CN110640367B - 一种电路箱焊接机器人及工艺 - Google Patents

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Abstract

一种电路箱焊接机器人及工艺，包括车身部分、固定支撑部分、焊接部分、拾取部分，将焊接部分的第一定位板安装在车身部分的第一滑块上；将拾取部分的第二支架安装在第二滑块上；将固定支撑部分的固定支撑部分底板安装在车身部分的第一电缸的伸缩杆上；第三步进电机的轴与第一旋转轴相连，第六电缸安装在第八圆形孔洞中，伸缩杆与第一旋转装置固定相连，将第四步进电机固定安装在第一旋转装置上，将焊枪安装在第一旋转装置的中央部分，焊枪与第四步进电机配合可以实现各种方向的焊接，使其应用范围更广，实现了自动化安装，通过铁片搬运，完成焊接和电路箱放置等步骤完成自动化焊接。

Description

一种电路箱焊接机器人及工艺
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种电路箱焊接机器人及工艺。
背景技术
目前电路箱在焊接的过程中，通常需要人工去焊接，由于人的焊接技术的局限性，容易造成电路箱焊接的过程中出现夹渣、气孔、裂痕、以及未焊透等一系列问题，同时人工焊接时不仅对眼睛有伤害，还需要耗费大量的人力；因此急需一种可以焊接电路箱的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种电路箱机器人，焊接部分中将第二旋转装置安装在第一定位板上，将第五步进电机安装在第二旋转装置上，第五电缸的伸缩杆与第一支架固定相连，将第一旋转轴安装在第一支架的圆孔里，将第一定位块安装在第一旋转轴上，第三步进电机的轴与第一旋转轴相连，第六电缸安装在第八圆形孔洞中，伸缩杆与第一旋转装置固定相连，将第四步进电机固定安装在第一旋转装置上，将焊枪安装在第一旋转装置的中央部分，焊枪与第四步进电机配合可以实现各种方向的焊接，使其应用范围更广，实现了自动化安装。
本发明所使用的技术方案是：一种电路箱焊接机器人，包括车身部分、固定支撑部分、焊接部分、拾取部分，其特征在于：将焊接部分的第一定位板安装在车身部分的第一滑块上；将拾取部分的第二支架安装在第二滑块上；将固定支撑部分的固定支撑部分底板安装在车身部分的第一电缸的伸缩杆上。
进一步地，所述的车身部分包括第一方形凹槽、第一滑杆、第二方形凹槽、第二滑杆、第一齿条、车身部分底座、第一圆形孔洞、底板、第一电缸、第一步进电机、第一齿轮、第一滑块、第二齿条、第一燕尾槽、第二步进电机、第二齿轮、第二滑块、第二燕尾槽、第二圆形凹槽、方形收集槽、第一支撑杆，将车身部分底座安装在底板的第一圆形孔洞中，将两个第一电缸缸体底部固定安装在底板的上端，将两个第一滑杆分别安装在车身部分底座上端的两个第一方形凹槽中，第二滑杆的第二方形凹槽固定安装在第一滑杆的顶端；将第一齿条安装在第二滑杆上，第一滑块滑动安装在第一滑杆的第一燕尾槽中，将第二齿条安装在第一滑杆上，将第一步进电机安装在第一滑块上，第一步进电机的电机轴与第一齿轮固定相连，第一齿轮与第二齿条啮合，将第二滑块滑动安装在第二滑杆的第二燕尾槽中，将第二步进电机安装在第二滑块上，第二步进电机电机轴与第二齿轮固定相连，第二齿轮与第一齿条啮合；将方形收集槽安装在车身部分底座上端面，将四个第一支撑杆分别安装在车身部分底座底部的四个第二圆形凹槽中；通过第一电缸来调节固定支撑部分的位置；通过第一步进电机带动焊接部分上下移动；通过第二步进电机带动拾取部分移动进行夹取焊接材料。
进一步地，所述的固定支撑部分包括固定支撑部分底板、第三圆形孔洞、第二电缸、第一挡板、第二挡板、第三电缸、第四圆形孔洞、第一吸盘、第五圆形孔洞、第三挡板、第四挡板、第六圆形孔洞、第三支撑杆、第四电缸、第五挡板，第二电缸安装在固定支撑部分底板的第三圆形孔洞中，第二电缸的伸缩杆与第一挡板固定相连；第三电缸安装在固定支撑部分底板的第四圆形孔洞中，第三电缸的伸缩杆与第二挡板固定相连；将第一吸盘安装在固定支撑部分底板中央部分的第五圆形孔洞中，将两个第三支撑杆的一端安装在固定支撑部分底板底部的第六圆形孔洞中，另一端与第五挡板固定相连，将两个第四电缸缸体底部安装在第五挡板上，第四电缸的伸缩杆与第三挡板固定相连，将两片第四挡板构成十字形固定安装在第三挡板上；通过第二电缸和第三电缸带动第一挡板和第二挡板来将电路箱需要焊接的侧板固定，通过将焊接箱底板放到第一吸盘上。
进一步地，所述的焊接部分包括第七圆形孔洞、第五电缸、第一支架、第一旋转轴、第八圆形孔洞、第一定位块、第六电缸、第三步进电机、第一旋转装置、第四步进电机、焊枪、第五步进电机、第二旋转装置、第一定位板，第二旋转装置转动安装在第一定位板的轴上，在第二旋转装置里面设有齿轮，第五步进电机固定安装在第二旋转装置上，其电机轴与齿轮连接，第二旋转装置里面的齿轮与第五步进电机的齿轮相互啮合；将第五电缸缸体底部安装在第二旋转装置上的第七圆形孔洞中，第五电缸的伸缩杆与第一支架固定相连，将第一旋转轴转动安装在第一支架的圆孔里，将第一定位块安装在第一旋转轴上，将第三步进电机安装在第一支架的一侧，第三步进电机的轴与第一旋转轴相连，将两个第六电缸缸体底部安装在第八圆形孔洞中，第六电缸的伸缩杆与第一旋转装置固定相连；将第四步进电机固定安装在第一旋转装置上，将焊枪安装在第一旋转装置的中央部分；通过第五电缸、第三步进电机、第四步进电机和第五步进电机带动焊枪来完成对电路箱的焊接。
进一步地，所述的拾取部分包括第二支架、第二旋转轴、第二定位块、第六步进电机、第九圆形孔洞、第七电缸、第三支架、第七步进电机、第三定位块、第三旋转装置、第十圆形孔洞、第八步进电机、第八电缸、第四支架、第四旋转轴、第四定位块、第二圆形孔洞、第九电缸、第五支架、第九步进电机、第五定位块、第二定位板、第二吸盘，将第二旋转轴安装在第二支架的圆形孔洞里，将第二定位块安装在第二旋转轴上，将第六步进电机安装在第二支架的一侧，第六步进电机的轴与第二旋转轴相连，将第七电缸安装在第九圆形孔洞中，第七电缸的伸缩杆与第三支架固定相连，将旋转轴安装在第三支架的孔洞里，将第三定位块安装在旋转轴上，将第三旋转装置安装在第三定位块上；将第七步进电机安装在第三支架侧面，其电机轴与第三支架上的转轴固定连接；在第三旋转装置上面设有第八步进电机；将第八电缸安装在第三旋转装置的第十圆形孔洞中，第八电缸的伸缩杆与第四支架固定固定连接，将第四旋转轴转动安装在第四支架的孔洞中，将第四定位块固定安装在第四旋转轴上；在第四支架的一侧安装有步进电机，步进电机的轴与第四旋转轴固定相连；将第九电缸缸体底部固定安装在第二圆形孔洞中，第九电缸的伸缩杆与第五支架固定相连，将旋转轴转动安装在第五支架的孔洞里，将第五定位块安装在旋转轴上，将第九步进电机安装在第五支架的一侧，第九步进电机的轴与旋转轴相连，将第二定位板安装在第五定位块上，将第二吸盘安装在第二定位板上；通过第六步进电机、第七电缸、第七步进电机、第八步进电机、第八电缸、第四支架侧面的电机、第九电缸和第九步进电机来带动第二吸盘将需要焊接的电路箱焊接板放到第一挡板、第二挡板和第一吸盘上面然后进行焊接，焊接完后通过拾取部分将焊接好的电路箱放到方形收集槽里。
进一步地，电路箱焊接机器人进行电路箱焊接的方法包括以下步骤：
（1）铁片搬运：通过拾取部分的第六步进电机、第七步进电机、第八步进电机、第九步进电机开始运转，使第二吸盘与铁片接触，使铁片吸住，将铁片移动到固定支撑部分的第一吸盘处，拾取部分重复之前的操作，将电路箱需要焊接的侧板固定到第一挡板和第二挡板上；
（2）完成焊接：通过焊接部分的第二旋转装置在第五步进电机的带动下运转，第六电缸使焊枪到达合适的焊接位置，第一旋转装置在第四步进电机的带动下使焊枪旋转到合适的方向，对被焊接件进行焊接；
（3）电路箱放置：拾取部分开始工作，将焊接好的电路箱拾起，将其放入车身部分尾部的方形收集槽中。
本发明的有益效果：焊接部分中将第二旋转装置安装在第一定位板上，将第五步进电机安装在第二旋转装置上，第五电缸的伸缩杆与第一支架固定相连，将第一旋转轴安装在第一支架的圆孔里，将第一定位块安装在第一旋转轴上，第三步进电机的轴与第一旋转轴相连，第六电缸安装在第八圆形孔洞中，伸缩杆与第一旋转装置固定相连，将第四步进电机固定安装在第一旋转装置上，将焊枪安装在第一旋转装置的中央部分，焊枪与第四步进电机配合可以实现各种方向的焊接，使其应用范围更广，实现了自动化安装。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3、图4、图5为本发明的车身部分的结构示意图。
图6、图7为本发明的固定支撑部分的结构示意图。
图8为本发明的焊接部分的结构示意图。
图9为本发明的拾取部分的结构示意图。
附图标号：1-车身部分、2-固定支撑部分、3-焊接部分、4-拾取部分、101-第一方形凹槽、102-第一滑杆、103-第二方形凹槽、104-第二滑杆、105-第一齿条、106-车身部分底座、107-第一圆形孔洞、108-底板、109-第一电缸、110-第一步进电机、111-第一齿轮、112-第一滑块、113-第二齿条、114-第一燕尾槽、115-第二步进电机、116-第二齿轮、117-第二滑块、118-第二燕尾槽、119-第二圆形凹槽、120-方形收集槽、121-第一支撑杆、201-固定支撑部分底板、202-第三圆形孔洞、203-第二电缸、204-第一挡板、205-第二挡板、206-第三电缸、207-第四圆形孔洞、208-第一吸盘、209-第五圆形孔洞、210-第三挡板、211-第四挡板、212-第六圆形孔洞、213-第三支撑杆、214-第四电缸、215-第五挡板、301-第七圆形孔洞、302-第五电缸、303-第一支架、304-第一旋转轴、305-第八圆形孔洞、306-第一定位块、307-第六电缸、308-第三步进电机、309-第一旋转装置、310-第四步进电机、311-焊枪、312-第五步进电机、313-第二旋转装置、314-第一定位板、401-第二支架、402-第二旋转轴、403-第二定位块、404-第六步进电机、405-第九圆形孔洞、406-第七电缸、407-第三支架、408-第七步进电机、409-第三定位块、410-第三旋转装置、411-第十圆形孔洞、412-第八步进电机、413-第八电缸、414-第四支架、415-第四旋转轴、416-第四定位块、417-第二圆形孔洞、418-第九电缸、419-第五支架、420-第九步进电机、421-第五定位块、422-第二定位板、423-第二吸盘。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种电路箱焊接机器人，包括车身部分1、固定支撑部分2、焊接部分3、拾取部分4，其特征在于：将焊接部分3的第一定位板314安装在车身部分1的第一滑块112上；将拾取部分4的第二支架401安装在第二滑块117上；将固定支撑部分2的固定支撑部分底板201安装在车身部分1的第一电缸109的伸缩杆上。
本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的车身部分1包括：第一方形凹槽101、动力驱动机构和支撑机构；动力驱动机构包括：第一滑杆102、第二方形凹槽103、第二滑杆104、第一齿条105、车身部分底座106、第一圆形孔洞107、第一齿轮111、第一滑块112、第二齿条113、第一燕尾槽114、第二步进电机115、第二齿轮116、第二滑块117、第二燕尾槽118、第二圆形凹槽119和方形收集槽120；支撑机构包括：底板108、第一电缸109、第一步进电机110和第一支撑杆121；所述车身部分底座106安装在底板108的第一圆形孔洞107中，将两个第一电缸109缸体底部固定安装在底板108的上端，将两个第一滑杆102分别安装在车身部分底座106上端的两个第一方形凹槽101中，第二滑杆104的第二方形凹槽103固定安装在第一滑杆102的顶端；将第一齿条105安装在第二滑杆104上，第一滑块112滑动安装在第一滑杆102的第一燕尾槽114中，将第二齿条113安装在第一滑杆102上，将第一步进电机110安装在第一滑块112上，第一步进电机110的电机轴与第一齿轮111固定相连，第一齿轮111与第二齿条113啮合，将第二滑块117滑动安装在第二滑杆104的第二燕尾槽118中，将第二步进电机115安装在第二滑块117上，第二步进电机115电机轴与第二齿轮116固定相连，第二齿轮116与第一齿条105啮合；将方形收集槽120安装在车身部分底座106上端面，将四个第一支撑杆121分别安装在车身部分底座106底部的四个第二圆形凹槽119中；通过第一电缸109来调节固定支撑部分2的位置；通过第一步进电机110带动焊接部分3上下移动；通过第二步进电机115带动拾取部分4移动进行夹取焊接材料。
本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的固定支撑部分2包括：固定支撑部分底板201、固定机构和吸取机构；所述固定机构包括第三圆形孔洞202、第二电缸203、第一挡板204、第二挡板205、第三电缸206和第四圆形孔洞207：所述吸取机构包括：第一吸盘208、第五圆形孔洞209、第三挡板210、第四挡板211、第六圆形孔洞212、第三支撑杆213、第四电缸214和第五挡板215，所述第二电缸203安装在固定支撑部分底板201的第三圆形孔洞202中，第二电缸203的伸缩杆与第一挡板204固定相连；第三电缸206安装在固定支撑部分底板201的第四圆形孔洞207中，第三电缸206的伸缩杆与第二挡板205固定相连；将第一吸盘208安装在固定支撑部分底板201中央部分的第五圆形孔洞209中，将两个第三支撑杆213的一端安装在固定支撑部分底板201底部的第六圆形孔洞212中，另一端与第五挡板215固定相连，将两个第四电缸214缸体底部安装在第五挡板215上，第四电缸214的伸缩杆与第三挡板210固定相连，将两片第四挡板211构成十字形固定安装在第三挡板210上；通过第二电缸203和第三电缸206带动第一挡板204和第二挡板205来将电路箱需要焊接的侧板固定，通过将焊接箱底板放到第一吸盘208上。
本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的焊接部分3包括：第一定位板314、第二旋转装置313和焊接机构：所述焊接机构包括：第七圆形孔洞301、第五电缸302、第一支架303、第一旋转轴304、第八圆形孔洞305、第一定位块306、第六电缸307、第三步进电机308、第一旋转装置309、第四步进电机310、焊枪311和第五步进电机312；所述第二旋转装置313转动安装在第一定位板314的轴上，在第二旋转装置313里面设有齿轮，第五步进电机312固定安装在第二旋转装置313上，其电机轴与齿轮连接，第二旋转装置313里面的齿轮与第五步进电机312的齿轮相互啮合；将第五电缸302缸体底部安装在第二旋转装置313上的第七圆形孔洞301中，第五电缸302的伸缩杆与第一支架303固定相连，将第一旋转轴304转动安装在第一支架303的圆孔里，将第一定位块306安装在第一旋转轴304上，将第三步进电机308安装在第一支架303的一侧，第三步进电机308的轴与第一旋转轴304相连，将两个第六电缸307缸体底部安装在第八圆形孔洞305中，第六电缸307的伸缩杆与第一旋转装置309固定相连；将第四步进电机310固定安装在第一旋转装置309上，将焊枪311安装在第一旋转装置309的中央部分；通过第五电缸302、第三步进电机308、第四步进电机310和第五步进电机312带动焊枪311来完成对电路箱的焊接。
所述的拾取部分4包括：第二支架401、活动机构和拾取机构；所述活动机构包括：第二支架401、第二旋转轴402、第二定位块403、第六步进电机404、第九圆形孔洞405、第七电缸406、第三支架407、第七步进电机408、第三定位块409、第三旋转装置410、第十圆形孔洞411、第八步进电机412、第八电缸413、第四支架414、第四旋转轴415、第四定位块416、第二圆形孔洞417、第九电缸418、第五支架419和第九步进电机420；所述拾取机构包括：第五定位块421、第二定位板422和第二吸盘423；所述第二旋转轴402安装在第二支架401的圆形孔洞里，将第二定位块403安装在第二旋转轴402上，将第六步进电机404安装在第二支架401的一侧，第六步进电机404的轴与第二旋转轴402相连，将第七电缸406安装在第九圆形孔洞405中，第七电缸406的伸缩杆与第三支架407固定相连，将旋转轴安装在第三支架407的孔洞里，将第三定位块409安装在旋转轴上，将第三旋转装置410安装在第三定位块409上；将第七步进电机408安装在第三支架407侧面，其电机轴与第三支架407上的转轴固定连接；在第三旋转装置410上面设有第八步进电机412；将第八电缸413安装在第三旋转装置410的第十圆形孔洞411中，第八电缸413的伸缩杆与第四支架固定414固定连接，将第四旋转轴415转动安装在第四支架414的孔洞中，将第四定位块416固定安装在第四旋转轴415上；在第四支架414的一侧安装有步进电机，步进电机的轴与第四旋转轴415固定相连；将第九电缸418缸体底部固定安装在第二圆形孔洞417中，第九电缸418的伸缩杆与第五支架419固定相连，将旋转轴转动安装在第五支架419的孔洞里，将第五定位块421安装在旋转轴上，将第九步进电机420安装在第五支架419的一侧，第九步进电机420的轴与旋转轴相连，将第二定位板422安装在第五定位块421上，将第二吸盘423安装在第二定位板422上；通过第六步进电机404、第七电缸406、第七步进电机408、第八步进电机412、第八电缸413、第四支架414侧面的电机、第九电缸418和第九步进电机420来带动第二吸盘423将需要焊接的电路箱焊接板放到第一挡板204、第二挡板205和第一吸盘208上面然后进行焊接，焊接完后通过拾取部分4将焊接好的电路箱放到方形收集槽120里。
进一步地，
（1）铁片搬运：通过拾取部分4的第六步进电机404、第七步进电机408、第八步进电机412、第九步进电机420开始运转，使第二吸盘423与铁片接触，使铁片吸住，将铁片移动到固定支撑部分2的第一吸盘208处，拾取部分4重复之前的操作，将电路箱需要焊接的侧板固定到第一挡板204和第二挡板205上；
（2）完成焊接：通过焊接部分3的第二旋转装置313在第五步进电机312的带动下运转，第六电缸307使焊枪到达合适的焊接位置，第一旋转装置309在第四步进电机310的带动下使焊枪311旋转到合适的方向，对被焊接件进行焊接；
（3）电路箱放置：拾取部分4开始工作，将焊接好的电路箱拾起，将其放入车身部分1尾部的方形收集槽120中。

Claims (3)

1.一种电路箱焊接机器人，其特征在于：包括车身部分（1）、固定支撑部分（2）、焊接部分（3）、拾取部分（4），所述车身部分（1）包括：动力驱动机构和支撑机构；动力驱动机构固定安装在第一方形凹槽（101）的上端面；支撑机构固定安装在第一方形凹槽（101）的下端面；
所述固定支撑部分（2）固定安装在支撑机构上；
所述焊接部分（3）固定安装在动力驱动机构上；
所述拾取部分（4）固定安装在动力驱动机构上；
所述的固定支撑部分（2）包括：固定支撑部分底板（201）、固定机构和吸取机构，固定机构固定安装在固定支撑部分底板（201）的上端面；吸取机构固定安装在固定支撑部分底板（201）下端面；
动力驱动机构包括：第一滑杆(102)、第二方形凹槽(103)、第二滑杆(104)、第一齿条(105)、车身部分底座(106)、第一圆形孔洞(107)、第一齿轮(111)、第一滑块(112)、第二齿条(113)、第一燕尾槽(114)、第二步进电机(115)、第二齿轮(116)、第二滑块(117)、第二燕尾槽(118)、第二圆形凹槽(119)和方形收集槽(120)；支撑机构包括：底板(108)、第一电缸(109)、第一步进电机(110)和第一支撑杆(121)；所述车身部分底座(106)安装在底板(108)的第一圆形孔洞(107)中，将两个第一电缸(109)缸体底部固定安装在底板(108)的上端，将两个第一滑杆(102)分别安装在车身部分底座(106)上端的两个第一方形凹槽(101)中，第二滑杆(104)的第二方形凹槽(103)固定安装在第一滑杆(102)的顶端；将第一齿条(105)安装在第二滑杆(104)上，第一滑块(112)滑动安装在第一滑杆(102)的第一燕尾槽(114)中，将第二齿条(113)安装在第一滑杆(102)上，将第一步进电机(110)安装在第一滑块(112)上，第一步进电机(110)的电机轴与第一齿轮(111)固定相连，第一齿轮(111)与第二齿条(113)啮合，将第二滑块(117)滑动安装在第二滑杆(104)的第二燕尾槽(118)中，将第二步进电机(115)安装在第二滑块(117)上，第二步进电机(115)电机轴与第二齿轮(116)固定相连，第二齿轮(116)与第一齿条(105)啮合；将方形收集槽(120)安装在车身部分底座(106)上端面，将四个第一支撑杆(121)分别安装在车身部分底座(106)底部的四个第二圆形凹槽(119)中；通过第一电缸(109)来调节固定支撑部分(2)的位置；通过第一步进电机(110)带动焊接部分(3)上下移动；通过第二步进电机(115)带动拾取部分(4)移动进行夹取焊接材料；
所述的固定支撑部分(2)包括：固定支撑部分底板(201)、固定机构和吸取机构；所述固定机构包括第三圆形孔洞(202)、第二电缸(203)、第一挡板(204)、第二挡板(205)、第三电缸(206)和第四圆形孔洞(207)：所述吸取机构包括：第一吸盘(208)、第五圆形孔洞(209)、第三挡板(210)、第四挡板(211)、第六圆形孔洞(212)、第三支撑杆(213)、第四电缸(214)和第五挡板(215)，所述第二电缸(203)安装在固定支撑部分底板(201)的第三圆形孔洞(202)中，第二电缸(203)的伸缩杆与第一挡板(204)固定相连；第三电缸(206)安装在固定支撑部分底板(201)的第四圆形孔洞(207)中，第三电缸(206)的伸缩杆与第二挡板(205)固定相连；将第一吸盘(208)安装在固定支撑部分底板(201)中央部分的第五圆形孔洞(209)中，将两个第三支撑杆(213)的一端安装在固定支撑部分底板(201)底部的第六圆形孔洞(212)中，另一端与第五挡板(215)固定相连，将两个第四电缸(214)缸体底部安装在第五挡板(215)上，第四电缸(214)的伸缩杆与第三挡板(210)固定相连，将两片第四挡板(211)构成十字形固定安装在第三挡板(210)上；通过第二电缸(203)和第三电缸(206)带动第一挡板(204)和第二挡板(205)来将电路箱需要焊接的侧板固定，通过将焊接箱底板放到第一吸盘(208)上；
所述的焊接部分（3）包括：第一定位板（314）、第二旋转装置（313）和焊接机构：所述焊接机构包括：第七圆形孔洞（301）、第五电缸（302）、第一支架（303）、第一旋转轴（304）、第八圆形孔洞（305）、第一定位块（306）、第六电缸（307）、第三步进电机（308）、第一旋转装置（309）、第四步进电机（310）、焊枪（311）和第五步进电机（312）；所述第二旋转装置（313）转动安装在第一定位板（314）的轴上，在第二旋转装置（313）里面设有齿轮，第五步进电机（312）固定安装在第二旋转装置（313）上，其电机轴与齿轮连接，第二旋转装置（313）里面的齿轮与第五步进电机（312）的齿轮相互啮合；将第五电缸（302）缸体底部安装在第二旋转装置（313）上的第七圆形孔洞（301）中，第五电缸（302）的伸缩杆与第一支架（303）固定相连，将第一旋转轴（304）转动安装在第一支架（303）的圆孔里，将第一定位块（306）安装在第一旋转轴（304）上，将第三步进电机（308）安装在第一支架（303）的一侧，第三步进电机（308）的轴与第一旋转轴（304）相连，将两个第六电缸（307）缸体底部安装在第八圆形孔洞（305）中，第六电缸（307）的伸缩杆与第一旋转装置（309）固定相连；将第四步进电机（310）固定安装在第一旋转装置（309）上，将焊枪（311）安装在第一旋转装置（309）的中央部分；通过第五电缸（302）、第三步进电机（308）、第四步进电机（310）和第五步进电机（312）带动焊枪（311）来完成对电路箱的焊接。
2.根据权利要求1所述的一种电路箱焊接机器人，其特征在于：所述的拾取部分（4）包括：第二支架（401）、活动机构和拾取机构；活动机构固定安装在第二支架（401）上；拾取机构固定安装在活动机构上。
3.根据权利要求1-2任一项所述的一种电路箱焊接机器人进行电路箱焊接的方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）铁片搬运：通过拾取部分（4）的第六步进电机（404）、第七步进电机（408）、第八步进电机（412）、第九步进电机（420）开始运转，使第二吸盘（423）与铁片接触，使铁片吸住，将铁片移动到固定支撑部分（2）的第一吸盘（208）处，拾取部分（4）重复之前的操作，将电路箱需要焊接的侧板固定到第一挡板（204）和第二挡板（205）上；（2）完成焊接：通过焊接部分（3）的第二旋转装置（313）在第五步进电机（312）的带动下运转，第六电缸（370）使焊枪到达合适的焊接位置，第一旋转装置（309）在第四步进电机（310）的带动下使焊枪（311）旋转到合适的方向，对被焊接件进行焊接；（3）电路箱放置：拾取部分（4）开始工作，将焊接好的电路箱拾起，将其放入车身部分（1）尾部的方形收集槽（120）中。
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