WO2022002576A1 - Autonomes flurförderfahrzeug mit mehrfachladungsträger - Google Patents

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WO2022002576A1
WO2022002576A1 PCT/EP2021/066036 EP2021066036W WO2022002576A1 WO 2022002576 A1 WO2022002576 A1 WO 2022002576A1 EP 2021066036 W EP2021066036 W EP 2021066036W WO 2022002576 A1 WO2022002576 A1 WO 2022002576A1
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industrial truck
hand
designed
receiving
load carrier
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Inventor
Peter Enenkel
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution

Definitions

  • the invention relates to the technical field of autonomous industrial trucks.
  • Sorting systems with continuous conveyors are known from which piece goods to be sorted are dropped into terminal locations. These sorting systems allow a high throughput on a given area, but set the operator to a fixed geometry of the systems, often for many years, since frequent modifications of the system and adaptation to new conditions is often not worthwhile.
  • the use of multiple load carriers is known for linked continuous conveyors.
  • AGVs floor conveyor systems
  • FTF a free arrangement of end points (e.g. trolleys) on a small rented area without massive steel construction would be desirable.
  • end points e.g. trolleys
  • Floor conveyor systems with these are known Only one piece of cargo is transported per vehicle.
  • Sorting systems are desirable that optimize the following, sometimes conflicting, requirements: a small space requirement, a layout that can be varied with little effort, as well as a high throughput.
  • the present invention is based on the object of enabling an optimized sorting of piece goods.
  • the autonomous industrial truck comprises a multiple load carrier and an actuating device.
  • the multiple charge carrier comprises several receiving positions, each of which is provided for receiving piece goods.
  • the adjusting device is designed to move each of the receiving spaces to a left-hand ejection position and a right-hand ejection position. From the dropping position on the left, piece goods can be dropped on the left side of the industrial truck. From the right-hand dropping position, piece goods can be dropped on the right-hand side of the industrial truck.
  • the method relates to the use of an industrial truck for sorting piece goods.
  • a sorting system which includes sorting targets arranged along tracks on both sides and one or more industrial trucks.
  • the multiple charge carrier comprises a horizontally arranged surface which can be rotated about a vertical axis by the adjusting device.
  • the reception areas are arranged on the edge of the area.
  • the area is square.
  • the industrial truck can be used particularly efficiently in a sorting system which includes terminals or intermediate sorting destinations that are arranged on the left and right of a roadway for the industrial truck.
  • the surface is a circular disk.
  • the right-hand throwing position is different from the left-hand throwing position.
  • the left-hand discharge position and the right-hand discharge position are net angeord left and right next to one another in the direction of travel of the industrial truck.
  • the Mehrfachladsträ ger and the adjusting device are designed to move a receiving space independently of an occupancy of the other receiving spaces to the left-hand drop position or right-hand drop position. This allows a simple implementation of the dropping of a piece goods at a desired point, since no consideration has to be taken of the occupancy of other receiving positions.
  • the adjusting device is designed to move the receiving spaces by moving the multiple load carrier as a whole.
  • each of the receiving spaces has its own dropping device, by means of which piece goods can be dropped from the receiving space by the industrial truck.
  • a discharge device is designed as a discharge chute. This allows piece goods to be dropped from the industrial truck in a simple manner and space-saving sorting systems to be implemented.
  • a throwing device is designed as a belt conveyor. These also allow the piece goods to be dropped off easily.
  • Figure 1 is a perspective view of an industrial truck according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 2 shows a side view of the industrial truck from FIG. 1 perpendicular to the direction of travel;
  • FIG. 3 shows a side view of the industrial truck from FIG. 1 along the direction of travel
  • FIG. 4 shows a plan view of the industrial truck from FIG. 1;
  • FIGS. 5-9 perspective representations of a sorting system according to an embodiment of the invention.
  • Figure 1 shows a perspective view of an autonomous industrial truck 1 according to an embodiment of the invention.
  • Figures 2-4 show the industrial truck 1 in different views, namely Figure 2 in a side view perpendicular to the direction of travel, Figure 3 in a side view along the direction of travel and Figure 4 in a plan view.
  • the industrial truck 1 comprises a multiple load carrier 4, an actuating device 6 and a driving system 2.
  • the driving system 2 is a self-balancing single-axis drive system executed, which is designed by means of a control of built-in drive wheels 21 drives 23 to keep the industrial truck 1 in balance.
  • the driving system 2 therefore comprises the drive wheels 21 and a passive support wheel 25, which can be raised and lowered, for example to prevent the industrial truck 1 from tipping over when the vehicle drive is switched off.
  • the forklift truck is not designed as a self-balancing system, but is permanently based on more than two wheels, for example on four biaxially arranged wheels, which means that no control loop is necessary to keep the truck in balance.
  • the multiple load carrier 4 comprises a horizontally angeord designated square surface 41 at the edge area of which receiving spaces 3 are arranged.
  • Each of the receiving spaces 3 is provided for receiving a piece of goods to be sorted 5 and includes its own dropping device designed as a chute, by means of which a piece of goods 5 can be dropped from the receiving space 3 by the industrial truck 1.
  • the adjusting device 6 is designed to rotate the multiple charge carrier as a whole about a vertical axis A, so that each of the receiving spaces 3 can be moved to a left-hand drop position ls and a right-hand drop position rs.
  • the industrial truck 1 is designed so that, from the left-hand drop position ls, a piece goods 5 can be dropped on the left-hand side of the floor conveyor 1 when viewed in the direction of travel, while piece goods 5 can be dropped from the right-hand drop position rs on the right-hand side of the as viewed in the direction of travel Industrial truck 1 can be dropped.
  • the right-hand ejection position rs is different from the left-hand ejection position ls.
  • the left-hand throw position ls and the right-hand throw position rs in the direction of travel v of the industrial truck 1 are arranged on the left and right next to one another.
  • each of the receiving spaces 3 can be moved to the left-hand ejecting position ls or to the right-hand ejecting position rs, regardless of whether the other receiving positions 3 are occupied.
  • the industrial truck comprises a paternoster system instead of the multiple charge carrier 4 rotatable about the vertical axis, which is designed to rotate receiving locations in a plane perpendicular to the direction of travel.
  • the surface 41 is not square, but has other suitable shapes, for example it is rectangular or a circular disk.
  • one, several or all of the receiving locations each include a discharge device 3 which is designed as a belt conveyor.
  • one, several or all of the receiving spaces each include a dropping device 3, which is designed as a tilting tray.
  • FIGS. 5-9 show perspective representations of a sorting system 100 according to an exemplary embodiment of the invention at different times.
  • the sorting system 100 comprises end points 72 arranged in parallel rows on a level 8 and loading stations 71 arranged above the level 8. Lanes extend between the rows of end points 72 that are designed so that autonomous floor conveyors 1 can move along them. Loading stations 71 are arranged above level 8.
  • FIG. 5 shows a first autonomous industrial truck 1 a, which drives under loading stations 71 in the direction of travel v 1 onto the track 73 and whose receiving positions 3 are loaded with piece goods 5 through the loading stations 71.
  • a second autonomous industrial truck lb that was previously his General cargo has been sorted into final locations is on the way back in the opposite direction v2.
  • FIG. 6 shows how the first industrial truck la travels along the track 73.
  • a piece goods 5 is unloaded from a receiving location 3 of the first industrial truck 1 a when the receiving point 3 is located above an end point 72 which corresponds to the destination of the piece goods 5.
  • this is only possible without further measures if the piece goods 5 are already on a receiving space 3, which is arranged on the right side of the multiple load carrier 4.
  • FIG. 1 Such a measure is shown in FIG.
  • the actuating device 6 of the first industrial truck la rotates the multiple load carrier 4 so that one or more of the receiving locations 3 that are not located in a left-hand drop position ls move to a left-hand drop position.
  • receiving locations 3 that are not located at a right-hand ejection position rs are also moved to a right-hand ejection position rs.
  • Figure 8 shows the first floor conveyor la after it has sorted all the piece goods 5 loaded therein in the appropriate end 72 of the track 73 and the track 73 leaves.
  • the industrial truck la now goes back to the loading stations 71 like the second industrial truck lb before in order to be reloaded with piece goods 5.
  • FIG. 9 shows the first floor transport vehicle la moving back to the loading stations 71, while the second floor conveyor vehicle lb drives under the loading stations 71 in order to be loaded with piece goods by them.
  • the transported "n" piece goods on the AGV can be delivered individually and independently of one another and without restriction during the journey at each destination point; and / or a terminal point can be filled at full speed and with full throughput, ie all goods on the AGV can be unloaded sequentially or in parallel at a terminal point at full speed; and / or each item can reach each terminal point during a journey or cycle of the AGV; and / or

Landscapes

  • Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Autonomes Flurförderfahrzeug (1) umfassend einen Mehrfachladungsträger (4) und eine Stellvorrichtung (6); wobei der Mehrfachladungsträger (4) mehrere Aufnahmeplätze (3) umfasst, von denen jeder zur Aufnahme eines Stückgutes (5) vorgesehen ist; wobei die Stellvorrichtung (6) ausgestaltet ist, jeden der Aufnahmeplätze (3) an eine linksseitige Abwurfposition (ls) von der aus sich ein Stückgut (5) auf der linken Seite des Flurförderfahrzeugs (1) abwerfen lässt und eine rechtsseitige Abwurfposition (rs) von der aus sich ein Stückgut (5) auf der rechten Seite des Flurförderfahrzeugs (1) abwerfen lässt zu bewegen.

Description

Beschreibung
Autonomes Flurfordertahrzeug mit Mehrfachladungsträger
Die Erfindung bezieht sich auf das technische Gebiet der au tonomen Flurförderfahrzeuge.
Bekannt sind Sortiersysteme mit Stetigförderern von denen zu Sortierende Stückgüter in Endstellen abgeworfen werden. Diese Sortiersysteme erlauben auf einer gegebenen Fläche einen ho hen Durchsatz, legen den Betreiber jedoch auf einer fixen Ge ometrie der Anlagen fest, oft für viele Jahre, da sich ein häufiger Umbau der Anlage und Anpassung an neue Gegebenheiten oft nicht lohnt. Für verkettete Stetigförderer ist die Ver wendung von Mehrfachladungsträgern bekannt.
Die Sortierung von Stückgütern mittels Flurfördertransport- systemen (FTS), welche zum Sortieren autonome Flurförderfahr zeuge (die synonym auch als FTF, AGV oder „automated guided vehicle" bezeichnet werden) verwenden, bieten unter bestimm ten Randbedungen Vorteile hinsichtlich Footprint, Installati onskosten und Flexibilität. Eine freie Anordnung von Endstel len (z.B. Rollwagen) auf einer kleinen angemieteten Fläche ohne massiven Stahlbau wäre wünschenswert. Aufgrund der bei Flurfördertransportsystemen auftretenden Kreuzungsproblematik sind hohe Durchsätze auf einer eingeschränkten Fläche mit ei ner hohen Anzahl an Fahrzeugen schwer realisierbar. Bekannt sind Flurfördertransportsysteme mit denen pro Fahrzeug immer nur ein Stückgut transportiert wird.
Bisher wurde das Durchsatzproblem von FTS basierten Sortier systemen durch eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit, ein op timiertes Fahrweg- und Endstellen-Layout und eine komplexe dynamische Fahrwegoptimierung zu lösen versucht.
Wünschenswert sind Sortiersysteme welche die folgenden unter schiedlichen sich teils widerstrebenden Anforderungen opti mieren: einen geringen Flächenbedarf, ein Layout das mit ge- ringem Aufwand variiert werden kann, sowie einen hohen Durch satz. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine optimierte Sortierung von Stückgütern zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale eines in Anspruch 1 be schriebenen autonomen Flurförderfahrzeugs, sowie durch ein Verfahren gemäss Anspruch 13, sowie durch ein Sortiersystem gemäss Anspruch 14 gelöst.
Das autonome Flurförderfahrzeug umfasst einen Mehrfachla dungsträger und eine Stellvorrichtung. Der Mehrfachladungs träger umfasst mehrere Aufnahmeplätze, von denen jeder zur Aufnahme eines Stückgutes vorgesehen ist.
Die Stellvorrichtung ist ausgestaltet, jeden der Aufnahme plätze an eine linksseitige Abwurfposition und eine rechts seitige Abwurfposition zu bewegen. Von der linksseitigen Ab wurfposition aus lässt sich ein Stückgut auf der linken Seite des Flurförderfahrzeugs abwerfen. Von der rechtsseitigen Ab wurfposition aus lässt sich ein Stückgut auf der rechten Sei te des Flurförderfahrzeugs abwerfen.
Das Verfahren betrifft die Verwendung eines Flurförderfahr zeugs zum Sortieren von Stückgütern.
Zur Lösung der Aufgabe wird zudem ein Sortiersystem vorge stellt, das beidseitig entlang von Bahnen angeordnete Sor tierziele und eines oder mehrere Flurförderfahrzeuge umfasst.
Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung, die einzeln oder in Kombination miteinander einsetzbar sind, sind Gegenstand der Unteransprüche.
Gemäss einem Ausführungsbeispiel umfasst der Mehrfachladungs träger eine horizontal angeordnete Fläche, die durch die Stellvorrichtung um eine vertikale Achse rotierbar ist. Die Aufnahmeplätze sind am Rand der Fläche angeordnet. Dies er laubt einen einfachen Aufbau des Flurförderfahrzeugs, insbe- sondere der Stellvorrichtung und des Mehrfachladungsträgers, mit dem sich eine Vielzahl von Aufnahmeplätzen an eine ge wünschte Abwurfposition bewegen lässt.
Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist die Fläche quadratisch. Dadurch lässt sich das Flurförderfahrzeug besonders effizient in einem Sortiersystem einsetzten, welches Endstellen oder Sortierzwischenziele umfasst, die auf der linken und rechten Seite einer Fahrbahn für das Flurförderfahrzeug angeordnet sind.
Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist die Fläche eine Kreis scheibe.
Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist die rechtsseitige Ab wurfposition unterschiedlich von der linksseitigen Abwurfpo sition. Beispielsweise sind die linksseitige Abwurfposition und die rechtsseitige Abwurfposition in Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs links und rechts nebeneinander angeord net.
Gemäss einem Ausführungsbeispiel sind der Mehrfachladungsträ ger und die Stellvorrichtung ausgestaltet, einen Aufnahme platz unabhängig von einer Belegung der andern Aufnahmeplätze an die linksseitige Abwurfposition oder rechtsseitige Abwurf position zu bewegen. Dies erlaubt eine einfache Durchführung des Abwurfs eines Stückguts an einer gewünschten Stelle, da keine Rücksicht auf die Belegung von andern Aufnahmeplätzen genommen werden muss.
Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist die Stellvorrichtung ausgestaltet, die Aufnahmeplätze zu bewegen indem der Mehr fachladungsträger als Ganzes bewegt wird.
Gemäss einem Ausführungsbeispiel umfasst jeder der Aufnahme plätze eine eigene Abwurfvorrichtung, mittels welcher ein Stückgut aus dem Aufnahmeplatz von dem Flurförderfahrzeug ab- werfbar ist. Dies ermöglicht einen effizienten Abwurfvorgang. Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist eine Abwurfvorrichtung als Abwurfschacht ausgestaltet. Dadurch lassen sich Stückgü ter auf einfache Weise von dem Flurförderfahrzeug abwerfen und platzsparende Sortiersysteme verwirklichen.
Gemäss weiteren Ausführungsbeispielen ist eine Abwurfvorrich tung als Bandförderer ausgestaltet. Auch diese erlauben einen einfachen Abwurf der Stückgüter.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren Beispiels weise näher erläutert. Dabei zeigen:
Figur 1 eine perspektivische Darstellung eines Flurförder fahrzeugs gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Figur 2 eine Seitenansicht des Flurförderfahrzeugs von Figur 1 senkrecht zur Fahrtrichtung;
Figur 3 eine Seitenansicht des Flurförderfahrzeugs von Figur 1 entlang der Fahrtrichtung;
Figur 4 eine Draufsicht des Flurförderfahrzeugs von Figur 1;
Figuren 5-9 perspektivische Darstellungen eines Sortiersys tems gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Figur 1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines autono men Flurförderfahrzeugs 1 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Figuren 2-4 zeigen das Flurförderfahrzeug 1 in unterschiedlichen Ansichten, nämlich Figur 2 in einer Seitenansicht senkrecht zur Fahrtrichtung, Figur 3 in einer Seitenansicht entlang der Fahrtrichtung und Figur 4 in einer Draufsicht .
Das Flurförderfahrzeug 1 umfasst einen Mehrfachladungsträger 4, eine Stellvorrichtung 6 und ein Fahrsystem 2. Das Fahrsys tem 2 ist als selbstbalancierendes einachsiges Antriebssystem ausgeführt, das ausgestaltet ist mittels einer Regelung von in Antriebsrädern 21 eingebauten Antrieben 23 das Flurförder fahrzeug 1 in Balance zu halten. Das Fahrsystem 2 umfasst da her die Antriebsräder 21 sowie ein passives Stützrad 25, das sich anheben und absenken lässt, beispielsweise um bei ausge schalteter Regelung des Fahrzeugantriebs zu verhindern, dass das Flurförderfahrzeug 1 umkippt. In weiteren Ausführungsfor men ist das Flurförderfahrzeug nicht als selbstbalancierendes System ausgestaltet, sondern stützt sich permanent auf mehr als zwei Rädern, beispielsweise auf vier zweiachsig angeord neten Rädern ab, wodurch keine Regelungskreis notwendig ist, um das Flurförderfahrzeug in Balance zu halten.
Der Mehrfachladungsträger 4 umfasst eine horizontal angeord nete quadratische Fläche 41 an deren Randbereich Aufnahme plätze 3 angeordnet sind. Jeder der Aufnahmeplätze 3 ist zur Aufnahme eines zu sortierenden Stückgutes 5 vorgesehen und umfasst eine eigene als Abwurfschacht ausgestaltete Abwurf vorrichtung, mittels welcher ein Stückgut 5 sich aus dem Auf nahmeplatz 3 von dem Flurförderfahrzeug 1 abwerfen lässt.
Die Stellvorrichtung 6 ist ausgestaltet, den Mehrfachladungs träger als Ganzes um eine vertikale Achse A zu rotieren, so- dass sich jeder der Aufnahmeplätze 3 an eine linksseitige Ab wurfposition ls und eine rechtsseitige Abwurfposition rs be wegen lässt. Das Flurförderfahrzeug 1 ist ausgestaltet, dass von der linksseitigen Abwurfposition ls aus sich ein Stückgut 5 auf der in Fahrtrichtung gesehen linken Seite des Flurför derfahrzeugs 1 abwerfen lässt, während von der rechtsseitigen Abwurfposition rs sich ein Stückgut 5 auf der in Fahrtrich tung gesehen rechten Seite des Flurförderfahrzeugs 1 abwerfen lässt. Die rechtsseitige Abwurfposition rs ist unterschied lich von der linksseitigen Abwurfposition ls.
In diesem Ausführungsbeispiel sind die linksseitige Abwurfpo sition ls und die rechtsseitige Abwurfposition rs in Fahrt richtung v des Flurförderfahrzeugs 1 links und rechts neben einander angeordnet. In diesem Ausführungsbeispiel lässt sich jeder der Aufnahme plätze 3 unabhängig von einer Belegung der andern Aufnahme plätze 3 an die linksseitige Abwurfposition ls oder an die rechtsseitige Abwurfposition rs bewegen.
In andern Ausführungsbeispielen umfasst das Flurförderfahr zeug anstelle des um die vertikale Achse drehbaren Mehrfach ladungsträgers 4 ein Paternoster-System, das ausgestaltet ist Aufnahmeplätze in einer senkrecht zur Fahrtrichtung v ange ordneten Ebene zu rotieren.
In andern Ausführungsbeispielen ist die Fläche 41 nicht quad ratisch, sondern hat andere geeignete Formen, beispielsweise ist sie rechteckig oder eine Kreisscheibe.
In andern Ausführungsbeispielen umfasst einer, mehrere oder alle der Aufnahmeplätze jeweils eine Abwurfvorrichtung 3, die als Bandförderer ausgestaltet ist. In weiteren Varianten um fasst einer, mehrere oder alle der Aufnahmeplätze jeweils ei ne Abwurfvorrichtung 3, die als Kippschale ausgestaltet ist.
Figuren 5-9 zeigen perspektivische Darstellungen eines Sor tiersystems 100 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfin dung zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Das Sortiersystem 100 umfasst auf einer Ebene 8 in parallelen Reihen angeordnete Endstellen 72 und über der Ebene 8 angeordnete Beladungssta tionen 71. Zwischen den Reihen von Endstellen 72 erstrecken sich Bahnen, die ausgestaltet sind, dass sich autonome Flur förderfahrzeuge 1 darin entlang bewegen können. Über der Ebe ne 8 angeordnet sind Beladungsstationen 71.
Figur 5 zeigt ein erstes autonomes Flurförderfahrzeug la, das unter Beladungsstationen 71 hindurch in Fahrtrichtung vl auf die Bahn 73 zufährt und dessen Aufnahmeplätze 3 mit Stückgü tern 5 durch die Beladungsstationen 71 beladen werden. Ein zweites autonomes Flurförderfahrzeug lb, das zuvor seine Stückgüter in Endstellen einsortiert hatte befindet sich auf dem Rückweg in Gegenrichtung v2.
Figur 6 zeigt wie das erste Flurförderfahrzeug la entlang der Bahn 73 fährt. Ein Stückgut 5 wird von einem Aufnahmeplatz 3 des ersten Flurförderfahrzeugs la entladen, wenn sich der Aufnahmeplatz 3 über einer Endstelle 72 befindet, die dem Ziel des Stückguts 5 entspricht. Dies ist jedoch nur dann oh ne weitere Massnahmen möglich, wenn sich das Stückgut 5 be reits auf einem Aufnahmeplatz 3 befindet, der auf der richti gen Seite des Mehrfachladungsträgers 4 angeordnet ist.
Eine solche Massnahme ist in Figur 7 gezeigt. Dort dreht die Stellvorrichtung 6 des ersten Flurförderfahrzeugs la den Mehrfachladungsträger 4, sodass sich einer oder mehrere der Aufnahmeplätze 3, die sich nicht an einer linksseitigen Ab wurfposition ls befinden, an eine linksseitige Abwurfposition bewegen. Dabei werden auch Aufnahmeplätze 3, die sich nicht an einer rechtsseitigen Abwurfposition rs befinden, an eine rechtsseitge Abwurfposition rs bewegt.
Mit einer geeigneten in jedes Flurförderfahrzeug eingebauten Steuerungseinrichtung 80 (siehe Figur 2) oder mittels einer externen Steuerungseinrichtung lassen sich so in einer einzi gen Durchfahrt durch die Bahn 73 alle in den Aufnahmeplätzen 3 des Flurförderfahrzeugs la enthaltenen Stückgüter 5 in jede beliebige Endstelle 72 abwerfen, unabhängig davon, ob diese auf der linken Seite oder auf der rechten Seite der Bahn 73 angeordnet ist.
Figur 8 zeigt das erste Flurförderfahrzeug la, nachdem es sämtliche darin geladenen Stückgüter 5 in die passenden End stellen 72 der Bahn 73 einsortiert hat und die Bahn 73 ver lässt. Das Flurförderfahrzeug la begibt sich nun wie zuvor das zweite Flurförderfahrzeug lb auf den Rückweg zu den Bela dungsstationen 71 um neu mit Stückgütern 5 beladen zu werden. Figur 9 zeigt das erste Flurfordertahrzeug la zurückfahrend zu den Beladungsstationen 71, während das zweite Flurförder fahrzeug lb unter die Beladungsstationen 71 fährt, um von diesen mit Stückgütern beladen zu werden.
Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel werden mehrere Gü ter auf einem FTF so transportiert, dass jedes geförderte Gut jede Endstelle oder Zwischenziel ohne Einschränkungen errei chen kann.
Weitere Ausführungsbeispiel umfassen die Anbringung mehrerer drehbarer Ladungsträger an das FTF in der Art (linear, zirku lar), dass:
Die transportierten „n" Stückgüter auf dem FTF individuell und unabhängig voneinander und ohne Einschränkung während der Fahrt an jeder Zielendstelle abgegeben werden können; und/oder eine Endstelle in voller Fahrt und mit vollem Durchsatz be- füllt werden kann, d.h. alle Güter auf dem FTF in eine End stelle bei voller Fahrt sequentiell oder parallel entladen werden können; und/oder jedes Gut jede Endstelle während einer Fahrt oder Umlauf des FTF erreichen kann; und/oder
Anordnung mehrerer Ladungsträger auf einem FTF, sodass mehr als eine Sendung gleichzeitig transportiert werden kann; und/oder eine erhebliche Einsparung an Footprint, Stahlbau und Anla genkomplexität, die ein adaptives, flexibles und den aktuel len Anforderungen angepasstes Anlagenlayout ermöglicht wird; und/oder eine maximale Flexibilität der Anordnung und Lage der End stellen ermöglicht wird.

Claims

Patentansprüche
1. Autonomes Flurfordertahrzeug (1) umfassend einen Mehrfachladungsträger (4) und eine Stellvorrichtung
(6); wobei der Mehrfachladungsträger (4) mehrere Aufnahmeplätze (3) umfasst, von denen jeder zur Aufnahme eines Stückgutes (5) vorgesehen ist; wobei die Stellvorrichtung (6) ausgestaltet ist, jeden der Aufnahmeplätze (3) an eine linksseitige Abwurfposition (ls) von der aus sich ein Stückgut (5) auf der linken Seite des Flurförderfahrzeugs (1) abwerfen lässt und eine rechtsseitige Abwurfposition (rs) von der aus sich ein Stückgut (5) auf der rechten Seite des Flurförderfahrzeugs (1) abwerfen lässt zu bewegen .
2. Flurförderfahrzeug (1) nach Anspruch 1, wobei der Mehr fachladungsträger (4) eine horizontal angeordnete Fläche (41) umfasst, die durch die Stellvorrichtung (6) um eine vertikale Achse (A) rotierbar ist, und die Aufnahmeplätze am Rand der Fläche (41) angeordnet sind.
3. Flurförderfahrzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die Fläche (41) quadratisch ist.
4. Flurförderfahrzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die Fläche (41) eine Kreisscheibe ist.
5. Flurförderfahrzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die Fläche (41) rechteckig ist.
6. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden An sprüche, wobei die linksseitige Abwurfposition (ls) und die rechtsseitige Abwurfposition (rs) in Fahrtrichtung (v) des Flurförderfahrzeugs (1) links und rechts nebeneinander ange ordnet sind.
7. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden An sprüche, wobei der Mehrfachladungsträger (4) und die Stell vorrichtung (6) ausgestaltet sind, einen Aufnahmeplatz (3) unabhängig von einer Belegung der andern Aufnahmeplätze (3) an die linksseitige Abwurfposition (ls) oder rechtsseitige Abwurfposition (rs) zu bewegen.
8. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden An sprüche, wobei die Stellvorrichtung (6) ausgestaltet ist, die Aufnahmeplätze (3) zu bewegen indem der Mehrfachladungsträger
(4) als Ganzes bewegt wird.
9. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden An sprüche, wobei jeder der Aufnahmeplätze (3) eine Abwurfvor richtung umfasst, mittels welcher ein Stückgut (5) aus dem Aufnahmeplatz (3) ab dem Flurförderfahrzeug (1) abwerfbar ist.
10. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden An sprüche, wobei einer der Aufnahmeplätze (3) eine Abwurfvor richtung umfasst oder mehrere oder alle der Aufnahmeplätze (3) jeweils eine Abwurfvorrichtung umfassen, die als Abwurf schacht ausgestaltet ist.
11. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden An sprüche, wobei einer der Aufnahmeplätze (3) eine Abwurfvor richtung umfasst oder mehrere oder alle der Aufnahmeplätze jeweils eine Abwurfvorrichtung (3) umfassen, die als Bandför derer ausgestaltet ist.
12. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden An sprüche, wobei der Mehrfachladungsträger und die Stellvor richtung als Paternostersystem ausgeführt sind, das ausge staltet ist, jeden der Aufnahmeplätze (3) an die linksseitige Abwurfposition (ls) und die rechtsseitige Abwurfposition (rs) zu bewegen.
13. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden An- Sprüche, umfassend eine programmierbare Steuerungseinrichtung (80), die ausgestaltet ist, die Stellvorrichtung (6) zur Aus führung eines Sortierplans anzusteuern.
14. Verwendung eines Flurförderfahrzeugs (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Sortieren von Stückgütern.
15. Sortiersystem (100) zum Sortieren von Stückgütern, um fassend eines oder mehrere Flurförderfahrzeuge (1) nach einem der Ansprüche 1-13 und beidseitig entlang von durch das oder die Flurförderfahrzeuge (1) befahrbaren Bahnen (73) angeord nete Sortierziele (72).
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