CN115110719A - 建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质 - Google Patents

建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN115110719A CN202110303168.XA CN202110303168A CN115110719A CN 115110719 A CN115110719 A CN 115110719A CN 202110303168 A CN202110303168 A CN 202110303168A CN 115110719 A CN115110719 A CN 115110719A
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Abstract

本发明提供了一种建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质，建筑物表面处理方法用于对建筑物表面进行加工，包括：设备调节步骤，设备调节步骤包括：获取作业设备的工作部相对于第一表面的倾斜参考角度，根据倾斜参考角度调节工作部相对于作业设备的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤，加工步骤包括控制作业设备依次移动至多个工作位置，并控制工作部对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。本发明的建筑物表面处理方法解决了现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。

Description

建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及建筑物表面处理领域，具体而言，涉及一种建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质。
背景技术
在建筑施工过程中，需要对建筑物的表面进行多种加工操作，例如打磨、喷漆、刮腻子、表面缺陷修复等等。
针对建筑物表面进行加工的作业设备在使用时，其与建筑物表面之间的距离、平行度等将直接影响其作业精度。而现有技术中，针对建筑物表面的作业设备在使用时通常依靠其底盘驱动设备运动至工作位置，然后开始加工作业，这种粗定位的处理方法难以达到较高的定位精度，容易导致作业设备与建筑物表面之间的定位精度较低，从而导致作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质，以解决现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种建筑物表面处理方法，用于对建筑物表面进行加工，建筑物表面包括第一表面，建筑物表面处理方法包括：设备调节步骤，设备调节步骤包括：获取作业设备的工作部相对于第一表面的倾斜参考角度，根据倾斜参考角度调节工作部相对于作业设备的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤，加工步骤包括控制作业设备依次移动至多个工作位置，并控制工作部对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。
进一步地，获取作业设备的工作部相对于第一表面的倾斜参考角度，包括：获取作业设备的工作部的A点与第一表面的D点之间的距离AD，获取工作部的B点与第一表面的E点之间的距离BE；根据距离AD和距离BE确定工作部相对于第一表面的倾斜参考角度；其中，A点和B点沿第一方向间隔并相对于工作部固定设置，A点与D点之间的连线沿第二方向延伸设置，B点与E点之间的连线沿第二方向延伸设置；第一方向与第二方向垂直。
进一步地，建筑物表面包括第二表面，第二表面与第一表面垂直；设备调节步骤包括：绕预定轴线旋转工作部，并获取工作部的C点与第二表面的F点之间的距离CF；当距离CF取最小值时，停止旋转工作部；其中，第一表面为墙面，第二表面为天花；或者，第一表面为天花，第二表面为墙面；C点相对于工作部固定设置，C点与F点之间的连线沿第三方向延伸设置；第一方向和第二方向均与第三方向垂直；过C点和F点的直线与预定轴线呈预定夹角设置，预定夹角大于0°且小于180°。
进一步地，第一表面为墙面；作业设备在各个工作位置时，工作部对墙面的加工区域的宽度均为K1；加工步骤包括第一墙面加工步骤，第一墙面加工步骤包括：控制作业设备沿墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个工作位置；通过工作部对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工；其中，K1-L1＝Δ，Δ＞0。
进一步地，加工步骤还包括第二墙面加工步骤，第二墙面加工步骤包括：控制作业设备沿墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个工作位置；通过工作部对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工；其中，在第一墙面加工步骤中被重复加工的区域与在第二墙面加工步骤中被重复加工的区域间隔设置。
进一步地，工作部相对于作业设备的主体部可移动地设置以具有第一状态和第二状态；通过工作部对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工的步骤包括：控制工作部处于第一状态并对墙面进行加工；控制工作部处于第二状态并对墙面进行加工；其中，当工作部处于第一状态时对墙面的加工区域的宽度以及当工作部处于第二状态时对墙面的加工区域的宽度均为W1；K1＝2W1-Δ。
进一步地，建筑物表面包括第二表面，第一表面为墙面，第二表面为天花；控制工作部对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工，包括：控制工作部对墙面和部分天花中的一者进行加工；控制工作部转动，以使工作部朝向墙面或部分天花中的另一者；控制工作部对墙面或部分天花中的另一者进行加工。
进一步地，当作业设备移动至各个工作位置时，若工作部朝向墙面，则先对墙面进行加工，再对部分天花进行加工；若工作部朝向天花，则先对部分天花进行加工，再对墙面进行加工。
进一步地，作业设备在各个工作位置时，工作部对天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为A和B；加工步骤还包括循环执行的第一天花加工步骤，第一天花加工步骤包括依次执行的第一移动步骤、第一加工步骤以及第一调节步骤；第一移动步骤包括控制作业设备沿第一方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个工作位置；第一加工步骤包括通过工作部对天花的与各个工作位置相对应的部分进行加工；第一调节步骤包括控制作业设备沿第二方向移动第三预定距离L3；其中，L2＜A，L3＜B，第一方向和第二方向为同一水平面内相互垂直的方向。
进一步地，加工步骤还包括控制作业设备沿竖直方向的轴线旋转90°，以使工作部对天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为B和A；加工步骤还包括循环执行的第二天花加工步骤，第二天花加工步骤包括依次执行的第二移动步骤、第二加工步骤以及第二调节步骤；第二移动步骤包括控制作业设备沿第二方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个工作位置；第二加工步骤包括通过工作部对天花的与各个工作位置相对应的部分进行加工；第二调节步骤包括控制作业设备沿第一方向移动第三预定距离L3；其中，A与B不相等。
根据本发明的第二个方面，提供了一种建筑物表面腻子喷涂方法，建筑物表面腻子喷涂方法包括：底层腻子喷涂步骤，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向建筑物表面喷涂腻子；表层腻子喷涂步骤，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向建筑物表面喷涂腻子；其中，底层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子的厚度小于表层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子的厚度；底层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子与表层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子间隔第一预定时长T1。
进一步地，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第二预定时长T2。
进一步地，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第二预定时长T2。
进一步地，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第三预定时长T3。
进一步地，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第三预定时长T3。
根据本发明的第三个方面，提供了一种建筑物表面处理装置，用于对建筑物表面进行加工，建筑物表面包括第一表面，建筑物表面处理装置包括：设备调节单元，设备调节单元包括第一获取模块和第一调节模块，第一获取模块用于获取作业设备的工作部相对于第一表面的倾斜参考角度，第一调节模块用于根据倾斜参考角度调节工作部相对于作业设备的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工单元，加工单元包括第一控制模块和第二控制模块，第一控制模块用于控制作业设备依次移动至多个工作位置，第二控制模块用于控制工作部对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。
根据本发明的第四个方面，提供了一种建筑物表面腻子喷涂装置，建筑物表面腻子喷涂装置包括：底层腻子喷涂单元，底层腻子喷涂单元用于执行上述的建筑物表面处理方法，以向建筑物表面喷涂腻子；表层腻子喷涂单元，表层腻子喷涂单元用于执行上述的建筑物表面处理方法，以向建筑物表面喷涂腻子；其中，底层腻子喷涂步骤中向建筑物表面喷涂的腻子的厚度小于表层腻子喷涂步骤中向建筑物表面喷涂的腻子的厚度；表层腻子喷涂步骤与底层腻子喷涂步骤间隔第一预定时长T1。
根据本发明的第五个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的建筑物表面处理方法，或在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的建筑物表面腻子喷涂方法。
根据本发明的第六个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的建筑物表面处理方法，或程序运行时执行上述的建筑物表面腻子喷涂方法。
应用本发明的技术方案的建筑物表面处理方法用于对建筑物表面进行加工，建筑物表面包括第一表面，建筑物表面处理方法包括设备调节步骤和加工步骤：设备调节步骤包括：获取作业设备的工作部相对于第一表面的倾斜参考角度，根据倾斜参考角度调节工作部相对于作业设备的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤包括控制作业设备依次移动至多个工作位置，并控制工作部对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。采用这种设置方式，在对建筑物表面进行加工时，先使作业设备移动至初始工作位置，再调节作业设备的工作部与建筑物表面的相对位置。这样，通过作业设备的移动实现作业设备的工作部与建筑物表面之间的粗定位，再通过设备调节步骤对工作部与建筑物表面之间进行细定位。这样，实现了工作部相对于建筑物表面的高精度定位，再配合作业设备的移动可实现对建筑物表面的各个位置的高精度加工操作。解决了现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。解决了现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了用于本发明的建筑物表面处理方法的实施例的作业设备的第一视角的结构示意图；
图2示出了用于本发明的建筑物表面处理方法的实施例的作业设备的第二视角的结构示意图；
图3示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例对工作部与第一表面的相对位置进行调节时的示意图；
图4示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例当对墙面进行加工时工作部的位置调节示意图；
图5示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例当对天花进行加工时工作部的位置调节示意图；
图6示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例当对墙面进行腻子喷涂时作业设备在相邻的两个工作位置之间移动的示意图；
图7示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例当作业设备对墙面进行腻子喷涂时工作部在第一状态和第二状态之间切换的示意图；
图8示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例在对墙面进行腻子喷涂时形成的相邻的两个腻子喷涂区域的示意图；
图9示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例在对天花进行腻子喷涂时形成的多个腻子喷涂区域的示意图；
图10示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例采用第一天花加工步骤对天花进行腻子喷涂时的示意图；
图11示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的实施例采用第二天花加工步骤对天花进行腻子喷涂时的示意图；
图12示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的第一实施例的流程示意图；
图13示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的第二实施例的流程示意图；
图14示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的第三实施例的流程示意图；
图15示出了根据本发明的建筑物表面处理方法的第四实施例的流程示意图；
图16示出了根据本发明的建筑物表面腻子喷涂方法的实施例的流程示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
请参考图1至图15，本发明提供了一种建筑物表面处理方法，用于对建筑物表面进行加工，建筑物表面包括第一表面100，建筑物表面处理方法包括：设备调节步骤，设备调节步骤包括：获取作业设备1的工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度，根据倾斜参考角度调节工作部11相对于作业设备1的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤，加工步骤包括控制作业设备1依次移动至多个工作位置，并控制工作部11对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。
本发明的建筑物表面处理方法用于对建筑物表面进行加工，建筑物表面包括第一表面100，建筑物表面处理方法包括设备调节步骤和加工步骤：设备调节步骤包括：获取作业设备1的工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度，根据倾斜参考角度调节工作部11相对于作业设备1的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤包括控制作业设备1依次移动至多个工作位置，并控制工作部11对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。采用这种设置方式，在对建筑物表面进行加工时，先使作业设备1移动至初始工作位置，再调节作业设备1的工作部11与建筑物表面的相对位置。这样，通过作业设备1的移动实现作业设备1的工作部11与建筑物表面之间的粗定位，再通过设备调节步骤对工作部11与建筑物表面之间进行细定位。这样，实现了工作部11相对于建筑物表面的高精度定位，再配合作业设备1的移动可实现对建筑物表面的各个位置的高精度加工操作。解决了现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。
在具体实施时，根据工作部11的类型不同，建筑物表面处理方法可以对建筑物表面进行多种加工。例如，工作部11可以是、腻子喷涂装置、喷漆装置、打磨装置、墙面修补装置等等，从而可选择性地实现对建筑物表面的喷腻子、喷漆、打磨、墙面修复等操作。
具体地，获取作业设备1的工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度，包括：获取作业设备1的工作部11的A点与第一表面100的D点之间的距离AD，获取工作部11的B点与第一表面100的E点之间的距离BE；根据距离AD和距离BE确定工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度；其中，A点和B点沿第一方向间隔并相对于工作部11固定设置，A点与D点之间的连线沿第二方向延伸设置，B点与E点之间的连线沿第二方向延伸设置；第一方向与第二方向垂直。由于工作部11上的A点和B点的相对位置确定，则根据AD和BE的值，可唯一地确定工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度，从而可对工作部11的角度调节带来指导意义，有利于控制工作部11与第一表面100之间处于许用的距离和平行度误差范围内。
例如，当AD大于BE时，倾斜参考角度的值为arctan(AD-BE)/AB。
具体地，建筑物表面包括第二表面200，第二表面200与第一表面100垂直；设备调节步骤包括：绕预定轴线旋转工作部11，并获取工作部11的C点与第二表面200的F点之间的距离CF；当距离CF取最小值时，停止旋转工作部11；其中，第一表面100为墙面，第二表面200为天花；或者，第一表面为天花，第二表面200为墙面；C点相对于工作部11固定设置，C点与F点之间的连线沿第三方向延伸设置；第一方向和第二方向均与第三方向垂直；过C点和F点的直线与预定轴线呈预定夹角设置，预定夹角大于0°且小于180°。在具体实施时，第一表面100可以是墙面也可以是天花，相应的，第二表面200为天花或墙面。
由于C点相对于工作部11的位置确定且CF之间的连线沿第三方向延伸设置，因此，当工作部11绕预定轴线旋转时，F点的位置会发生变化，CF的值也会发生变化，而当CF取最小值时，表示CF所在直线与第二表面200垂直。这样，可方便地实现对工作部11的角度校准。
需要说明的是，上述的第一方向、第二方向以及第三方向是以工作部11为参考而确定的，三者之间的相互关系是确定的，但是，三者各自的朝向是不确定的。也就是说，当工作部11发生转动时，第一方向、第二方向以及第三方向实际的朝向也有可能发生转动。
在本实施例中，工作部11上与A点、B点以及C点对应的位置处均设有传感器，A点和B点的传感器向第一表面100发射沿第二方向设置的检测线，C点的传感器向第二表面200发射沿第三方向的检测线。
如图4和图5所示，具体地，第一表面100为墙面；作业设备1在各个工作位置时，工作部11对墙面的加工区域的宽度均为K1；加工步骤包括第一墙面加工步骤，第一墙面加工步骤包括：控制作业设备1沿墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个工作位置；通过工作部11对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工；其中，K1-L1＝Δ，Δ＞0。
这样，工作部11的相邻两次加工区域会存在第一重叠部分，第一重叠部分的宽度为Δ，可知，Δ＝W1-L1。这样，能够使得工作部11更全面地对墙面进行加工，避免遗漏部分区域，保证墙面加工效果。如图8所示，当加工方式为腻子喷涂时，相邻两次喷涂作业形成的喷涂区域Sn与喷涂区域Sn+1之间存在重叠的部分(中间阴影部分)，该部分的宽度为Δ。
具体地，在第一墙面加工步骤之后，加工步骤还包括第二墙面加工步骤，第二墙面加工步骤包括：控制作业设备1沿墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个工作位置；通过工作部11对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工；其中，在第一墙面加工步骤中被重复加工的区域与在第二墙面加工步骤中被重复加工的区域间隔设置。
也就是说，在第一墙面加工步骤和第二墙面加工步骤中，作业设备1错位设置，这样，能够避免第一墙面加工步骤和第二墙面加工步骤产生的重复加工区域的重叠，从而避免局部区域的墙面被多次加工而与其它墙面部分不均一的问题，在实现对墙面的高质量加工的基础上保证了对墙面加工的效果。
在本实施例中，在第二墙面加工步骤中，作业设备1相对于在第一墙面加工步骤中错位W1/2设置，这样，第二墙面加工步骤中产生的重复加工区域与第一墙面加工步骤中产生的重复加工区域也错位W1/2设置，避免对同一区域的多次加工，保证对墙面加工的均一性。
如图7所示，该图同时示出了作业设备1的工作部11处于第一状态和第二状态时的情况(实际上工作部11仅有左侧或右侧的一个)，可见，工作部11相对于作业设备1的主体部可移动地设置以具有第一状态和第二状态；通过工作部11对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工的步骤包括：控制工作部11处于第一状态并对墙面进行加工；控制工作部11处于第二状态并对墙面进行加工；其中，当工作部11处于第一状态时对墙面的加工区域的宽度以及当工作部11处于第二状态时对墙面的加工区域的宽度均为W1；K1＝2W1-Δ。
具体地，工作部11能够相对于作业设备1的主体部沿墙面的周向移动，从而在第一状态和第二状态之间切换，这样，能够使得作业设备1在各个工作位置时能够对墙面的更大范围进行加工，从而有利于减小作业设备1的移动次数，提高加工效率。通过采用这种设计方式，由于K1＝2W1-Δ，因此，当工作部11处于各个工作位置时，其在第一状态和第二状态的加工区域会存在第二重叠部分，第二重叠部分的宽度也为Δ。这样，通过作业设备1整体的移动和工作部11相对于作业设备1的主体部的移动，能够使得作业设备1以较少的移动次数完成对墙面的覆盖，且任意两个相邻的加工区域之间均具有宽度为Δ的重叠区域，保证加工的规则性、均匀性以及对墙面覆盖的全面性。
具体地，建筑物表面包括第二表面200，第一表面100为墙面，第二表面200为天花；控制工作部11对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工，包括：控制工作部11对墙面和部分天花中的一者进行加工；控制工作部11转动，以使工作部11朝向墙面或部分天花中的另一者；控制工作部11对墙面或部分天花中的另一者进行加工。
这样，当作业设备1移动至某一工作位置时，可通过控制工作部11旋转从而使工作部11朝向墙面或天花，从而实现对墙面以及与该部分墙面相邻的部分天花进行加工，即实现了墙面以及墙面与天花的拐角位置的加工，这样，剩余的未被加工的天花与墙面不相邻，可有效地方便后续的加工作业。在墙面和部分天花的加工过程中，工作部11处于某一工作位置时，其对墙面的加工区域的宽度与对天花的加工区域的宽度相等。
具体地，当作业设备1移动至各个工作位置时，若工作部11朝向墙面，则先对墙面进行加工，再对部分天花进行加工；若工作部11朝向天花，则先对部分天花进行加工，再对墙面进行加工。
具体地，作业设备1在进行墙面及部分天花加工过程中的节拍规律是：对墙面进行加工、工作部11旋转、对部分天花进行加工、作业设备1移动至下一工作位置、对部分天花进行加工、工作部11旋转、对墙面进行加工、作业设备1移动至下一工作位置、对墙面进行加工……这样，可使得作业设备1的动作更优化，减小工作部11的旋转次数，提高作业效率。
图9示出了作业设备1在沿房间的周向移动过程中对天花的边缘加工的区域，可见，在作业设备1移动的过程中，依次形成了S1、S2、S3、S4、S5……多个加工区域，相邻的两个加工区域之间具有重叠的部分，这样，能够实现对天花边缘较好的加工覆盖效果。
如图10所示，作业设备1在各个工作位置时，工作部11对天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为A和B；加工步骤还包括循环执行的第一天花加工步骤，第一天花加工步骤包括依次执行的第一移动步骤、第一加工步骤以及第一调节步骤；第一移动步骤包括控制作业设备1沿第一方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个工作位置；第一加工步骤包括通过工作部11对天花的与各个工作位置相对应的部分进行加工；第一调节步骤包括控制作业设备1沿第二方向移动第三预定距离L3；其中，L2＜A，L3＜B，第一方向和第二方向为同一水平面内相互垂直的方向。随着加工的进行，在天花上依次形成S1、S2……Sn、Sn+1等多个加工区域，实现对天花的完整的覆盖。
这样，能够对剩余部分的天花实现行扫式的加工，保证加工区域将天花的剩余部分覆盖。由于L2＜A且L3＜B，因此，任意两个相邻的加工区域之间均会存在重叠区域，这样，能够保证对天花的充分覆盖，避免对天花的部分区域遗漏。
如图11所示，加工步骤还包括控制作业设备1沿竖直方向的轴线旋转90°，以使工作部11对天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为B和A；加工步骤还包括循环执行的第二天花加工步骤，第二天花加工步骤包括依次执行的第二移动步骤、第二加工步骤以及第二调节步骤；第二移动步骤包括控制作业设备1沿第二方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个工作位置；第二加工步骤包括通过工作部11对天花的与各个工作位置相对应的部分进行加工；第二调节步骤包括控制作业设备1沿第一方向移动第三预定距离L3；其中，A与B不相等。
这样，采用第一天花加工步骤和第二天花加工步骤对天花进行两次加工，第一天花加工步骤产生的重叠区域和第二天花加工步骤产生的重叠区域不叠加，能够在实现天花高效率加工的同时保证天花加工的高质量。由于第一天花加工步骤和第二天花加工步骤中作业设备1的移动路径不同，因此，两者分别为横向加工和纵向加工的加工方式。
如图16所述，本发明提供了一种建筑物表面腻子喷涂方法，建筑物表面腻子喷涂方法包括：底层腻子喷涂步骤，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向建筑物表面喷涂腻子；表层腻子喷涂步骤，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向建筑物表面喷涂腻子；其中，底层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子的厚度小于表层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子的厚度；底层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子与表层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子间隔第一预定时长T1。
这样，由于采用喷涂的方式向建筑物表面喷涂腻子，因此与传统的人工刮腻子的方式相比具有更好的作业效率，且通过粗定位加细定位的方式能够保证对建筑物表面进行腻子喷涂的精度。在具体实施时，第一预定时长T1可根据具体环境温湿度情况进行选择，需要等至底层腻子喷涂步骤喷涂的腻子全干后再进行腻子表层喷涂。在本实施例中，第一预定时长T1为1天，当然，其也可以略大于或略小于1天。
腻子喷涂作业并不是一次喷涂就可以满足腻子上墙成型的质量要求，即单次作业无法满足墙体所需要的装修腻子层厚度及外表面垂直度、平行度的验收要求。本实施例中通过设置底层腻子喷涂步骤和表层腻子喷涂步骤，实现喷基底与喷表层结合的作业方式，喷基底采用薄喷，喷表层采用厚喷，能够实现高质量的腻子喷涂，解决仿人工施工作业的缺陷以及单一喷涂方式的喷涂质量差的问题，达到高标准的腻子外表检验要求。
在底层腻子喷涂步骤和表层腻子喷涂步骤中，由于作业设备1采用定点喷涂加间歇式移动的作业方式，因此，相邻的两次喷涂区域会存在重叠部分，该重叠部分定义为拼缝。
为了提高腻子喷涂的要求，对于墙面的喷涂，表层腻子喷涂步骤中产生的拼缝与底层腻子喷涂步骤中产生的拼缝错位设置，从而能够避免拼缝的叠加，提高墙面腻子喷涂的均一性，进而提高对墙面的腻子喷涂质量。对于天花喷涂，底层腻子喷涂步骤和表层腻子喷涂步骤采用的喷涂方向不一样，例如，底层腻子喷涂步骤采用第二天花加工步骤进行横向加工，表层腻子喷涂步骤采用第一天花加工步骤进行纵向加工；或者，底层腻子喷涂步骤采用第一天花加工步骤进行纵向加工，表层腻子喷涂步骤采用第二天花加工步骤进行横向加工。
具体地，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第二预定时长T2。
也就是说，对于墙面的底层腻子喷涂步骤，采用第一墙面加工步骤和第二墙面加工步骤进行两次喷涂作业，两次喷涂作业之间等待第二预定时长T2。优选地，第一墙面加工步骤和第二墙面加工步骤中产生的拼缝间隔设置，因此，能够避免底层腻子喷涂步骤中拼缝叠加，提高对墙面的底层腻子喷涂步骤喷涂的均匀性，有利于提高腻子喷涂质量。
具体地，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第二预定时长T2。
也就是说，对于天花的底层腻子喷涂步骤，采用第一天花加工步骤和第二天花加工步骤进行两次喷涂作业，两次喷涂作业之间等待第三预定时长T2。由于第一天花加工步骤和第二天花加工步骤中分别采用了横向加工和纵向加工的方式，因此，能够有效地减小拼缝的重叠，提高对天花的腻子打底喷涂的均匀性，有利于提高腻子喷涂质量。
在具体实施时，第二预定时长T2可根据环境温湿度情况进行灵活的选择，需要保证两遍打底腻子喷涂能够有效地粘合，满足喷涂牢固性的要求，在本实施例中，第二预定时长T2为1小时，当然其也可以大于或小于1小时。
具体地，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第三预定时长T3。
具体地，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第三预定时长T3。
同样地，对于墙面和天花的腻子表层喷涂，通过设计两次喷涂操作，能够有效地减小拼缝对喷涂质量的影响，有利于提高表面腻子喷涂的质量。在具体实施时，第三预定时长T3可根据实际情况进行选择，以第一墙面加工步骤或第一天花加工步骤中喷涂的腻子沥干水渍即可，在本实施例中，第三预定时长为一刻钟，当然，根据环境温湿度的差异，其也可以大于或小于一刻钟。
在本实施例中，工作部11喷出的腻子呈扇形布置，也就是说工作部11喷出的腻子在预定角度范围内呈放射状布置。当工作部11对墙面进行腻子喷涂时，工作部11距离墙面的距离为M；当工作部11对天花进行腻子喷涂时，工作部距离天花的距离为N；其中M＜N，这样，由于天花的验收标准较墙面低，当工作部11对天花进行腻子喷涂时，单次作业能够覆盖更大的面积，提高对天花的喷涂效率。
另外，本发明还提供了一种建筑物表面处理装置，用于对建筑物表面进行加工，建筑物表面包括第一表面100，建筑物表面处理装置包括：设备调节单元，设备调节单元包括第一获取模块和第一调节模块，第一获取模块用于获取作业设备1的工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度，第一调节模块用于根据倾斜参考角度调节工作部11相对于作业设备1的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工单元，加工单元包括第一控制模块和第二控制模块，第一控制模块用于控制作业设备1依次移动至多个工作位置，第二控制模块用于控制工作部11对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。
采用这种设置方式，在对建筑物表面进行加工时，先使作业设备1移动至初始工作位置，再调节作业设备1的工作部11与建筑物表面的相对位置。这样，通过作业设备1的移动实现作业设备1的工作部11与建筑物表面之间的粗定位，再通过设备调节步骤对工作部11与建筑物表面之间进行细定位。这样，实现了工作部11相对于建筑物表面的高精度定位，再配合作业设备1的移动可实现对建筑物表面的各个位置的高精度加工操作。解决了现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。
在具体实施时，根据工作部11的类型不同，建筑物表面处理装置可以对建筑物表面进行多种加工。例如，工作部11可以是、腻子喷涂装置、喷漆装置、打磨装置、墙面修补装置等等，从而可选择性地实现对建筑物表面的喷腻子、喷漆、打磨、墙面修复等操作。
具体地，第一获取模块用于获取作业设备1的工作部11的A点与第一表面100的D点之间的距离AD，获取工作部11的B点与第一表面100的E点之间的距离BE；根据距离AD和距离BE确定工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度；其中，A点和B点沿第一方向间隔并相对于工作部11固定设置，A点与D点之间的连线沿第二方向延伸设置，B点与E点之间的连线沿第二方向延伸设置；第一方向与第二方向垂直。由于工作部11上的A点和B点的相对位置确定，则根据AD和BE的值，可唯一地确定工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度，从而可对工作部11的角度调节带来指导意义，有利于控制工作部11与第一表面100之间处于许用的距离和平行度误差范围内。
例如，当AD大于BE时，倾斜参考角度的值为arctan(AD-BE)/AB。
具体地，建筑物表面包括第二表面200，第二表面200与第一表面100垂直；设备调节单元还包括第二获取模块：所述第二获取模块用于绕预定轴线旋转工作部11，并获取工作部11的C点与第二表面200的F点之间的距离CF；当距离CF取最小值时，停止旋转工作部11；其中，第一表面100为墙面，第二表面200为天花；或者，第一表面为天花，第二表面200为墙面；C点相对于工作部11固定设置，C点与F点之间的连线沿第三方向延伸设置；第一方向和第二方向均与第三方向垂直；过C点和F点的直线与预定轴线呈预定夹角设置，预定夹角大于0°且小于180°。在具体实施时，第一表面100可以是墙面也可以是天花，相应的，第二表面200为天花或墙面。
由于C点相对于工作部11的位置确定且CF之间的连线沿第三方向延伸设置，因此，当工作部11绕预定轴线旋转时，F点的位置会发生变化，CF的值也会发生变化，而当CF取最小值时，表示CF所在直线与第二表面200垂直。这样，可方便地实现对工作部11的角度校准。
在本实施例中，工作部11上与A点、B点以及C点对应的位置处均设有传感器，A点和B点的传感器向第一表面100发射沿第二方向设置的检测线，C点的传感器向第二表面200发射沿第三方向的检测线。
具体地，第一表面100为墙面；作业设备1在各个工作位置时，工作部11对墙面的加工区域的宽度均为K1；加工单元包括第一加工模块，第一加工模块用于控制作业设备1沿墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个工作位置；通过工作部11对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工；其中，K1-L1＝Δ，Δ＞0。
这样，工作部11的相邻两次加工区域会存在第一重叠部分，第一重叠部分的宽度为Δ，可知，Δ＝W1-L1。这样，能够使得工作部11更全面地对墙面进行加工，避免遗漏部分区域，保证墙面加工效果。
具体地，加工单元还包括第二加工模块，第二加工模块用于在第一墙面加工步骤之后控制作业设备1沿墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个工作位置；通过工作部11对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工；其中，在第一墙面加工步骤中被重复加工的区域与在第二墙面加工步骤中被重复加工的区域间隔设置。
也就是说，在第一墙面加工步骤和第二墙面加工步骤中，作业设备1错位设置，这样，能够避免第一墙面加工步骤和第二墙面加工步骤产生的重复加工区域的重叠，从而避免局部区域的墙面被多次加工而与其它墙面部分不均一的问题，在实现对墙面的高质量加工的基础上保证了对墙面加工的效果。
在本实施例中，在第二墙面加工步骤中，作业设备1相对于在第一墙面加工步骤中错位W1/2设置，这样，第二墙面加工步骤中产生的重复加工区域与第一墙面加工步骤中产生的重复加工区域也错位W1/2设置，避免对同一区域的多次加工，保证对墙面加工的均一性。
具体地，工作部11相对于作业设备1的主体部可移动地设置以具有第一状态和第二状态；第二控制模块用于：控制工作部11处于第一状态并对墙面进行加工；控制工作部11处于第二状态并对墙面进行加工；其中，当工作部11处于第一状态时对墙面的加工区域的宽度以及当工作部11处于第二状态时对墙面的加工区域的宽度均为W1；K1＝2W1-Δ。
具体地，工作部11能够相对于作业设备1的主体部沿墙面的周向移动，从而在第一状态和第二状态之间切换，这样，能够使得作业设备1在各个工作位置时能够对墙面的更大范围进行加工，从而有利于减小作业设备1的移动次数，提高加工效率。通过采用这种设计方式，由于K1＝2W1-Δ，因此，当工作部11处于各个工作位置时，其在第一状态和第二状态的加工区域会存在第二重叠部分，第二重叠部分的宽度也为Δ。这样，通过作业设备1整体的移动和工作部11相对于作业设备1的主体部的移动，能够使得作业设备1以较少的移动次数完成对墙面的覆盖，且任意两个相邻的加工区域之间均具有宽度为Δ的重叠区域，保证加工的规则性、均匀性以及对墙面覆盖的全面性。
具体地，建筑物表面包括第二表面200，第一表面100为墙面，第二表面200为天花；第二控制模块还用于：控制工作部11对墙面和部分天花中的一者进行加工；控制工作部11转动，以使工作部11朝向墙面或部分天花中的另一者；控制工作部11对墙面或部分天花中的另一者进行加工。
这样，当作业设备1移动至某一工作位置时，可通过控制工作部11旋转从而使工作部11朝向墙面或天花，从而实现对墙面以及与该部分墙面相邻的部分天花进行加工，即实现了墙面以及墙面与天花的拐角位置的加工，这样，剩余的未被加工的天花与墙面不相邻，可有效地方便后续的加工作业。在墙面和部分天花的加工过程中，工作部11处于某一工作位置时，其对墙面的加工区域的宽度与对天花的加工区域的宽度相等。
具体地，当作业设备1移动至各个工作位置时，若工作部11朝向墙面，则第二控制模块控制工作部11先对墙面进行加工，再对部分天花进行加工；若工作部11朝向天花，则第二控制模块控制工作部11先对部分天花进行加工，再对墙面进行加工。
具体地，作业设备1在进行墙面及部分天花加工过程中的节拍规律是：对墙面进行加工、工作部11旋转、对部分天花进行加工、作业设备1移动至下一工作位置、对部分天花进行加工、工作部11旋转、对墙面进行加工、作业设备1移动至下一工作位置、对墙面进行加工……这样，可使得作业设备1的动作更优化，减小工作部11的旋转次数，提高作业效率。
具体地，加工单元包括第三加工模块，作业设备1在各个工作位置时，工作部11对天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为A和B；第三加工模块用于循环执行第一天花加工步骤，第一天花加工步骤包括依次执行的第一移动步骤、第一加工步骤以及第一调节步骤；第一移动步骤包括控制作业设备1沿第一方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个工作位置；第一加工步骤包括通过工作部11对天花的与各个工作位置相对应的部分进行加工；第一调节步骤包括控制作业设备1沿第二方向移动第三预定距离L3；其中，L2＜A，L3＜B，第一方向和第二方向为同一水平面内相互垂直的方向。
这样，能够对剩余部分的天花实现行扫式的加工，保证加工区域将天花的剩余部分覆盖。由于L2＜A且L3＜B，因此，任意两个相邻的加工区域之间均会存在重叠区域，这样，能够保证对天花的充分覆盖，避免对天花的部分区域遗漏。
具体地，加工单元还用于控制作业设备1沿竖直方向的轴线旋转90°，以使工作部11对天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为B和A；加工单元还包括第四加工模块，第四加工模块用于循环执行第二天花加工步骤，第二天花加工步骤包括依次执行的第二移动步骤、第二加工步骤以及第二调节步骤；第二移动步骤包括控制作业设备1沿第二方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个工作位置；第二加工步骤包括通过工作部11对天花的与各个工作位置相对应的部分进行加工；第二调节步骤包括控制作业设备1沿第一方向移动第三预定距离L3；其中，A与B不相等。
这样，采用第一天花加工步骤和第二天花加工步骤对天花进行两次加工，第一天花加工步骤产生的重叠区域和第二天花加工步骤产生的重叠区域不叠加，能够在实现天花高效率加工的同时保证天花加工的高质量。由于第一天花加工步骤和第二天花加工步骤中作业设备1的移动路径不同，因此，两者分别为横向加工和纵向加工的加工方式。
此外，本发明提供了一种建筑物表面腻子喷涂装置，建筑物表面腻子喷涂装置包括：底层腻子喷涂单元，底层腻子喷涂单元用于执行上述的建筑物表面处理方法，以向建筑物表面喷涂腻子；表层腻子喷涂单元，表层腻子喷涂单元用于执行上述的建筑物表面处理方法，以向建筑物表面喷涂腻子；其中，底层腻子喷涂单元中向建筑物表面喷涂的腻子的厚度小于表层腻子喷涂单元中向建筑物表面喷涂的腻子的厚度；表层腻子喷涂单元与底层腻子喷涂单元间隔第一预定时长T1。
这样，由于采用喷涂的方式向建筑物表面喷涂腻子，因此与传统的人工刮腻子的方式相比具有更好的作业效率，且通过粗定位加细定位的方式能够保证对建筑物表面进行腻子喷涂的精度。在具体实施时，第一预定时长T1可根据具体环境温湿度情况进行选择，需要等至底层腻子喷涂单元喷涂的腻子全干后再进行腻子表层喷涂。在本实施例中，第一预定时长T1为1天，当然，其也可以略大于或略小于1天。
具体地，底层腻子喷涂单元用于采用上述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第二预定时长T2。
也就是说，对于墙面的底层腻子喷涂，采用底层腻子喷涂单元和表层腻子喷涂单元进行两次喷涂作业，两次喷涂作业之间等待第二预定时长T2。优选地，底层腻子喷涂单元和表层腻子喷涂单元产生的拼缝间隔设置，因此，能够避免底层腻子喷涂单元中拼缝叠加，提高对墙面的底层腻子喷涂单元喷涂的均匀性，有利于提高腻子喷涂质量。
具体地，底层腻子喷涂单元用于采用上述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第二预定时长T2。
也就是说，对于天花的底层腻子喷涂单元，采用第一天花加工步骤和第二天花加工步骤进行两次喷涂作业，两次喷涂作业之间等待第三预定时长T2。由于第一天花加工步骤和第二天花加工步骤中分别采用了横向加工和纵向加工的方式，因此，能够有效地减小拼缝的重叠，提高对天花的腻子打底喷涂的均匀性，有利于提高腻子喷涂质量。
在具体实施时，第二预定时长T2可根据环境温湿度情况进行灵活的选择，需要保证两遍打底腻子喷涂能够有效地粘合，满足喷涂牢固性的要求，在本实施例中，第二预定时长T2为1小时，当然其也可以大于或小于1小时。
具体地，表层腻子喷涂单元用于采用上述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第三预定时长T3。
具体地，表层腻子喷涂单元用于采用上述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第三预定时长T3。
同样地，对于墙面和天花的腻子表层喷涂，通过设计两次喷涂操作，能够有效地减小拼缝对喷涂质量的影响，有利于提高表面腻子喷涂的质量。在具体实施时，第三预定时长T3可根据实际情况进行选择，以第一墙面加工步骤或第一天花加工步骤中喷涂的腻子沥干水渍即可，在本实施例中，第三预定时长为一刻钟，当然，根据环境温湿度的差异，其也可以大于或小于一刻钟。
在本实施例中，工作部11喷出的腻子呈扇形布置，也就是说工作部11喷出的腻子在预定角度范围内呈放射状布置。当工作部11对墙面进行腻子喷涂时，工作部11距离墙面的距离为M；当工作部11对天花进行腻子喷涂时，工作部距离天花的距离为N；其中M＜N，这样，由于天花的验收标准较墙面低，当工作部11对天花进行腻子喷涂时，单次作业能够覆盖更大的面积，提高对天花的喷涂效率。
再次，本发明提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的建筑物表面处理方法，或在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的建筑物表面腻子喷涂方法。
最后，本发明还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的建筑物表面处理方法，或程序运行时执行上述的建筑物表面腻子喷涂方法。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的建筑物表面处理方法用于对建筑物表面进行加工，建筑物表面包括第一表面100，建筑物表面处理方法包括设备调节步骤和加工步骤：设备调节步骤包括：获取作业设备1的工作部11相对于第一表面100的倾斜参考角度，根据倾斜参考角度调节工作部11相对于作业设备1的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤包括控制作业设备1依次移动至多个工作位置，并控制工作部11对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。采用这种设置方式，在对建筑物表面进行加工时，先使作业设备1移动至初始工作位置，再调节作业设备1的工作部11与建筑物表面的相对位置。这样，通过作业设备1的移动实现作业设备1的工作部11与建筑物表面之间的粗定位，再通过设备调节步骤对工作部11与建筑物表面之间进行细定位。这样，实现了工作部11相对于建筑物表面的高精度定位，再配合作业设备1的移动可实现对建筑物表面的各个位置的高精度加工操作。解决了现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种建筑物表面处理方法，其特征在于，用于对建筑物表面进行加工，所述建筑物表面包括第一表面，所述建筑物表面处理方法包括：
设备调节步骤，所述设备调节步骤包括：获取作业设备的工作部相对于所述第一表面的倾斜参考角度，根据所述倾斜参考角度调节所述工作部相对于所述作业设备的主体部的姿态，以使所述倾斜参考角度处于预设范围之内；
加工步骤，所述加工步骤包括控制所述作业设备依次移动至多个工作位置，并控制所述工作部对所述建筑物表面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工。
2.根据权利要求1所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，获取作业设备的工作部相对于所述第一表面的倾斜参考角度，包括：
获取作业设备的工作部的A点与所述第一表面的D点之间的距离AD，获取所述工作部的B点与所述第一表面的E点之间的距离BE；根据距离AD和距离BE确定所述工作部相对于所述第一表面的倾斜参考角度；
其中，A点和B点沿第一方向间隔并相对于所述工作部固定设置，A点与D点之间的连线沿第二方向延伸设置，B点与E点之间的连线沿所述第二方向延伸设置；所述第一方向与所述第二方向垂直。
3.根据权利要求2所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述建筑物表面包括第二表面，所述第二表面与所述第一表面垂直；所述设备调节步骤包括：
绕预定轴线旋转所述工作部，并获取所述工作部的C点与所述第二表面的F点之间的距离CF；
当距离CF取最小值时，停止旋转所述工作部；
其中，所述第一表面为墙面，所述第二表面为天花；或者，所述第一表面为天花，所述第二表面为墙面；C点相对于所述工作部固定设置，C点与F点之间的连线沿第三方向延伸设置；所述第一方向和所述第二方向均与所述第三方向垂直；过C点和F点的直线与所述预定轴线呈预定夹角设置，所述预定夹角大于0°且小于180°。
4.根据权利要求1所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述第一表面为墙面；所述作业设备在各个所述工作位置时，所述工作部对所述墙面的加工区域的宽度均为K1；所述加工步骤包括第一墙面加工步骤，所述第一墙面加工步骤包括：
控制所述作业设备沿所述墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个所述工作位置；
通过所述工作部对所述墙面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工；
其中，K1-L1＝Δ，Δ＞0。
5.根据权利要求4所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述加工步骤还包括第二墙面加工步骤，所述第二墙面加工步骤包括：
控制所述作业设备沿所述墙面的周向依次移动所述第一预定距离L1以移动至各个所述工作位置；
通过所述工作部对所述墙面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工；
其中，在所述第一墙面加工步骤中被重复加工的区域与在所述第二墙面加工步骤中被重复加工的区域间隔设置。
6.根据权利要求4所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述工作部相对于所述作业设备的主体部可移动地设置以具有第一状态和第二状态；通过所述工作部对所述墙面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工的步骤包括：
控制所述工作部处于第一状态并对所述墙面进行加工；
控制所述工作部处于第二状态并对所述墙面进行加工；
其中，当所述工作部处于所述第一状态时对所述墙面的加工区域的宽度以及当所述工作部处于所述第二状态时对所述墙面的加工区域的宽度均为W1；K1＝2W1-Δ。
7.根据权利要求1所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述建筑物表面包括第二表面，所述第一表面为墙面，所述第二表面为天花；控制所述工作部对所述建筑物表面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工，包括：
控制所述工作部对所述墙面和部分所述天花中的一者进行加工；
控制所述工作部转动，以使所述工作部朝向所述墙面或部分所述天花中的另一者；
控制所述工作部对所述墙面或部分所述天花中的另一者进行加工。
8.根据权利要求7所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，当所述作业设备移动至各个所述工作位置时，若所述工作部朝向所述墙面，则先对所述墙面进行加工，再对部分所述天花进行加工；若所述工作部朝向所述天花，则先对部分所述天花进行加工，再对所述墙面进行加工。
9.根据权利要求7所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述作业设备在各个所述工作位置时，所述工作部对所述天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为A和B；所述加工步骤还包括循环执行的第一天花加工步骤，所述第一天花加工步骤包括依次执行的第一移动步骤、第一加工步骤以及第一调节步骤；
所述第一移动步骤包括控制所述作业设备沿所述第一方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个所述工作位置；
所述第一加工步骤包括通过所述工作部对所述天花的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工；
所述第一调节步骤包括控制所述作业设备沿所述第二方向移动第三预定距离L3；
其中，L2＜A，L3＜B，所述第一方向和所述第二方向为同一水平面内相互垂直的方向。
10.根据权利要求9所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述加工步骤还包括控制所述作业设备沿竖直方向的轴线旋转90°，以使所述工作部对所述天花的加工区域沿所述第一方向和所述第二方向的长度分别为B和A；所述加工步骤还包括循环执行的第二天花加工步骤，所述第二天花加工步骤包括依次执行的第二移动步骤、第二加工步骤以及第二调节步骤；
所述第二移动步骤包括控制所述作业设备沿所述第二方向依次移动所述第二预定距离L2以移动至各个所述工作位置；
所述第二加工步骤包括通过所述工作部对所述天花的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工；
所述第二调节步骤包括控制所述作业设备沿所述第一方向移动所述第三预定距离L3；
其中，A与B不相等。
11.一种建筑物表面腻子喷涂方法，其特征在于，所述建筑物表面腻子喷涂方法包括：
底层腻子喷涂步骤，所述底层腻子喷涂步骤包括采用权利要求1至10中任一项所述的建筑物表面处理方法向建筑物表面喷涂腻子；
表层腻子喷涂步骤，所述表层腻子喷涂步骤包括采用权利要求1至10中任一项所述的建筑物表面处理方法向所述建筑物表面喷涂腻子；
其中，所述底层腻子喷涂步骤中向所述建筑物表面喷涂的腻子的厚度小于所述表层腻子喷涂步骤中向所述建筑物表面喷涂的腻子的厚度；所述表层腻子喷涂步骤与所述底层腻子喷涂步骤间隔第一预定时长T1。
12.根据权利要求11所述的建筑物表面腻子喷涂方法，其特征在于，所述底层腻子喷涂步骤包括采用权利要求5所述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；
其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第二预定时长T2。
13.根据权利要求11所述的建筑物表面腻子喷涂方法，其特征在于，所述底层腻子喷涂步骤包括采用权利要求10所述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；
其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第二预定时长T2。
14.根据权利要求11所述的建筑物表面腻子喷涂方法，其特征在于，所述表层腻子喷涂步骤包括采用权利要求5所述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；
其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第三预定时长T3。
15.根据权利要求11所述的建筑物表面腻子喷涂方法，其特征在于，所述表层腻子喷涂步骤包括采用权利要求10所述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；
其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第三预定时长T3。
16.一种建筑物表面处理装置，其特征在于，用于对建筑物表面进行加工，所述建筑物表面包括第一表面，所述建筑物表面处理装置包括：
设备调节单元，所述设备调节单元包括第一获取模块和第一调节模块，所述第一获取模块用于获取作业设备的工作部相对于所述第一表面的倾斜参考角度，所述第一调节模块用于根据所述倾斜参考角度调节所述工作部相对于所述作业设备的主体部的姿态，以使所述倾斜参考角度处于预设范围之内；
加工单元，所述加工单元包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于控制所述作业设备依次移动至多个工作位置，所述第二控制模块用于控制所述工作部对所述建筑物表面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工。
17.一种建筑物表面腻子喷涂装置，其特征在于，所述建筑物表面腻子喷涂装置包括：
底层腻子喷涂单元，所述底层腻子喷涂单元用于执行权利要求1至10中任一项所述的建筑物表面处理方法，以向建筑物表面喷涂腻子；
表层腻子喷涂单元，所述表层腻子喷涂单元用于执行权利要求1至10中任一项所述的建筑物表面处理方法，以向所述建筑物表面喷涂腻子；
其中，所述底层腻子喷涂单元向所述建筑物表面喷涂的腻子的厚度小于所述表层腻子喷涂单元向所述建筑物表面喷涂的腻子的厚度；所述底层腻子喷涂单元向所述建筑物表面喷涂的腻子与所述表层腻子喷涂单元向所述建筑物表面喷涂的腻子间隔第一预定时长T1。
18.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述的建筑物表面处理方法，或在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求11至15中任意一项所述的建筑物表面腻子喷涂方法。
19.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的建筑物表面处理方法，或所述程序运行时执行权利要求11至15中任意一项所述的建筑物表面腻子喷涂方法。
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CN106049780A (zh) * 2016-06-17 2016-10-26 广州发展环保建材有限公司 一种高精砌体的免抹灰施工工艺
CN109914756A (zh) * 2019-03-19 2019-06-21 珠海心怡科技有限公司 基于室内施工智能机器人的室内墙体3d腻子打印平整处理方法
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CN212287654U (zh) * 2020-07-02 2021-01-05 深圳先进技术研究院 一种室内装修机器人

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