CN110587039B - 一种工业机器人齿轮设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业机器人领域,更具体说是一种工业机器人齿轮设备,可通过齿轮固定装置对需要加工齿圈进行固定;可通过齿轮固定装置固定不同规格齿圈;可通过插齿装置对齿圈进行加工;可通过插齿装置调节对齿圈加工状态;可通过调节装置调节加工速度,包括齿轮固定装置、插齿装置、调节装置和铁屑回收装置,矩形外框通过外框螺纹杆驱动端杆三,通过端杆三带动着插齿机构杆在插齿立板上滑动,通过插齿机构杆上端杆推簧一、端杆推簧二带动着插齿杆横向滑动,通过插齿杆与齿圈接触,完成插齿过程;因铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三长度不变,使得端杆二距离插齿立板长度发生变化,使得插齿杆与齿圈接触长度发生变化,方便完成对不同形式齿轮进行加工。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域,更具体的说是一种工业机器人齿轮设备。
背景技术
齿轮是工业机器人常用的零件,但是一般的工业机器人齿轮设备只能加工固定规格的的齿轮,并且功能比较单一。
发明内容
本发明的目的是提供一种工业机器人齿轮设备,可以通过齿轮固定装置对需要加工的齿圈进行固定;可以通过齿轮固定装置固定不同规格的齿圈;可以通过插齿装置对齿圈进行加工;可以通过插齿装置调节对齿圈的加工状态;可以通过调节装置调节加工速度。
本发明的目的通过以下技术方案来实现:
一种工业机器人齿轮设备,包括齿轮固定装置、插齿装置、调节装置和铁屑回收装置,其特征在于:所述齿轮固定装置包括手动杆一、连接皮带、带轮一、带轮二、底板、矩形槽、内端滑柱、滑架一、中端支杆、侧壁转孔、驱动皮带、上端转杆、限位套管、中端槽杆、中端梯形槽、弧形推杆、中端滑子、同心卡槽、板锥形卡杆、矩形滑块、下端推簧一、下端推簧二、梯形滑块、内柱一、内柱推簧、镂空腔,所述手动杆一与侧壁转孔转动连接,侧壁转孔设置在中端支杆上,带轮一、带轮二通过转轴与其他的侧壁转孔连接,侧壁转孔连接在带轮一、带轮二和手动杆一之间,驱动皮带与带轮一、带轮二或手动杆一连接,矩形槽设置在底板上,内端滑柱设置在矩形槽内,矩形滑块与内端滑柱滑动连接,下端推簧一、下端推簧二与内端滑柱套接连接,下端推簧一、下端推簧二设置在矩形滑块之间,下端推簧一、下端推簧二处于压缩状态,滑架一与矩形滑块固定连接,滑架一与板锥形卡杆固定连接,同心卡槽设置在板锥形卡杆上,中端支杆与底板固定连接,驱动皮带与上端转杆配合连接,限位套管设置在上端转杆上,中端槽杆与中端支杆固定连接,上端转杆与中端支杆和中端槽杆转动连接,中端梯形槽设置在中端槽杆上,梯形滑块滑动连接在中端梯形槽内,梯形滑块与中端滑子固定连接,中端滑子与上端转杆螺纹连接,内柱一、镂空腔设置在中端滑子上,内柱推簧与内柱一套接连接,内柱推簧处于压缩状态,内柱推簧设置在中端滑子和弧形推杆之间,弧形推杆配合连接在镂空腔内,弧形推杆与板锥形卡杆贴合。
所述插齿装置包括插齿立板、插齿机构杆、驱动曲轴、铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三、驱动齿轮一、驱动齿轮二、插齿杆、端杆一、端杆二、端杆推簧一、端杆推簧二、端杆内端滑杆、矩形外框、外框螺纹杆、端杆三、端杆推簧三、曲轴转杆,所述曲轴转杆与插齿立板固定连接,驱动曲轴与曲轴转杆转动连接,驱动齿轮一与驱动曲轴固定连接,驱动齿轮一与驱动齿轮二啮合传动,插齿机构杆与插齿立板滑动连接,铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三与驱动曲轴铰接连接,铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三与矩形外框铰接连接,端杆一、端杆二与插齿机构杆固定连接,插齿杆设置在端杆一、端杆二之间,插齿杆与端杆内端滑杆滑动连接,端杆推簧一、端杆推簧二与端杆内端滑杆套接连接,插齿杆设置在端杆推簧一、端杆推簧二之间,端杆推簧一、端杆推簧二处于压缩状态,端杆三与插齿机构杆固定连接,端杆三滑动连接在矩形外框的内端,矩形外框与插齿机构杆滑动连接,端杆推簧三与插齿机构杆套接连接,端杆推簧三设置在端杆三和矩形外框之间,外框螺纹杆与矩形外框转动连接,外框螺纹杆与端杆三螺纹连接。
所述调节装置包括调节底架、锥形辊子一、中端传动轮、驱动杆、锥形辊子二、弧形滑杆、按动柱一、按动弹簧一、按动柱二、按动弹簧二、按动柱三、按动弹簧三、卡柱、转柱一、转柱二、矩形横槽、矩形斜槽、限位套管、立柱一、立柱二、弧形滑杆本体、弧形立杆、卡槽一、卡槽二、卡槽三,所述立柱一、立柱二与调节底架固定连接,矩形横槽、矩形斜槽设置在调节底架的中端,转柱一、转柱二与立柱一、立柱二转动连接,锥形辊子一与转柱一固定连接,锥形辊子二与转柱二固定连接,中端传动轮配合连接在锥形辊子二和锥形辊子一之间,中端传动轮与限位套管转动连接,限位套管与驱动杆固定连接,驱动杆与矩形斜槽滑动连接,驱动杆与弧形滑杆配合连接,弧形滑杆本体设置在弧形滑杆上,弧形滑杆本体的中端镂空,弧形立杆通过铰接柱与矩形横槽滑动连接,卡槽一、卡槽二、卡槽三设置在弧形立杆上,卡槽一、卡槽二、卡槽三的卡槽内壁的倾斜角度依次是30度、45度和60度,按动柱一与按动弹簧一套接连接,按动柱一与调节底架滑动连接,按动柱二与按动弹簧二套接连接,按动柱二与调节底架滑动连接,按动柱三与按动弹簧三套接连接,按动柱三与调节底架滑动连接,按动弹簧一、按动弹簧二、按动弹簧三处于压缩状态,卡柱与按动柱一、按动柱二、按动柱三固定连接,卡柱与卡槽一、卡槽二、卡槽三配合连接,驱动齿轮二与转柱一固定连接,转柱二与电机A的输出轴固定连接;
所述齿轮固定装置与插齿装置相连接,插齿装置与调节装置相连接,铁屑回收装置和齿轮固定装置与调节装置相连接。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种工业机器人齿轮设备,所述铁屑回收装置包括回收架、挡板、固定壁、漏孔、储物腔,所述挡板与回收架固定连接,固定壁与回收架固定连接,漏孔设置在回收架上,漏孔与储物腔连通,调节底架与固定壁固定连接。
本发明一种工业机器人齿轮设备的有益效果为:
本发明一种工业机器人齿轮设备,矩形外框通过外框螺纹杆驱动端杆三,通过端杆三带动着插齿机构杆在插齿立板上滑动,通过插齿机构杆上的端杆推簧一、端杆推簧二带动着插齿杆横向滑动,通过插齿杆与齿圈的接触,进而完成插齿过程;因铰接杆一、铰接杆二、铰接杆三的长度不变,使得端杆二距离插齿立板的长度发生变化,进而使得插齿杆与齿圈的接触长度发生变化,进而方便完成对不同形式的齿轮进行加工;内柱推簧的推动下,使得弧形推杆紧贴板锥形卡杆的内壁,在内柱推簧的推动下,使得弧形推杆推动着锥形卡杆彼此远离,通过锥形卡杆彼此远离,实现对齿圈的紧固;因锥形卡杆为锥形,由于结构特点,可以使得锥形卡杆适应不同规格的齿圈,进而完成对不同规格的齿圈的固定。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的整体结构示意图一;
图2是本发明的整体结构示意图二;
图3是本发明的整体结构示意图三;
图4是本发明的齿轮固定装置结构示意图一;
图5是本发明的齿轮固定装置结构示意图二;
图6是本发明的齿轮固定装置结构示意图三;
图7是本发明的齿轮固定装置结构示意图四;
图8是本发明的齿轮固定装置结构示意图五;
图9是本发明的齿轮固定装置结构示意图六;
图10是本发明的插齿装置结构示意图一;
图11是本发明的插齿装置结构示意图二;
图12是本发明的插齿装置结构示意图三;
图13是本发明的插齿装置结构示意图四;
图14是本发明的调节装置结构示意图一;
图15是本发明的调节装置结构示意图二;
图16是本发明的调节装置结构示意图三;
图17是本发明的铁屑回收装置结构示意图。
图中:齿轮固定装置1;手动杆一1-1;连接皮带1-2;带轮一1-3;带轮二1-4;底板1-6;矩形槽1-7;内端滑柱1-8;滑架一1-9;中端支杆1-10;侧壁转孔1-11;驱动皮带1-12;上端转杆1-13;限位套管1-14;中端槽杆1-15;中端梯形槽1-16;弧形推杆1-17;中端滑子1-18;同心卡槽1-19;板锥形卡杆1-20;矩形滑块1-21;下端推簧一1-22;下端推簧二1-23;梯形滑块1-24;内柱一1-25;内柱推簧1-26;镂空腔1-27;插齿装置2;插齿立板2-1;插齿机构杆2-2;驱动曲轴2-3;铰接杆一2-4;铰接杆二2-5;铰接杆三2-6;驱动齿轮一2-7;驱动齿轮二2-8;插齿杆2-9;端杆一2-10;端杆二2-11;端杆推簧一2-12;端杆推簧二2-13;端杆内端滑杆2-14;矩形外框2-15;外框螺纹杆2-16;端杆三2-17;端杆推簧三2-18;曲轴转杆2-19;调节装置3;调节底架3-1;锥形辊子一3-2;中端传动轮3-3;驱动杆3-4;锥形辊子二3-5;弧形滑杆3-6;按动柱一3-7;按动弹簧一3-8;按动柱二3-9;按动弹簧二3-10;按动柱三3-11;按动弹簧三3-12;卡柱3-13;转柱一3-14;转柱二3-15;矩形横槽3-16;矩形斜槽3-17;限位套管3-18;立柱一3-19;立柱二3-20;弧形滑杆本体3-21;弧形立杆3-22;卡槽一3-23;卡槽二3-24;卡槽三3-25;铁屑回收装置4;回收架4-1;挡板4-2;固定壁4-3;漏孔4-4;储物腔4-5。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本装置中所述的固定连接是指通过焊接;螺纹固定等方式进行固定,结合不同的使用环境,使用不同的固定方式;所述的转动连接是指通过将轴承烘装在轴上,轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽,通过将弹性挡圈卡在挡圈槽内实现轴承的轴向固定,实现转动;所述的滑动连接是指通过滑块在滑槽或导轨内的滑动进行连接;所述的铰接是指通过在铰链;销轴和短轴等连接零件上进行活动的连接方式;所需密封处均是通过密封圈或O形圈实现密封。
具体实施方式一:
下面结合图1-17说明本实施方式,一种工业机器人齿轮设备,包括齿轮固定装置1、插齿装置2、调节装置3和铁屑回收装置4,其特征在于:所述齿轮固定装置1包括手动杆一1-1、连接皮带1-2、带轮一1-3、带轮二1-4、底板1-6、矩形槽1-7、内端滑柱1-8、滑架一1-9、中端支杆1-10、侧壁转孔1-11、驱动皮带1-12、上端转杆1-13、限位套管1-14、中端槽杆1-15、中端梯形槽1-16、弧形推杆1-17、中端滑子1-18、同心卡槽1-19、板锥形卡杆1-20、矩形滑块1-21、下端推簧一1-22、下端推簧二1-23、梯形滑块1-24、内柱一1-25、内柱推簧1-26、镂空腔1-27,所述手动杆一1-1与侧壁转孔1-11转动连接,侧壁转孔1-11设置在中端支杆1-10上,带轮一1-3、带轮二1-4通过转轴与其他的侧壁转孔1-11连接,侧壁转孔1-11连接在带轮一1-3、带轮二1-4和手动杆一1-1之间,驱动皮带1-12与带轮一1-3、带轮二1-4或手动杆一1-1连接,矩形槽1-7设置在底板1-6上,内端滑柱1-8设置在矩形槽1-7内,矩形滑块1-21与内端滑柱1-8滑动连接,下端推簧一1-22、下端推簧二1-23与内端滑柱1-8套接连接,下端推簧一1-22、下端推簧二1-23设置在矩形滑块1-21之间,下端推簧一1-22、下端推簧二1-23处于压缩状态,滑架一1-9与矩形滑块1-21固定连接,滑架一1-9与板锥形卡杆1-20固定连接,同心卡槽1-19设置在板锥形卡杆1-20上,中端支杆1-10与底板1-6固定连接,驱动皮带1-12与上端转杆1-13配合连接,限位套管1-14设置在上端转杆1-13上,中端槽杆1-15与中端支杆1-10固定连接,上端转杆1-13与中端支杆1-10和中端槽杆1-15转动连接,中端梯形槽1-16设置在中端槽杆1-15上,梯形滑块1-24滑动连接在中端梯形槽1-16内,梯形滑块1-24与中端滑子1-18固定连接,中端滑子1-18与上端转杆1-13螺纹连接,内柱一1-25、镂空腔1-27设置在中端滑子1-18上,内柱推簧1-26与内柱一1-25套接连接,内柱推簧1-26处于压缩状态,内柱推簧1-26设置在中端滑子1-18和弧形推杆1-17之间,弧形推杆1-17配合连接在镂空腔1-27内,弧形推杆1-17与板锥形卡杆1-20贴合;
可以通过齿轮固定装置1固定齿圈,将齿圈的内圈推簧连接在板锥形卡杆1-20,板锥形卡杆1-20为锥形,通过板锥形卡杆1-20上的同心卡槽1-19与齿圈的内圈的配合连接,完成对齿圈的固定,手动转动手动杆一1-1,手动杆一1-1通过连接皮带1-2驱动着带轮一1-3和带轮二1-4分别带动驱动皮带1-12转动,通过驱动皮带1-12驱动上端转杆1-13转动,通过上端转杆1-13与中端滑子1-18的螺纹连接,使得中端滑子1-18在中端槽杆1-15滑动,在内柱推簧1-26的推动下,使得弧形推杆1-17紧贴板锥形卡杆1-20的内壁,在内柱推簧1-26的推动下,使得弧形推杆1-17推动着锥形卡杆1-20彼此远离,通过锥形卡杆1-20彼此远离,实现对齿圈的紧固;因锥形卡杆1-20为锥形,由于结构特点,可以使得锥形卡杆1-20适应不同规格的齿圈,进而完成对不同规格的齿圈的固定。
所述插齿装置2包括插齿立板2-1、插齿机构杆2-2、驱动曲轴2-3、铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6、驱动齿轮一2-7、驱动齿轮二2-8、插齿杆2-9、端杆一2-10、端杆二2-11、端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13、端杆内端滑杆2-14、矩形外框2-15、外框螺纹杆2-16、端杆三2-17、端杆推簧三2-18、曲轴转杆2-19,所述曲轴转杆2-19与插齿立板2-1固定连接,驱动曲轴2-3与曲轴转杆2-19转动连接,驱动齿轮一2-7与驱动曲轴2-3固定连接,驱动齿轮一2-7与驱动齿轮二2-8啮合传动,插齿机构杆2-2与插齿立板2-1滑动连接,铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6与驱动曲轴2-3铰接连接,铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6与矩形外框2-15铰接连接,端杆一2-10、端杆二2-11与插齿机构杆2-2固定连接,插齿杆2-9设置在端杆一2-10、端杆二2-11之间,插齿杆2-9与端杆内端滑杆2-14滑动连接,端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13与端杆内端滑杆2-14套接连接,插齿杆2-9设置在端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13之间,端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13处于压缩状态,端杆三2-17与插齿机构杆2-2固定连接,端杆三2-17滑动连接在矩形外框2-15的内端,矩形外框2-15与插齿机构杆2-2滑动连接,端杆推簧三2-18与插齿机构杆2-2套接连接,端杆推簧三2-18设置在端杆三2-17和矩形外框2-15之间,外框螺纹杆2-16与矩形外框2-15转动连接,外框螺纹杆2-16与端杆三2-17螺纹连接;
可以通过齿轮固定装置1固定齿圈,将齿圈的内圈推簧连接在板锥形卡杆1-20,板锥形卡杆1-20为锥形,通过板锥形卡杆1-20上的同心卡槽1-19与齿圈的内圈的配合连接,完成对齿圈的固定,手动转动手动杆一1-1,手动杆一1-1通过连接皮带1-2驱动着带轮一1-3和带轮二1-4分别带动驱动皮带1-12转动,通过驱动皮带1-12驱动上端转杆1-13转动,通过上端转杆1-13与中端滑子1-18的螺纹连接,使得中端滑子1-18在中端槽杆1-15滑动,在内柱推簧1-26的推动下,使得弧形推杆1-17紧贴板锥形卡杆1-20的内壁,在内柱推簧1-26的推动下,使得弧形推杆1-17推动着锥形卡杆1-20彼此远离,通过锥形卡杆1-20彼此远离,实现对齿圈的紧固;因锥形卡杆1-20为锥形,由于结构特点,可以使得锥形卡杆1-20适应不同规格的齿圈,进而完成对不同规格的齿圈的固定。
所述调节装置3包括调节底架3-1、锥形辊子一3-2、中端传动轮3-3、驱动杆3-4、锥形辊子二3-5、弧形滑杆3-6、按动柱一3-7、按动弹簧一3-8、按动柱二3-9、按动弹簧二3-10、按动柱三3-11、按动弹簧三3-12、卡柱3-13、转柱一3-14、转柱二3-15、矩形横槽3-16、矩形斜槽3-17、限位套管3-18、立柱一3-19、立柱二3-20、弧形滑杆本体3-21、弧形立杆3-22、卡槽一3-23、卡槽二3-24、卡槽三3-25,所述立柱一3-19、立柱二3-20与调节底架3-1固定连接,矩形横槽3-16、矩形斜槽3-17设置在调节底架3-1的中端,转柱一3-14、转柱二3-15与立柱一3-19、立柱二3-20转动连接,锥形辊子一3-2与转柱一3-14固定连接,锥形辊子二3-5与转柱二3-15固定连接,中端传动轮3-3配合连接在锥形辊子二3-5和锥形辊子一3-2之间,中端传动轮3-3与限位套管3-18转动连接,限位套管3-18与驱动杆3-4固定连接,驱动杆3-4与矩形斜槽3-17滑动连接,驱动杆3-4与弧形滑杆3-6配合连接,弧形滑杆本体3-21设置在弧形滑杆3-6上,弧形滑杆本体3-21的中端镂空,弧形立杆3-22通过铰接柱与矩形横槽3-16滑动连接,卡槽一3-23、卡槽二3-24、卡槽三3-25设置在弧形立杆3-22上,卡槽一3-23、卡槽二3-24、卡槽三3-25的卡槽内壁的倾斜角度依次是30度、45度和60度,按动柱一3-7与按动弹簧一3-8套接连接,按动柱一3-7与调节底架3-1滑动连接,按动柱二3-9与按动弹簧二3-10套接连接,按动柱二3-9与调节底架3-1滑动连接,按动柱三3-11与按动弹簧三3-12套接连接,按动柱三3-11与调节底架3-1滑动连接,按动弹簧一3-8、按动弹簧二3-10、按动弹簧三3-12处于压缩状态,卡柱3-13与按动柱一3-7、按动柱二3-9、按动柱三3-11固定连接,卡柱3-13与卡槽一3-23、卡槽二3-24、卡槽三3-25配合连接,驱动齿轮二2-8与转柱一3-14固定连接,转柱二3-15与电机A的输出轴固定连接;手动向下侧按动按动柱一3-7,按动柱一3-7通过卡柱3-13与卡槽一3-23的配合连接驱动着弧形立杆3-22横向滑动,并在矩形横槽3-16滑动,通过弧形立杆3-22驱动着弧形滑杆本体3-21滑动,通过弧形滑杆本体3-21驱动着驱动杆3-4沿着矩形横槽3-16滑动,使得中端传动轮3-3在锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动位置发生改变,使得锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动比发生变化,(锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动比的变化形式,是机械领域公知的技术常识,在这里不做具体描述),进而转柱一3-14驱动驱动齿轮二2-8的速度发生变化,进而通过上述的传动关系,改变装置的加工速度;
所述齿轮固定装置1与插齿装置2相连接,插齿装置2与调节装置3相连接,铁屑回收装置4和齿轮固定装置1与调节装置3相连接。
具体实施方式二:
下面结合图1-17说明本实施方式,本实施方式对实施方式一作进一步说明,所述铁屑回收装置4包括回收架4-1、挡板4-2、固定壁4-3、漏孔4-4、储物腔4-5,所述挡板4-2与回收架4-1固定连接,固定壁4-3与回收架4-1固定连接,漏孔4-4设置在回收架4-1上,漏孔4-4与储物腔4-5连通,调节底架3-1与固定壁4-3固定连接。
本发明的一种工业机器人齿轮设备,其工作原理为:
使用时,启动电机A并带动转柱二3-15转动,转柱二3-15带动锥形辊子二3-5转动,并通过中端传动轮3-3带动着锥形辊子一3-2转动,锥形辊子一3-2通过转柱一3-14带动着驱动齿轮二2-8转动,驱动齿轮二2-8通过与驱动齿轮一2-7的啮合传动带动着驱动曲轴2-3转动,驱动曲轴2-3通过铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6驱动着矩形外框2-15运动,矩形外框2-15通过外框螺纹杆2-16驱动端杆三2-17,通过端杆三2-17带动着插齿机构杆2-2在插齿立板2-1上滑动,通过插齿机构杆2-2上的端杆推簧一2-12、端杆推簧二2-13带动着插齿杆2-9横向滑动,通过插齿杆2-9与齿圈的接触,进而完成插齿过程;根据使用需要,有的齿轮需要加工为半齿轮或者对齿键的长度有所要求,进而手动转动外框螺纹杆2-16,通过外框螺纹杆2-16与端杆三2-17的螺纹连接,调节端杆三2-17在矩形外框2-15的使用位置,进而使得矩形外框2-15与端杆二2-11的距离发生变化,进而使得因铰接杆一2-4、铰接杆二2-5、铰接杆三2-6的长度不变,使得端杆二2-11距离插齿立板2-1的长度发生变化,进而使得插齿杆2-9与齿圈的接触长度发生变化,进而方便完成对不同形式的齿轮进行加工;当需要调节插齿速度时,手动向下侧按动按动柱一3-7,按动柱一3-7通过卡柱3-13与卡槽一3-23的配合连接驱动着弧形立杆3-22横向滑动,并在矩形横槽3-16滑动,通过弧形立杆3-22驱动着弧形滑杆本体3-21滑动,通过弧形滑杆本体3-21驱动着驱动杆3-4沿着矩形横槽3-16滑动,使得中端传动轮3-3在锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动位置发生改变,使得锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动比发生变化,(锥形辊子一3-2和锥形辊子二3-5之间的传动比的变化形式,是机械领域公知的技术常识,在这里不做具体描述),进而转柱一3-14驱动驱动齿轮二2-8的速度发生变化,进而通过上述的传动关系,改变装置的加工速度;可以通过齿轮固定装置1固定齿圈,将齿圈的内圈推簧连接在板锥形卡杆1-20,板锥形卡杆1-20为锥形,通过板锥形卡杆1-20上的同心卡槽1-19与齿圈的内圈的配合连接,完成对齿圈的固定,手动转动手动杆一1-1,手动杆一1-1通过连接皮带1-2驱动着带轮一1-3和带轮二1-4分别带动驱动皮带1-12转动,通过驱动皮带1-12驱动上端转杆1-13转动,通过上端转杆1-13与中端滑子1-18的螺纹连接,使得中端滑子1-18在中端槽杆1-15滑动,在内柱推簧1-26的推动下,使得弧形推杆1-17紧贴板锥形卡杆1-20的内壁,在内柱推簧1-26的推动下,使得弧形推杆1-17推动着锥形卡杆1-20彼此远离,通过锥形卡杆1-20彼此远离,实现对齿圈的紧固;因锥形卡杆1-20为锥形,由于结构特点,可以使得锥形卡杆1-20适应不同规格的齿圈,进而完成对不同规格的齿圈的固定。
当然,上述说明并非对本发明的限制,本发明也不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化;改型;添加或替换,也属于本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种工业机器人齿轮设备,包括齿轮固定装置(1)、插齿装置(2)、调节装置(3)和铁屑回收装置(4),其特征在于:所述齿轮固定装置(1)包括手动杆一(1-1)、连接皮带(1-2)、带轮一(1-3)、带轮二(1-4)、底板(1-6)、矩形槽(1-7)、内端滑柱(1-8)、滑架一(1-9)、中端支杆(1-10)、侧壁转孔(1-11)、驱动皮带(1-12)、上端转杆(1-13)、限位套管(1-14)、中端槽杆(1-15)、中端梯形槽(1-16)、弧形推杆(1-17)、中端滑子(1-18)、同心卡槽(1-19)、板锥形卡杆(1-20)、矩形滑块(1-21)、下端推簧一(1-22)、下端推簧二(1-23)、梯形滑块(1-24)、内柱一(1-25)、内柱推簧(1-26)、镂空腔(1-27),所述手动杆一(1-1)与侧壁转孔(1-11)转动连接,侧壁转孔(1-11)设置在中端支杆(1-10)上,带轮一(1-3)、带轮二(1-4)通过转轴与其他的侧壁转孔(1-11)连接,侧壁转孔(1-11)连接在带轮一(1-3)、带轮二(1-4)和手动杆一(1-1)之间,驱动皮带(1-12)与带轮一(1-3)、带轮二(1-4)或手动杆一(1-1)连接,矩形槽(1-7)设置在底板(1-6)上,内端滑柱(1-8)设置在矩形槽(1-7)内,矩形滑块(1-21)与内端滑柱(1-8)滑动连接,下端推簧一(1-22)、下端推簧二(1-23)与内端滑柱(1-8)套接连接,下端推簧一(1-22)、下端推簧二(1-23)设置在矩形滑块(1-21)之间,下端推簧一(1-22)、下端推簧二(1-23)处于压缩状态,滑架一(1-9)与矩形滑块(1-21)固定连接,滑架一(1-9)与板锥形卡杆(1-20)固定连接,同心卡槽(1-19)设置在板锥形卡杆(1-20)上,中端支杆(1-10)与底板(1-6)固定连接,驱动皮带(1-12)与上端转杆(1-13)配合连接,限位套管(1-14)设置在上端转杆(1-13)上,中端槽杆(1-15)与中端支杆(1-10)固定连接,上端转杆(1-13)与中端支杆(1-10)和中端槽杆(1-15)转动连接,中端梯形槽(1-16)设置在中端槽杆(1-15)上,梯形滑块(1-24)滑动连接在中端梯形槽(1-16)内,梯形滑块(1-24)与中端滑子(1-18)固定连接,中端滑子(1-18)与上端转杆(1-13)螺纹连接,内柱一(1-25)、镂空腔(1-27)设置在中端滑子(1-18)上,内柱推簧(1-26)与内柱一(1-25)套接连接,内柱推簧(1-26)处于压缩状态,内柱推簧(1-26)设置在中端滑子(1-18)和弧形推杆(1-17)之间,弧形推杆(1-17)配合连接在镂空腔(1-27)内,弧形推杆(1-17)与板锥形卡杆(1-20)贴合;
所述插齿装置(2)包括插齿立板(2-1)、插齿机构杆(2-2)、驱动曲轴(2-3)、铰接杆一(2-4)、铰接杆二(2-5)、铰接杆三(2-6)、驱动齿轮一(2-7)、驱动齿轮二(2-8)、插齿杆(2-9)、端杆一(2-10)、端杆二(2-11)、端杆推簧一(2-12)、端杆推簧二(2-13)、端杆内端滑杆(2-14)、矩形外框(2-15)、外框螺纹杆(2-16)、端杆三(2-17)、端杆推簧三(2-18)、曲轴转杆(2-19),所述曲轴转杆(2-19)与插齿立板(2-1)固定连接,驱动曲轴(2-3)与曲轴转杆(2-19)转动连接,驱动齿轮一(2-7)与驱动曲轴(2-3)固定连接,驱动齿轮一(2-7)与驱动齿轮二(2-8)啮合传动,插齿机构杆(2-2)与插齿立板(2-1)滑动连接,铰接杆一(2-4)、铰接杆二(2-5)、铰接杆三(2-6)与驱动曲轴(2-3)铰接连接,铰接杆一(2-4)、铰接杆二(2-5)、铰接杆三(2-6)与矩形外框(2-15)铰接连接,端杆一(2-10)、端杆二(2-11)与插齿机构杆(2-2)固定连接,插齿杆(2-9)设置在端杆一(2-10)、端杆二(2-11)之间,插齿杆(2-9)与端杆内端滑杆(2-14)滑动连接,端杆推簧一(2-12)、端杆推簧二(2-13)与端杆内端滑杆(2-14)套接连接,插齿杆(2-9)设置在端杆推簧一(2-12)、端杆推簧二(2-13)之间,端杆推簧一(2-12)、端杆推簧二(2-13)处于压缩状态,端杆三(2-17)与插齿机构杆(2-2)固定连接,端杆三(2-17)滑动连接在矩形外框(2-15)的内端,矩形外框(2-15)与插齿机构杆(2-2)滑动连接,端杆推簧三(2-18)与插齿机构杆(2-2)套接连接,端杆推簧三(2-18)设置在端杆三(2-17)和矩形外框(2-15)之间,外框螺纹杆(2-16)与矩形外框(2-15)转动连接,外框螺纹杆(2-16)与端杆三(2-17)螺纹连接;
所述调节装置(3)包括调节底架(3-1)、锥形辊子一(3-2)、中端传动轮(3-3)、驱动杆(3-4)、锥形辊子二(3-5)、弧形滑杆(3-6)、按动柱一(3-7)、按动弹簧一(3-8)、按动柱二(3-9)、按动弹簧二(3-10)、按动柱三(3-11)、按动弹簧三(3-12)、卡柱(3-13)、转柱一(3-14)、转柱二(3-15)、矩形横槽(3-16)、矩形斜槽(3-17)、限位套管(3-18)、立柱一(3-19)、立柱二(3-20)、弧形滑杆本体(3-21)、弧形立杆(3-22)、卡槽一(3-23)、卡槽二(3-24)、卡槽三(3-25),所述立柱一(3-19)、立柱二(3-20)与调节底架(3-1)固定连接,矩形横槽(3-16)、矩形斜槽(3-17)设置在调节底架(3-1)的中端,转柱一(3-14)、转柱二(3-15)与立柱一(3-19)、立柱二(3-20)转动连接,锥形辊子一(3-2)与转柱一(3-14)固定连接,锥形辊子二(3-5)与转柱二(3-15)固定连接,中端传动轮(3-3)配合连接在锥形辊子二(3-5)和锥形辊子一(3-2)之间,中端传动轮(3-3)与限位套管(3-18)转动连接,限位套管(3-18)与驱动杆(3-4)固定连接,驱动杆(3-4)与矩形斜槽(3-17)滑动连接,驱动杆(3-4)与弧形滑杆(3-6)配合连接,弧形滑杆本体(3-21)设置在弧形滑杆(3-6)上,弧形滑杆本体(3-21)的中端镂空,弧形立杆(3-22)通过铰接柱与矩形横槽(3-16)滑动连接,卡槽一(3-23)、卡槽二(3-24)、卡槽三(3-25)设置在弧形立杆(3-22)上,卡槽一(3-23)、卡槽二(3-24)、卡槽三(3-25)的卡槽内壁的倾斜角度依次是30度、45度和60度,按动柱一(3-7)与按动弹簧一(3-8)套接连接,按动柱一(3-7)与调节底架(3-1)滑动连接,按动柱二(3-9)与按动弹簧二(3-10)套接连接,按动柱二(3-9)与调节底架(3-1)滑动连接,按动柱三(3-11)与按动弹簧三(3-12)套接连接,按动柱三(3-11)与调节底架(3-1)滑动连接,按动弹簧一(3-8)、按动弹簧二(3-10)、按动弹簧三(3-12)处于压缩状态,卡柱(3-13)与按动柱一(3-7)、按动柱二(3-9)、按动柱三(3-11)固定连接,卡柱(3-13)与卡槽一(3-23)、卡槽二(3-24)、卡槽三(3-25)配合连接,驱动齿轮二(2-8)与转柱一(3-14)固定连接,转柱二(3-15)与电机A的输出轴固定连接;
所述齿轮固定装置(1)与插齿装置(2)相连接,插齿装置(2)与调节装置(3)相连接,铁屑回收装置(4)和齿轮固定装置(1)与调节装置(3)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人齿轮设备,其特征在于:所述铁屑回收装置(4)包括回收架(4-1)、挡板(4-2)、固定壁(4-3)、漏孔(4-4)、储物腔(4-5),所述挡板(4-2)与回收架(4-1)固定连接,固定壁(4-3)与回收架(4-1)固定连接,漏孔(4-4)设置在回收架(4-1)上,漏孔(4-4)与储物腔(4-5)连通,调节底架(3-1)与固定壁(4-3)固定连接。
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