CN110625637A - 一种u型检测线用机械手及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

一种U型检测线用机械手及其工作方法，由固定架（1）、入口端旋转臂总成（2）、入口端机械手臂（3）、出口端旋转臂总成（4）、出口端机械手臂（5）、凸轮轴总成（6）组成，所述的两个固定架（1）对称布置，入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）分别固定在固定架（1）上，入口端机械手臂（3）固定在入口端旋转臂总成（2）上，出口端机械手臂（5）固定在出口端旋转臂总成（4）上，凸轮轴总成（6）固定在入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）下方。本发明，通过两个旋转臂控制两个机械手臂，实现对玻璃瓶进行U型回路输送的目的，可以根据实际需要进行更换和调节吸嘴支架以适用于不同场合使用。

Description

一种U型检测线用机械手及其工作方法
技术领域
本发明涉及医药制瓶领域，特别是涉及一种U型检测线用机械手及其工作方法。
背景技术
西林瓶(penicillin bottle)，又称:硼硅玻璃或钠钙玻璃管制(模制)注射剂瓶，是一种胶塞封口的小瓶子。早期盘尼西林多用其盛装，故名西林瓶。西林瓶有棕色、透明等种类、硼硅材质的西林瓶为市场上的主流产品。西林瓶一般制作工艺包括，下料—熔断—封底—瓶口制作—外观尺寸检验—退火—包装等工序(一般工艺：下料—预热—瓶口成型—定长—熔断—制瓶底—退火—检验—包装等)。西林瓶在生产过程中还有一道印字工序，印字过程前都需要对瓶身进行检测，而很多输送线与印字线都是采用平行结构，因此需要对瓶身进行U型环线转移，目前大部分都是采用单个瓶身转移，转移效率低。
发明内容
针对以上问题，本发明的目的在于提供一种U型检测线用机械手及其工作方法，通过在入口端机械手臂上设置旋转气缸，可以实现旋转轴回转180度后，玻璃瓶放置于中间输送带与输入端输送带成90度夹角时，依然按照之前的排列在中间输送带上，实现快速转移玻璃瓶的目的。
本发明的技术方案是通过以下方式实现的：一种U型检测线用机械手，由固定架、入口端旋转臂总成、入口端机械手臂、出口端旋转臂总成、出口端机械手臂、凸轮轴总成组成，所述的两个固定架对称布置，入口端旋转臂总成和出口端旋转臂总成分别固定在固定架上，入口端机械手臂固定在入口端旋转臂总成上，出口端机械手臂固定在出口端旋转臂总成上，凸轮轴总成固定在入口端旋转臂总成和出口端旋转臂总成下方，所述的入口端旋转臂总成和出口端旋转臂总成采用相同的结构，其特征在于：所述的入口端转悬臂总成由固定壳、机械臂旋转伺服电机、交叉导轨、旋转齿轮组件、旋转轴组成，固定壳通过交叉导轨与固定架安装在一起，机械臂旋转伺服电机安装在固定壳内，旋转轴与机械臂旋转伺服电机输出轴连接在一起。
所述的旋转轴与固定壳之间设置有旋转齿轮组件。
所述的入口端机械手臂由入口端固定杆、旋转气缸、吸嘴支架、吸嘴气杆组成，入口端固定杆一端固定在旋转轴顶部，另外一端悬空，旋转气缸安装在入口端固定杆的悬空端，吸嘴支架吊装固定在旋转气缸下方，吸嘴气杆安装在吸嘴支架上。
所述的旋转气缸驱动吸嘴支架做回转运动。
所述的凸轮轴总成由驱动轴、凸轮组成，两个凸轮固定在驱动轴上且分别处于入口端旋转臂总成、出口端旋转臂总成下侧，所述的凸轮在驱动轴作用下同时驱动入口端旋转臂总成和出口端旋转臂总成进行上升和下降。
本发明工作时，入口和出口端输送线成水平布置，中间输送带布置在入口和出口端输送线之间且互相成90度夹角，入口端旋转臂总成的机械臂旋转伺服电机工作让入口端固定杆处于入口输送线上方，与此同时出口端旋转臂总成工作出口端固定杆处于中间输送带上方，接着驱动轴驱动凸运动，当凸轮远心点处于底部时，吸嘴气杆吸住入口输送带上的管子，出口吸嘴气杆吸住中间输送带上的管子，凸轮远心点运动到顶部时，吸嘴气杆抬起管子，机械臂旋转伺服电机驱动入口端固定杆转动90度，旋转气缸驱动吸嘴支架回转180度完成管子反向，同时出口端旋转臂总成工作驱动出口端固定杆回转90度，驱动轴继续运动，凸轮远心点处于底部时，吸嘴支架和出口吸嘴气杆同时放下管子，这样就完成管子U型输送并转向的过程。重复以上步骤就可以不断进行管子的转移。
本发明，通过两个旋转臂控制两个机械手臂，实现对玻璃瓶进行U型回路输送的目的，设置可替换的吸嘴支架，可以根据实际需要进行更换和调节以适用于不同场合使用，达到一机多用的目的。
附图说明
图1 是本发明一种U型检测线用机械手装配图。
图中：1固定架、2入口端旋转臂总成、3入口端机械手臂、4出口端旋转臂总成、5出口端机械手臂、6凸轮轴总成。
具体实施方式
由图1知，本发明一种U型检测线用机械手，由固定架1、入口端旋转臂总成2、入口端机械手臂3、出口端旋转臂总成4、出口端机械手臂5、凸轮轴总成6组成，所述的两个固定架1对称布置，入口端旋转臂总成2和出口端旋转臂总成4分别固定在固定架1上，入口端机械手臂3固定在入口端旋转臂总成2上，出口端机械手臂5固定在出口端旋转臂总成4上，凸轮轴总成6固定在入口端旋转臂总成2和出口端旋转臂总成4下方，所述的入口端旋转臂总成2和出口端旋转臂总成4采用相同的结构。
工作时，入口和出口端输送线成水平布置，中间输送带布置在入口和出口端输送线之间且互相成90度夹角，入口端旋转臂总成2的机械臂旋转伺服电机2-2工作让入口端固定杆3-1处于入口输送线上方，与此同时出口端旋转臂总成4工作出口端固定杆5-1处于中间输送带上方，接着驱动轴6-1驱动凸轮6-2运动，当凸轮6-2远心点处于底部时，吸嘴气杆3-4吸住入口输送带上的管子，出口吸嘴气杆5-3吸住中间输送带上的管子，凸轮6-2远心点运动到顶部时，吸嘴气杆5-3抬起管子，机械臂旋转伺服电机2-2驱动入口端固定杆3-1转动90度，旋转气缸3-2驱动吸嘴支架3-3回转180度完成管子反向，同时出口端旋转臂总成4工作驱动出口端固定杆5-1回转90度，驱动轴6-1继续运动，凸轮6-2远心点处于底部时，吸嘴支架3-3和出口吸嘴气杆5-3同时放下管子，这样就完成管子U型输送并转向的过程。重复以上步骤就可以不断进行管子的转移。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。

Claims (6)

1.一种U型检测线用机械手，由固定架（1）、入口端旋转臂总成（2）、入口端机械手臂（3）、出口端旋转臂总成（4）、出口端机械手臂（5）、凸轮轴总成（6）组成，所述的两个固定架（1）对称布置，入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）分别固定在固定架（1）上，入口端机械手臂（3）固定在入口端旋转臂总成（2）上，出口端机械手臂（5）固定在出口端旋转臂总成（4）上，凸轮轴总成（6）固定在入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）下方，所述的入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）采用相同的结构，其特征在于：所述的入口端转悬臂总成（2）由固定壳（2-1）、机械臂旋转伺服电机（2-2）、交叉导轨（2-3）、旋转齿轮组件（2-4）、旋转轴（2-5）组成，固定壳（2-1）通过交叉导轨（2-3）与固定架（1）安装在一起，机械臂旋转伺服电机（2-2）安装在固定壳（2-1）内，旋转轴（2-5）与机械臂旋转伺服电机（2-2）输出轴连接在一起。
2.根据权利要求1所述的一种U型检测线用机械手，其特征在于：所述的旋转轴（2-5）与固定壳（2-1）之间设置有旋转齿轮组件（2-4）。
3.根据权利要求1所述的一种U型检测线用机械手，其特征在于：所述的入口端机械手臂（3）由入口端固定杆（3-1）、旋转气缸（3-2）、吸嘴支架（3-3）、吸嘴气杆（3-4）组成，入口端固定杆（3-1）一端固定在旋转轴（2-5）顶部，另外一端悬空，旋转气缸（3-2）安装在入口端固定杆（3-1）的悬空端，吸嘴支架（3-3）吊装固定在旋转气缸（3-2）下方，吸嘴气杆（3-4）安装在吸嘴支架（3-3）上。
4.根据权利要求3所述的一种U型检测线用机械手，其特征在于：所述的旋转气缸（3-2）驱动吸嘴支架（3-3）做回转运动。
5.根据权利要求1所述的一种U型检测线用机械手，其特征在于：所述的凸轮轴总成（6）由驱动轴（6-1）、凸轮（6-2）组成，两个凸轮（6-2）固定在驱动轴（6-1）上且分别处于入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）下侧，所述的凸轮（6-2）在驱动轴（6-1）作用下同时驱动入口端旋转臂总成（2）和出口端旋转臂总成（4）沿着交叉导轨（2-3）进行上升和下降。
6.一种根据权利要求1所述的U型检测线用机械手的工作方法，其特征在于：工作时入口和出口端输送线成水平布置，中间输送带布置在入口和出口端输送线之间且互相成90度夹角，入口端旋转臂总成（2）的机械臂旋转伺服电机（2-2）工作让入口端固定杆（3-1）处于入口输送线上方，与此同时出口端旋转臂总成（4）工作出口端固定杆（5-1）处于中间输送带上方，接着驱动轴（6-1）驱动凸轮（6-2）运动，当凸轮（6-2）远心点处于底部时，吸嘴气杆（3-4）吸住入口输送带上的管子，出口吸嘴气杆（5-3）吸住中间输送带上的管子，凸轮（6-2）远心点运动到顶部时，吸嘴气杆（5-3）抬起管子，机械臂旋转伺服电机（2-2）驱动入口端固定杆（3-1）转动90度，旋转气缸（3-2）驱动吸嘴支架（3-3）回转180度完成管子反向，同时出口端旋转臂总成（4）工作驱动出口端固定杆（5-1）回转90度，驱动轴（6-1）继续运动，凸轮（6-2）远心点处于底部时，吸嘴支架（3-3）和出口吸嘴气杆（5-3）同时放下管子，这样就完成管子U型输送并转向的过程，重复以上步骤就实现了连续管子的转移。
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