连接。
8.根据权利要求1所述的货物承载装置，其特征在于，所述第一防滑件(5)设置靠近所述货物滑落侧的一侧。
9.根据权利要求1所述的货物承载装置，其特征在于，还包括：
壳体(3)，设置于所述承载平台(2)下方，且设有滑槽；
其中，所述第一防滑件(5)在所述滑槽内运动，所述承载平台(2)上设有与所述滑槽对应的通孔，在所述承载平台(2)翻转前所述第一防滑件(5)通过所述通孔露出所述承载平台(2)的上表面，在所述承载平台(2)翻转后所述第一防滑件(5)运动至所述承载平台(2)之下。
10.根据权利要求1所述的货物承载装置，其特征在于，还包括：
壳体(3)，设置于所述承载平台(2)下方；和
第二防滑件(6)，固定安装在所述壳体(3)上，且设置在所述壳体(3)的远离所述货物滑落侧的一侧。
11.根据权利要求10所述的货物承载装置，其特征在于，所述第二防滑件(6)的数量为多个，多个所述第二防滑件(6)成排地均匀布置。
12.根据权利要求1所述的货物承载装置，其特征在于，所述第一防滑件(5)包括橡胶垫。
13.根据权利要求1所述的货物承载装置，其特征在于，所述第一防滑件(5)的数量为多个，多个所述第一防滑件(5)成排地均匀布置。
14.一种分拣AGV，其特征在于，包括如权利要求1～11任一项所述的货物承载装置。
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2018
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