CN110626780A - 抓取系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取系统，包括：传动机构；多个夹取机构，设置于所述传动机构，所述传动机构带动所述多个夹取机构运动；以及多个开合控制机构，沿所述传动机构的侧面间隔分布，用于使所述夹取机构在与所述开合控制机构相接触时控制所述夹取机构张开。通过开合控制机构与夹取机构的配合，实现物品的自动搬运，开合控制机构与夹取机构的结构简单，无需复杂的控制系统，降低了成本，便于后期维护。

Description

抓取系统

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，特别是涉及一种抓取系统。

背景技术

随着科学技术水平的不断发展，越来越多的领域都通过机械式生产方式代替人工生产方式，在需要进行物品定点搬运方面。目前，往往是通过PLC控制高精度驱动电机在直线导轨上来回运动，带动多个安装有驱动气缸的抓取机构定点抓取或放下来实现。但是，上述抓取机构设备成本较高，而且对驱动电机的控制精度要求高，使得整个抓取机构的结构和控制系统都相对复杂，不利于后期维护。

发明内容

基于此，有必要针对目前通过驱动气缸驱动抓取机构搬运物品导致的抓取设备成本高、结构及控制复杂的问题，提供一种结构简单、成本低且便于控制的抓取系统。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种抓取系统，包括：

传动机构；

多个夹取机构，设置于所述传动机构，所述传动机构带动所述多个夹取机构运动；以及

多个开合控制机构，沿所述传动机构的侧面间隔分布，用于使所述夹取机构在与所述开合控制机构相接触时控制所述夹取机构张开。

在其中一个实施例中，所述传动机构包括：

驱动电机；

驱动轮，与所述驱动电机连接；及

连接带，套设于所述驱动轮，且所述连接带背离所述驱动轮的一侧连接所述多个夹取机构，所述驱动电机通过所述驱动轮带动所述连接带及所述多个夹取机构运动。

在其中一个实施例中，所述夹取机构的运动轨迹为封闭形状。

在其中一个实施例中，所述夹取机构包括：

支撑件，设置于所述传动机构；及

抓取组件，设置于所述支撑件，所述抓取组件与所述开合控制机构相接触时所述抓取组件张开。

在其中一个实施例中，所述抓取组件包括：

连接控制臂，可转动地连接于所述支撑件；以及

抓取件，包括可张开与夹紧的第一抓取部与第二抓取部，所述抓取件可转动地安装于所述支撑件，并与所述连接控制臂联动，所述连接控制臂与所述开合控制机构相接触时所述抓取件张开。

在其中一个实施例中，所述第二抓取部与所述支撑件为一体，所述第一抓取部可相对所述第二抓取部运动，所述第一抓取部与所述连接控制臂联动。

在其中一个实施例中，所述抓取组件还包括弹性件，所述弹性件的一端与所述支撑件连接，所述弹性件的另一端与所述连接控制臂连接。

在其中一个实施例中，所述开合控制机构包括顶起件，所述顶起件可与运动至所述顶起件处的所述连接控制臂相接触。

在其中一个实施例中，所述顶起件的顶部具有两个导向面及位于两个所述导向面之间的平面，所述导向面用于引导所述连接控制臂滑入或滑出所述平面。

在其中一个实施例中，所述开合控制机构还包括具有限位通道的限位件，用于对穿过所述限位通道的所述支撑件限位。

采用上述技术方案后，本发明的有益效果为：

本发明的抓取系统，通过传动机构、开合控制机构与夹取机构的配合，实现了物品的自动搬运，而且，开合控制机构与夹取机构的结构简单，无需复杂的控制系统，降低了成本，有效的解决目前通过驱动气缸驱动抓取机构搬运物品导致的抓取设备成本高、结构及控制复杂的问题；便于抓取系统的后期维护。并且，传动机构可带动多个夹取机构同时搬运物品，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明一实施例的抓取系统的示意图，其中驱动轮的数量为两个；

图2为图1所述的抓取系统的局部放大图；

图3为图2所示的抓取系统中夹取机构夹紧时的示意图；

图4为图2所示的抓取系统中夹取机构张开时的示意图；

图5为图2所示的抓取系统中开合控制机构的示意图；

图6为本发明一实施例的抓取系统的示意图，其中驱动轮的数量为三个；

图7为本发明一实施例的抓取系统的示意图，其中驱动轮的数量为四个；

图8为本发明一实施例的抓取系统的示意图，其中驱动轮的数量为一个。

其中：

100-抓取系统；

110-传动机构；

111-驱动轮；

112-连接带；

120-夹取机构；

121-支撑件；

122-抓取组件；

1221-连接控制臂；

1222-抓取件；12221-第一抓取部；12222-第二抓取部；

1223-弹性件；

130-开合控制机构；

131-顶起件；

1311-导向面；

1312-平面；

132-限位件；

1321-限位通道；

200-障碍物；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明的抓取系统进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1，本发明提供一种抓取系统100。该抓取系统100可以抓取与放下物品，具体的，可以在指定位置抓取物品，并在指定位置放下物品，实现物品的搬运。这里的物品可以是零件、线或特殊物品等。本发明的抓取系统100可以降低张开与夹紧的控制成本，节约设备成本，同时，还无需较高的控制精度，使得结构简单，便于后期维护。

参见图1和图2，在本发明中，抓取系统100包括传动机构110、多个夹取机构120及多个开合控制机构130。传动机构110为抓取系统100的动力部件，以实现搬运物品。多个夹取机构120设置于传动机构110上，传动机构110带动多个夹取机构120运动。夹取机构120可以夹紧或张开，夹取机构120张开时，夹取机构120可以夹取或放下物品；夹取机构120夹紧时，可以实现物品的搬运。多个开合控制机构130沿传动机构110的侧面间隔分布。传动机构110带动夹取机构120与开合控制机构130相接触时，开合控制机构130可控制夹取机构120张开。可以理解的是，传动机构110为一个运动的结构，开合控制机构130为静止结构，传动机构110带动夹取机构120路过开合控制机构130时，夹取机构120可以开合控制机构130相接触。

而且，传动机构110运动轨迹附近具有物品夹取位置与物品放置位置。多个开合控制机构130分别对应物品夹取位置与物品放置位置，且可以沿传动机构130的同一侧分布，也可分设于两侧。传动机构110带动夹取机构120在物品夹取位置夹取物品，并在物品放置位置放下物品。而物品的夹取、搬运与放下，则通过开合控制机构130与夹取机构120配合实现。具体的，夹取机构120与开合控制机构130相接触时，夹取机构120张开，可以夹取或放下物品，夹取机构120与开合控制机构130相分离，夹取机构120夹紧，可以搬运物品。

本发明的抓取系统100的开合控制机构130与夹取机构120的结构简单，通过开合控制机构130与夹取机构120的配合，有效的解决目前通过驱动气缸驱动抓取机构搬运物品导致的抓取设备成本高，结构及控制复杂的问题；整个抓取系统100便于后期维护。并且，传动机构110可带动多个夹取机构120同时搬运物品，提高生产效率。

在本实施例中，传动机构为循环传动机构，即传动机构能够做回转运动，进而传动机构110可带动多个夹取机构120做回转运动，以使得抓取系统100通过多个抓取机构120能够循环搬运物品，无需返回。传动机构110一直做回转运动，并带动其上的多个夹取机构120运动，夹取机构120可以在运动的过程中夹取与放下物品。

传动机构110为回转结构，定义回转结构的内部为传动机构110的内侧，回转结构的外部为传动机构110的外侧。物品夹取位置与物品放置位置可以位于内侧，也可以位于外侧，还可以异侧设置。搬运时，需要将物品从物品夹取位置搬运到物品放置位置。而且，本实施例中，夹取机构120位于传动机构110的外侧，这样能够避免夹取结构与传动机构110的运动结构相接触而发生干涉，保证运动平稳。

而且，由于传动机构110一直做回转运动，夹取机构120放下物品后，无需原路返回，可以随着传动机构110继续运动，并到物品夹取位置继续抓取物品。同时，由于夹取机构120的数量为多个，传动机构110运动时，前一夹取机构120夹取物品后，后面的夹取机构120陆续运动到物品夹取位置夹取物品；当夹取机构120运动到物品放置位置处放下物品，后面的夹取机构120陆续运动到物品放置位置放置物品；传动机构110会带动夹取机构120再回到物品放置位置，如此往复操作实现物品的循环连续搬运。

示例的，多个开合控制机构130分布于传动机构110的外周，且间隔设置。传动机构110带动夹取机构120与开合控制机构130相接触时，开合控制机构130可控制夹取机构120打开。多个开合控制机构130分别对应物品夹取位置与物品放置位置设置，这样，能够使得夹取机构120在物品夹取位置与物品放置位置张开，在其余位置夹紧，实现物品的循环搬运。在本实施例中，需要将一个物品夹取位置的物品转移到一个物品放置位置处，相应的，开合控制机构130的数量为两个，两个开合控制机构130分别对应一个物品夹取位置和物品放置位置设置。当然，在本发明的其他实施方式中，如图7所示，物品夹取位置与物品放置位置也可以多个，每一物品放置位置与每一物品夹取位置相邻设置，且多个物品夹取位置与多个物品放置位置围设于传动机构110的周侧设置，相应的，开合控制机构130的数量等于物品夹取位置与物品放置位置的数量之和。

搬运物品时，传动机构110带动多个夹取机构120做回转运动，当其中一个夹取机构120路过物品夹取位置时，夹取机构120与开合控制机构130相接触，开合控制机构130控制夹取机构120张开，夹取机构120夹紧物品；夹取机构120脱离开合控制机构130后，夹取机构120夹紧物品，由后面的夹取机构120顺次与开合控制机构130相配合夹取物品；当夹取物品的夹取机构120路过物品放置位置时，夹取机构120与开合控制机构130相接触，开合控制机构130控制夹取机构120张开，夹取机构120放下物品，并被收容到物品放置位置中，夹取机构120脱离开合控制机构130后，夹取机构120夹紧，由后面的夹取机构120顺次与开合控制机构130相配合放下物品；如此连续往复操作，可以将物品从物品夹取位置转移到物品放置位置，实现物品的循环搬运。这样能够避免夹取机构120搬运后还需原路返回，节省搬运时间，提高物品的搬运效率，加快物品搬运的生产节奏，进而提高整体生产率。

可以理解的是，本发明的抓取系统100可以设置于地面、桌面等基准面上。此时，传动机构110与基准面之间存在间距，避免传动机构110的运动与基准面发生干涉，保证传动稳定。开合控制机构130位于基准面上，以在指定位置与传动机构110上的夹取机构120相配合。

在一个实施例中，传动机构110包括驱动电机、连接带112及驱动轮111。连接带112套设于驱动轮111的外侧，驱动电机与驱动轮111连接。驱动电机为传动机构110的动力源，驱动电机的输出端与驱动轮111连接，驱动电机带动驱动轮111转动时可以连接带112转动，以实现传动机构110的循环回转运动。连接带112背离驱动轮111的一侧连接多个夹取机构120。即多个夹取机构120设置于连接带112的外侧。可以理解的是，夹取机构120可以通过固定件如螺纹件或绑绳等方式固定于连接带112上。驱动电机带动驱动轮111转动时，驱动轮111带动连接带112转动，进而连接带112能够带动其上的夹取机构120做回转运动，实现物品的搬运。

在一个实施例中，驱动轮111的数量为至少两个。连接带112套设于至少两个驱动轮111的外侧，驱动电机与其中一个驱动轮111连接。具体的，驱动电机的输出端与其中一个驱动轮111连接，其余驱动轮111为从动轮，驱动电机带动驱动轮111转动时，驱动轮111能够带动连接带112转动，进而通过连接带112带动其余驱动轮111一同运动，使得连接带112的回转运动平稳，进而实现传动机构110的循环回转运动。并且，驱动电机可以采用普通电机，无需使用高成本的伺服电机等，降低整个设备的成本。而且，驱动电机可以通过驱动轮111带动连接带112正转或反转，实现物品的正向搬运或反向搬运，适应性强。

可选地，连接带112的长度和夹取机构120的间距设置可以根据使用情况进行设置。可选地，连接带112包括但不限于皮带或链条等，还可包括其他柔性的绳类结构等。示例的，连接带112可以为皮带、输送带、链条等等，驱动轮111的形式与连接带112相适配。而且，连接带112的数量可以为多个，多个连接带112沿驱动轮111的轴线方向并排设置，夹取机构120同时与多个连接带112连接，这样能够保证夹取机构120运行平稳，保证物品搬运可靠，避免夹取机构120产生较大晃动。可以理解的是，相邻的连接带112之间可以存在间隙，当然，相邻的连接带112的边缘也可以相接触。夹取机构120在同一竖直方向上分别与多个连接带112连接，保证夹取机构120固定可靠。

可选地，夹取机构120的运动轨迹为封闭形状。夹取机构120是由传动机构110带动运动的，所以夹取机构120的运动轨迹与传动机构110的形状相一致。示例的，传动机构110的形状可以为长条形、三角形、多边形、圆形、椭圆形或其他不规则封闭曲线形等。可以理解的是，传动机构110形状与驱动轮111的数量有关，而且，还可以根据物品搬运的距离选择驱动轮111的数量及形状。如图1所示，当驱动轮111的数量为两个时，传动机构110可以为长条形。如图6所示，当驱动轮111的数量为三个时，传动机构110可以为三角形，其中间空间可以绕过障碍物200；如图7所示，驱动轮111的数量较多时，多个驱动轮111可以围设成圆形、封闭曲线形、椭圆形、多边形等形状，使得传动机构110可以形成相应的形状，这样能够对外界环境中的设备等进行避让障碍物200，而且，传动机构110内壁也可围设外界环境中的设备等障碍物200。也就是说，传动机构110的运动路径可以根据现场情况进行调整，如避让障碍物200或进行多组物品搬运操作。当然，如图8所示，驱动轮111的数量也可只为一个，此时，驱动轮111的尺寸比较大，这样也能够实现物品的循环搬运。而且，驱动轮111的数量为多个时，多个驱动轮111也可围设成圆形，连接带112套设于多个驱动轮111上后，传动机构110的形状也可呈圆形。

参见图2至图4，在一个实施例中，夹取机构120包括支撑件121及抓取组件122。支撑件121设置于传动机构110上。抓取组件122设置于支撑件121上，抓取组件122与开合控制机构130相接触时抓取组件122张开，抓取组件122与开合控制机构130相分离时抓取组件122夹紧。抓取组件122可张开或夹紧，用于夹取、放下或搬运物品，支撑件121起支撑作用，用于将抓取组件122支撑于传动机构110上，实现搬运物品。抓取组件122张开时，可以夹取或放下物品。抓取组件122夹紧时，可以实现物品的搬运。而且，抓取组件122能够与开合控制机构130相配合，实现抓取组件122在物品夹取位置与物品放置位置的夹紧与张开的控制。

参见图2至图4，进一步地，抓取组件122包括连接控制臂1221及抓取件1222。连接控制臂1221可转动地连接于支撑件121上，抓取件1222可转动地安装于支撑件121上，并与连接控制臂1221联动，连接控制臂1221与开合控制机构相接触时抓取件1222张开，连接控制臂1221与开合控制机构相分离时抓取件1222夹紧。抓取件1222可张开或夹紧，用于夹取、放下或搬运物品。连接控制臂1221与抓取件1222联动，这样连接控制臂1221运动时能够带动抓取件1222运动，实现抓取件1222夹紧与张开的控制，而连接控制臂1221则能够与开合控制机构130相配合，实现连接控制臂1221在物品夹取位置与物品放置位置运动的控制。

可选地，抓取件1222包括可张开或夹紧的第一抓取部12221与第二抓取部12222。通过第一抓取部12221的张开实现物品的夹取或放下，通过第一抓取部12221与第二抓取部12222的夹紧实现物品的搬运。第一抓取部12221与第二抓取部12222形成夹取物品的主要零件。可以理解的是，第一抓取部12221与第二抓取部12222可以相互靠近或相互远离，实现夹紧或张开；当然，也可以第一抓取部12221与第二抓取部12222中的一个运动，另一个固定，这样也可实现物品的搬运。

本实施例中，第二抓取部12222与支撑件121为一体，第一抓取部12221可相对第二抓取部12222运动，第一抓取部12221与连接控制臂1221联动。也就是说，第一抓取部12221的一端与支撑件121可活动连接，第二抓取部12222的一端固定于支撑件121上，第一抓取部12221的另一端向第二抓取部12222运动，抓取件1222处于夹紧状态，此时可以搬运物品。第一抓取部12221的另一端远离第二抓取部12222时，抓取件1222张开，此时第一抓取部12221的另一端与第二抓取部12222之间形成开口，该开口可以容纳物品。而且，连接控制臂1221与第一抓取部12221联动，这样连接控制臂1221运动时能够带动第一抓取部12221运动，实现第一抓取部12221靠近或远离第二抓取部12222，实现抓取件1222在物品夹取位置与物品放置位置的夹紧与张开的控制。

具体的，传动机构110带动夹取机构120做回转运动时，连接带112能够带动其上的支撑件121及抓取件1222同步运动，支撑件121运动到物品夹取位置时，连接控制臂1221能够与开合控制机构130相接触，连接控制臂1221运动并带动第一抓取部12221运动，使得抓取件1222张开，此时，物品可以位于抓取件1222的开口中；当连接控制臂1221脱离开合控制机构130时，抓取件1222夹紧，以夹紧开口中的物品。当连接带112带动支撑件121运动到物品放置位置时，连接控制臂1221能够与开合控制机构130相接触，连接控制臂1221运动并带动第一抓取部12221运动，使得抓取件1222张开，此时，物品脱离抓取件1222的开口；当连接控制臂1221脱离开合控制机构130时，连接控制臂1221复位，并带动抓取件1222。较佳地，第一抓取部12221与第二抓取部12222的配合可以自动抓取物品或放下物品。当然，也可以采用输送带的方式，输送带将待转移的物品输送到开口中，输送带还可将开口中的物品输送走。当然也可采用气动抓手、抓取机器人等抓取机构实现上料与下料。

需要说明的是，抓取件1222张开后，其开口方向不限制的，只要能够夹取物品即可。示例的，图3中所示的抓取件1222张开后，开口方向是向上的。当然，在本发明的其他实施方式中，抓取件1222张开后，开口方向可以是向左、向右、向下等等各个方位的，可以根据物品夹取位置与物品放置位置的情况进行选择。本实施例中，第一抓取部12221与第二抓取部12222为抓取臂，当然，还可以为爪形等。而且，第一抓取部12221与第二抓取部12222相配合的部分的形状也可以进行调整，可以根据物品的形状、尺寸等进行调整，如根据物品为零件、线或特殊物品等进行调整。

需要说明的是，上述的联动可以是直接连接，连接控制臂1221运动可直接带动抓取件1222运动；也可以是间接连接，连接控制臂1221通过其他结构带动抓取件1222运动。可选地，夹取机构120还包括连动杆(未示出)，连动杆连接连接控制臂1221与第一抓取部12221。连动杆能够实现连接控制臂1221与第一抓取部12221的联动，保证第一抓取部12221的运动控制准确可靠，方便控制抓取件1222的夹紧与张开。示例的，连动杆可以为连杆；可以为杠杆等。在本实施例中，连动杆设置于支撑件121中，连动杆为杠杆。当然，在本发明的其他实施方式中，也可连接控制臂1221与第一抓取部12221直接连接。

可选地，抓取组件122还包括弹性件1223，弹性件1223的一端与支撑件121连接，弹性件1223的另一端与连接控制臂1221连接。连接控制臂1221与开合控制机构130相接触时，连接控制臂1221克服弹性件1223的弹性力并带动第一抓取部12221远离第二抓取部12222，实现抓取件1222的张开；连接控制臂1221与开合控制机构130相分离时，弹性件1223带动连接控制臂1221复位使第一抓取部12221向第二抓取部12222运动，实现抓取件1222的夹紧。弹性件1223能够实现连接控制臂1221的复位，使得抓取件1222夹取物品可靠，避免掉落。示例的，弹性件1223为弹簧或者由弹性材料制成的弹绳、弹性柱等结构。当然，在本发明的其他实施方式中，也可通过连接控制臂1221自身的重力作用复位。

参见图2至图5，在一个实施例中，开合控制机构130包括顶起件131，顶起件131可与运动至顶起件131处的连接控制臂1221相接触，进而使连接控制臂1221运动。顶起件131与连接控制臂1221相接触时，顶起件131能够使得连接控制臂1221的位置发生变化，进而连接控制臂1221带动第一抓取部12221运动，使得抓取件1222张开；当顶起件131脱离连接控制臂1221时，连接控制臂1221复位，并带动第一抓取部12221运动，使抓取件1222夹紧。这里的复位可以在弹性力作用下复位，也可在重力作用下复位。本实施例中，顶起件131设置于传动机构110做回转运动的外侧。示例的，顶起件131包括凸起块或升降运动件等。升降运动件的高度可调节，如可以为电磁铁、升降杆等，进而调节连接控制臂1221的运动幅度，这样可以根据实际使用工况调节第一抓取部12221与第二抓取部12222的开口大小。凸起块为高度不可调节的凸出机构。

可以理解的是，无论抓取件1222的开口方向朝向哪个方向，都可以顶起件131进行控制，此时可以通过第一抓取部12221与顶起件131的位置关系实现。比如：当开口方向向下时，第一抓取部12221可以与顶起件131同侧设置，且第一抓取部12221位于连接控制臂1221的下方，第一抓取部12221与顶起件131之间的夹角为锐角，顶起件131顶起连接控制臂1221后，抓取件1222可以张开。顶起件131脱离连接控制臂1221后，抓取件1222可以夹紧。

而且，顶起件131沿传动机构110的运动轨迹方向具有一定的长度，这样顶起件131与连接控制臂1221相接触时，能够保证活动爪在顶起件131的长度范围内始终处于张开状态，便于更好的夹取或张开物品。进一步地，顶起件131的顶部具有两个导向面1311及位于两个导向面1311之间的平面1312，导向面用于引导连接控制臂1221滑入或滑出平面1312。平面1312沿传动机构110的运动轨迹方向延伸，保证连接控制臂1221沿平面1312运动时不会发生晃动，进而保证抓取件1222张开可靠。示例的，导向面1311为导向弧面，并与平面1312之间圆滑过渡。导向弧面能够便于连接控制臂1221滑入平面1312上，避免抓取件1222产生振动而导致物品掉落。连接控制臂1221沿导向弧面滑动时，连接控制臂1221能够克服弹性件1223的弹性力逐渐上升，第一抓取部12221逐渐远离第二抓取部12222，当连接控制臂1221滑动到平台时，抓取件1222完全张开，此时可以夹取或放下物品。相应的，连接控制臂1221从平面1312沿导向弧面滑动时，能够实现抓取件1222的逐渐夹紧，保证物品夹取可靠。

再进一步地，连接控制臂1221的下表面低于顶起件131的平面1312。这样连接控制臂1221沿顶起件131运动时，连接控制臂1221可以向上运动，连接控制臂1221与顶起件131相分离，连接控制臂1221下降回到初始位置，以实现抓取件1222夹紧与张开的配合控制准确可靠。

在一个实施例中，开合控制机构130还包括限位件132，限位件132位于顶起件131靠近传动机构110的一侧，且限位件132具有限位通道1321，限位通道1321用于对穿过限位通道1321的支撑件121限位。传动机构110带动支撑件121及其上的抓取件1222运动时，连接控制臂1221与顶起件131接触的过程中，支撑件121会滑入限位通道1321中；连接控制臂1221脱离顶起件131后，支撑件121从限位通道1321中滑出。可选地，顶起件131可以设置于限位件132上。当然，顶起件131与限位件132也可独立设置。

可以理解的是，连接带112在传动时必然会产生晃动，当抓取件1222夹紧物品后，晃动抓取件1222产生的影响较小；但是会对物品夹取位置处正在夹取物品的夹抓取件1222以及对物品放置位置处正在方向物品的抓取件1222产生较大影响，会导致抓取件1222夹取不上物品，以及放下物品后物品掉落等问题。因此，在物品夹取位置与物品放置位置增加限位件132，通过限位件132的限位通道1321对支撑件121的位置限制，避免支撑件121晃动，进而保证物品夹取放下准确可靠。

限位通道1321的截面尺寸略大于支撑件121的截面尺寸。当连接带112带动支撑件121在限位通道1321滑动的过程中，若连接带112不会带动支撑件121晃动时，支撑件121可以顺利的通过限位通道1321，而不会与限位通道1321的内壁相接触；当支撑件121晃动，支撑件121在限位通道1321中会发生倾斜，并朝向限位通道1321内壁所在的方向运动，与限位通道1321内壁相接触，限位通道1321内壁能够限制支撑件121继续朝向限位通道1321内壁的运动趋势，进而减小支撑件121的晃动幅度，使得抓取件1222可靠的抓取或放下物品。而且，限位通道1321沿传动机构110运动轨迹的长度应大于等于顶起件131沿传动机构110运动轨迹的长度，这样能够避免未完全夹紧或未完全放下物品时支撑件121就开始晃动。可以理解的是，限位件132与顶起件131的位置根据物品夹取位置与物品放置位置而变化。

示例的，限位件132包括两个相对设置的限位块，两个限位块围设成限位通道1321，且两个限位块位于顶起件131靠近传动机构110的一侧，两个限位块分设于支撑件121运动轨迹的内外两侧。传动机构110带动支撑件121做回转运动时，两个限位块之间的限位通道1321可供支撑件121滑过，同时，限位块可对滑过的支撑件121限位。当然，在本发明的另一实施例中，限位件132也可为一个整体，在限位件132上开设限位凹槽，该限位凹槽即为上述的限位通道1321。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种抓取系统，其特征在于，包括：

传动机构；

多个夹取机构，设置于所述传动机构，所述传动机构带动所述多个夹取机构运动；以及

多个开合控制机构，沿所述传动机构的侧面间隔分布，用于使所述夹取机构在与所述开合控制机构相接触时控制所述夹取机构张开。

2.根据权利要求1所述的抓取系统，其特征在于，所述传动机构包括：

驱动电机；

驱动轮，与所述驱动电机连接；及

连接带，套设于所述驱动轮，且所述连接带背离所述驱动轮的一侧连接所述多个夹取机构，所述驱动电机通过所述驱动轮带动所述连接带及所述多个夹取机构做回转运动。

3.根据权利要求1所述的抓取系统，其特征在于，所述夹取机构的运动轨迹为封闭形状。

4.根据权利要求1所述的抓取系统，其特征在于，所述夹取机构包括：

支撑件，设置于所述传动机构；及

抓取组件，设置于所述支撑件，所述抓取组件与所述开合控制机构相接触时所述抓取组件张开。

5.根据权利要求4所述的抓取系统，其特征在于，所述抓取组件包括：

连接控制臂，可转动地连接于所述支撑件；以及

抓取件，包括可张开或夹紧的第一抓取部与第二抓取部，所述抓取件可转动地安装于所述支撑件，并与所述连接控制臂联动，所述连接控制臂与所述开合控制机构相接触时所述抓取件张开。

6.根据权利要求5所述的抓取系统，其特征在于，所述第二抓取部与所述支撑件为一体，所述第一抓取部可相对所述第二抓取部运动，所述第一抓取部与所述连接控制臂联动。

7.根据权利要求5所述的抓取系统，其特征在于，所述抓取组件还包括弹性件，所述弹性件的一端与所述支撑件连接，所述弹性件的另一端与所述连接控制臂连接。

8.根据权利要求5至7任一所述的抓取系统，其特征在于，所述开合控制机构包括顶起件，所述顶起件可与运动至所述顶起件处的所述连接控制臂相接触。

9.根据权利要求8所述的抓取系统，其特征在于，所述顶起件的顶部具有两个导向面及位于两个所述导向面之间的平面，所述导向面用于引导所述连接控制臂滑入或滑出所述平面。

10.根据权利要求8所述的抓取系统，其特征在于，所述开合控制机构还包括具有限位通道的限位件，用于对穿过所述限位通道的所述支撑件限位。