CN110369202A - 喷涂提升装置、喷涂设备及喷涂提升装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂提升装置、喷涂设备及喷涂提升装置的控制方法，喷涂提升装置包括：框架；升降装置，可活动地设置在框架上；驱动件，驱动件与升降装置相连且能够驱动升降装置在框架上运动；喷枪装置，设置在升降装置上。本发明提供的喷涂提升装置，驱动件与升降装置相连且能够驱动升降装置在框架上运动，喷枪装置用于喷涂介质，使得介质均匀地被喷涂在待喷涂区域中，进而使得待喷涂区域的表面平整；喷枪装置安装在升降装置上并能够随着升降装置在框架上运动，使得喷枪装置的运动稳定、速度均匀，提升喷枪装置的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果。

Description

喷涂提升装置、喷涂设备及喷涂提升装置的控制方法

技术领域

本发明涉及喷涂设备技术领域，具体而言，涉及一种喷涂提升装置、一种喷涂设备及一种喷涂提升装置的控制方法。

背景技术

目前喷涂设备均是由人工手持喷枪作业，相关技术中的喷涂设备无法较好的控制喷涂精度，在喷涂设备横向或竖向移动从而实现横向或者竖向喷涂工序时，无法准确控制喷涂精度以实现喷涂高精度标准，因此，自动化的喷涂设备在现阶段建筑建造当中无法广泛性普及。

因此，如何获得一种能够准确控制喷涂精度的喷涂设备成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提出一种喷涂提升装置。

本发明的第二个方面在于，提出一种喷涂设备。

本发明的第三个方面在于，提出一种喷涂提升装置的控制方法。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提供了一种喷涂提升装置，包括：框架；升降装置，可活动地设置在框架上；驱动件，驱动件与升降装置相连且能够驱动升降装置在框架上运动；喷枪装置，设置在升降装置上。

本发明提供的喷涂提升装置包括框架、升降装置、驱动件和喷枪装置，驱动件与升降装置相连且能够驱动升降装置在框架上运动，喷枪装置用于喷涂介质，使得介质均匀地被喷涂在待喷涂区域中，进而完成介质喷射作业；喷枪装置安装在升降装置上并能够随着升降装置在框架上运动，使得喷枪装置的运动稳定、速度均匀，提升喷枪装置的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果，完成墙面高精度喷涂作业。本发明提供的喷涂提升装置，通过简易装置的装配即可实现竖直方向的自动喷涂作业，为喷涂设备自动化作业提供了精度保障。优选地，介质为腻子。优选地，升降装置为升降板，升降板的结构简单，便于通过驱动件进行操控，并且，便于在升降板上安装其他零部件，使得产品的结构集中。

具体地，驱动件为电机，电机的电机轴转动时可以带动升降装置的上升和下降作业，通过控制电机的转速可以控制升降装置的上升和下降速度，进而可以使得设置在升降装置上的喷枪装置中喷出的介质能够均匀喷涂在待喷涂区域上，使得喷涂效果均匀。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的喷涂提升装置，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，喷涂提升装置还包括：传动组件，设置在框架上，传动组件连接驱动件和升降装置，以带动升降装置在框架上运动。

在该技术方案中，喷涂提升装置还包括传动组件，传动组件连接驱动件和升降装置，使得驱动件能够通过传动组件间接带动升降装置在框架上运动，传动组件实现驱动件和升降装置之间的连接，从而传动组件能够在驱动件的驱动下带动升降装置在框架上运动。

具体地，传动组件包括提升绳和滑轮，滑轮可转动地设置在框架上，提升绳的一端与驱动件相连接，提升绳的另一端与升降装置相连接，提升绳穿过滑轮并可在滑轮上滑动；在驱动件运行时，驱动件带动提升绳伸长或缩短，从而控制升降装置下降运行或上升运行。可选地，除提升绳和滑轮外，传动组件也可为二级传动机构丝杠等具有类似功能的结构。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂提升装置还包括：距离测量仪，设置在升降装置上。

在该技术方案中，距离测量仪设置在升降装置上并能够随着升降装置在框架上运动，距离测量仪可以测量出喷射装置喷涂的介质的厚度，并反馈给喷涂提升装置的控制器，喷涂提升装置的控制器能够控制喷枪装置下一次进行喷涂的喷涂区域及喷涂速度，为待喷涂区域的平整度和精度提供保证。优选地，距离测量仪为激光测量仪器或者红外线测量仪器。

在上述任一技术方案中，优选地，距离测量仪和喷枪装置的数量为一一对应的多个。

在该技术方案中，距离测量仪和喷枪装置的数量为一一对应的多个。可以根据升降装置的长度来设定距离测量仪和喷枪装置的个数，以及多个喷枪装置之间相互间隔的距离等，如多个距离测量仪和多个喷枪装置一一对应地沿升降装置的长度方向间隔设置在升降装置上。具体地，每个距离测量仪的下方对应设置有一个喷枪装置，通过一个距离测量仪与一个喷枪装置相对应，使得每个喷枪装置都有一个距离测量仪来检测其喷涂厚度，进而能够确保多个喷枪装置的喷涂效果均匀。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂提升装置还包括：第一限位器，设置在框架的顶端，第一限位器用于获取升降装置运动至框架的顶端的第一运动信号；第二限位器，设置在框架的底端，第二限位器用于获取升降装置运动至框架的底端的第二运动信号。

在该技术方案中，在框架的顶端设置有第一限位器，框架的底端设置有第二限位器，第一限位器能够在升降装置运动至框架的顶端时发送第一运动信号至喷涂提升装置的控制器，进而使得喷涂提升装置的控制器可以根据第一运动信号控制升降装置停止运动，避免升降装置继续向上运动而超出行程，确保产品的运行安全；第二限位器能够在升降装置运动至框架的底端时发送第二运动信号至喷涂提升装置的控制器，进而使得喷涂提升装置的控制器可以根据第二运动信号控制升降装置停止运动，避免升降装置继续向下运动而超出行程，确保产品的运行安全。

优选地，第一限位器的数量为两个，两个第一限位器间隔布置在框架的顶端，使得两个第一限位器之间具有一定的间距，从而能够在升降装置的任一端翘起时及时检测到翘起端运动至框架的顶部，避免翘起端超出行程，进一步确保产品的运行安全。第二限位器的数量为两个，两个第二限位器间隔布置在框架的底端，使得两个第二限位器之间具有一定的间距，从而能够在升降装置的任一端下坠时及时检测到下坠端运动至框架的底部，避免下坠端超出行程，进一步确保产品的运行安全。

具体地，第一限位器和第二限位器均包括力学传感器，通过力学传动器能够将压力信号传输至喷涂提升装置的控制器。

在上述任一技术方案中，优选地，框架包括：框架本体，框架本体上具有多个镂空部；轨道，设置在框架本体上，升降装置沿轨道在框架本体上运动；顶盖板，设置在框架本体的顶端；底盖板，设置在框架本体的底端。

在该技术方案中，框架包括框架本体、轨道、顶盖板和底盖板，其中，框架本体上设有轨道，升降装置能够沿着轨道在框架本体上运动，轨道能够使得升降装置的运行平稳，从而使得喷枪装置的运动稳定、速度均匀，提升喷枪装置的喷涂稳定性、均匀性。优选地，轨道沿框架本体的顶端延伸至框架本体的底端，使得升降装置在轨道中运动时能够相对于框架本体进行上下运动。顶盖板设置在框架本体的顶端，底盖板设置在框架本体的底端，顶盖板和底盖板共同具有封闭框架空间的作用。优选地，顶盖板和底盖板分别通过销钉固定在框架本体上。进一步地，第一限位器优选固定在顶盖板上，第二限位器优选固定在底盖板上。

在上述任一技术方案中，优选地，传动组件的数量为多个，多个传动组件与多个镂空部一一对应。

在该技术方案中，框架本体上具有多镂空部，多个传动组件与多个镂空部一一对应，使得传动组件的至少部分可以设置在镂空部中。具体地，传动组件包括提升绳和滑轮，滑轮可转动地设置在镂空部中并设置在框架上，提升绳的一端与驱动件相连接，提升绳的另一端与升降装置相连接，提升绳穿过滑轮并可在滑轮上滑动，提升绳能够通过镂空部由框架本体的一侧传至框架本体的另一侧，镂空部为传动组件提供了避让空间，简化了传动组件与驱动件和升降装置的连接结构。

在上述任一技术方案中，优选地，喷枪装置通过固定件安装在升降装置上；和/或升降装置在框架上进行上下运动。

在该技术方案中，喷涂提升装置还包括固定件，固定件用于将喷枪装置固定在升降装置上，实现喷枪装置和升降装置的连接；优选地，固定件为螺母。和/或升降装置在框架上进行上下运动，通过设置升降装置在框架上进行上下运动，限制了升降装置的运动路径，使得喷枪装置能够随着升降装置在框架上进行上下运动，有利于提升喷枪装置的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂提升装置还包括：刮墙件，设置在升降装置上；和/或打磨器，设置在升降装置上。

在该技术方案中，喷涂提升装置还包括刮墙件，刮墙件可以用于刮平待喷涂区域，通过设置刮墙件实现多功能集成设置，提高喷涂提升装置的适用范围；和/或喷涂提升装置还包括打磨器，打磨器可以用于打磨待喷涂区域，使得待喷涂区域平整，通过设置打磨器实现多功能集成设置，提高喷涂提升装置的适用范围。

根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种喷涂设备，具有第一方面任一实施例提供的喷涂提升装置，因此，本发明的实施例提供的喷涂设备具有第一方面任一实施例提供的喷涂提升装置的全部有益效果，在此不一一列举。

具体地，喷涂设备还包括移动装置，喷涂提升装置通过固定螺母固定在移动装置上，移动装置带动喷涂提升装置运动从而实现作业区域改变。

本发明第三方面的实施例提供了一种喷涂提升装置的控制方法，用于上述任一项权利要求提出的喷涂提升装置，喷涂提升装置的控制方法包括：接收喷涂指令，根据喷涂指令获取待喷涂区域位置信息；根据待喷涂区域位置信息，控制喷涂提升装置运行至待喷涂区域；控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域。

本发明提供的喷涂提升装置的控制方法，首先，接收喷涂指令并根据喷涂指令获取待喷涂区域位置信息，然后，根据待喷涂区域位置信息，控制喷涂提升装置运行至待喷涂区域，如通过人工推动、移动喷涂提升装置到待喷涂区域的位置，或采用其他设备推动、移动喷涂提升装置到待喷涂区域的位置，或控制喷涂提升装置自己行进至待喷涂区域的位置等；再后，控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域，直至完成喷涂作业。

优选地，通过人工标记待喷涂区域位置信息，即人工标记需要喷涂的待喷涂区域。

在上述任一技术方案中，优选地，控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域的步骤包括：预设参数包括预设喷涂厚度，根据预设喷涂厚度确定预设喷涂次数；控制升降装置运行至待喷涂区域的第一预设位置；控制喷枪装置工作，并控制升降装置由待喷涂区域的第一预设位置运行至待喷涂区域的第二预设位置，控制喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数。

在该技术方案中，具体说明了控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域的步骤，其中，预设参数包括预设喷涂厚度。预设喷涂厚度为：需要喷涂的总厚度Xmm。首先，根据预设喷涂厚度确定预设喷涂次数，预设喷涂次数可以为一次，如在预设喷涂厚度较小可以一次完成喷涂时；或预设喷涂次数可以为多次，如在预设喷涂厚度较大，一次性喷涂无法保证喷涂平整度、喷涂质量时可以采用多次喷涂，此种情况下，根据预设喷涂厚度也即需要喷涂的总厚度Xmm设置每次的喷涂厚度，调整喷涂设备选取合适压力，从而保证每次喷涂厚度为Zmm，其中，X/Z约为m次(m为大于1的整数)，优选地m大于3，采用多次喷涂可以保证每次的喷涂质量、喷涂平整度，便于管控；然后，控制升降装置运行至待喷涂区域的第一预设位置；再后控制喷枪装置工作，并控制升降装置由待喷涂区域的第一预设位置运行至待喷涂区域的第二预设位置，控制喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数。具体地，第一预设位置优选为待喷涂区域的底端，第二预设位置优选为待喷涂区域的顶端，即控制升降装置运行至待喷涂区域的底端时，喷枪装置开始工作，升降装置由下至上运行，喷枪装置随着升降装置上升并同步继续喷涂工作，直至升降装置运行至待喷涂区域的顶端，喷枪装置停止，完成一次喷涂作业。进一步地，若预设喷涂次数为多次，则重复执行上述步骤直至喷涂次数达到预设喷涂次数。

优选地，预设喷涂厚度及预设测量精度为人工输入，如人工输入预设喷涂厚度也即需要喷涂的总厚度Xmm和预设测量精度Ymm。

具体地，当喷涂提升装置平行于待喷涂区域(如墙面等)，控制升降装置下降至待喷涂区域底端，当升降装置接触到位于喷涂提升装置的底端的第二限位器，第二限位器的力学传感器会将压力传送给控制器，进而锁死提升绳，防止升降装置继续下降；进一步地，驱动件带动升降装置向上运行，当升降装置接触到位于喷涂提升装置的顶端的第一限位器，第一限位器的力学传感器会将压力传送给控制器，进而锁死提升绳，防止升降装置继续上升。

当然，本方案并不局限于此，可以理解的是，第一预设位置和第二预设位置也可以为待喷涂区域的其他位置，升降装置也可以带动喷枪装置由上至下完成喷涂作业，当然也可以由左至右、由右至左等，此处就不再针对该方面具体情况作一一列举了，但在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。

在上述任一技术方案中，优选地，预设参数还包括预设测量精度；预设测量精度为：允许的实际喷涂的总厚度与预设喷涂厚度之间的最大误差。控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域的步骤之前还包括：获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第一距离；控制喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数的步骤之后还包括：获取喷涂提升装置的距离测量仪与喷涂表面之间的多个第二距离，并计算多个第一距离与多个第二距离之间的差值；在多个第一距离与多个第二距离之间的差值大于预设测量精度的情况下，控制喷枪装置补喷喷涂表面的凹陷区域，直至多个第一距离与多个第二距离之间的差值均小于预设测量精度。

在该技术方案中，在控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域的步骤之前，获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第一距离，即通过距离测量仪检测待喷涂区域(如墙面)与距离测量仪之间的距离，记录沿墙面的垂直高度方向上每H厘米位置到距离检测仪距离数据a1、a2、a3、a4等多个点。记录完成后，控制喷涂提升装置的喷枪装置开始喷涂作业，直至完成一次喷涂作业停止喷枪装置。在控制喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数之后，获取距离测量仪与喷涂表面之间的多个第二距离，并计算多个第一距离与多个第二距离之间的差值；即通过距离测量仪检测喷涂表面与距离测量仪之间的距离，记录沿墙面垂直高度方向上每H厘米位置到距离检测仪距离数据b1、b2、b3、b4等多个点，并计算(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)的值，如果(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)等所有位置差值均小于预设测量精度(+/-Ymm)，则厚度符合要求，在实际喷涂厚度和实际测量精度均符合预设喷涂厚度和预设测量精度的情况下，移动喷涂设备移至其他工作区域，继续完成喷涂作业。如果实际喷涂厚度和实际测量精度不满足预设喷涂厚度和预设测量精度，则控制喷涂提升装置移至不符标准位置进行补喷，直至多个第一距离与多个第二距离之间的差值均小于预设测量精度。

当然，本方案并不局限于此，可以理解的是，当预设喷涂次数为多次时，可以在每次喷涂后获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第n距离，即通过距离测量仪检测待喷涂区域(如墙面)与距离测量仪之间的距离，记录沿墙面的垂直高度方向上每H厘米位置到距离检测仪距离数据n1、n2、n3、n4等多个点，比较两次的数据从而控制喷枪装置对喷涂表面的凹陷区域进行补喷，确保每次喷涂的表面平整度。

在上述任一技术方案中，优选地，获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第一距离的步骤包括：控制升降装置运行至待喷涂区域的第一预设位置，获取距离测量仪与待喷涂区域之间的第三距离；控制升降装置运动预设距离，获取距离测量仪与待喷涂区域之间的第四距离，直至升降装置运行至待喷涂区域的第二预设位置。

在该技术方案中，具体说明了获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第一距离的步骤。首先，控制升降装置运行至待喷涂区域的第一预设位置，获取距离测量仪和待喷涂区域之间的第三距离，然后，控制升降装置运动预设距离，获取距离测量仪与待喷涂区域之间的第四距离，直至升降装置运行至待喷涂区域的第二预设位置。具体地，第一预设位置优选为待喷涂区域的底端，第二预设位置优选为待喷涂区域的顶端，即控制升降装置运行至待喷涂区域的底端时，检测距离测量仪与待喷涂区域之间的距离并记录，升降装置由下至上运行，距离测量仪随着升降装置上升并每隔预设距离检测并记录一次距离测量仪与待喷涂区域之间的距离，直至升降装置运行至待喷涂区域的顶端。

当然，本方案并不局限于此，可以理解的是，第一预设位置和第二预设位置也可以为待喷涂区域的其他位置，升降装置也可以带动距离测量仪由上至下完成距离检测作业，当然也可以由左至右、由右至左等，此处就不再针对该方面具体情况作一一列举了，但在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例中的喷涂提升装置的一个结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例中的喷涂提升装置的另一个结构示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例中的喷涂提升装置的又一个结构示意图；

图4示出了本发明的一个实施例中的喷涂提升装置的控制方法的一个流程示意图；

图5示出了本发明的一个具体实施例中的喷涂提升装置的控制方法的一个流程示意图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1喷涂提升装置，10框架，102框架本体，104顶盖板，106底盖板，108镂空部，20升降装置，30喷枪装置，40传动组件，402提升绳，404滑轮，50距离测量仪，60第一限位器，70第二限位器，80固定螺母。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本发明一些实施例所述喷涂提升装置、喷涂设备及喷涂提升装置的控制方法。

如图1至图3所示，本发明的第一个方面的实施例提出了一种喷涂提升装置1，包括：框架10；升降装置20，可活动地设置在框架10上；驱动件(图中未示出)，驱动件与升降装置20相连且能够驱动升降装置20在框架10上运动；喷枪装置30，设置在升降装置20上。

本发明提供的喷涂提升装置1包括框架10、升降装置20、驱动件和喷枪装置30，驱动件与升降装置20相连且能够驱动升降装置20在框架10上运动，喷枪装置30用于喷涂介质，使得介质均匀地被喷涂在待喷涂区域中，进而完成介质喷射作业；喷枪装置30安装在升降装置20上并能够随着升降装置20在框架10上运动，使得喷枪装置30的运动稳定、速度均匀，提升喷枪装置30的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果，完成墙面高精度喷涂作业。本发明提供的喷涂提升装置1，通过简易装置的装配即可实现竖直方向的自动喷涂作业，为喷涂设备自动化作业提供了精度保障。优选地，介质为腻子。优选地，升降装置20为升降板，升降板的结构简单，便于通过驱动件进行操控，并且，便于在升降板上安装其他零部件，使得产品的结构集中。

具体地，驱动件为电机，电机的电机轴转动时可以带动升降装置20的上升和下降作业，通过控制电机的转速可以控制升降装置20的上升和下降速度，进而可以使得设置在升降装置20上的喷枪装置30中喷出的介质能够均匀喷涂在待喷涂区域上，使得喷涂效果均匀。

如图1至图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂提升装置1还包括：传动组件40，设置在框架10上，传动组件40连接驱动件和升降装置20，以带动升降装置20在框架10上运动。

在该实施例中，喷涂提升装置1还包括传动组件40，传动组件40连接驱动件和升降装置20，使得驱动件能够通过传动组件40间接带动升降装置20在框架10上运动，传动组件40实现驱动件和升降装置20之间的连接，从而传动组件40能够在驱动件的驱动下带动升降装置20在框架10上运动。

如图1和图3所示，具体地，传动组件40包括提升绳402和滑轮404，滑轮404可转动地设置在框架10上，提升绳402的一端与驱动件相连接，提升绳402的另一端与升降装置20相连接，提升绳402穿过滑轮404并可在滑轮404上滑动；在驱动件运行时，驱动件带动提升绳402伸长或缩短，从而控制升降装置20下降运行或上升运行。可选地，除提升绳402和滑轮404外，传动组件40也可为二级传动机构丝杠等具有类似功能的结构。

如图1和图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂提升装置1还包括：距离测量仪50，设置在升降装置20上。

在该实施例中，距离测量仪50设置在升降装置20上并能够随着升降装置20在框架10上运动，距离测量仪50可以测量出喷射装置喷涂的介质的厚度，并反馈给喷涂提升装置1的控制器，喷涂提升装置1的控制器能够控制喷枪装置30下一次进行喷涂的喷涂区域及喷涂速度，为待喷涂区域的平整度和精度提供保证。优选地，距离测量仪50为激光测量仪器或者红外线测量仪器。

如图1和图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，距离测量仪50和喷枪装置30的数量为一一对应的多个。

在该实施例中，距离测量仪50和喷枪装置30的数量为一一对应的多个。可以根据升降装置20的长度来设定距离测量仪50和喷枪装置30的个数，以及多个喷枪装置30之间相互间隔的距离等，如多个距离测量仪50和多个喷枪装置30一一对应地沿升降装置20的长度方向间隔设置在升降装置20上。具体地，每个距离测量仪50的下方对应设置有一个喷枪装置30，通过一个距离测量仪50与一个喷枪装置30相对应，使得每个喷枪装置30都有一个距离测量仪50来检测其喷涂厚度，进而能够确保多个喷枪装置30的喷涂效果均匀。

如图1和图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂提升装置1还包括：第一限位器60，设置在框架10的顶端，第一限位器60用于获取升降装置20运动至框架10的顶端的第一运动信号；第二限位器70，设置在框架10的底端，第二限位器70用于获取升降装置20运动至框架10的底端的第二运动信号。

在该实施例中，在框架10的顶端设置有第一限位器60，框架10的底端设置有第二限位器70，第一限位器60能够在升降装置20运动至框架10的顶端时发送第一运动信号至喷涂提升装置1的控制器，进而使得喷涂提升装置1的控制器可以根据第一运动信号控制升降装置20停止运动，避免升降装置20继续向上运动而超出行程，确保产品的运行安全；第二限位器70能够在升降装置20运动至框架10的底端时发送第二运动信号至喷涂提升装置1的控制器，进而使得喷涂提升装置1的控制器可以根据第二运动信号控制升降装置20停止运动，避免升降装置20继续向下运动而超出行程，确保产品的运行安全。

优选地，第一限位器60的数量为两个，两个第一限位器60间隔布置在框架10的顶端，使得两个第一限位器60之间具有一定的间距，从而能够在升降装置20的任一端翘起时及时检测到翘起端运动至框架10的顶部，避免翘起端超出行程，进一步确保产品的运行安全。第二限位器70的数量为两个，两个第二限位器70间隔布置在框架10的底端，使得两个第二限位器70之间具有一定的间距，从而能够在升降装置20的任一端下坠时及时检测到下坠端运动至框架10的底部，避免下坠端超出行程，进一步确保产品的运行安全。

具体地，第一限位器60和第二限位器70均包括力学传感器，通过力学传动器能够将压力信号传输至喷涂提升装置1的控制器。

如图1至图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，框架10包括：框架本体102，框架本体102上具有多个镂空部108；轨道(图中未示出)，设置在框架本体102上，升降装置20沿轨道在框架本体102上运动；顶盖板104，设置在框架本体102的顶端；底盖板106，设置在框架本体102的底端。

在该实施例中，框架10包括框架本体102、轨道、顶盖板104和底盖板106，其中，框架本体102上设有轨道，升降装置20能够沿着轨道在框架本体102上运动，轨道能够使得升降装置20的运行平稳，从而使得喷枪装置30的运动稳定、速度均匀，提升喷枪装置30的喷涂稳定性、均匀性。优选地，轨道沿框架本体102的顶端延伸至框架本体102的底端，使得升降装置20在轨道中运动时能够相对于框架本体102进行上下运动。顶盖板104设置在框架本体102的顶端，底盖板106设置在框架本体102的底端，顶盖板104和底盖板106共同具有封闭框架10空间的作用。优选地，顶盖板104和底盖板106分别通过销钉固定在框架本体102上。

进一步地，第一限位器60优选固定在顶盖板104上，第二限位器70优选固定在底盖板106上。

如图1至图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，传动组件40的数量为多个，多个传动组件40与多个镂空部108一一对应。

在该实施例中，框架本体102上具有多镂空部108，多个传动组件40与多个镂空部108一一对应，使得传动组件40的至少部分可以设置在镂空部108中。具体地，传动组件40包括提升绳402和滑轮404，滑轮404可转动地设置在镂空部108中并设置在框架10上，提升绳402的一端与驱动件相连接，提升绳402的另一端与升降装置20相连接，提升绳402穿过滑轮404并可在滑轮404上滑动，提升绳402能够通过镂空部108由框架本体102的一侧传至框架本体102的另一侧，镂空部108为传动组件40提供了避让空间，简化了传动组件40与驱动件和升降装置20的连接结构。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷枪装置30通过固定件安装在升降装置20上；和/或升降装置20在框架10上进行上下运动。

在该实施例中，喷涂提升装置1还包括固定件，固定件用于将喷枪装置30固定在升降装置20上，实现喷枪装置30和升降装置20的连接；优选地，固定件为螺母。和/或升降装置20在框架10上进行上下运动，通过设置升降装置20在框架10上进行上下运动，限制了升降装置20的运动路径，使得喷枪装置30能够随着升降装置20在框架10上进行上下运动，有利于提升喷枪装置30的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂提升装置1还包括：刮墙件(图中未示出)，设置在升降装置20上；和/或打磨器(图中未示出)，设置在升降装置20上。

在该实施例中，喷涂提升装置1还包括刮墙件，刮墙件可以用于刮平待喷涂区域，通过设置刮墙件实现多功能集成设置，提高喷涂提升装置1的适用范围；和/或喷涂提升装置1还包括打磨器，打磨器可以用于打磨待喷涂区域，使得待喷涂区域平整，通过设置打磨器实现多功能集成设置，提高喷涂提升装置1的适用范围。

根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种喷涂设备，具有第一方面任一实施例提供的喷涂提升装置1，因此，本发明的实施例提供的喷涂设备具有第一方面任一实施例提供的喷涂提升装置1的全部有益效果，在此不一一列举。

具体地，喷涂设备还包括移动装置，喷涂提升装置1通过固定螺母80固定在移动装置上，移动装置带动喷涂提升装置1运动从而实现作业区域改变。

图4示出了根据本发明的实施例的喷涂提升装置的控制方法的流程示意图。

如图4所示，根据本发明的一个实施例的喷涂提升装置的控制方法，包括：

S102，接收喷涂指令，根据喷涂指令获取待喷涂区域位置信息；

S104，根据待喷涂区域位置信息，控制喷涂提升装置运行至待喷涂区域；

S106，控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域。

本发明提供的喷涂提升装置的控制方法，首先，接收喷涂指令并根据喷涂指令获取待喷涂区域位置信息，然后，根据待喷涂区域位置信息，控制喷涂提升装置运行至待喷涂区域，如通过人工推动、移动喷涂提升装置到待喷涂区域的位置，或采用其他设备推动、移动喷涂提升装置到待喷涂区域的位置，或控制喷涂提升装置自己行进至待喷涂区域的位置等；再后，控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域，直至完成喷涂作业。

优选地，通过人工标记待喷涂区域位置信息，即人工标记需要喷涂的待喷涂区域。

在本发明的一个实施例中，优选地，控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域的步骤包括：预设参数包括预设喷涂厚度；根据预设喷涂厚度确定预设喷涂次数；控制升降装置运行至待喷涂区域的第一预设位置；控制喷枪装置工作，并控制升降装置由待喷涂区域的第一预设位置运行至待喷涂区域的第二预设位置，控制喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数。

在该实施例中，具体说明了控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域的步骤，其中，预设参数包括预设喷涂厚度。预设喷涂厚度为：需要喷涂的总厚度Xmm。首先，根据预设喷涂厚度确定预设喷涂次数，预设喷涂次数可以为一次，如在预设喷涂厚度较小可以一次完成喷涂时；或预设喷涂次数可以为多次，如在预设喷涂厚度较大，一次性喷涂无法保证喷涂平整度、喷涂质量时可以采用多次喷涂，此种情况下，根据预设喷涂厚度也即需要喷涂的总厚度Xmm设置每次的喷涂厚度，调整喷涂设备选取合适压力，从而保证每次喷涂厚度为Zmm，其中，X/Z约为m次(m为大于1的整数)，优选地m大于3，采用多次喷涂可以保证每次的喷涂质量、喷涂平整度，便于管控；然后，控制升降装置运行至待喷涂区域的第一预设位置；再后控制喷枪装置工作，并控制升降装置由待喷涂区域的第一预设位置运行至待喷涂区域的第二预设位置，控制喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数。具体地，第一预设位置优选为待喷涂区域的底端，第二预设位置优选为待喷涂区域的顶端，即控制升降装置运行至待喷涂区域的底端时，喷枪装置开始工作，升降装置由下至上运行，喷枪装置随着升降装置上升并同步继续喷涂工作，直至升降装置运行至待喷涂区域的顶端，喷枪装置停止，完成一次喷涂作业。进一步地，若预设喷涂次数为多次，则重复执行上述步骤直至喷涂次数达到预设喷涂次数。

优选地，预设喷涂厚度及预设测量精度为人工输入，如人工输入预设喷涂厚度也即需要喷涂的总厚度Xmm和预设测量精度Ymm。

具体地，当喷涂提升装置平行于待喷涂区域(如墙面等)，控制升降装置下降至待喷涂区域底端，当升降装置接触到位于喷涂提升装置的底端的第二限位器，第二限位器的力学传感器会将压力传送给控制器，进而锁死提升绳，防止升降装置继续下降；进一步地，驱动件带动升降装置向上运行，当升降装置接触到位于喷涂提升装置的顶端的第一限位器，第一限位器的力学传感器会将压力传送给控制器，进而锁死提升绳，防止升降装置继续上升。

当然，本方案并不局限于此，可以理解的是，第一预设位置和第二预设位置也可以为待喷涂区域的其他位置，升降装置也可以带动喷枪装置由上至下完成喷涂作业，当然也可以由左至右、由右至左等，此处就不再针对该方面具体情况作一一列举了，但在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设参数还包括预设测量精度；预设测量精度为：允许的实际喷涂的总厚度与预设喷涂厚度之间的最大误差。控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域的步骤之前还包括：获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第一距离；控制喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数的步骤之后还包括：获取喷涂提升装置的距离测量仪与喷涂表面之间的多个第二距离，并计算多个第一距离与多个第二距离之间的差值；在多个第一距离与多个第二距离之间的差值大于预设测量精度的情况下，控制喷枪装置补喷喷涂表面的凹陷区域，直至多个第一距离与多个第二距离之间的差值均小于预设测量精度。

在该实施例中，在控制喷枪装置根据预设参数喷涂待喷涂区域的步骤之前，获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第一距离，即通过距离测量仪检测待喷涂区域(如墙面)与距离测量仪之间的距离，记录沿墙面的垂直高度方向上每H厘米位置到距离检测仪距离数据a1、a2、a3、a4等多个点。记录完成后，控制喷涂提升装置的喷枪装置开始喷涂作业，直至完成一次喷涂作业停止喷枪装置。在控制喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数之后，获取距离测量仪与喷涂表面之间的多个第二距离，并计算多个第一距离与多个第二距离之间的差值；即通过距离测量仪检测喷涂表面与距离测量仪之间的距离，记录沿墙面垂直高度方向上每H厘米位置到距离检测仪距离数据b1、b2、b3、b4等多个点，并计算(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)的值，如果(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)等所有位置差值均小于预设测量精度(+/-Ymm)，则厚度符合要求，在实际喷涂厚度和实际测量精度均符合预设喷涂厚度和预设测量精度的情况下，移动喷涂设备移至其他工作区域，继续完成喷涂作业。如果实际喷涂厚度和实际测量精度不满足预设喷涂厚度和预设测量精度，则控制喷涂提升装置移至不符标准位置进行补喷，直至多个第一距离与多个第二距离之间的差值均小于预设测量精度。

当然，本方案并不局限于此，可以理解的是，当预设喷涂次数为多次时，可以在每次喷涂后获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第n距离，即通过距离测量仪检测待喷涂区域(如墙面)与距离测量仪之间的距离，记录沿墙面的垂直高度方向上每H厘米位置到距离检测仪距离数据n1、n2、n3、n4等多个点，比较两次的数据从而控制喷枪装置对喷涂表面的凹陷区域进行补喷，确保每次喷涂的表面平整度。

在本发明的一个实施例中，优选地，获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第一距离的步骤包括：控制升降装置运行至待喷涂区域的第一预设位置，获取距离测量仪与待喷涂区域之间的第三距离；控制升降装置运动预设距离，获取距离测量仪与待喷涂区域之间的第四距离，直至升降装置运行至待喷涂区域的第二预设位置。

在该实施例中，具体说明了获取喷涂提升装置的距离测量仪与待喷涂区域之间的多个第一距离的步骤。首先，控制升降装置运行至待喷涂区域的第一预设位置，获取距离测量仪和待喷涂区域之间的第三距离，然后，控制升降装置运动预设距离，获取距离测量仪与待喷涂区域之间的第四距离，直至升降装置运行至待喷涂区域的第二预设位置。具体地，第一预设位置优选为待喷涂区域的底端，第二预设位置优选为待喷涂区域的顶端，即控制升降装置运行至待喷涂区域的底端时，检测距离测量仪与待喷涂区域之间的距离并记录，升降装置由下至上运行，距离测量仪随着升降装置上升并每隔预设距离检测并记录一次距离测量仪与待喷涂区域之间的距离，直至升降装置运行至待喷涂区域的顶端。

当然，本方案并不局限于此，可以理解的是，第一预设位置和第二预设位置也可以为待喷涂区域的其他位置，升降装置也可以带动距离测量仪由上至下完成距离检测作业，当然也可以由左至右、由右至左等，此处就不再针对该方面具体情况作一一列举了，但在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。

在本发明的一个具体实施例中，应用本发明提供的喷涂提升装置的控制方法的具体调控过程，如图5所示：

S202，将喷涂提升装置移至工作区域；

S204，人工标记确定待喷涂区域；

S206，人工输入需要喷涂的总厚度Xmm和预设测量精度Ymm；

S208，检测待喷涂区域的表面概况，计算出喷涂次数m,m＞3；

S210，喷枪装置m次喷涂，喷涂后距离测量装置检测喷涂精度、喷涂表面质量；

S212，判断精度是否符合人工设置的标准，若符合，则执行步骤S214，若不符合，则执行步骤S210；

S214，将喷涂设备移至其他工作区域，继续完成喷涂作业。

首先人工将喷涂设备推进工作区域，对准墙面。其次，人工标记确定墙面需要喷涂区域。人工输入喷涂厚度也即需要喷涂的总厚度Xmm和预设测量精度Ymm。主机会依据设置的喷涂厚度，调整喷涂设备选取合适压力，保证一次喷涂厚度为Zmm，其中X/Z约为m次，m大于3。人工设置完成后，喷涂提升装置的距离测量仪完成作业区域的初次扫描，规划预喷涂次数，确定喷枪一次喷涂长度L、高度H。记录墙面垂直高度方向每H厘米位置到距离检测仪距离数据a1，a2，a3，a4等多个点。校验完成后，喷涂提升装置从下至上喷涂一遍，停止喷涂作业。距离测量仪从下至上再次检测一遍，主机对比前后两次数据，喷涂提升装置移至局部凹陷较大位置进行补喷。喷涂提升装置移至作业区域底端，从下至上、从上至下喷涂m-1遍，停止喷涂作业。距离测量仪从下至上再次检测一遍，记录墙面垂直高度方向每H厘米位置到距离检测仪距离数据b1，b2，b3，b4等多个点，如果(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)等所有位置差值均小于正负Ymm，厚度标准符合要求。如果精度符合人工设置标准，喷涂设备移至其他工作区域，继续完成喷涂作业。如果精度不满足人工设置标准，喷涂提升装置移至不符合标准位置进行补喷。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种喷涂提升装置(1)，其特征在于，包括：

框架(10)；

升降装置(20)，可活动地设置在所述框架(10)上；

驱动件，所述驱动件与所述升降装置(20)相连且能够驱动所述升降装置(20)在所述框架(10)上运动；

喷枪装置(30)，设置在所述升降装置(20)上。

2.根据权利要求1所述的喷涂提升装置(1)，其特征在于，还包括：

传动组件(40)，设置在所述框架(10)上，所述传动组件(40)连接所述驱动件和所述升降装置(20)，以带动所述升降装置(20)在所述框架(10)上运动。

3.根据权利要求1所述的喷涂提升装置(1)，其特征在于，还包括：

距离测量仪(50)，设置在所述升降装置(20)上。

4.根据权利要求3所述的喷涂提升装置(1)，其特征在于，

所述距离测量仪(50)和所述喷枪装置(30)的数量为一一对应的多个。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的喷涂提升装置(1)，其特征在于，还包括：

第一限位器(60)，设置在所述框架(10)的顶端，所述第一限位器(60)用于获取所述升降装置(20)运动至所述框架(10)的顶端的第一运动信号；

第二限位器(70)，设置在所述框架(10)的底端，所述第二限位器(70)用于获取所述升降装置(20)运动至所述框架(10)的底端的第二运动信号。

6.根据权利要求2所述的喷涂提升装置(1)，其特征在于，

所述框架(10)包括：

框架本体(102)，所述框架本体(102)上具有多个镂空部(108)；

轨道，设置在所述框架本体(102)上，所述升降装置(20)沿所述轨道在所述框架本体(102)上运动；

顶盖板(104)，设置在所述框架本体(102)的顶端；

底盖板(106)，设置在所述框架本体(102)的底端。

7.根据权利要求6所述的喷涂提升装置(1)，其特征在于，

所述传动组件(40)的数量为多个，多个所述传动组件(40)与多个所述镂空部(108)一一对应。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的喷涂提升装置(1)，其特征在于，

所述喷枪装置(30)通过固定件安装在所述升降装置(20)上；和/或

所述升降装置(20)在所述框架(10)上进行上下运动。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的喷涂提升装置(1)，其特征在于，还包括：

刮墙件，设置在所述升降装置(20)上；和/或

打磨器，设置在所述升降装置(20)上。

10.一种喷涂设备，其特征在于，

包括如上述权利要求1至9中任一项所述的喷涂提升装置(1)。

11.一种喷涂提升装置的控制方法，其特征在于，用于权利要求1至9中任一项所述的喷涂提升装置，所述喷涂提升装置的控制方法包括：

接收喷涂指令，根据所述喷涂指令获取待喷涂区域位置信息；

根据所述待喷涂区域位置信息，控制所述喷涂提升装置运行至待喷涂区域；

控制所述喷枪装置根据预设参数喷涂所述待喷涂区域。

12.根据权利要求11所述的喷涂提升装置的控制方法，其特征在于，所述控制所述喷枪装置根据预设参数喷涂所述待喷涂区域的步骤包括：

所述预设参数包括预设喷涂厚度，根据所述预设喷涂厚度确定预设喷涂次数；

控制所述升降装置运行至所述待喷涂区域的第一预设位置；

控制所述喷枪装置工作，并控制所述升降装置由所述待喷涂区域的第一预设位置运行至所述待喷涂区域的第二预设位置，控制所述喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数。

13.根据权利要求12所述的喷涂提升装置的控制方法，其特征在于，

所述预设参数还包括预设测量精度；

所述控制所述喷枪装置根据预设参数喷涂所述待喷涂区域的步骤之前还包括：

获取所述喷涂提升装置的距离测量仪与所述待喷涂区域之间的多个第一距离；

所述控制所述喷枪装置停止，直至喷涂次数达到预设喷涂次数的步骤之后还包括：

获取所述喷涂提升装置的距离测量仪与喷涂表面之间的多个第二距离，并计算所述多个第一距离与所述多个第二距离之间的差值；

在所述多个第一距离与所述多个第二距离之间的差值大于所述预设测量精度的情况下，控制所述喷枪装置喷涂所述喷涂表面的凹陷区域，直至所述多个第一距离与所述多个第二距离之间的差值均小于所述预设测量精度。

14.根据权利要求13所述的喷涂提升装置的控制方法，其特征在于，所述获取所述喷涂提升装置的距离测量仪与所述待喷涂区域之间的多个第一距离的步骤包括：

控制所述升降装置运行至所述待喷涂区域的第一预设位置，获取所述距离测量仪与所述待喷涂区域之间的第三距离；

控制所述升降装置运动预设距离，获取所述距离测量仪与所述待喷涂区域之间的第四距离，直至所述升降装置运行至所述待喷涂区域的第二预设位置。