CN110587039B - 一种工业机器人齿轮设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业机器人领域，更具体说是一种工业机器人齿轮设备，可通过齿轮固定装置对需要加工齿圈进行固定；可通过齿轮固定装置固定不同规格齿圈；可通过插齿装置对齿圈进行加工；可通过插齿装置调节对齿圈加工状态；可通过调节装置调节加工速度，包括齿轮固定装置、插齿装置、调节装置和铁屑回收装置，矩形外框通过外框螺纹杆驱动端杆三，通过端杆三带动着插齿机构杆在插齿立板上滑动，通过插齿机构杆上端杆推簧一、端杆推簧二带动着插齿杆横向滑动，通过插齿杆与齿圈接触，完成插齿过程；因铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三长度不变，使得端杆二距离插齿立板长度发生变化，使得插齿杆与齿圈接触长度发生变化，方便完成对不同形式齿轮进行加工。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，更具体的说是一种工业机器人齿轮设备。
背景技术
齿轮是工业机器人常用的零件，但是一般的工业机器人齿轮设备只能加工固定规格的的齿轮，并且功能比较单一。
发明内容
本发明的目的是提供一种工业机器人齿轮设备，可以通过齿轮固定装置对需要加工的齿圈进行固定；可以通过齿轮固定装置固定不同规格的齿圈；可以通过插齿装置对齿圈进行加工；可以通过插齿装置调节对齿圈的加工状态；可以通过调节装置调节加工速度。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种工业机器人齿轮设备，包括齿轮固定装置、插齿装置、调节装置和铁屑回收装置，其特征在于：所述齿轮固定装置包括手动杆一、连接皮带、带轮一、带轮二、底板、矩形槽、内端滑柱、滑架一、中端支杆、侧壁转孔、驱动皮带、上端转杆、限位套管、中端槽杆、中端梯形槽、弧形推杆、中端滑子、同心卡槽、板锥形卡杆、矩形滑块、下端推簧一、下端推簧二、梯形滑块、内柱一、内柱推簧、镂空腔，所述手动杆一与侧壁转孔转动连接，侧壁转孔设置在中端支杆上，带轮一、带轮二通过转轴与其他的侧壁转孔连接，侧壁转孔连接在带轮一、带轮二和手动杆一之间，驱动皮带与带轮一、带轮二或手动杆一连接，矩形槽设置在底板上，内端滑柱设置在矩形槽内，矩形滑块与内端滑柱滑动连接，下端推簧一、下端推簧二与内端滑柱套接连接，下端推簧一、下端推簧二设置在矩形滑块之间，下端推簧一、下端推簧二处于压缩状态，滑架一与矩形滑块固定连接，滑架一与板锥形卡杆固定连接，同心卡槽设置在板锥形卡杆上，中端支杆与底板固定连接，驱动皮带与上端转杆配合连接，限位套管设置在上端转杆上，中端槽杆与中端支杆固定连接，上端转杆与中端支杆和中端槽杆转动连接，中端梯形槽设置在中端槽杆上，梯形滑块滑动连接在中端梯形槽内，梯形滑块与中端滑子固定连接，中端滑子与上端转杆螺纹连接，内柱一、镂空腔设置在中端滑子上，内柱推簧与内柱一套接连接，内柱推簧处于压缩状态，内柱推簧设置在中端滑子和弧形推杆之间，弧形推杆配合连接在镂空腔内，弧形推杆与板锥形卡杆贴合。
所述插齿装置包括插齿立板、插齿机构杆、驱动曲轴、铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三、驱动齿轮一、驱动齿轮二、插齿杆、端杆一、端杆二、端杆推簧一、端杆推簧二、端杆内端滑杆、矩形外框、外框螺纹杆、端杆三、端杆推簧三、曲轴转杆，所述曲轴转杆与插齿立板固定连接，驱动曲轴与曲轴转杆转动连接，驱动齿轮一与驱动曲轴固定连接，驱动齿轮一与驱动齿轮二啮合传动，插齿机构杆与插齿立板滑动连接，铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三与驱动曲轴铰接连接，铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三与矩形外框铰接连接，端杆一、端杆二与插齿机构杆固定连接，插齿杆设置在端杆一、端杆二之间，插齿杆与端杆内端滑杆滑动连接，端杆推簧一、端杆推簧二与端杆内端滑杆套接连接，插齿杆设置在端杆推簧一、端杆推簧二之间，端杆推簧一、端杆推簧二处于压缩状态，端杆三与插齿机构杆固定连接，端杆三滑动连接在矩形外框的内端，矩形外框与插齿机构杆滑动连接，端杆推簧三与插齿机构杆套接连接，端杆推簧三设置在端杆三和矩形外框之间，外框螺纹杆与矩形外框转动连接，外框螺纹杆与端杆三螺纹连接。
所述调节装置包括调节底架、锥形辊子一、中端传动轮、驱动杆、锥形辊子二、弧形滑杆、按动柱一、按动弹簧一、按动柱二、按动弹簧二、按动柱三、按动弹簧三、卡柱、转柱一、转柱二、矩形横槽、矩形斜槽、限位套管、立柱一、立柱二、弧形滑杆本体、弧形立杆、卡槽一、卡槽二、卡槽三，所述立柱一、立柱二与调节底架固定连接，矩形横槽、矩形斜槽设置在调节底架的中端，转柱一、转柱二与立柱一、立柱二转动连接，锥形辊子一与转柱一固定连接，锥形辊子二与转柱二固定连接，中端传动轮配合连接在锥形辊子二和锥形辊子一之间，中端传动轮与限位套管转动连接，限位套管与驱动杆固定连接，驱动杆与矩形斜槽滑动连接，驱动杆与弧形滑杆配合连接，弧形滑杆本体设置在弧形滑杆上，弧形滑杆本体的中端镂空，弧形立杆通过铰接柱与矩形横槽滑动连接，卡槽一、卡槽二、卡槽三设置在弧形立杆上，卡槽一、卡槽二、卡槽三的卡槽内壁的倾斜角度依次是30度、45度和60度，按动柱一与按动弹簧一套接连接，按动柱一与调节底架滑动连接，按动柱二与按动弹簧二套接连接，按动柱二与调节底架滑动连接，按动柱三与按动弹簧三套接连接，按动柱三与调节底架滑动连接，按动弹簧一、按动弹簧二、按动弹簧三处于压缩状态，卡柱与按动柱一、按动柱二、按动柱三固定连接，卡柱与卡槽一、卡槽二、卡槽三配合连接，驱动齿轮二与转柱一固定连接，转柱二与电机A的输出轴固定连接；
所述齿轮固定装置与插齿装置相连接，插齿装置与调节装置相连接，铁屑回收装置和齿轮固定装置与调节装置相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业机器人齿轮设备，所述铁屑回收装置包括回收架、挡板、固定壁、漏孔、储物腔，所述挡板与回收架固定连接，固定壁与回收架固定连接，漏孔设置在回收架上，漏孔与储物腔连通，调节底架与固定壁固定连接。
本发明一种工业机器人齿轮设备的有益效果为：
本发明一种工业机器人齿轮设备，矩形外框通过外框螺纹杆驱动端杆三，通过端杆三带动着插齿机构杆在插齿立板上滑动，通过插齿机构杆上的端杆推簧一、端杆推簧二带动着插齿杆横向滑动，通过插齿杆与齿圈的接触，进而完成插齿过程；因铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三的长度不变，使得端杆二距离插齿立板的长度发生变化，进而使得插齿杆与齿圈的接触长度发生变化，进而方便完成对不同形式的齿轮进行加工；内柱推簧的推动下，使得弧形推杆紧贴板锥形卡杆的内壁，在内柱推簧的推动下，使得弧形推杆推动着锥形卡杆彼此远离，通过锥形卡杆彼此远离，实现对齿圈的紧固；因锥形卡杆为锥形，由于结构特点，可以使得锥形卡杆适应不同规格的齿圈，进而完成对不同规格的齿圈的固定。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的整体结构示意图一；
图2是本发明的整体结构示意图二；
图3是本发明的整体结构示意图三；
图4是本发明的齿轮固定装置结构示意图一；
图5是本发明的齿轮固定装置结构示意图二；
图6是本发明的齿轮固定装置结构示意图三；
图7是本发明的齿轮固定装置结构示意图四；
图8是本发明的齿轮固定装置结构示意图五；
图9是本发明的齿轮固定装置结构示意图六；
图10是本发明的插齿装置结构示意图一；
图11是本发明的插齿装置结构示意图二；
图12是本发明的插齿装置结构示意图三；
图13是本发明的插齿装置结构示意图四；
图14是本发明的调节装置结构示意图一；
图15是本发明的调节装置结构示意图二；
图16是本发明的调节装置结构示意图三；
图17是本发明的铁屑回收装置结构示意图。
图中：齿轮固定装置1；手动杆一1-1；连接皮带1-2；带轮一1-3；带轮二1-4；底板1-6；矩形槽1-7；内端滑柱1-8；滑架一1-9；中端支杆1-10；侧壁转孔1-11；驱动皮带1-12；上端转杆1-13；限位套管1-14；中端槽杆1-15；中端梯形槽1-16；弧形推杆1-17；中端滑子1-18；同心卡槽1-19；板锥形卡杆1-20；矩形滑块1-21；下端推簧一1-22；下端推簧二1-23；梯形滑块1-24；内柱一1-25；内柱推簧1-26；镂空腔1-27；插齿装置2；插齿立板2-1；插齿机构杆2-2；驱动曲轴2-3；铰接杆一2-4；铰接杆二2-5；铰接杆三2-6；驱动齿轮一2-7；驱动齿轮二2-8；插齿杆2-9；端杆一2-10；端杆二2-11；端杆推簧一2-12；端杆推簧二2-13；端杆内端滑杆2-14；矩形外框2-15；外框螺纹杆2-16；端杆三2-17；端杆推簧三2-18；曲轴转杆2-19；调节装置3；调节底架3-1；锥形辊子一3-2；中端传动轮3-3；驱动杆3-4；锥形辊子二3-5；弧形滑杆3-6；按动柱一3-7；按动弹簧一3-8；按动柱二3-9；按动弹簧二3-10；按动柱三3-11；按动弹簧三3-12；卡柱3-13；转柱一3-14；转柱二3-15；矩形横槽3-16；矩形斜槽3-17；限位套管3-18；立柱一3-19；立柱二3-20；弧形滑杆本体3-21；弧形立杆3-22；卡槽一3-23；卡槽二3-24；卡槽三3-25；铁屑回收装置4；回收架4-1；挡板4-2；固定壁4-3；漏孔4-4；储物腔4-5。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本装置中所述的固定连接是指通过焊接；螺纹固定等方式进行固定，结合不同的使用环境，使用不同的固定方式；所述的转动连接是指通过将轴承烘装在轴上，轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽，通过将弹性挡圈卡在挡圈槽内实现轴承的轴向固定，实现转动；所述的滑动连接是指通过滑块在滑槽或导轨内的滑动进行连接；所述的铰接是指通过在铰链；销轴和短轴等连接零件上进行活动的连接方式；所需密封处均是通过密封圈或O形圈实现密封。
具体实施方式一：
下面结合图1-17说明本实施方式，一种工业机器人齿轮设备，包括齿轮固定装置1、插齿装置2、调节装置3和铁屑回收装置4，其特征在于：所述齿轮固定装置1包括手动杆一1-1、连接皮带1-2、带轮一1-3、带轮二1-4、底板1-6、矩形槽1-7、内端滑柱1-8、滑架一1-9、中端支杆1-10、侧壁转孔1-11、驱动皮带1-12、上端转杆1-13、限位套管1-14、中端槽杆1-15、中端梯形槽1-16、弧形推杆1-17、中端滑子1-18、同心卡槽1-19、板锥形卡杆1-20、矩形滑块1-21、下端推簧一1-22、下端推簧二1-23、梯形滑块1-24、内柱一1-25、内柱推簧1-26、镂空腔1-27，所述手动杆一1-1与侧壁转孔1-11转动连接，侧壁转孔1-11设置在中端支杆1-10上，带轮一1-3、带轮二1-4通过转轴与其他的侧壁转孔1-11连接，侧壁转孔1-11连接在带轮一1-3、带轮二1-4和手动杆一1-1之间，驱动皮带1-12与带轮一1-3、带轮二1-4或手动杆一1-1连接，矩形槽1-7设置在底板1-6上，内端滑柱1-8设置在矩形槽1-7内，矩形滑块1-21与内端滑柱1-8滑动连接，下端推簧一1-22、下端推簧二1-23与内端滑柱1-8套接连接，下端推簧一1-22、下端推簧二1-23设置在矩形滑块1-21之间，下端推簧一1-22、下端推簧二1-23处于压缩状态，滑架一1-9与矩形滑块1-21固定连接，滑架一1-9与板锥形卡杆1-20固定连接，同心卡槽1-19设置在板锥形卡杆1-20上，中端支杆1-10与底板1-6固定连接，驱动皮带1-12与上端转杆1-13配合连接，限位套管1-14设置在上端转杆1-13上，中端槽杆1-15与中端支杆1-10固定连接，上端转杆1-13与中端支杆1-10和中端槽杆1-15转动连接，中端梯形槽1-16设置在中端槽杆1-15上，梯形滑块1-24滑动连接在中端梯形槽1-16内，梯形滑块1-24与中端滑子1-18固定连接，中端滑子1-18与上端转杆1-13螺纹连接，内柱一1-25、镂空腔1-27设置在中端滑子1-18上，内柱推簧1-26与内柱一1-25套接连接，内柱推簧1-26处于压缩状态，内柱推簧1-26设置在中端滑子1-18和弧形推杆1-17之间，弧形推杆1-17配合连接在镂空腔1-27内，弧形推杆1-17与板锥形卡杆1-20贴合；
可以通过齿轮固定装置1固定齿圈，将齿圈的内圈推簧连接在板锥形卡杆1-20，板锥形卡杆1-20为锥形，通过板锥形卡杆1-20上的同心卡槽1-19与齿圈的内圈的配合连接，完成对齿圈的固定，手动转动手动杆一1-1，手动杆一1-1通过连接皮带1-2驱动着带轮一1-3和带轮二1-4分别带动驱动皮带1-12转动，通过驱动皮带1-12驱动上端转杆1-13转动，通过上端转杆1-13与中端滑子1-18的螺纹连接，使得中端滑子1-18在中端槽杆1-15滑动，在内柱推簧1-26的推动下，使得弧形推杆1-17紧贴板锥形卡杆1-20的内壁，在内柱推簧1-26的推动下，使得弧形推杆1-17推动着锥形卡杆1-20彼此远离，通过锥形卡杆1-20彼此远离，实现对齿圈的紧固；因锥形卡杆1-20为锥形，由于结构特点，可以使得锥形卡杆1-20适应不同规格的齿圈，进而完成对不同规格的齿圈的固定。
所述插齿装置2包括插齿立板2-1、插齿机构杆2-2、驱动曲轴2-3、铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6、驱动齿轮一2-7、驱动齿轮二2-8、插齿杆2-9、端杆一2-10、端杆二2-11、端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13、端杆内端滑杆2-14、矩形外框2-15、外框螺纹杆2-16、端杆三2-17、端杆推簧三2-18、曲轴转杆2-19，所述曲轴转杆2-19与插齿立板2-1固定连接，驱动曲轴2-3与曲轴转杆2-19转动连接，驱动齿轮一2-7与驱动曲轴2-3固定连接，驱动齿轮一2-7与驱动齿轮二2-8啮合传动，插齿机构杆2-2与插齿立板2-1滑动连接，铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6与驱动曲轴2-3铰接连接，铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6与矩形外框2-15铰接连接，端杆一2-10、端杆二2-11与插齿机构杆2-2固定连接，插齿杆2-9设置在端杆一2-10、端杆二2-11之间，插齿杆2-9与端杆内端滑杆2-14滑动连接，端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13与端杆内端滑杆2-14套接连接，插齿杆2-9设置在端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13之间，端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13处于压缩状态，端杆三2-17与插齿机构杆2-2固定连接，端杆三2-17滑动连接在矩形外框2-15的内端，矩形外框2-15与插齿机构杆2-2滑动连接，端杆推簧三2-18与插齿机构杆2-2套接连接，端杆推簧三2-18设置在端杆三2-17和矩形外框2-15之间，外框螺纹杆2-16与矩形外框2-15转动连接，外框螺纹杆2-16与端杆三2-17螺纹连接；
可以通过齿轮固定装置1固定齿圈，将齿圈的内圈推簧连接在板锥形卡杆1-20，板锥形卡杆1-20为锥形，通过板锥形卡杆1-20上的同心卡槽1-19与齿圈的内圈的配合连接，完成对齿圈的固定，手动转动手动杆一1-1，手动杆一1-1通过连接皮带1-2驱动着带轮一1-3和带轮二1-4分别带动驱动皮带1-12转动，通过驱动皮带1-12驱动上端转杆1-13转动，通过上端转杆1-13与中端滑子1-18的螺纹连接，使得中端滑子1-18在中端槽杆1-15滑动，在内柱推簧1-26的推动下，使得弧形推杆1-17紧贴板锥形卡杆1-20的内壁，在内柱推簧1-26的推动下，使得弧形推杆1-17推动着锥形卡杆1-20彼此远离，通过锥形卡杆1-20彼此远离，实现对齿圈的紧固；因锥形卡杆1-20为锥形，由于结构特点，可以使得锥形卡杆1-20适应不同规格的齿圈，进而完成对不同规格的齿圈的固定。
所述调节装置3包括调节底架3-1、锥形辊子一3-2、中端传动轮3-3、驱动杆3-4、锥形辊子二3-5、弧形滑杆3-6、按动柱一3-7、按动弹簧一3-8、按动柱二3-9、按动弹簧二3-10、按动柱三3-11、按动弹簧三3-12、卡柱3-13、转柱一3-14、转柱二3-15、矩形横槽3-16、矩形斜槽3-17、限位套管3-18、立柱一3-19、立柱二3-20、弧形滑杆本体3-21、弧形立杆3-22、卡槽一3-23、卡槽二3-24、卡槽三3-25，所述立柱一3-19、立柱二3-20与调节底架3-1固定连接，矩形横槽3-16、矩形斜槽3-17设置在调节底架3-1的中端，转柱一3-14、转柱二3-15与立柱一3-19、立柱二3-20转动连接，锥形辊子一3-2与转柱一3-14固定连接，锥形辊子二3-5与转柱二3-15固定连接，中端传动轮3-3配合连接在锥形辊子二3-5和锥形辊子一3-2之间，中端传动轮3-3与限位套管3-18转动连接，限位套管3-18与驱动杆3-4固定连接，驱动杆3-4与矩形斜槽3-17滑动连接，驱动杆3-4与弧形滑杆3-6配合连接，弧形滑杆本体3-21设置在弧形滑杆3-6上，弧形滑杆本体3-21的中端镂空，弧形立杆3-22通过铰接柱与矩形横槽3-16滑动连接，卡槽一3-23、卡槽二3-24、卡槽三3-25设置在弧形立杆3-22上，卡槽一3-23、卡槽二3-24、卡槽三3-25的卡槽内壁的倾斜角度依次是30度、45度和60度，按动柱一3-7与按动弹簧一3-8套接连接，按动柱一3-7与调节底架3-1滑动连接，按动柱二3-9与按动弹簧二3-10套接连接，按动柱二3-9与调节底架3-1滑动连接，按动柱三3-11与按动弹簧三3-12套接连接，按动柱三3-11与调节底架3-1滑动连接，按动弹簧一3-8、按动弹簧二3-10、按动弹簧三3-12处于压缩状态，卡柱3-13与按动柱一3-7、按动柱二3-9、按动柱三3-11固定连接，卡柱3-13与卡槽一3-23、卡槽二3-24、卡槽三3-25配合连接，驱动齿轮二2-8与转柱一3-14固定连接，转柱二3-15与电机A的输出轴固定连接；手动向下侧按动按动柱一3-7，按动柱一3-7通过卡柱3-13与卡槽一3-23的配合连接驱动着弧形立杆3-22横向滑动，并在矩形横槽3-16滑动，通过弧形立杆3-22驱动着弧形滑杆本体3-21滑动，通过弧形滑杆本体3-21驱动着驱动杆3-4沿着矩形横槽3-16滑动，使得中端传动轮3-3在锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动位置发生改变，使得锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动比发生变化，(锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动比的变化形式，是机械领域公知的技术常识，在这里不做具体描述)，进而转柱一3-14驱动驱动齿轮二2-8的速度发生变化，进而通过上述的传动关系，改变装置的加工速度；
所述齿轮固定装置1与插齿装置2相连接，插齿装置2与调节装置3相连接，铁屑回收装置4和齿轮固定装置1与调节装置3相连接。
具体实施方式二：
下面结合图1-17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述铁屑回收装置4包括回收架4-1、挡板4-2、固定壁4-3、漏孔4-4、储物腔4-5，所述挡板4-2与回收架4-1固定连接，固定壁4-3与回收架4-1固定连接，漏孔4-4设置在回收架4-1上，漏孔4-4与储物腔4-5连通，调节底架3-1与固定壁4-3固定连接。
本发明的一种工业机器人齿轮设备，其工作原理为：
使用时，启动电机A并带动转柱二3-15转动，转柱二3-15带动锥形辊子二3-5转动，并通过中端传动轮3-3带动着锥形辊子一3-2转动，锥形辊子一3-2通过转柱一3-14带动着驱动齿轮二2-8转动，驱动齿轮二2-8通过与驱动齿轮一2-7的啮合传动带动着驱动曲轴2-3转动，驱动曲轴2-3通过铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6驱动着矩形外框2-15运动，矩形外框2-15通过外框螺纹杆2-16驱动端杆三2-17，通过端杆三2-17带动着插齿机构杆2-2在插齿立板2-1上滑动，通过插齿机构杆2-2上的端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13带动着插齿杆2-9横向滑动，通过插齿杆2-9与齿圈的接触，进而完成插齿过程；根据使用需要，有的齿轮需要加工为半齿轮或者对齿键的长度有所要求，进而手动转动外框螺纹杆2-16，通过外框螺纹杆2-16与端杆三2-17的螺纹连接，调节端杆三2-17在矩形外框2-15的使用位置，进而使得矩形外框2-15与端杆二2-11的距离发生变化，进而使得因铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6的长度不变，使得端杆二2-11距离插齿立板2-1的长度发生变化，进而使得插齿杆2-9与齿圈的接触长度发生变化，进而方便完成对不同形式的齿轮进行加工；当需要调节插齿速度时，手动向下侧按动按动柱一3-7，按动柱一3-7通过卡柱3-13与卡槽一3-23的配合连接驱动着弧形立杆3-22横向滑动，并在矩形横槽3-16滑动，通过弧形立杆3-22驱动着弧形滑杆本体3-21滑动，通过弧形滑杆本体3-21驱动着驱动杆3-4沿着矩形横槽3-16滑动，使得中端传动轮3-3在锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动位置发生改变，使得锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动比发生变化，(锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动比的变化形式，是机械领域公知的技术常识，在这里不做具体描述)，进而转柱一3-14驱动驱动齿轮二2-8的速度发生变化，进而通过上述的传动关系，改变装置的加工速度；可以通过齿轮固定装置1固定齿圈，将齿圈的内圈推簧连接在板锥形卡杆1-20，板锥形卡杆1-20为锥形，通过板锥形卡杆1-20上的同心卡槽1-19与齿圈的内圈的配合连接，完成对齿圈的固定，手动转动手动杆一1-1，手动杆一1-1通过连接皮带1-2驱动着带轮一1-3和带轮二1-4分别带动驱动皮带1-12转动，通过驱动皮带1-12驱动上端转杆1-13转动，通过上端转杆1-13与中端滑子1-18的螺纹连接，使得中端滑子1-18在中端槽杆1-15滑动，在内柱推簧1-26的推动下，使得弧形推杆1-17紧贴板锥形卡杆1-20的内壁，在内柱推簧1-26的推动下，使得弧形推杆1-17推动着锥形卡杆1-20彼此远离，通过锥形卡杆1-20彼此远离，实现对齿圈的紧固；因锥形卡杆1-20为锥形，由于结构特点，可以使得锥形卡杆1-20适应不同规格的齿圈，进而完成对不同规格的齿圈的固定。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化；改型；添加或替换，也属于本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种工业机器人齿轮设备，包括齿轮固定装置(1)、插齿装置(2)、调节装置(3)和铁屑回收装置(4)，其特征在于：所述齿轮固定装置(1)包括手动杆一(1-1)、连接皮带(1-2)、带轮一(1-3)、带轮二(1-4)、底板(1-6)、矩形槽(1-7)、内端滑柱(1-8)、滑架一(1-9)、中端支杆(1-10)、侧壁转孔(1-11)、驱动皮带(1-12)、上端转杆(1-13)、限位套管(1-14)、中端槽杆(1-15)、中端梯形槽(1-16)、弧形推杆(1-17)、中端滑子(1-18)、同心卡槽(1-19)、板锥形卡杆(1-20)、矩形滑块(1-21)、下端推簧一(1-22)、下端推簧二(1-23)、梯形滑块(1-24)、内柱一(1-25)、内柱推簧(1-26)、镂空腔(1-27)，所述手动杆一(1-1)与侧壁转孔(1-11)转动连接，侧壁转孔(1-11)设置在中端支杆(1-10)上，带轮一(1-3)、带轮二(1-4)通过转轴与其他的侧壁转孔(1-11)连接，侧壁转孔(1-11)连接在带轮一(1-3)、带轮二(1-4)和手动杆一(1-1)之间，驱动皮带(1-12)与带轮一(1-3)、带轮二(1-4)或手动杆一(1-1)连接，矩形槽(1-7)设置在底板(1-6)上，内端滑柱(1-8)设置在矩形槽(1-7)内，矩形滑块(1-21)与内端滑柱(1-8)滑动连接，下端推簧一(1-22)、下端推簧二(1-23)与内端滑柱(1-8)套接连接，下端推簧一(1-22)、下端推簧二(1-23)设置在矩形滑块(1-21)之间，下端推簧一(1-22)、下端推簧二(1-23)处于压缩状态，滑架一(1-9)与矩形滑块(1-21)固定连接，滑架一(1-9)与板锥形卡杆(1-20)固定连接，同心卡槽(1-19)设置在板锥形卡杆(1-20)上，中端支杆(1-10)与底板(1-6)固定连接，驱动皮带(1-12)与上端转杆(1-13)配合连接，限位套管(1-14)设置在上端转杆(1-13)上，中端槽杆(1-15)与中端支杆(1-10)固定连接，上端转杆(1-13)与中端支杆(1-10)和中端槽杆(1-15)转动连接，中端梯形槽(1-16)设置在中端槽杆(1-15)上，梯形滑块(1-24)滑动连接在中端梯形槽(1-16)内，梯形滑块(1-24)与中端滑子(1-18)固定连接，中端滑子(1-18)与上端转杆(1-13)螺纹连接，内柱一(1-25)、镂空腔(1-27)设置在中端滑子(1-18)上，内柱推簧(1-26)与内柱一(1-25)套接连接，内柱推簧(1-26)处于压缩状态，内柱推簧(1-26)设置在中端滑子(1-18)和弧形推杆(1-17)之间，弧形推杆(1-17)配合连接在镂空腔(1-27)内，弧形推杆(1-17)与板锥形卡杆(1-20)贴合；
所述插齿装置(2)包括插齿立板(2-1)、插齿机构杆(2-2)、驱动曲轴(2-3)、铰接杆一(2-4)、铰接杆二(2-5)、铰接杆三(2-6)、驱动齿轮一(2-7)、驱动齿轮二(2-8)、插齿杆(2-9)、端杆一(2-10)、端杆二(2-11)、端杆推簧一(2-12)、端杆推簧二(2-13)、端杆内端滑杆(2-14)、矩形外框(2-15)、外框螺纹杆(2-16)、端杆三(2-17)、端杆推簧三(2-18)、曲轴转杆(2-19)，所述曲轴转杆(2-19)与插齿立板(2-1)固定连接，驱动曲轴(2-3)与曲轴转杆(2-19)转动连接，驱动齿轮一(2-7)与驱动曲轴(2-3)固定连接，驱动齿轮一(2-7)与驱动齿轮二(2-8)啮合传动，插齿机构杆(2-2)与插齿立板(2-1)滑动连接，铰接杆一(2-4)、铰接杆二(2-5)、铰接杆三(2-6)与驱动曲轴(2-3)铰接连接，铰接杆一(2-4)、铰接杆二(2-5)、铰接杆三(2-6)与矩形外框(2-15)铰接连接，端杆一(2-10)、端杆二(2-11)与插齿机构杆(2-2)固定连接，插齿杆(2-9)设置在端杆一(2-10)、端杆二(2-11)之间，插齿杆(2-9)与端杆内端滑杆(2-14)滑动连接，端杆推簧一(2-12)、端杆推簧二(2-13)与端杆内端滑杆(2-14)套接连接，插齿杆(2-9)设置在端杆推簧一(2-12)、端杆推簧二(2-13)之间，端杆推簧一(2-12)、端杆推簧二(2-13)处于压缩状态，端杆三(2-17)与插齿机构杆(2-2)固定连接，端杆三(2-17)滑动连接在矩形外框(2-15)的内端，矩形外框(2-15)与插齿机构杆(2-2)滑动连接，端杆推簧三(2-18)与插齿机构杆(2-2)套接连接，端杆推簧三(2-18)设置在端杆三(2-17)和矩形外框(2-15)之间，外框螺纹杆(2-16)与矩形外框(2-15)转动连接，外框螺纹杆(2-16)与端杆三(2-17)螺纹连接；
所述调节装置(3)包括调节底架(3-1)、锥形辊子一(3-2)、中端传动轮(3-3)、驱动杆(3-4)、锥形辊子二(3-5)、弧形滑杆(3-6)、按动柱一(3-7)、按动弹簧一(3-8)、按动柱二(3-9)、按动弹簧二(3-10)、按动柱三(3-11)、按动弹簧三(3-12)、卡柱(3-13)、转柱一(3-14)、转柱二(3-15)、矩形横槽(3-16)、矩形斜槽(3-17)、限位套管(3-18)、立柱一(3-19)、立柱二(3-20)、弧形滑杆本体(3-21)、弧形立杆(3-22)、卡槽一(3-23)、卡槽二(3-24)、卡槽三(3-25)，所述立柱一(3-19)、立柱二(3-20)与调节底架(3-1)固定连接，矩形横槽(3-16)、矩形斜槽(3-17)设置在调节底架(3-1)的中端，转柱一(3-14)、转柱二(3-15)与立柱一(3-19)、立柱二(3-20)转动连接，锥形辊子一(3-2)与转柱一(3-14)固定连接，锥形辊子二(3-5)与转柱二(3-15)固定连接，中端传动轮(3-3)配合连接在锥形辊子二(3-5)和锥形辊子一(3-2)之间，中端传动轮(3-3)与限位套管(3-18)转动连接，限位套管(3-18)与驱动杆(3-4)固定连接，驱动杆(3-4)与矩形斜槽(3-17)滑动连接，驱动杆(3-4)与弧形滑杆(3-6)配合连接，弧形滑杆本体(3-21)设置在弧形滑杆(3-6)上，弧形滑杆本体(3-21)的中端镂空，弧形立杆(3-22)通过铰接柱与矩形横槽(3-16)滑动连接，卡槽一(3-23)、卡槽二(3-24)、卡槽三(3-25)设置在弧形立杆(3-22)上，卡槽一(3-23)、卡槽二(3-24)、卡槽三(3-25)的卡槽内壁的倾斜角度依次是30度、45度和60度，按动柱一(3-7)与按动弹簧一(3-8)套接连接，按动柱一(3-7)与调节底架(3-1)滑动连接，按动柱二(3-9)与按动弹簧二(3-10)套接连接，按动柱二(3-9)与调节底架(3-1)滑动连接，按动柱三(3-11)与按动弹簧三(3-12)套接连接，按动柱三(3-11)与调节底架(3-1)滑动连接，按动弹簧一(3-8)、按动弹簧二(3-10)、按动弹簧三(3-12)处于压缩状态，卡柱(3-13)与按动柱一(3-7)、按动柱二(3-9)、按动柱三(3-11)固定连接，卡柱(3-13)与卡槽一(3-23)、卡槽二(3-24)、卡槽三(3-25)配合连接，驱动齿轮二(2-8)与转柱一(3-14)固定连接，转柱二(3-15)与电机A的输出轴固定连接；
所述齿轮固定装置(1)与插齿装置(2)相连接，插齿装置(2)与调节装置(3)相连接，铁屑回收装置(4)和齿轮固定装置(1)与调节装置(3)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人齿轮设备，其特征在于：所述铁屑回收装置(4)包括回收架(4-1)、挡板(4-2)、固定壁(4-3)、漏孔(4-4)、储物腔(4-5)，所述挡板(4-2)与回收架(4-1)固定连接，固定壁(4-3)与回收架(4-1)固定连接，漏孔(4-4)设置在回收架(4-1)上，漏孔(4-4)与储物腔(4-5)连通，调节底架(3-1)与固定壁(4-3)固定连接。
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