CN110480666A - 一种位置可调式机械手吸盘装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手装置技术领域，具体为一种位置可调式机械手吸盘装置，本发明的第二吸盘组件由第二驱动座驱动沿着直线的方向移动，第一吸盘组件与第二吸盘组件之间还设置有沿着直线方向延伸的所述导向组件，可实现第一吸盘组件与第二吸盘组件之间相对移动，以便于实现二者吸附的板材的对接，提高对接能力，第一吸盘组件的吸盘组的转动角度与所述第二吸盘组件的转动角度大小相同，方向相反，可以实现对接板材对接面处在注胶等作业时对接面具有一定的夹角，提高对接面上附着黏胶剂的能力，提高板材的连接能力。本发明的同步保持机构可以使得第一吸盘组件和第二吸盘组件上的吸盘组能够转动相同的角度，保证转动过程中的吸盘吸附能力。
Description
技术领域
本发明涉及机械手装置技术领域，具体是一种位置可调式机械手吸盘装置。
背景技术
目前，对于一些的板材连接以及板材的焊接来说，机械手已经发展成为不可缺少的部件之一。目前的机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。但是，对于板材的端面之间采用注胶的方式连接来说，如果将板材利用机械手平铺于基准面上，则板材之间的连接面是平行的，这对于注胶等操作来说，很难进行准确操作，黏胶面上的胶容易在重力下脱落，难以很好的粘结，而且，机械手吸盘需要放下，待操作完成后再拿起移走，这不仅影响对接连接的效率，而且难以实现较好的注胶操作，影响连接的稳定性。
因此，本发明提供了一种位置可调式机械手吸盘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种位置可调式机械手吸盘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种位置可调式机械手吸盘装置，包括第一驱动座、第二驱动座、第一吸盘组件、第二吸盘组件和导向组件，其中，所述第一驱动座和第二驱动座呈一条直线的固定安装在机架上，其特征在于，所述第一吸盘组件由所述第一驱动座驱动沿着所述直线的方向移动，所述第二吸盘组件由所述第二驱动座驱动沿着所述直线的方向移动，且所述第一吸盘组件与所述第二吸盘组件之间还设置有沿着所述直线方向延伸的所述导向组件；所述第一吸盘组件的吸盘组可同时倾斜转动一定角度的设置，所述第二吸盘组件的吸盘组也可同时倾斜转动一定角度的设置，且所述第一吸盘组件的吸盘组的转动角度与所述第二吸盘组件的转动角度大小相同，方向相反。
进一步，作为优选，所述第一吸盘组件和所述第二吸盘组件上均设置有使得各自的吸盘组的各个吸盘同时转动相同角度的同步保持机构，且所述同步保持机构沿着与所述直线的方向平行的方向延伸。
进一步，作为优选，所述同步保持机构包括上同步保持杆和下同步保持杆，其中，所述吸盘与安装该吸盘的架体之间铰接处驱动所述吸盘倾斜转动的驱动轴上固定所述上同步保持杆，所述吸盘的吸盘主体的中部位置采用铰接销轴连接有所述下同步保持杆，且所述上同步保持杆和下同步保持杆时刻保持平行且长度相同。
进一步，作为优选，所述导向组件包括导向板条和导向槽，其中，所述第一吸盘组件的朝向所述第二吸盘组件的一端设置有导向槽，所述第二吸盘组件的朝向所述第一吸盘组件的一端设置有导向板条，所述导向板条与所述导向槽配合滑动设置。
进一步，作为优选，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件用于对板材进行吸附，且所述第一吸盘组件的吸盘组的倾斜转动角度、第二吸盘组件的吸盘组的倾斜转动角度范围均为-15°至15°，以便于对第一吸盘组件的板材、第二吸盘组件的板材之间的相对接面进行注胶或焊接操作。
进一步，作为优选，所述第一吸盘组件、第二吸盘组件均包括多组固定架、调节机构和吸盘主体，其中，所述第一驱动座、第二驱动座的底端一侧均设置有调节杆，所述调节杆的底端一侧等距固定安装有多组固定架，所述固定架的底端一侧固定安装有调节机构，所述调节机构的底端两侧均设置有连接杆，所述连接杆的底端一侧均固定安装有吸盘主体，所述调节机构的内部一侧设置有转动杆，所述调节机构的内壁对应转动杆的两侧均固定安装止推轴承，且调节机构通过止推轴承与转动杆连接。
进一步，作为优选，所述转动杆的外壁一侧刻蚀有正螺纹槽，所述转动杆的外壁另一侧刻蚀有反螺纹槽，且正螺纹槽与反螺纹槽的长度均相同，且正螺纹槽与反螺纹槽以转动杆的中间处对称分布。
进一步，作为优选，所述转动杆的中间处固定安装有第一齿轮，所述调节机构的内壁靠近转动杆的一侧固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端一侧固定安装有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮相互啮合，所述连接杆的顶端对应正螺纹槽与反螺纹槽的一侧啮合有滑动杆。
进一步，作为优选，所述第一驱动座和第二驱动座结构相同，均包括第二伺服电机、齿条，所述调节杆的顶端一侧固定安装有齿条，所述第一驱动座的内部一侧嵌合安装有第二伺服电机，所述第一驱动座的底端靠近第二伺服电机的一侧固定安装有滑动座，所述滑动座的底端四个拐角处均销连接有滑动轮，且滑动轮之间的距离比调节杆的宽度略大，且滑动轮套接在调节杆的外壁，所述滑动轮的内部对应调节杆的一侧开设有滑槽，且滑动轮通过滑槽与调节杆啮合连接。
进一步，作为优选，所述第二伺服电机的底端对应齿条的一侧固定安装有驱动齿轮，且第二伺服电机通过驱动齿轮与齿条啮合连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明的第二吸盘组件由第二驱动座驱动沿着直线的方向移动，第一吸盘组件与第二吸盘组件之间还设置有沿着直线方向延伸的所述导向组件，这样，可以实现第一吸盘组件与第二吸盘组件之间相对移动，以便于实现二者吸附的板材的对接，提高对接能力，同时，第一吸盘组件的吸盘组的转动角度与所述第二吸盘组件的转动角度大小相同，方向相反，这样，可以实现对接板材对接面处在注胶等作业时对接面具有一定的夹角，提高对接面上附着黏胶剂的能力，提高板材的连接能力；
2、本发明的同步保持机构可以使得第一吸盘组件和第二吸盘组件上的吸盘组能够转动相同的角度，本发明的同步保持机构结构简单，利用四边形连杆机构，可以有效的提高转动角度的同步性，保证转动过程中的吸盘吸附能力；
3、通过设置的第二伺服电机，当使用人员需要调整该装置时，使用人员则可以将第二伺服电机固定在第一驱动座中，将滑动座套在调节杆的外壁，当使用人员需要调整调节杆在第一驱动座底端的位置时，则可以驱动第二伺服电机进行转动，通过驱动齿轮与调节杆设置的齿条，则可以带动调节杆在滑动轮设置的滑槽中进行滑动调节，便于使用人员调整调节杆的位置，便于使用人员进行使用，相对于传统方式更好。
4、通过设置的调节机构，为了便于使用人员调节吸盘主体之间的间距，使用人员则可以操控第一伺服电机进行转动，通过第一齿轮与第二齿轮之间的配合，则可以带动止推轴承设置的转动杆进行转动，通过正螺纹槽与反螺纹槽和滑动杆之间的配合，则可以带动连接杆底端设置的吸盘主体之间的间距，便于使用人员进行使用，相对于传统方式更好。
附图说明
图1为一种位置可调式机械手吸盘装置的结构示意图；
图2为一种位置可调式机械手吸盘装置中调节机构的结构示意图；
图3为一种位置可调式机械手吸盘装置中第一驱动座的结构示意图；
图4为一种位置可调式机械手吸盘装置中第二伺服电机的结构示意图；
图5为一种位置可调式机械手吸盘装置中对板材进行吸附并对接时的工作状态结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1～5，本发明实施例中，一种位置可调式机械手吸盘装置，包括第一驱动座1、第二驱动座21、第一吸盘组件、第二吸盘组件和导向组件，其中，所述第一驱动座1和第二驱动座21呈一条直线的固定安装在机架上，其特征在于，所述第一吸盘组件由所述第一驱动座1驱动沿着所述直线的方向移动，所述第二吸盘组件由所述第二驱动座21驱动沿着所述直线的方向移动，且所述第一吸盘组件与所述第二吸盘组件之间还设置有沿着所述直线方向延伸的所述导向组件；所述第一吸盘组件的吸盘组可同时倾斜转动一定角度的设置，所述第二吸盘组件的吸盘组也可同时倾斜转动一定角度的设置，且所述第一吸盘组件的吸盘组的转动角度与所述第二吸盘组件的转动角度大小相同，方向相反。
在本实施例中，所述第一吸盘组件和所述第二吸盘组件上均设置有使得各自的吸盘组的各个吸盘同时转动相同角度的同步保持机构，且所述同步保持机构沿着与所述直线的方向平行的方向延伸。
作为较佳的实施例，所述同步保持机构包括上同步保持杆22和下同步保持杆23，其中，所述吸盘与安装该吸盘的架体之间铰接处驱动所述吸盘倾斜转动的驱动轴24上固定所述上同步保持杆22，所述吸盘的吸盘主体的中部位置采用铰接销轴连接有所述下同步保持杆23，且所述上同步保持杆22和下同步保持杆23时刻保持平行且长度相同。
其中，所述导向组件包括导向板条29和导向槽30，其中，所述第一吸盘组件的朝向所述第二吸盘组件的一端设置有导向槽30，所述第二吸盘组件的朝向所述第一吸盘组件的一端设置有导向板条29，所述导向板条与所述导向槽配合滑动设置。
在本发明中，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件用于对板材进行吸附，且所述第一吸盘组件的吸盘组的倾斜转动角度、第二吸盘组件的吸盘组的倾斜转动角度范围均为-15°至15°，以便于对第一吸盘组件的板材、第二吸盘组件的板材之间的相对接面进行注胶或焊接操作，如图5所示，利用转动角度的方式，利用注胶头28等操作工具对第一工件26与第二工件27的对接面进行操作对接，这样，可以提高注胶能力。
其中，所述第一吸盘组件、第二吸盘组件均包括多组固定架4、调节机构5和吸盘主体7，其中，所述第一驱动座1、第二驱动座的底端一侧均设置有调节杆2，所述调节杆2的底端一侧等距固定安装有多组固定架4，所述固定架4的底端一侧固定安装有调节机构5，所述调节机构5的底端两侧均设置有连接杆6，所述连接杆6的底端一侧均固定安装有吸盘主体7，所述调节机构5的内部一侧设置有转动杆8，所述调节机构5的内壁对应转动杆8的两侧均固定安装止推轴承9，且调节机构5通过止推轴承9与转动杆8连接。
作为较佳的实施例，所述转动杆8的外壁一侧刻蚀有正螺纹槽10，所述转动杆8的外壁另一侧刻蚀有反螺纹槽11，且正螺纹槽10与反螺纹槽11的长度均相同，且正螺纹槽10与反螺纹槽11以转动杆8的中间处对称分布。
在本发明中，所述转动杆8的中间处固定安装有第一齿轮12，所述调节机构5的内壁靠近转动杆8的一侧固定安装有第一伺服电机13，所述第一伺服电机13的输出端一侧固定安装有第二齿轮14，且第一齿轮12与第二齿轮14相互啮合，所述连接杆6的顶端对应正螺纹槽10与反螺纹槽11的一侧啮合有滑动杆15。
所述第一驱动座1和第二驱动座21结构相同，均包括第二伺服电机16、齿条3，所述调节杆2的顶端一侧固定安装有齿条3，所述第一驱动座1的内部一侧嵌合安装有第二伺服电机16，所述第一驱动座1的底端靠近第二伺服电机16的一侧固定安装有滑动座17，所述滑动座17的底端四个拐角处均销连接有滑动轮18，且滑动轮18之间的距离比调节杆2的宽度略大，且滑动轮18套接在调节杆2的外壁，所述滑动轮18的内部对应调节杆2的一侧开设有滑槽19，且滑动轮18通过滑槽19与调节杆2啮合连接。
所述第二伺服电机16的底端对应齿条3的一侧固定安装有驱动齿轮20，且第二伺服电机16通过驱动齿轮20与齿条3啮合连接。
在需要对吸盘进行调节时，将该装置的第二伺服电机16固定在第一驱动座1中，将滑动座17套在调节杆2的外壁，当需要调整或者对接时，驱动第二伺服电机16进行转动，通过驱动齿轮20与调节杆2设置的齿条3，则可以带动调节杆2在滑动轮18设置的滑槽19中进行滑动调节，便于使用人员调整调节杆2的位置，为了便于使用人员调节吸盘主体7之间的间距，使用人员则可以操控第一伺服电机13进行转动，通过第一齿轮12与第二齿轮14之间的配合，则可以带动止推轴承9设置的转动杆8进行转动，通过正螺纹槽10与反螺纹槽11和滑动杆15之间的配合，则可以带动连接杆6底端设置的吸盘主体7之间的间距，便于使用人员进行使用，较为实用。
本发明的第二吸盘组件由第二驱动座驱动沿着直线的方向移动，第一吸盘组件与第二吸盘组件之间还设置有沿着直线方向延伸的所述导向组件，这样，可以实现第一吸盘组件与第二吸盘组件之间相对移动，以便于实现二者吸附的板材的对接，提高对接能力，同时，第一吸盘组件的吸盘组的转动角度与所述第二吸盘组件的转动角度大小相同，方向相反，这样，可以实现对接板材对接面处在注胶等作业时对接面具有一定的夹角，提高对接面上附着黏胶剂的能力，提高板材的连接能力；本发明的同步保持机构可以使得第一吸盘组件和第二吸盘组件上的吸盘组能够转动相同的角度，本发明的同步保持机构结构简单，利用四边形连杆机构，可以有效的提高转动角度的同步性，保证转动过程中的吸盘吸附能力
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种位置可调式机械手吸盘装置，包括第一驱动座(1)、第二驱动座(21)、第一吸盘组件、第二吸盘组件和导向组件，其中，所述第一驱动座(1)和第二驱动座(21)呈一条直线的固定安装在机架上，其特征在于，所述第一吸盘组件由所述第一驱动座(1)驱动沿着所述直线的方向移动，所述第二吸盘组件由所述第二驱动座(21)驱动沿着所述直线的方向移动，且所述第一吸盘组件与所述第二吸盘组件之间还设置有沿着所述直线方向延伸的所述导向组件；所述第一吸盘组件的吸盘组可同时倾斜转动一定角度的设置，所述第二吸盘组件的吸盘组也可同时倾斜转动一定角度的设置，且所述第一吸盘组件的吸盘组的转动角度与所述第二吸盘组件的转动角度大小相同，方向相反。
2.根据权利要求1所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述第一吸盘组件和所述第二吸盘组件上均设置有使得各自的吸盘组的各个吸盘同时转动相同角度的同步保持机构，且所述同步保持机构沿着与所述直线的方向平行的方向延伸。
3.根据权利要求1所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述同步保持机构包括上同步保持杆(22)和下同步保持杆(23)，其中，所述吸盘与安装该吸盘的架体之间铰接处驱动所述吸盘倾斜转动的驱动轴(24)上固定所述上同步保持杆(22)，所述吸盘的吸盘主体的中部位置采用铰接销轴连接有所述下同步保持杆(23)，且所述上同步保持杆(22)和下同步保持杆(23)时刻保持平行且长度相同。
4.根据权利要求1所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述导向组件包括导向板条(29)和导向槽(30)，其中，所述第一吸盘组件的朝向所述第二吸盘组件的一端设置有导向槽(30)，所述第二吸盘组件的朝向所述第一吸盘组件的一端设置有导向板条(29)，所述导向板条与所述导向槽配合滑动设置。
5.根据权利要求1所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件用于对板材进行吸附，且所述第一吸盘组件的吸盘组的倾斜转动角度、第二吸盘组件的吸盘组的倾斜转动角度范围均为-15°至15°，以便于对第一吸盘组件的板材、第二吸盘组件的板材之间的相对接面进行注胶或焊接操作。
6.根据权利要求1所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述第一吸盘组件、第二吸盘组件均包括多组固定架(4)、调节机构(5)和吸盘主体(7)，其中，所述第一驱动座(1)、第二驱动座的底端一侧均设置有调节杆(2)，所述调节杆(2)的底端一侧等距固定安装有多组固定架(4)，所述固定架(4)的底端一侧固定安装有调节机构(5)，所述调节机构(5)的底端两侧均设置有连接杆(6)，所述连接杆(6)的底端一侧均固定安装有吸盘主体(7)，所述调节机构(5)的内部一侧设置有转动杆(8)，所述调节机构(5)的内壁对应转动杆(8)的两侧均固定安装止推轴承(9)，且调节机构(5)通过止推轴承(9)与转动杆(8)连接。
7.根据权利要求6所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述转动杆(8)的外壁一侧刻蚀有正螺纹槽(10)，所述转动杆(8)的外壁另一侧刻蚀有反螺纹槽(11)，且正螺纹槽(10)与反螺纹槽(11)的长度均相同，且正螺纹槽(10)与反螺纹槽(11)以转动杆(8)的中间处对称分布。
8.根据权利要求6所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述转动杆(8)的中间处固定安装有第一齿轮(12)，所述调节机构(5)的内壁靠近转动杆(8)的一侧固定安装有第一伺服电机(13)，所述第一伺服电机(13)的输出端一侧固定安装有第二齿轮(14)，且第一齿轮(12)与第二齿轮(14)相互啮合，所述连接杆(6)的顶端对应正螺纹槽(10)与反螺纹槽(11)的一侧啮合有滑动杆(15)。
9.根据权利要求6所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述第一驱动座(1)和第二驱动座(21)结构相同，均包括第二伺服电机(16)、齿条(3)，所述调节杆(2)的顶端一侧固定安装有齿条(3)，所述第一驱动座(1)的内部一侧嵌合安装有第二伺服电机(16)，所述第一驱动座(1)的底端靠近第二伺服电机(16)的一侧固定安装有滑动座(17)，所述滑动座(17)的底端四个拐角处均销连接有滑动轮(18)，且滑动轮(18)之间的距离比调节杆(2)的宽度略大，且滑动轮(18)套接在调节杆(2)的外壁，所述滑动轮(18)的内部对应调节杆(2)的一侧开设有滑槽(19)，且滑动轮(18)通过滑槽(19)与调节杆(2)啮合连接。
10.根据权利要求9所述的一种位置可调式机械手吸盘装置，其特征在于，所述第二伺服电机(16)的底端对应齿条(3)的一侧固定安装有驱动齿轮(20)，且第二伺服电机(16)通过驱动齿轮(20)与齿条(3)啮合连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
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Application publication date: 20191122 Assignee: Guilin Xinhongrun Machinery Manufacturing Co.,Ltd. Assignor: GUILIN University OF AEROSPACE TECHNOLOGY Contract record no.: X2022980029112 Denomination of invention: A position adjustable manipulator suction cup device Granted publication date: 20201229 License type: Common License Record date: 20221228 |