CN110512841A - 墙面腻子处理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种墙面腻子处理机器人，包括：多种执行机构；连接机构，连接机构选择性地与至少一种执行机构可拆卸连接；平移机构，与连接机构连接，并被配置为能驱动连接机构沿水平方向移动；升降机构，与平移机构连接，并被配置为能驱动连接机构升降；以及精度校正装置，被配置为能对执行机构进行精度校准。本发明墙面腻子处理机器人通过平移机构驱动连接机构沿水平方向移动，实现执行机构平移功能；升降机构可驱动连接机构升降，实现执行机构升降功能；精度校正装置可对行机构进行精度校准，连接机构选择性地与至少一种执行机构可拆卸连接，因此可装配各类执行机构，实现在保证作业精度的同时独立完成建筑内部腻子涂覆的整体作业。

Description

墙面腻子处理机器人

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种墙面腻子处理机器人。

背景技术

在房屋建筑阶段，墙壁和天花等区域腻子刮抹大多是人工处理，整体效率不高。传统腻子涂覆处理方法非常多，一般都是人工通过刮板在墙面刮一次腻子后，在干透后再刮第二次腻子，在二次刮抹后没有完全干透前，局部需要用大刮尺完成墙面整体处理。如今，虽然已经有多种腻子喷涂设备，但是依旧需要人工手持腻子喷涂设备完成腻子喷涂作业。

随着机械自动化和人工智能的发展，机器人逐渐会替代工人完成建筑行业的作业。目前中国的建筑工人老龄化严重，因为年轻人逐渐不愿意从事重体力活动，随着时间推移，机器人完成各类建筑作业势在必行。市面上虽然也出现了一些腻子喷涂机器人，但仍需要人工操作完成墙面整体喷涂作业，并且精度需要依靠作业工人判断，无法保证整体作业精度。

另外，人工刮抹腻子可以完成补洞作业，而机器人不能够一次性完成，所以在涂覆腻子作业之外，也需要补齐墙面缺口漏洞；除此之外，机器人也需要完成墙面整体收平作业等。因此，如果要完成整个腻子刮抹的复杂工作，需要采用多个不同机械设备，作业成本高，使用不方便。

发明内容

本发明的目的在于提出一种墙面腻子处理机器人，该墙面腻子处理机器人能够实现作业精度校准和完成建筑内部的墙面腻子涂覆作业。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种墙面腻子处理机器人，包括：

多种执行机构；

连接机构，所述连接机构选择性地与至少一种所述执行机构可拆卸连接；

平移机构，与所述连接机构连接，所述平移机构被配置为能驱动所述连接机构沿水平方向移动；

升降机构，与所述平移机构连接，所述升降机构被配置为能驱动所述连接机构升降；以及

精度校正装置，所述精度校正装置被配置为能对所述执行机构进行精度校准。

在其中一些实施例中，所述连接机构包括第一连接组件，所述第一连接组件与所述平移机构连接，所述第一连接组件被配置为可拆卸连接至少一种所述执行机构。

在其中一些实施例中，所述第一连接组件包括安装座，所述安装座上设有安装接口，所述执行机构为腻子喷涂机构，所述腻子喷涂机构卡接于所述安装接口内。

在其中一些实施例中，所述连接机构还包括第二连接组件，所述第二连接组件可拆卸安装于所述第一连接组件上，所述第二连接组件被配置为可拆卸连接至少一种所述执行机构。

在其中一些实施例中，所述第二连接组件包括夹具杆，所述执行机构包括刮板，所述刮板可拆卸连接安装于所述夹具杆上。

在其中一些实施例中，所述连接机构还包括旋转组件，所述旋转组件可拆卸连接所述第一连接组件，所述旋转组件被配置为能驱动所述夹具杆绕自身轴线转动。

在其中一些实施例中，所述升降机构包括一级支架、二级支架、驱动机构和用于连接所述连接机构的提升件；所述提升件可升降地设置于所述二级支架上，所述二级支架可升降地设置于所述一级支架上，所述驱动机构被配置为能驱动所述二级支架相对所述一级支架升降，同时能驱动所述提升件相对所述二级支架升降。

在其中一些实施例中，所述升降机构还包括防尘盖和伸缩式罩体，所述防尘盖盖设于所述二级支架背离所述一级支架的一侧，所述提升件位于所述防尘盖背离所述二级支架的一侧；

所述伸缩式罩体的一端连接所述一级支架，另一端连接所述二级支架，且所述伸缩式罩体能随所述二级支架的升降而伸展和收缩，并与所述一级支架、所述二级支架和所述防尘盖共同形成密封的箱体结构。

在其中一些实施例中，所述平移机构包括固定连接于所述升降机构上的水平导轨、滑动连接在所述水平导轨上的水平滑块和用于驱动所述水平滑块沿所述水平导轨往复运动的水平驱动件，所述连接机构连接于所述水平滑块上。

在其中一些实施例中，所述精度校正装置包括：

透明板；

激光仪，所述激光仪被配置为向所述透明板发射与待作业墙面平行且与所述待作业墙面具有指定距离的激光线；以及

拍摄机构，用于获取所述透明板的图像信息，并对比所述图像信息中的激光线与设定基准线的偏角和距离，根据对比结果判断所述执行机构的工作位置精度。

在其中一些实施例中，所述精度校正装置还包括位置调整机构，所述位置调整机构被配置为在所述图像信息中的激光线与设定基准线的距离大于或等于设定距离时驱动所述墙面腻子处理机器人移动，以及在所述偏角大于或等于设定角度时驱动所述墙面腻子处理机器人转动，以使所述墙面腻子处理机器人处于设定工作位置。

在其中一些实施例中，所述墙面腻子处理机器人还包括：

平台，所述升降机构设置于所述平台上；以及

防偏斜装置，设置于所述平台上，用于维持所述平台稳定。

在其中一些实施例中，所述防偏斜装置包括顶靠机构和升降驱动机构，所述顶靠机构的顶部设有压力传感器，所述顶靠机构被配置为能向上抵接天花板，所述压力传感器被配置为能检测所述顶靠机构的压力值，所述升降驱动机构被配置为根据所述压力值调整所述顶靠机构的高度。

在其中一些实施例中，所述升降驱动机构为齿轮齿条升降机构。

在其中一些实施例中，所述防偏斜装置还包括箱体和转动驱动机构，所述转动驱动机构和所述顶靠机构均设置于所述箱体内；所述转动驱动机构的输出端连接所述顶靠机构，且被配置为能驱动所述顶靠机构在竖直面内转动，以使所述顶靠机构从所述箱体伸出或者收回所述箱体内。

本发明至少具有以下有益效果：

上述墙面腻子处理机器人，包括多种执行机构、连接机构、平移机构、升降机构和精度校正装置，通过配置平移机构可驱动连接机构沿水平方向移动，实现执行机构平移功能；升降机构可驱动平移机构带动连接机构升降，实现执行机构升降功能；精度校正装置可以进行精度校准以使执行机构对位，连接机构选择性地与至少一种执行机构可拆卸连接，因此可以装配各类用于墙面处理的执行机构，实现了在保证作业精度的同时独立完成建筑内部腻子涂覆的整体作业。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的墙面腻子处理机器人的结构示意图之一；

图2为本发明实施方式提供的墙面腻子处理机器人的结构示意图之二；

图3为本发明实施方式提供的墙面腻子处理机器人的结构示意图之三；

图4为本发明实施方式提供的墙面腻子处理机器人的结构示意图之四；

图5为本发明实施方式提供的连接机构的结构示意图；

图6为本发明实施方式提供的升降机构的结构示意图

图7为图6所示升降机构省略提升件后的结构示意图；

图8为图7所示升降机构的结构爆炸图；

图9为本发明实施方式提供的防尘盖的结构示意图；

图10为本发明实施方式提供的精度校正装置的结构示意图；

图11为本发明实施方式提供的防偏斜装置的结构示意图；

图12为图11所示防偏斜装置的局部结构示意图；

附图标号说明：

1、升降机构；2、一级支架；3、二级支架；4、防尘盖；5、提升件；6、固定块；7、平移机构；8、安装接口；9、扭转组件；10、夹具杆；11、箱体； 12、顶靠机构；13、齿轮；14、激光仪；15、安装板；16、拍摄机构；17、透明板；18、连接机构；19、大刮板；20、精度校正装置；21、舵轮；22、机身； 23、腻子喷涂设备；24、小刮板；25、腻子块涂覆设备；26、小刮板；27、腻子喷涂设备；28、防偏斜装置；29、水平导轨；30、水平滑块；31、伸缩式罩体；32、齿条；33、转动驱动机构。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1所示，一实施方式的墙面腻子处理机器人包括多种执行机构、连接机构18、平移机构7、升降机构1和精度校正装置19。其中，连接机构18能够选择性地与至少一种执行机构可拆卸连接；平移机构7与连接机构18连接，且平移机构7被配置为能驱动连接机构18沿水平方向移动；升降机构1与平移机构7连接，且升降机构1被配置为能驱动平移机构7升降，精度校正装置19被配置为对执行机构进行精度校准。可选地，执行机构可以为腻子喷涂设备、打磨设备或贴墙纸设备等。

上述墙面腻子处理机器人，其平移机构7可驱动连接机构18沿水平方向移动，实现执行机构平移功能；升降机构1可驱动平移机构7带动连接机构18升降，实现执行机构升降功能；精度校正装置19可以对执行机构进行精度校准，连接机构18选择性地与至少一种执行机构可拆卸连接，因此可以装配各类用于墙面处理的执行机构，实现了在保证作业精度的同时独立完成建筑内部腻子涂覆的整体作业。

如图1所示，墙面腻子处理机器人还包括平台，如图1所示，平台包括机身22和设置于机身22底部的舵轮21，机身22用于承载电气设备、执行机构、连接机构18、平移机构7、升降机构1、精度校正装置19和辅助设备等，舵轮 21提供墙面腻子处理机器人运动控制和移动等功能。

连接机构18包括第一连接组件，第一连接组件与平移机构7连接，第一连接组件被配置为可拆卸连接至少一种执行机构。如图5所示，在其中一些实施例中，第一连接组件包括安装座，安装座上设有安装接口8，执行机构为腻子喷涂机构，腻子喷涂机构卡接于安装接口8内。安装接口8可以装配各类执行机构，其自带的电缸可以起到电控开关作用。

可选地，连接机构18还包括第二连接组件，第二连接组件可拆卸安装于第一连接组件上，第二连接组件被配置为可拆卸连接至少一种执行机构，从而连接机构18通过第一连接组件和第二连接组件可以同时装配两种功能不同的执行机构，完成多项作业。

如图5所示，在其中一些实施例中，第二连接组件包括夹具杆10，执行机构包括刮板，刮板可拆卸连接安装于夹具杆10上，该夹具杆10还可以安装各类夹具。具体地，夹具杆10连接于第一连接组件的安装座上。

可选地，夹具杆10上设有凸出的第一连接件，刮板的背面设有凸出的第二连接件，第二连接件与第一连接件相对应，第二连接件与第一连接件螺纹连接或者卡扣连接，以将刮板固定连接在夹具杆10上。或者，也可以在夹具杆10 的两端固定设有夹子，通过夹子夹持刮板，以将刮板固定连接在夹具杆10上。

在上述结构的基础上，连接机构18还包括旋转组件9，如图5所示。该旋转组件9可拆卸连接第一连接组件，旋转组件9被配置为能驱动夹具杆10绕自身轴线转动，通过旋转组件9可以控制执行机构完成可调性旋转。具体地，扭转组件9自带角度测量器，可调整夹具杆10上的夹具角度。

可选地，旋转组件9包括电机和连接件，夹具杆10连接在旋转组件9的连接件上；电机可拆卸连接在第一连接组件的安装座上，连接件固定连接电机的输出轴，并能够在电机的驱动下带动夹具杆10绕夹具杆10自身的轴线转动，从而实现调整夹具杆10上的刮板等夹具的角度。

如图5所示，平移机构7包括固定连接于升降机构1上的水平导轨29、滑动连接在水平导轨29上的水平滑块30和用于驱动水平滑块30沿水平导轨29 往复运动的水平驱动件，连接机构18连接于水平滑块30上。当需要使执行机构沿水平方向移动作业时，通过水平驱动件驱动水平滑块30带动连接机构18 沿水平导轨29运动，进而带动连接在连接机构18上的执行机构沿水平导轨29 水平移动。当需要使执行机构沿竖直方向移动作业时，通过升降机构1驱动连接机构18升降，由连接机构18带动与其连接的执行机构升降。

如图6至图9所示，升降机构1包括一级支架2、二级支架3、驱动机构和提升件5；提升件5用于连接连接机构18，该提升件5可升降地设置于二级支架3上，二级支架3可升降地设置于一级支架2上，驱动机构被配置为能驱动二级支架3相对一级支架2升降，同时能驱动提升件5相对二级支架3升降。

上述升降机构1通过将用于连接执行机构的提升件6可升降地设置于二级支架8上，二级支架8可升降地设置于一级支架16上，并将驱动机构配置为能驱动二级支架8相对一级支架16升降，同时能驱动提升件6相对二级支架8升降，实现了单个驱动机构驱动完成二级升降，使装置的零件更少，重量更轻，有助于产品轻量化。

具体地，平移机构7的水平导轨29上背离水平滑块30的一侧固定连接有一固定块6，提升件5与该固定块6固定连接，带动固定块6垂向同步上升或下降。

可选地，驱动机构包括升降组件和定滑轮组件，升降组件被配置为能驱动二级支架8相对一级支架16滑动；如图5所示，定滑轮组件包括定滑轮和传动链，定滑轮设置于二级支架8的上端，传动链与定滑轮配合，且传动链的一端固定连接提升件6，另一端固定连接于一级支架16的底部。通过上述传动链和定滑轮的结构设计，使得当二级支架8做升降运动时，提升件6会以两倍行程升降，实现二级升降功能，从而使与提升件6连接的执行机构实现二级升降。

可选地，升降组件可以为滚珠丝杠机构。滚珠丝杠机构可以将旋转运动转换为线性运动，且摩擦阻力小、精度高，从而能更精确地驱动二级支架8做升降运动。如图4所示，滚珠丝杠机构包括丝杠、运动件和驱动件，运动件与二级支架8连接，驱动件设置于一级支架16上；丝杠在一级支架16上沿纵向延伸，并能在驱动件的驱动下转动；运动件套于丝杠上，并能随丝杠的转动沿丝杠做升降运动，进而带动二级支架8做升降运动。

可选地，驱动件可以为但不限于为电机、气缸或液压缸等能够直接或间接驱动丝杠转动的设备，优选为电机。可选地，驱动件可以与控制器电连接，通过控制器来控制驱动件的工作状态，实现自动化控制。

进一步地，升降机构1还包括防尘盖4和伸缩式罩体31，防尘盖4盖设于二级支架3背离一级支架2的一侧，提升件5位于防尘盖4背离二级支架3的一侧；伸缩式罩体31的一端连接一级支架2，另一端连接二级支架3，且伸缩式罩体31能随二级支架3的升降而伸展和收缩，并与一级支架2、二级支架3 和防尘盖4共同形成密封的箱体结构，密封的箱体结构能够防止粉尘(例如腻子粉)等异物进入升降结构1内部而影响升降结构1的正常工作。

精度校正装置19用于在墙面腻子处理机器人作业前后校正作业精度。如图 10所示，在其中一些实施例中，精度校正装置19包括激光仪14、拍摄机构16 和透明板17。其中，激光仪14被配置为向透明板发射与待作业墙面平行且与待作业墙面具有指定距离的激光线；拍摄机构16用于获取透明板17的图像信息，并对比图像信息中的激光线与设定基准线的偏角和距离，根据对比结果判断执行机构的工作位置精度。可选地，可以设置多个拍摄机构16，以进行互相验证，提高测量精度。

具体地，激光仪14是放置在与待作业墙面具有设定距离的指定位置处，通过调整激光仪14的角度，使其能发射与待作业墙面平行且与待作业墙面具有指定距离的激光线。

可选地，为了方便安装和固定拍摄机构16，精度校正装置19还包括安装板 15(如图10所示)，拍摄机构16安装于该安装板15上，安装板15与透明板17 间隔且平行设置，使拍摄机构16的拍摄方向朝向透明板17。具体地，透明板 17位于平台1的前侧，即透明板17位于墙面腻子处理机器人作业时平台1靠近待作业墙面的一侧。

进一步地，精度校正装置19还包括位置调整机构，位置调整机构被配置为在图像信息中的激光线与设定基准线的距离大于或等于设定距离(例如0.05㎜) 时驱动墙面腻子处理机器人移动，以及在偏角大于或等于设定角度(例如 0.05°)时驱动墙面腻子处理机器人转动，以使墙面腻子处理机器人处于设定工作位置。

具体地，位置调整机构包括用于驱动墙面腻子处理机器人转动的旋转驱动机构和用于驱动墙面腻子处理机器人移动的移动驱动机构。

上述精度校正装置19的工作原理如下：

(1)预先布置激光仪14，确定激光仪14与待作业墙面的绝对距离c；激光仪14的布置位置非常重要，需要找取平整性和垂直度满足要求的位置，将激光仪14布置在此位置，通过直尺对位激光和待作业墙面的水平度，最后量取激光仪14和待作业墙面的绝对距离c。

(2)墙面腻子处理机器人进入室内，移至激光仪14对位平面，开启精度校正装置；需要将透明板7放置于激光仪14的激光线投射位置，其次执行机构需要相对于透明板7更接近于待作业墙面，以便于进行墙面作业，避免因透明板7的限制导致刮板等需要与待作业墙面接触的执行机构不能接触到待作业墙面。

(3)通过拍摄机构16获取透明板17的图像信息，并对比图像信息中的激光线与设定基准线的偏角α，根据对比结果判断执行机构的工作位置精度。

(4)如果偏角α大于或等于设定角度，则通过旋转驱动机构驱动墙面腻子处理机器人转动以调整其机身位置，实现角度α缩小作业；实时更新偏角α大小；如果偏角α小于设定角度，则锁定旋转驱动机构，进行下一步。

(5)通过拍摄机构16获取透明板17的图像信息，并对比图像信息中的激光线与设定基准线的距离b，根据对比结果判断执行机构的工作位置精度。

(6)如果距离b大于或等于设定角度，则通过移动驱动机构驱动墙面腻子处理机器人移动以调整距离b，实现距离b缩小作业；实时更新距离b，如果距离b小于设定角度，则完成墙面腻子处理机器人的工作位置调整。

应当理解的是，针对不同的墙面腻子处理机器人，其激光线与设定基准线的距离b需要自己确定，依据不同的作业，基于不同执行机构完成距离b调整，实现墙面标准高精度作业。

如图1所示，墙面腻子处理机器人还包括防偏斜装置28，防偏斜装置28设置于平台上，用于维持平台稳定，防止墙面腻子处理机器人在作业时偏移偏振。具体地，防偏斜装置28设置在机身22后端，用于防止墙面腻子处理机器人因为冲击力和反作用力产生偏移，影响作业。

如图11和图12所示，防偏斜装置28包括顶靠机构12和升降驱动机构，顶靠机构12的顶部设有压力传感器，顶靠机构12被配置为能向上抵接天花板，压力传感器被配置为能检测顶靠机构12的压力值，升降驱动机构被配置为根据压力传感器检测到的压力值调整顶靠机构12的高度，以调整顶靠机构12的顶靠力。

在其中一些实施例中，升降驱动机构为齿轮齿条升降机构，齿轮齿条升降机构包括齿条32、齿轮13和升降驱动件，齿条32竖直设置且与顶靠机构12固定连接，齿轮13与齿条32啮合，升降驱动件与齿轮13传动连接。具体地，升降驱动件驱动齿轮13转动，齿轮13转动时带动与之啮合的齿条32沿竖直方向移动，齿条32移动时带动顶靠机构12完成竖直方向的上升或者下降。

可选地，升降驱动件可以为但不限于为电机、气缸或液压缸等能够直接或间接齿轮13转动的设备，优选为电机。可选地，升降驱动件可以与控制器电连接，通过控制器来控制驱动件的工作状态，实现自动化控制。

在其中一些实施例中，防偏斜装置28还包括箱体11和转动驱动机构33，转动驱动机构33和顶靠机构12均设置于箱体11内；转动驱动机构33的输出端连接顶靠机构12，且被配置为能驱动顶靠机构12在竖直面内转动，以使顶靠机构12从箱体11伸出或者收回箱体11内。

可选地，转动驱动机构33可以为但不限于为电机、气缸或液压缸等能够直接或间接顶靠机构12转动的设备，优选为电机。可选地，转动驱动机构33可以与控制器电连接，通过控制器来控制驱动件的工作状态，实现自动化控制。

以下为本发明墙面腻子处理机器人的具体实施例：

实施例1

如图1所示，在夹具杆10上安装大刮板19，成为腻子大刮板机器人。该腻子大刮板机器人可以完成腻子涂覆后的收尾工作，通过升降机构1完成整面墙的平整性收刮作业。

其工作方法如下：

(1)首先将大刮板19装配至夹具杆10，通过扭转组件9旋转夹具杆10调整至合适位置后定位；

(2)通过舵轮21移动至待作业墙面，通过精度校正装置20完成作业精度校准；

(3)大刮板19在升降机构1的配合下，完成从墙面下端至上端的整平作业；

(4)当此次作业完成后，通过平移机构7驱动连接机构18带动大刮板19 水平移动，再依照上述步骤(3)完成作业；

(5)均完成后，通过舵轮21移动至其他作业墙面，从步骤(2)重新开始。

实施例2

如图2所示，在安装接口8装备腻子喷涂设备23，在夹具杆10上安装小刮板24，成为腻子喷刮机器人。该腻子喷刮机器人主要应用在混凝土初期墙面，细腻子可以完成墙面粘稠性铺面，小刮板24随着刮抹可以完成补洞作业。

其工作方法如下：

(1)首先将腻子喷涂设备23安装在安装接口8，将小刮板24装配至夹具杆10上，通过扭转组件9旋转夹具杆10调整至合适位置后定位；

(2)通过舵轮21移动至作业墙面，通过精度校正装置20完成作业精度校准；

(3)腻子喷涂设备23从低至高进行腻子喷涂作业，完成粘稠性铺面作业，小刮板24跟随刮顺墙面，完成小洞口补洞作业；

(4)当此次作业完成后，通过平移机构7驱动连接机构18带动腻子喷涂设备23和小刮板24水平移动，再依照上述步骤(3)完成作业；

(5)均完成后，通过舵轮21移动至其他作业墙面，从步骤(2)重新开始。

实施例3

由于机器人喷涂腻子作业后会有少量凹洞无法处理，需要有后续补洞作业进行局部修补，因此可在安装接口8装备腻子块涂覆设备25，在夹具杆10上安装小刮板26，成为腻子喷刮机器人(如图3所示)。腻子块涂覆装置25可以使用能够将腻子以块状形式喷出的机械设备，优选拆卸了散射器的腻子喷涂设备。

其工作方法如下：

(1)首先将腻子块涂覆设备25安装在安装接口8，将小刮板26装配至夹具杆10，通过扭转组件9旋转夹具杆10调整至合适位置后定位；

(2)通过舵轮21移动至作业墙面，通过精度校正装置20完成作业精度校准；

(3)腻子块涂覆设备25在局部缺口进行块状腻子涂抹，小刮板26紧贴墙面，完成多余腻子料的刮除，完成小洞口补洞作业；

(4)当此次作业完成后，通过平移机构7驱动连接机构18带动腻子块涂覆设备25和小刮板26水平移动，再依照上述步骤(3)完成作业；

(5)均完成后，通过舵轮21移动至其他作业墙面，从步骤(2)重新开始。

实施例4

如图4所示，在安装接口8装备腻子喷涂设备27，拆卸扭转组件9，成为腻子喷涂机器人。通过腻子喷涂设备27完成墙面腻子多层喷涂作业，完成腻子厚度标准性喷涂。

其工作方法如下：

(1)首先将腻子喷涂设备27安装在安装接口8，拆除扭转组件9；

(2)通过舵轮21移动至作业墙面，通过精度校正装置20完成作业精度校准；

(3)腻子喷涂设备27完成墙面厚度标准性喷涂作业；

(4)当此次作业完成后，通过平移机构7驱动连接机构18带动腻子喷涂设备27水平移动，再依照上述步骤(3)完成作业；

(5)均完成后，通过舵轮21移动至其他作业墙面，从步骤(2)重新开始。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种墙面腻子处理机器人，其特征在于，包括：

多种执行机构；

连接机构(18)，所述连接机构(18)选择性地与至少一种所述执行机构可拆卸连接；

平移机构(7)，与所述连接机构(18)连接，所述平移机构(7)被配置为能驱动所述连接机构(18)沿水平方向移动；

升降机构(1)，与所述平移机构(7)连接，所述升降机构(1)被配置为能驱动所述平移机构(7)升降；以及

精度校正装置(19)，所述精度校正装置(19)被配置为能对所述执行机构进行精度校准。

2.根据权利要求1所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述连接机构(18)包括第一连接组件，所述第一连接组件与所述平移机构(7)连接，所述第一连接组件被配置为可拆卸连接至少一种所述执行机构。

3.根据权利要求2所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述第一连接组件包括安装座，所述安装座上设有安装接口(8)，所述执行机构为腻子喷涂机构，所述腻子喷涂机构卡接于所述安装接口(8)内。

4.根据权利要求2所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述连接机构(18)还包括第二连接组件，所述第二连接组件可拆卸安装于所述第一连接组件上，所述第二连接组件被配置为可拆卸连接至少一种所述执行机构。

5.根据权利要求4所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述第二连接组件包括夹具杆(10)，所述执行机构包括刮板，所述刮板可拆卸连接安装于所述夹具杆(10)上。

6.根据权利要求5所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述连接机构(18)还包括旋转组件(9)，所述旋转组件(9)可拆卸连接所述第一连接组件，所述旋转组件(9)被配置为能驱动所述夹具杆(10)绕自身轴线转动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述升降机构(1)包括一级支架(2)、二级支架(3)、驱动机构和用于连接所述连接机构(18)的提升件(5)；所述提升件(5)可升降地设置于所述二级支架(3)上，所述二级支架(3)可升降地设置于所述一级支架(2)上，所述驱动机构被配置为能驱动所述二级支架(3)相对所述一级支架(2)升降，同时能驱动所述提升件(5)相对所述二级支架(3)升降。

8.根据权利要求7所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述升降机构(1)还包括防尘盖(4)和伸缩式罩体(31)，所述防尘盖(4)盖设于所述二级支架(3)背离所述一级支架(2)的一侧，所述提升件(5)位于所述防尘盖(4)背离所述二级支架(3)的一侧；

所述伸缩式罩体(31)的一端连接所述一级支架(2)，另一端连接所述二级支架(3)，且所述伸缩式罩体(31)能随所述二级支架(3)的升降而伸展和收缩，并与所述一级支架(2)、所述二级支架(3)和所述防尘盖(4)共同形成密封的箱体结构。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述平移机构(7)包括固定连接于所述升降机构(1)上的水平导轨(29)、滑动连接在所述水平导轨(29)上的水平滑块(30)和用于驱动所述水平滑块(30)沿所述水平导轨(29)往复运动的水平驱动件，所述连接机构(18)连接于所述水平滑块(30)上。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述精度校正装置(19)包括：

透明板(17)；

激光仪(14)，所述激光仪(14)被配置为向所述透明板发射与待作业墙面平行且与所述待作业墙面具有指定距离的激光线；以及

拍摄机构(16)，用于获取所述透明板(17)的图像信息，并对比所述图像信息中的激光线与设定基准线的偏角和距离，根据对比结果判断所述执行机构的工作位置精度。

11.根据权利要求10所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述精度校正装置(19)还包括位置调整机构，所述位置调整机构被配置为在所述图像信息中的激光线与设定基准线的距离大于或等于设定距离时驱动所述墙面腻子处理机器人移动，以及在所述偏角大于或等于设定角度时驱动所述墙面腻子处理机器人转动，以使所述墙面腻子处理机器人处于设定工作位置。

12.根据权利要求1至6中任一项所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述墙面腻子处理机器人还包括：

平台，所述升降机构(1)设置于所述平台上；以及

防偏斜装置(28)，设置于所述平台上，用于维持所述平台稳定。

13.根据权利要求12所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述防偏斜装置(28)包括顶靠机构(12)和升降驱动机构，所述顶靠机构(12)的顶部设有压力传感器，所述顶靠机构(12)被配置为能向上抵接天花板，所述压力传感器被配置为能检测所述顶靠机构(12)的压力值，所述升降驱动机构被配置为根据所述压力值调整所述顶靠机构(12)的高度。

14.根据权利要求13所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述升降驱动机构为齿轮齿条升降机构。

15.根据权利要求13所述的墙面腻子处理机器人，其特征在于，所述防偏斜装置(28)还包括箱体(11)和转动驱动机构(33)，所述转动驱动机构(33)和所述顶靠机构(12)均设置于所述箱体(11)内；所述转动驱动机构(33)的输出端连接所述顶靠机构(12)，且被配置为能驱动所述顶靠机构(12)在竖直面内转动，以使所述顶靠机构(12)从所述箱体(11)伸出或者收回所述箱体(11)内。