CN110561462A - 一种移动式开孔喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及加工机器人技术领域，具体公开了一种移动式开孔喷涂机器人，包括移动模组和机器人本体，所述机器人本体安装在移动模组上，所述机器人本体内侧底部设置有工作台，所述移动模组两侧顶部均设置有转动滑道，所述机器人本体底部通过延伸对接轨与转动滑道滑动连接，所述移动模组底部设置有移动轮，还包括固定机构、开孔机构、喷涂机构和调位机构；所述固定机构设于机器人本体内部的左侧上；所述开孔机构设于机器人本体内壁的顶部上；所述喷涂机构设于机器人本体内部的右侧上；本发明实现了对原料进行压紧开孔和喷涂的目的，并且多组装置均可以集成在机器人内部，方便移动，方便在工厂内或者其他加工位置进行随便变换位置。

Description

一种移动式开孔喷涂机器人

技术领域

本发明涉及加工机器人技术领域，具体为一种移动式开孔喷涂机器人。

背景技术

随着世界装备制造业的不断增长，中国制造业大国的地位逐步确立，与此同时金属切割总量、切割复杂程度与技术要求不断提高。在石油化工、锅炉、压力容器、船舶、城市管道等装备制造业中开孔切割及其坡口加工是一重要环节。

目前，大部分制造类企业采用人工放样、手工开孔切割及加工坡口，切割后往往需要手工打磨进行二次加工。工作效率低、加工精度差、劳动强度高、工作环境恶劣、危害人体健康，目前用于加工开孔的均匀固定机械，一般都只有单一的开孔功能，没有在开孔之后对物件进行的喷涂处理的能力，并且加工过程中需要移动时，由于装置整个机械很难进行移动，在加工使用时十分的不方便，基于此，本发明设计了一种移动式开孔喷涂机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动式开孔喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出现有的机器人功能单一，工作效率低，无法在需要的时候进行移动的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动式开孔喷涂机器人，包括移动模组和机器人本体，所述机器人本体安装在移动模组上，所述机器人本体内侧底部设置有工作台，所述移动模组两侧顶部均设置有转动滑道，所述机器人本体底部通过延伸对接轨与转动滑道滑动连接，所述移动模组底部设置有移动轮，还包括固定机构、开孔机构、喷涂机构和调位机构；

所述固定机构设于机器人本体内部的左侧上；

所述开孔机构设于机器人本体内壁的顶部上；

所述喷涂机构设于机器人本体内部的右侧上；

所述调位机构设于移动模组内侧的底部上。

优选的，所述固定机构包括内侧安装架、延伸安装架和固定外架，所述内侧安装架固接在机器人本体内部的一侧上，内侧安装架的外侧固接有工作连接臂，所述延伸安装架转动连接在工作连接臂远离内侧安装架的一侧上，所述工作连接臂与延伸安装架之间设有调整液压缸，延伸安装架远离工作连接臂的一侧固接有调位电机，所述固定外架固接在调位电机外侧的输出轴上。

优选的，所述固定外架的内部对称设有缓冲弹簧，固定外架的内侧对称设有滑动连接架，所述滑动连接架的底部固接有压头，所述缓冲弹簧与滑动连接架同轴设置。

优选的，所述开孔机构包括移动滑架、连接机架和上动力机箱，所述移动滑架固接在机器人本体内壁的顶部上，移动滑架内侧的顶部固接有液压伸缩杆，所述连接机架固接在液压伸缩杆的底部，所述上动力机箱固接在连接机架的底部，连接机架的两侧与移动滑架滑动连接。

优选的，所述上动力机箱内部的上方固接有开孔电机，所述开孔电机通过连接器固接有开孔钻头，所述开孔钻头位于上动力机箱的下方。

优选的，所述上动力机箱内部设置有吹风腔道，所述吹风腔道设置在远离开孔电机的一侧，所述吹风腔道底部设置有开关门微电机，所述开关门微电机输出轴安装有转动开关门，所述吹风腔道内侧靠下的位置安装有吹风机。

优选的，所述喷涂机构包括喷涂机箱、调整转动架、加压喷涂器和供给泵，所述喷涂机箱固接在机器人本体内部的右侧上，喷涂机箱的顶部固接有喷涂液罐，喷涂机箱的内部设有转动电机，所述调整转动架固接在转动电机的输出轴上，调整转动架的外侧固接有喷涂机架，所述加压喷涂器固接在喷涂机架远离调整转动架的一端上，加压喷涂器的底部固接有底部喷头，所述供给泵固接在喷涂液罐的一侧上。

优选的，所述喷涂机架的上方设有导管扣架，所述导管扣架的内侧与供给泵外侧的导管固接，所述导管采用软管，所述供给泵通过导管与加压喷涂器连通。

优选的，所述调位机构包括调位齿轮和转动调节电机，所述调位齿轮通过转动轴与机器人本体固接，所述转动调节电机设于移动模组的内部，转动调节电机通过减速器设有主动齿轮，所述主动齿轮与调位齿轮相啮合。

优选的，所述工作台的底部设有孔槽，所述孔槽位于开孔钻头的下方。

优选的，所述机器人本体的内侧上对称设有照明灯，所述照明灯通过外部电源供电。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（一）、该移动式开孔喷涂机器人，将需要开关的原料放在机器人本体的工作台上，左侧的工作连接臂与延伸安装架之间的调整液压缸工作调整延伸安装架和底部下压固定头的位置，从而将工作台上原料固定，固定之后，液压伸缩杆将连接机架和开孔装置往下推动，并且开启开孔电机，开孔电机通过连接器带动开孔钻头转动，在向下移动的时候对原料进行钻孔，在机器人本体右侧设置的喷涂机箱内部设置的转动电机可以改变调整转动架的位置，从而改变加压喷涂器和底部喷头的高度，供给泵将喷涂液罐内部的喷涂液输送到加压喷涂器通过底部喷头对原料进行喷涂，达到了对原料进行压紧开孔和喷涂的目的，并且多组装置均可以集成在机器人内部，整个装置通过移动模组方便其进行位置移动，也方便在工厂内或者其他加工位置进行随便变换位置。

（二）、该移动式开孔喷涂机器人，在移动模组内部的转动调节电机工作时可以通过主动齿轮驱动调位齿轮主动，从而带着与调位齿轮连接的机器人本体以调位齿轮圆心进行转动，并且移动模组与机器人本体连接处还设置了延伸对接轨与转动滑道对接滑动，保护整个机器人在转动调整位置时的稳定，方便在底部移动模组不移动的情况下调整机器人本体的位置。

（三）、该移动式开孔喷涂机器人，当压头压住原料的时候会通过滑动连接架往上缓冲，在滑动连接架顶部设置了缓冲弹簧帮助整个压头缓冲，从而保护下压固定头上方设置的电机和转接臂。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明固定外架的细化示意图；

图3为本发明上动力机箱的细化示意图；

图4为本发明喷涂机构的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-移动模组；2-机器人本体；3-工作台；4-转动滑道；5-移动轮；601-内侧安装架；602-延伸安装架；603-固定外架；604-工作连接臂；605-调整液压缸；606-缓冲弹簧；607-滑动连接架；608-压头；701-移动滑架；702-连接机架；703-上动力机箱；704-液压伸缩杆；705-开孔电机；706-连接器；707-开孔钻头；708-开关门微电机；709-转动开关门；710-吹风机；801-喷涂机箱；802-调整转动架；803-加压喷涂器；804-供给泵；805-喷涂液罐；806-喷涂机架；807-底部喷头；808-导管扣架；901-调位齿轮；902-转动调节电机；903-主动齿轮；10-照明灯。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种移动式开孔喷涂机器人，包括移动模组1和机器人本体2，机器人本体2安装在移动模组1上，机器人本体2内侧底部设置有工作台3，移动模组1两侧顶部均设置有转动滑道4，机器人本体2底部通过延伸对接轨与转动滑道4滑动连接，移动模组1底部设置有移动轮5，还包括固定机构、开孔机构、喷涂机构和调位机构；固定机构设于机器人本体2内部的左侧上；开孔机构设于机器人本体2内壁的顶部上；喷涂机构设于机器人本体2内部的右侧上；调位机构设于移动模组1内侧的底部上。

其中，固定机构包括内侧安装架601、延伸安装架602和固定外架603，内侧安装架601固接在机器人本体2内部的一侧上，内侧安装架601的外侧固接有工作连接臂604，延伸安装架602转动连接在工作连接臂604远离内侧安装架601的一侧上，工作连接臂604与延伸安装架602之间设有调整液压缸605，延伸安装架602远离工作连接臂604的一侧固接有调位电机，固定外架603固接在调位电机外侧的输出轴上。

其中，固定外架603的内部对称设有缓冲弹簧606，固定外架603的内侧对称设有滑动连接架607，滑动连接架607的底部固接有压头608，缓冲弹簧606与滑动连接架607同轴设置。

其中，开孔机构包括移动滑架701、连接机架702和上动力机箱703，移动滑架701固接在机器人本体2内壁的顶部上，移动滑架701内侧的顶部固接有液压伸缩杆704，连接机架702固接在液压伸缩杆704的底部，上动力机箱703固接在连接机架702的底部，连接机架702的两侧与移动滑架701滑动连接。

其中，上动力机箱703内部的上方固接有开孔电机705，开孔电机705通过连接器706固接有开孔钻头707，开孔钻头707位于上动力机箱703的下方。

其中，上动力机箱703内部设置有吹风腔道，吹风腔道设置在远离开孔电机705的一侧，吹风腔道底部设置有开关门微电机708，开关门微电机708输出轴安装有转动开关门709，吹风腔道内侧靠下的位置安装有吹风机710。

其中，喷涂机构包括喷涂机箱801、调整转动架802、加压喷涂器803和供给泵804，喷涂机箱801固接在机器人本体2内部的右侧上，喷涂机箱801的顶部固接有喷涂液罐805，喷涂机箱801的内部设有转动电机，调整转动架802固接在转动电机的输出轴上，调整转动架802的外侧固接有喷涂机架806，加压喷涂器803固接在喷涂机架806远离调整转动架802的一端上，加压喷涂器803的底部固接有底部喷头807，供给泵804固接在喷涂液罐805的一侧上。

其中，喷涂机架806的上方设有导管扣架808，导管扣架808的内侧与供给泵804外侧的导管固接，导管采用软管，供给泵804通过导管与加压喷涂器803连通。

其中，调位机构包括调位齿轮901和转动调节电机902，调位齿轮901通过转动轴与机器人本体2固接，转动调节电机902设于移动模组1的内部，转动调节电机902通过减速器设有主动齿轮903，主动齿轮903与调位齿轮901相啮合。

其中，工作台3的底部设有孔槽，孔槽位于开孔钻头707的下方。

其中，机器人本体2的内侧上对称设有照明灯10，照明灯10通过外部电源供电。

本实施例的一个具体应用为：使用时，将需要开孔的原料放在机器人本体的工作台3上，左侧的工作连接臂604与延伸安装架602之间的调整液压缸605工作，调整延伸安装架602和底部压头608的位置，从而将工作台3上原料固定；

固定之后，液压伸缩杆704将连接机架702和开孔钻头707往下推动，并且开启开孔电机705，开孔电机705通过连接器706带动开孔钻头707转动，在向下移动的时候对原料进行钻孔；

在机器人本体2右侧设置的喷涂机箱801内部设置的转动电机可以改变调整转动架802的位置，从而改变加压喷涂器803和底部喷头807的高度，供给泵804将喷涂液罐805内部的喷涂液输送到加压喷涂器803内，通过底部喷头807对原料进行喷涂；

在移动模组1内部的转动调节电机902工作时可以通过主动齿轮903驱动调位齿轮901转动，从而带着与调位齿轮901连接的机器人本体2以调位齿轮901的圆心进行转动，方便在底部移动模组1不移动的情况下调整机器人本体2的位置，并且移动模组1与机器人本体2连接处还设置了延伸对接轨与转动滑道4对接滑动，保护整个机器人在转动调整位置时的稳定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利。

Claims (11)

1.一种移动式开孔喷涂机器人，包括移动模组（1）和机器人本体（2），所述机器人本体（2）安装在移动模组（1）上，所述机器人本体（2）内侧底部设置有工作台（3），所述移动模组（1）两侧顶部均设置有转动滑道（4），所述机器人本体（2）底部通过延伸对接轨与转动滑道（4）滑动连接，所述移动模组（1）底部设置有移动轮（5），其特征在于：还包括固定机构、开孔机构、喷涂机构和调位机构；

所述固定机构设于机器人本体（2）内部的左侧上；

所述开孔机构设于机器人本体（2）内壁的顶部上；

所述喷涂机构设于机器人本体（2）内部的右侧上；

所述调位机构设于移动模组（1）内侧的底部上。

2.根据权利要求1所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述固定机构包括内侧安装架（601）、延伸安装架（602）和固定外架（603），所述内侧安装架（601）固接在机器人本体（2）内部的一侧上，内侧安装架（601）的外侧固接有工作连接臂（604），所述延伸安装架（602）转动连接在工作连接臂（604）远离内侧安装架（601）的一侧上，所述工作连接臂（604）与延伸安装架（602）之间设有调整液压缸（605），延伸安装架（602）远离工作连接臂（604）的一侧固接有调位电机，所述固定外架（603）固接在调位电机外侧的输出轴上。

3.根据权利要求2所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述固定外架（603）的内部对称设有缓冲弹簧（606），固定外架（603）的内侧对称设有滑动连接架（607），所述滑动连接架（607）的底部固接有压头（608），所述缓冲弹簧（606）与滑动连接架（607）同轴设置。

4.根据权利要求1所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述开孔机构包括移动滑架（701）、连接机架（702）和上动力机箱（703），所述移动滑架（701）固接在机器人本体（2）内壁的顶部上，移动滑架（701）内侧的顶部固接有液压伸缩杆（704），所述连接机架（702）固接在液压伸缩杆（704）的底部，所述上动力机箱（703）固接在连接机架（702）的底部，连接机架（702）的两侧与移动滑架（701）滑动连接。

5.根据权利要求4所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述上动力机箱（703）内部的上方固接有开孔电机（705），所述开孔电机（705）通过连接器（706）固接有开孔钻头（707），所述开孔钻头（707）位于上动力机箱（703）的下方。

6.根据权利要求4所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述上动力机箱（703）内部设置有吹风腔道，所述吹风腔道设置在远离开孔电机（705）的一侧，所述吹风腔道底部设置有开关门微电机（708），所述开关门微电机（708）输出轴安装有转动开关门（709），所述吹风腔道内侧靠下的位置安装有吹风机（710）。

7.根据权利要求1所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂机构包括喷涂机箱（801）、调整转动架（802）、加压喷涂器（803）和供给泵（804），所述喷涂机箱（801）固接在机器人本体（2）内部的右侧上，喷涂机箱（801）的顶部固接有喷涂液罐（805），喷涂机箱（801）的内部设有转动电机，所述调整转动架（802）固接在转动电机的输出轴上，调整转动架（802）的外侧固接有喷涂机架（806），所述加压喷涂器（803）固接在喷涂机架（806）远离调整转动架（802）的一端上，加压喷涂器（803）的底部固接有底部喷头（807），所述供给泵（804）固接在喷涂液罐（805）的一侧上。

8.根据权利要求7所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂机架（806）的上方设有导管扣架（808），所述导管扣架（808）的内侧与供给泵（804）外侧的导管固接，所述导管采用软管，所述供给泵（804）通过导管与加压喷涂器（803）连通。

9.根据权利要求1所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述调位机构包括调位齿轮（901）和转动调节电机（902），所述调位齿轮（901）通过转动轴与机器人本体（2）固接，所述转动调节电机（902）设于移动模组（1）的内部，转动调节电机（902）通过减速器设有主动齿轮（903），所述主动齿轮（903）与调位齿轮（901）相啮合。

10.根据权利要求1所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述工作台（3）的底部设有孔槽，所述孔槽位于开孔钻头（707）的下方。

11.根据权利要求1所述的移动式开孔喷涂机器人，其特征在于：所述机器人本体（2）的内侧上对称设有照明灯（10），所述照明灯（10）通过外部电源供电。