CN110456760A - 高速传感器接口 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及高速传感器接口。例如，一种ECU可包括PCB、处理器和传感器接口部件。传感器接口部件和处理器可被设置在PCB上。传感器接口部件可从传感器获取对应于与车辆部件有关的物理参数的多个数据采样，并基于多个数据采样生成估计数据。估计数据可至少部分地补偿从通过传感器检测到特定数据采样的时间点到通过传感器接口部件获得特定数据采样的时间点的延迟，以近似物理参数的当前值。传感器接口部件可接收用于与车辆部件有关的物理参数信息的一个或多个命令，并基于一个或多个命令提供部分估计数据。

Description

高速传感器接口
技术领域
本公开总体上涉及电子控制领域，更具体地，涉及高速传感器接口。
背景技术
电子控制单元(ECU)控制车辆中的各种系统。ECU通常包括安装在印刷电路板(PCB)上的微控制器和其他部件，诸如接口电路装置、存储器等。ECU接收来自传感器的输入，例如，对应于与车辆部件(例如，电机驱动、节流阀、操纵杆等)相关的物理参数(例如，位置(例如，线性或角度位置)、电流、速度、扭矩、压力等)的数据采样，并基于传感器输入来输出适当的控制信号。
发明内容
根据一些实施方式，一种方法可以包括：通过传感器接口部件从传感器获取对应于与车辆部件有关的物理参数的多个数据采样。传感器接口部件可集成在电子控制单元(ECU)中。ECU可包括控制设备。该方法可包括：通过传感器接口部件基于多个数据采样生成估计数据。估计数据至少可以部分地补偿从通过传感器检测到多个数据采样中的特定数据采样的时间点到通过传感器接口部件获得特定数据采样的时间点的延迟，以近似物理参数的当前值。该方法可包括：在生成估计数据之后，通过传感器接口部件从控制设备接收与车辆部件有关的物理参数信息的一个或多个命令。一个或多个命令可包括通过传感器接口部件经由电线接收的读出命令，或者通过传感器接口部件经由单独的电线接收的读出命令和采样触发命令。该方法可包括：通过传感器接口部件基于一个或多个命令向控制设备提供估计数据的一部分。
根据一些实施方式，一种电子控制单元(ECU)可包括印刷电路板(PCB)、处理器和传感器接口部件。传感器接口部件和处理器可被设置在PCB上。传感器接口部件可被配置为从传感器获取对应于与车辆部件有关的物理参数的多个数据采样。传感器可以在ECU外。传感器接口部件可被配置为基于多个数据采样生成估计数据。估计数据可至少部分地补偿从通过传感器检测到多个数据采样中的特定数据采样的时间点到通过传感器接口部件获得特定数据采样的时间点的延迟，以近似物理参数的当前值。传感器接口部件可被配置为在生成估计数据之后从处理器接收与车辆部件有关的物理参数信息的一个或多个命令，并且基于一个或多个命令向处理器提供估计数据的一部分。
根据一些实施方式，一种系统可以包括传感器和电子控制单元(ECU)。ECU可包括：处理器；以及传感器接口部件，通信地耦合至处理器，以从传感器接收对应于与车辆部件有关的物理参数的测量数据，基于测量数据确定近似物理参数的当前值的预测数据，并且基于处理器提交的请求，将部分预测数据提供给处理器。
附图说明
图1A-图1J是本文描述的示例实施方式的概述图；
图2是可以实施本文所述的技术、设备、系统和/或方法的示例环境的示图；
图3是图2的一个或多个设备的示例部件的示图；以及
图4是用于基于由传感器提供的对应于与车辆部件有关的物理参数的数据采样生成估计数据的示例处理的流程图。
具体实施方式
以下示例实施方式的详细描述参考附图。不同附图中相同的参考标号可以识别相同或相似的元件。
车辆传感器通常测量车辆部件的物理参数，处理测量(例如，通过执行模数转换(ADC)处理、数字信号处理(DSP)等)，并且通过长传输线(例如，2米长的电缆)向ECU提供测量采样。从通过传感器进行给定测量的时间到通过ECU接收到对应测量样本的时间，这引入了延迟，即与传感器处的数据处理相关的数据路径延迟以及线上的传输延迟(以及导线寄生)。这种延迟限制了ECU提供适当系统控制的能力，因为ECU在特定采样时间或间隔处需要测量值，并且接收到的测量采样由于延迟而没有时间同步。在一些情况下，可以增加传感器和ECU之间的通信接口的数据传送速度以解决传输延迟。然而，这样做要求额外的能量或功率资源，并且增加了整体系统设计成本。
本文描述的一些实施方式提供了一种传感器接口部件(例如，智能接口配置)，其能够从传感器接收对应于与车辆部件(例如，电机驱动、节流阀、操纵杆等，诸如电动转向(EPS)系统中包括的部件等)相关的物理参数(例如，位置(例如，线性位置、角度位置等)、电流、电压、速率、压力、扭矩等)的数据采样，并且处理数据采样(例如，使用插值、预测和/或统计过滤技术中的一种或多种)以导出估计数据。估计数据可以至少部分地补偿从通过传感器进行特定测量的时间点到通过传感器接口部件获取对应数据采样的时间点的延迟，以近似物理参数的实际值或当前值。在一些实施方式中，传感器接口部件可设置为接近ECU(例如，传感器接口部件可在硬件中实施并设置在ECU的PCB上，在ECU的处理器(例如，微控制器)内的硬件中实施，和/或在处理器内的固件中实施)，可以在特定时间点处针对与车辆部件有关的物理参数值从处理器(例如，微控制器)获取采样触发器和/或读出命令，并且可向ECU提供估计数据的对应部分。以这种方式，传感器接口部件可基于从传感器接收的数据采样“重建”代表车辆部件的实际行为的预测数据(例如，与车辆部件有关的实际或当前位置、电流、电压、速率、压力等)。这使ECU能够定义内部算法状态估计所需的测量时间点，并从传感器接口部件接收(例如，按需，诸如实时或近似实时)近似(例如，时间同步)与测量部件有关的物理参数的实际值的测量数据。
此外，具有专用传感器接口部件允许继续使用与传感器相关联的标准通信接口(例如，外围传感器接口5(PSI5)、串行外围接口(SPI)、基于集成电路间(I2C)的接口、基于短脉宽调制码(SPC)的接口等)，减少或消除了增加这种通信接口的数据传送速度的需要(因为诸如电机驱动、节流阀、操纵杆等的车辆部件的机械移动在速度上受到机械惯性的限制，由此相对迅速地通过ECU接收物理参数值将是足够的)，从而节省功率资源，否则将需要实现更高的数据传送速度。
图1A-图1J是本文描述的示例实施方式100的概述图。如图1A所示，示例实施方式100可包括传感器、传感器接口部件和ECU。传感器可包括能够测量与车辆部件(例如，电机驱动、节流阀、操纵杆等)有关的物理参数(例如，“应用位置”)的一个或多个设备。ECU可包括处理器(例如，微控制器等)。在一些实施方式中，ECU可包括其上可设置处理器和/或其他部件的PCB。在各种实施方式中，如下文更详细描述的，传感器接口部件可以在硬件和/或固件中实施。在一些实施方式中，传感器接口部件可包括一个或多个部件或元件，其被配置为处理从传感器接收的数据并将处理后的数据提供给ECU。
如本文所使用的，处理器包括中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、加速处理单元(APU)、微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)和/或其他类型的处理部件。
在一些实施方式中，传感器接口部件可经由通信接口(例如，PSI5、SPI、基于I2C的接口、基于SPC的接口等)和一个或多个有线链路通信地耦合至传感器。在传感器接口部件经由SPI通信地耦合至传感器的情况下，可相对于另一类型的通信接口使用较短的有线链路。
在一些实施方式中，传感器接口部件可经由通信接口(例如，SPI、并行接口等)和一个或多个有线链路(例如，比传感器接口部件和传感器之间的链路短得多的链路)通信地耦合至处理器(例如，微控制器)。在一些实施方式中，传感器接口部件可经由允许以高于(或大于)传感器接口部件与传感器之间的通信接口所允许的速度进行数据传送的通信接口通信地耦合至处理器。在一些实施方式中，传感器接口部件可经由允许以等于或低于传感器接口部件与传感器之间的通信接口所允许的速度进行数据传送的通信接口通信地耦合至处理器。例如，即使在传感器接口部件和处理器之间和/或传感器接口部件和传感器之间的数据传送速率较低的情况下，由传感器接口部件提供的数据估计功能也能够使ECU接收近似与车辆部件有关的实际物理参数值的时间同步物理参数值(以相对较短的延迟)。
如图1A所示且如参考标号110所示，传感器可基于与车辆部件有关的物理参数的测量生成传感器信号，并且处理传感器信号以产生数据采样。物理参数可包括位置(例如，线性位置、角度位置等)、电流、电压、速率、压力、扭矩等。
在一些实施方式中，传感器可基于输入(例如，来自传感器接口部件和/或ECU)周期性地、连续地进行测量和/或生成传感器信号。在一些实施方式中，传感器可使用模数转换器和/或一个或多个DSP相关部件(未示出)来处理传感器信号。
如参考标号120所示，传感器接口部件可从传感器接收数据采样。如参考标号130所示，传感器接口部件可处理数据采样，以得出近似特定时间点处物理参数的实际值的估计数据。在一些实施方式中，传感器接口部件可在从传感器接收数据采样时处理数据采样。
传感器接口部件可使用任何合适的算法、方法或技术处理数据采样。在一些实施方式中，传感器接口部件可以使用基于插值的技术处理数据采样。下文参照图1D描述与该技术有关的示例。在一些实施方式中，传感器接口部件可使用基于预测的技术处理数据采样。下文参照图1E描述与该技术有关的示例。在一些实施方式中，传感器接口部件可使用基于插值和预测的技术处理数据采样。下文参照图1F描述与该技术有关的示例。
在一些实施方式中，传感器接口部件可使用滤波技术处理数据采样。例如，传感器接口部件可使用卡尔曼滤波技术处理数据采样。下文参照图1G描述与该技术有关的示例。在一些实施方式中，传感器接口部件可使用基于反馈的技术处理数据采样。例如，传感器接口部件可使用利用由ECU提供的反馈信号的卡尔曼滤波技术来处理数据采样。下文参照图1H描述与该技术有关的示例。
尽管未示出，但如上所述，传感器接口部件可以硬件实施。例如，传感器接口部件可包括被配置为提供数据采样处理功能(例如，插值功能、预测功能、与预测功能组合的插值功能、卡尔曼滤波功能等)的各种硬件部件(例如，电路装置等)。附加地或备选地，传感器接口部件可以固件实施。例如，传感器接口部件可包括被配置为提供数据采样处理功能的各种元件(例如，模块)。
如参考标号140所示，传感器接口部件可从ECU(例如，微控制器)接收指示需要物理参数值的时间点的采样触发。例如，采样触发可用于更精确的采样定时。
如图1B所示且如参考标号150所示，传感器接口部件可从ECU(例如，微控制器)接收读出命令。在一些实施方式中，读出命令可包括指令以提供与由采样触发指示的时间点相关的采样测量。在一些实施方式中，采样触发可经由读出命令来实现，在这种情况下，可以具有或者可以不具有单独的采样触发和读出命令。如参考标号160所示，传感器接口部件可基于采样触发和读出命令(例如，基于由采样触发指示的时间点)向ECU(例如，微控制器)提供适当的估计数据。
如图1C所示，由于传感器处的数据处理延迟等，由传感器输出的数据采样所表示的物理参数值(例如，数据路径位置)可相对于物理参数的实际值或当前值(例如，实际位置)延迟。此外，如图1C所示，由于传输线上的传输延迟，在传输期间由数据采样表示的物理参数值(例如，传输位置)可相对于物理参数的当前值或实际值被进一步延迟。此外，在不使用本文所述传感器接口部件的实施方式的情况下，由ECU处最终接收到的数据采样(例如，接收采样)表示的物理参数值可仍然相对于物理参数的当前值或实际值进一步延迟。因此，ECU可以接收相对于物理参数的当前值或实际值陈旧或过时的数据采样并对数据采样进行操作，这会影响ECU正确控制相关车辆部件的能力。
如上所述，传感器接口部件可通过近似与车辆部件有关的物理参数的实际值(例如，ECU(例如，微控制器)需要的物理参数值的时间点处物理参数的实际值)并由此向ECU提供时间同步测量数据用于适当系统控制，来补偿这种数据路径和传输延迟。这里，如图1C所示，在使用本文所述传感器接口部件的实施方式的情况下，传感器接口部件可处理接收到的采样以获得重建车辆部件的实际行为的估计数据。
图1D是进一步示出上文参照图1A和图1B描述的示例插值技术的示例的示图。如图1D所示，传感器接口部件可处理接收到的数据采样，以获得估计数据(插值数据)。这可以至少部分地补偿相对于物理参数的实际值或当前值的延迟或偏差，这些延迟或偏差在接收到的采样信号的逐步性质(例如，采样保持功能)中是固有的。
在一些实施方式中，传感器接口部件可以执行线性插值。例如，传感器接口部件可根据以下公式(和/或类似公式)执行线性插值：
X(ts)＝X(t)+(ts/dt)*[X(t)-X(t-1)]，
其中dt是完整的时间段，并且其中X(t)和X(t-1)对应于在不同时间t和t-1处从传感器接收的数据采样。
附加地或备选地，传感器接口部件可执行更高阶的多项式插值，诸如二阶多项式插值等。
图1E是进一步示出上文结合图1A和图1B描述的示例预测技术的示图。如图1E所示，传感器接口部件可基于每个接收到的数据采样计算预测值。在一些实施方式中，传感器接口部件可执行固定的多项式预测。虽然这种预测会产生阶跃函数(而不是平滑曲线)，但这样可以相对于物理参数的当前值或实际值至少部分地补偿上述延迟或偏差(例如，由于数据处理、传输等引起)。
在一些实施方式中，传感器接口部件可根据以下公式(和/或类似公式)执行固定预测：
X(ts)＝X(t)+X(t-1)-X(t-2)，
其中，X(t)、X(t-1)和X(t-2)对应于在不同时间t、t-1和t-2处从传感器接收的数据采样。
图1F是进一步示出将上文结合图1A和图1B描述的预测和插值组合使用的示例技术的示图。如图1F所示，传感器接口部件可基于接收到的数据采样，使用预测和插值的组合得出估计数据，从而减少延迟或偏差(例如，由于数据处理、传输等引起)。在一些实施方式中，传感器接口部件可组合上文结合图1D和图1E描述的示例公式。在一些实施方式中，传感器接口部件可利用高阶多项式函数。
图1G是进一步示出上文结合图1A和图1B描述的示例滤波技术的示图。如图1G所示，传感器接口部件可基于接收到的数据采样，使用滤波技术(诸如统计滤波技术)得到估计数据。例如，传感器接口部件可利用最小方差无偏(或有偏)估计量(MVUE)来得到估计数据。如图所示，随着时间的推移，估计数据可非常近似物理参数的当前值或实际值。
在一些情况下，传感器接口部件可利用贝叶斯估计，诸如卡尔曼滤波中所使用的。在导致计算功率和/或计算资源的使用超过特定要求的情况下，可以简化估计技术(例如，算法)，只要估计的物理参数值与真实或实际物理参数值之间的较大偏差是可容忍或可接受的。
例如，卡尔曼滤波器可被配置为在线性状态空间格式的系统上操作，诸如符合以下要求的系统：
xk＝Fk-1xk-1+Gk-1uk-1+wk-1，且
yk＝Hkxk+vk，
其中x是状态向量，y是输出向量，u是输入向量，w是处理噪声向量，v是测量噪声向量，F是系统矩阵(状态)，G是系统矩阵(输入)，以及H是观测矩阵。卡尔曼滤波涉及递归或迭代运算，其中估计平均状态向量和协方差。状态向量的估计可用于预测后续时间步处的值，并且可在每次获得实际(或真实)测量数据时更新。卡尔曼滤波的递归性质允许实时执行，而无需存储关于过去估计的信息。
在一些实施方式中，传感器接口部件能够采用动态插值和/或预测算法来得到估计数据。例如，传感器接口部件能够利用由ECU提供的反馈(例如，校正值)，以进一步优化估计数据的计算(例如，经由数据曲线的平滑)。
作为示例，在物理参数是与电机驱动有关的电流的情况下，由ECU识别的电流值(例如，经由测量数据获得)与真实或实际电流之间的偏差会导致更高的损耗、减小的扭矩等。在这种情况下，ECU可以向传感器接口部件提供与偏差有关的校正值作为反馈，以优化估计数据的计算。在导致计算功率和/或计算资源的使用超过特定要求的情况下，可以简化估计技术(例如，算法)，只要估计的物理参数值与真实或实际物理参数值之间的较大偏差是可容忍或可接受的。
图1H是进一步示出上文结合图1A和图1B描述的基于反馈的实施方式的示图。如图1H所示，传感器接口部件可接收来自ECU的采样触发和读出命令，并且向ECU提供对应的估计数据。在一些实施方式中，采样触发和读出命令可在单独的线路(例如，单独的电线)上传输。在一些实施方式中，如上所述，可经由读出命令实现采样触发，在这种情况下，在ECU和传感器接口部件之间可以存在或不存在采样触发线(例如，单独的电线)。这里，传感器接口部件还可以接收来自ECU的校正值作为反馈(例如，在动态插值/预测算法中)。
图1I和图1J是示出传感器接口部件的示例实施方式的示图。如图1I所示，在一些实施方式中，传感器接口部件可以硬件实施为ECU PCB上的独立部件。在这种情况下，传感器接口部件可被定位接近ECU(例如，微控制器)。在一些实施方式中，传感器接口部件可包括提供上文所述用于得到或生成估计数据的功能的各种电路。在一些实施方式中，传感器接口部件可在集成电路(例如，专用集成电路(ASIC)芯片)中实施。
在一些实施方式中，为了解决(传感器和传感器接口部件之间的)传输线容易受到的任何电磁干扰(EMI)和/或静电放电(ESD)问题，传感器接口部件可包括或耦合至抑制EMI/ESD噪声的一个或多个EMI/ESD相关滤波部件。
备选地，如图1J所示，在一些实施方式中，传感器接口部件可集成在ECU中，例如集成在ECU的微控制器中。在一些实施方式中，传感器接口部件可以在微控制器内的硬件(例如，包括各种电路装置)中实施。在这种情况下，微控制器可包括与微控制器的传感器接口部件和处理单元交互的一个或多个附加的外围设备，并且另外可以包括或耦合至微控制器内的一个或多个EMI/ESD相关滤波部件。附加地或备选地，传感器接口部件可以在固件中实施(例如，存储在非易失性存储器(例如，微控制器中的只读存储器(ROM)中))。
在一些实施方式中，微控制器或者ECU的另一部件可以在一个或多个存储器位置(例如，寄存器)接收和存储来自传感器的数据采样。在这种情况下，传感器接口部件(无论在硬件和/或固件中实施)可以从存储器位置获取数据采样，用于得到估计数据的处理。
如上所示，图1A-图1J仅被提供作为示例。其他示例也是可能的，并且可不同于参照图1A-图1J所述。例如，虽然本文关于用于处理从传感器接收的数据采样的具体公式描述了传感器接口部件的一些实施方式，但是各种实施方式也可以使用其他公式，只要传感器接口部件可以基于插值、预测、统计滤波等得到估计数据即可。此外，尽管本文将一些实施方式描述为可应用于特定车辆环境，但传感器接口部件的各种实施方式可同样或类似地应用于以最小延迟需要时间同步数据的任何系统。
图2是可实施本文所述的技术、设备、系统和/或方法的示例环境200的示图。如图2所示，环境200可包括经由传感器接口总线215(本文称为总线215)连接至ECU 210的传感器205。
传感器205包括与用于测量一个或多个特性或物理参数(例如，对象的速度、对象的位置、对象的旋转角度、压力量、温度、电流量、电压量等)的传感器的一个或多个部件相关联的外壳。如图所示，传感器205包括感测设备220和收发器(Tx/Rx)225。在一些实施方式中，传感器205远离ECU 210，由此经由总线215(例如，经由有线连接)连接至ECU 210。
感测设备220包括能够执行感测功能的设备(例如，对传感器信号进行采样、计算和/或确定传感器数据等)。在一些实施方式中，感测设备220可包括一个或多个感测元件、模数转换器、数字信号处理器、存储部件、数字接口和/或能够执行感测功能的类似设备。
收发器225包括设备(例如，传感器205、ECU 210或传感器接口部件240)可经由其发送和接收信息的部件。例如，收发器225可以包括差分线路收发器或类似类型的设备。在一些实施方式中，收发器225包括允许传感器205经由总线215向传感器接口部件240和/或ECU 210发送信息(例如，数据采样等)的发送(Tx)部件以及允许传感器205经由总线215从传感器接口部件240和/或ECU 210接收信息的接收(Rx)部件。在一些实施方式中，收发器225可包括线路驱动器，用于能够在给定时间处使Tx部件发送信息或者或使Rx部件接收信息。
总线215包括传感器接口总线，用于在传感器205与传感器接口部件240和/或ECU210之间承载信息。在一些实施方式中，总线215可包括传感器205经由其连接至传感器接口部件240和/或ECU 210的连接(例如，包括一条或多条导线和连接器)。在一些实施方式中，总线215可包括连接的集合，每个连接均与连接至传感器接口部件240和/或ECU 210的一个或多个传感器205相关联(例如，当多个传感器205经由一条或多条总线215连接至传感器接口部件240和/或ECU 210时)。在一些实施方式中，给定连接能够将信号从传感器接口部件240和/或ECU 210传送到传感器205，并且能够将信号从传感器205传送到传感器接口部件240和/或ECU 210(例如，经由相同导线或经由不同的导线)。
ECU 210包括与基于由传感器205提供的传感器数据控制一个或多个电气系统和/或电气子系统相关联的一个或多个设备。如图所示，ECU 210可包括收发器225和微控制器(μC)230。在一些实施方式中，微控制器230能够基于由传感器205传输的传感器数据校准、控制、调整一个或多个电气系统和/或电气子系统等。例如，在一些实施方式中，微控制器230可包括电子/引擎控制模块(ECM)、动力系统控制模块(PCM)、变速器控制模块(TCM)、制动控制模块(BCM或EBCM)、中央控制模块(CCM)、中央定时模块(CTM)、通用电子模块(GEM)、车身控制模块(BCM)、悬架控制模块(SCM)，或车辆的另一电气系统或电气子系统。
传感器接口部件240包括被配置为接收、处理和/或发送与传感器205和/或ECU210(例如，微控制器230)相关的数据的一个或多个部件和/或设备。例如，如本文别处所述，传感器接口部件240可以从传感器205接收对应于与车辆部件有关的物理参数的数据采样，处理数据采样以生成估计数据，并且将估计数据提供给微控制器230。
如本文别处所述，传感器接口部件240可并入ECU 210中，并且可在硬件和/或固件中实施。例如，在一些实施方式中，传感器接口部件240可以在逻辑电路装置中(例如，在ASIC中)实施。作为另一示例，在一些实施方式中，传感器接口部件240可在应用逻辑中实施。尽管传感器接口部件240被示为与微控制器230分开，但在一些实施方式中，如本文别处所述，传感器接口部件240可并入微控制器230中(例如，作为微控制器230内的硬件和/或固件)。此外，尽管传感器接口部件240被示为与收发器225分离，但在一些实施方式中，传感器接口部件240可包括收发器225。
提供图2所示装置的数量和布置作为示例。在实践中，可以具有额外的设备和/或部件、更少的设备和/或部件、不同的设备和/或部件，或者与图2所示不同布置的设备和/或部件。例如，在一些实施方式中，环境200可包括多个传感器205，每个传感器均经由一条或多条相关联的总线215连接至传感器接口部件240和/或ECU 210。此外，图2所示的两个或更多个设备和/或部件可以在单个设备和/或部件内实施，或者图2所示的单个设备和/或单个部件可实施为多个分布式设备和/或部件。附加地或备选地，图2的设备和/或部件的集合(例如，一个或多个设备和/或部件)可执行被描述为由图2的设备和/或部件的另一集合执行的一种或多个功能。
图3是设备300的示例部件的示图。设备300可对应于图2的传感器205、ECU 210、微控制器230和/或传感器接口部件240。在一些实施方式中，传感器205、ECU 210、微控制器230和/或传感器接口部件240可包括一个或多个设备300和/或设备300的一个或多个部件。如图3所示，设备300可包括总线310、处理器320、存储器330、输入部件340、输出部件350和通信接口360。
总线310包括允许设备300的部件之间的通信的部件。处理器320在硬件、固件或硬件和软件的组合中实施。处理器320是中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、加速处理单元(APU)、微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或其他类型的处理部件。在一些实施方式中，处理器320包括能够被编程以执行功能的一个或多个处理器。存储器330包括存储供处理器320使用的信息和/或指令的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)和/或另一类型的动态或静态存储设备(例如，闪存、磁性存储器和/或光学存储器)。
输入部件340包括允许设备300诸如经由用户输入(例如，触摸屏显示器、键盘、小型键盘、鼠标、按钮、开关和/或麦克风)接收信息或者由另一设备提供的指令的部件。输出部件350包括提供来自设备300的输出信息的部件(例如，显示器、扬声器和/或一个或多个发光二极管(LED))。
通信接口360包括类似于收发器的部件(例如，收发器和/或单独的接收器和发送器)，使设备300能够与其他设备通信，诸如经由有线连接、无线连接或有线和无线连接的组合。通信接口360可允许设备300从另一设备接收信息和/或向另一设备提供信息。例如，通信接口360可包括PSI5、SPI、基于I2C的接口、基于SPC的接口等。作为另一示例，通信接口360可包括以太网接口、光学接口、同轴接口、红外接口、射频(RF)接口、通用串行总线(USB)接口、无线局域网、蜂窝网络接口等。
设备300可执行本文所述的一个或多个处理。设备300可基于处理器320执行由非暂态计算机可读介质(诸如存储器330)存储的软件指令来执行这些处理。本文将计算机可读介质定义为非暂态存储设备。存储设备包括单个物理存储设备内的存储空间或者横跨多个物理存储设备分布的存储空间。
软件指令可从另一计算机可读介质或经由通信接口360从另一设备读取到存储器330中。当被执行时，存储在存储器330中的软件指令可使得处理器320执行本文所述的一个或多个处理。附加地或者备选地，可使用硬接线电路装置来代替软件指令或者与软件指令组合来执行本文所述的一个或多个处理。因此，本文描述的实施方式不限于硬件电路装置和软件的任何特定组合。
提供图3所示部件的数量和布置作为示例。在实践中，设备300可包括额外的部件、更少的部件、不同的部件或与图3所示不同布置的部件。附加地或备选地，设备300的部件集合(例如，一个或多个部件)可执行被描述为由设备300的另一部件集合执行的一个或多个功能。
图4是用于基于由传感器提供的对应于与车辆部件有关的物理参数的数据采样生成估计数据的示例处理400的流程图。在一些实施方式中，图4中的一个或多个处理块可由传感器接口部件240执行。在一些实施方式中，图4的一个或多个处理块可以由与传感器接口部件240分离或包括传感器接口部件240的另一设备或设备组执行，诸如传感器205、ECU210、微控制器230等。
如图4所示，处理400可包括通过传感器接口部件(例如，传感器接口部件240)从传感器(例如，传感器205)获得对应于与车辆部件有关的物理参数的多个数据采样，其中传感器接口部件被并入ECU(例如，ECU 210)，并且其中ECU包括控制设备(例如，微控制器230)(块410)。例如，传感器接口部件240(例如，使用设备300等的一个或多个部件)可以从传感器205获取对应于与车辆部件有关的物理参数的多个数据采样。在一些实施方式中，传感器接口部件被并入ECU 210中。在一些实施方式中，ECU 210包括微控制器230。
如图4中进一步所示，处理400可包括通过传感器接口部件基于多个数据采样生成估计数据，其中估计数据至少部分地补偿从通过传感器检测到多个数据采样中的特定数据采样的时间点到通过传感器接口部件获取特定数据采样的时间点的延迟，以近似物理参数的当前值(块420)。例如，传感器接口部件240(例如，使用设备300等的一个或多个部件)可基于多个数据采样生成估计数据。在一些实施方式中，估计数据至少部分地补偿从通过传感器205检测到多个数据采样中的特定数据采样的时间点到通过传感器接口部件240获取特定数据采样的时间点的延迟，以近似物理参数的当前值。
如图4进一步所示，处理400可包括在生成估计数据之后，通过传感器接口部件从控制设备接收用于与车辆部件有关的物理参数信息的一个或多个命令，其中一个或多个命令包括被传感器接口部件经由电线接收的读出命令，或者包括通过传感器接口部件经由独立的电线接收的读出命令和采样触发命令(块430)。例如，在生成估计数据之后，传感器接口部件240(例如，使用设备300等的一个或多个部件)可从控制设备接收用于与车辆部件有关的物理参数信息的一个或多个命令。在一些实施方式中，一个或多个命令包括通过传感器接口部件240经由电线接收的读出命令，或者包括通过传感器接口部件240经由独立的电线接收的读出命令和采样触发命令。
如图4进一步所示，处理400可包括通过传感器接口部件基于一个或多个命令向控制设备提供估计数据的一部分(块440)。例如，传感器接口部件240(例如，使用设备300等的一个或多个部件)可基于一个或多个命令向控制设备提供估计数据的一部分。
处理400可包括附加的实施方式，诸如任何单个实施方式或者下文所述和/或与本文别处所述的一个或多个其他处理相关的实施方式的任何组合。
在一些实施方式中，控制设备可包括处理器，并且传感器接口部件可以在处理器的固件或硬件中实施。在一些实施方式中，传感器接口部件和控制设备可设置在ECU的PCB上，并且传感器接口部件可与控制设备分离。
在一些实施方式中，传感器接口部件可经由允许数据传送达到第一速率的第一接口通信地耦合至传感器，并且可以经由允许数据传送达到第二速率的第二接口通信地耦合至控制设备，其中第二速率可大于第一速率。在一些实施方式中，估计数据的值可以在时间上同步于与车辆部件有关的物理参数的实际值。
在一些实施方式中，传感器接口部件可以使用插值、预测和/或统计滤波生成估计数据。在一些实施方式中，传感器接口部件可接收来自控制设备的反馈数据。在一些实施方式中，传感器接口部件可基于反馈数据生成估计数据。
在一些实施方式中，物理参数可包括线性位置、角度位置、电流、电压、速度、压力或扭矩。在一些实施方式中，估计数据可进一步补偿多个数据采样中的噪声。在一些实施方式中，传感器接口部件可经由PSI5、SPI、基于I2C的接口或基于SPC的接口通信地耦合至传感器。
在一些实施方式中，ECU(例如，ECU 210)可包括PCB、处理器(例如，微控制器230)和传感器接口部件(例如，传感器接口部件240)。在一些实施方式中，传感器接口部件和处理器可设置在PCB上。在一些实施方式中，传感器接口部件可被配置为从传感器(例如，传感器205)获取对应于与车辆部件有关的物理参数的多个数据采样。在一些实施方式中，传感器可以在ECU外。在一些实施方式中，传感器接口部件可被配置为基于多个数据采样生成估计数据。在一些实施方式中，估计数据可至少部分地补偿从通过传感器检测到多个数据采样中的特定数据采样的时间点到通过传感器接口部件获得特定数据采样的时间点的延迟，以近似物理参数的当前值。在一些实施方式中，传感器接口部件可被配置为在生成估计数据之后从处理器接收用于与车辆部件有关的物理参数信息的一个或多个命令，并且基于一个或多个命令向处理器提供估计数据的一部分。
在一些实施方式中，ECU可包括一个或多个滤波器部件，以减少传感器接口部件的输入处的静电放电或电磁干扰效应。在一些实施方式中，传感器接口部件可以在ASIC中实施。在一些实施方式中，传感器接口部件在生成估计数据时可以使用统计估计来生成估计数据。在一些实施方式中，传感器接口部件可经由PSI5、SPI、基于I2C的接口或基于SPC的接口通信地耦合至传感器，传感器接口部件可经由SPI或并行接口通信地耦合至处理器。
在一些实施方式中，系统可包括传感器(例如，传感器205)和ECU(例如，ECU 210)。在一些实施方式中，ECU可包括处理器(例如，微控制器230)和通信地耦合至处理器的传感器接口部件(例如，传感器接口部件240)。在一些实施方式中，传感器接口部件可以从传感器接收对应于与车辆部件有关的物理参数的测量数据，基于测量数据确定近似物理参数的当前值的预测数据，并且基于由处理器提交的请求向处理器提供部分预测数据。
在一些实施方式中，ECU可包括外围部件。在一些实施方式中，传感器接口部件可经由外围部件通信地耦合至处理器。
在一些实施方式中，传感器接口部件在确定预测数据时可以使用卡尔曼滤波器以及由处理器提供的一个或多个校正值来确定预测数据。在一些实施方式中，传感器接口部件在向处理器提供部分预测数据时可以基于由处理器提供的一个或多个触发命令向处理器提供部分预测数据。在一些实施方式中，一个或多个触发命令可包括关于向处理器提供与车辆部件有关的物理参数数据的时间点的信息。
尽管图4示出了处理400的示例块，但在一些实施方式中，处理400可包括额外的块、更少的块、不同的块或与图4所示不同布置的块。附加地或备选地，可以并行地执行处理400的两个或更多个块。
本文所述的一些实施方式提供传感器接口部件240(例如，智能接口配置)，其能够从传感器205接收对应于与车辆部件(例如，电机驱动、节流阀、操纵杆等，诸如包括在电动转向(EPS)系统中的部件等)有关的物理参数(例如，位置(例如，线性位置、角度位置等)、电流、速率、压力、扭矩等)的数据采样，并且处理数据采样(例如，使用插值、预测和/或统计滤波技术中的一个或多种)来得到估计数据。估计数据可至少部分地补偿延迟，从通过传感器205进行特定测量的时间点到通过传感器接口部件240获得对应数据采样的时间点，以近似物理参数的实际值或当前值。在一些实施方式中，传感器接口部件240可设置为接近ECU210(例如，传感器接口部件240可在硬件中实施且设置在ECU 210的PCB上，在ECU 210的处理器(例如，微控制器230)内的硬件中实施和/或在处理器内的固件中实施)，可从处理器(例如，微控制器230)获得用于与特定时间点的车辆部件有关的物理参数值的采样触发和/或读出命令，并且可以向ECU 210提供估计数据的对应部分。以这种方式，传感器接口部件240可基于从传感器205接收的数据采样“重建”预测数据，其中预测数据表示车辆部件的实际行为(例如，与车辆部件有关的实际或当前位置、电流、速度、压力等)。这使得ECU 210能够定义内部算法状态估计所需的测量时间点，并且从传感器接口部件240接收(例如按需，诸如实时或接近实时)近似(例如，与其时间同步)与车辆部件有关的物理参数的实际值的测量数据。
前面的公开提供了说明和描述，但并不是详尽的或将实施方式限于所公开的具体形式。根据上述公开，可以进行修改和变更，或者可以从实施方式的实践中获得。
如本文所使用的，术语“部件”旨在广义地解释为硬件、固件或硬件和软件的组合。
应理解，本文所述的系统和/或方法可以不同形式的硬件、固件或硬件和软件的组合来实施。用于实施这些系统和/或方法的实际专用控制硬件或软件代码不限制实施方式。因此，在不参考特定软件代码的情况下，本文描述了系统和/或方法的操作和行为，应理解，软件和硬件可被设计为基于本文的描述实施系统和/或方法。
尽管权利要求书引用和/或在说明书中公开了特征的特定组合，但这些组合并不用于限制可能实施方式的公开。事实上，这些特征中的许多特征可以在权利要求中未具体引用和/或说明书中未公开的方式组合。尽管下面列出的每个从属权利要求可直接从属于一个权利要求，但可能实施方式的公开包括每个从属权利要求与权利要求集中的每个其他权利要求的组合。
除非明确说明，否则本文使用的任何元素、动作或指示都不应被解释为关键或必要的。此外，如本文所使用的，冠词“一个”包括一个或多个项目，并且可与“一个或多个”互换使用。此外，如本文所使用的，术语“集合”用于包括一个或多个项目(例如，相关项目、不相关项目、相关项目和不相关项目的组合等)，并且可与“一个或多个”互换。在想要一个项目的情况下，使用术语“一个”或类似语言。此外，如本文所使用的，术语“具有”等是开放式术语。此外，除非另有明确说明，否则术语“基于”用于表示“至少部分地基于”。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
通过传感器接口部件从传感器获取对应于与车辆部件有关的物理参数的多个数据采样，
所述传感器接口部件并入电子控制单元(ECU)中，
所述ECU包括控制设备；
通过所述传感器接口部件，基于所述多个数据采样生成估计数据，
所述估计数据至少部分地补偿从通过所述传感器检测到所述多个数据采样中的特定数据采样的时间点到通过所述传感器接口部件获得所述特定数据采样的时间点的延迟，以近似所述物理参数的当前值，
在生成所述估计数据之后，通过所述传感器接口部件从所述控制设备接收用于与所述车辆部件有关的物理参数信息的一个或多个命令，
所述一个或多个命令包括：
通过所述传感器接口部件经由电线接收的读出命令；或者
通过所述传感器接口部件经由独立的电线接收的读出命令和采样触发命令；以及
通过所述传感器接口部件，基于所述一个或多个命令向所述控制设备提供所述估计数据的一部分。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制设备包括处理器；并且
其中所述传感器接口部件在所述处理器中的固件或硬件中实施。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器接口部件和所述控制设备被设置在所述ECU的印刷电路板(PCB)上；并且
其中所述传感器接口部件与所述控制设备分离。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器接口部件经由允许数据传送达到第一速率的第一接口通信地耦合至所述传感器；
其中所述传感器接口部件经由允许数据传送达到第二速率的第二接口通信地耦合至所述控制设备；并且
其中所述第二速率大于所述第一速率。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述估计数据的值在时间上同步于与所述车辆部件有关的所述物理参数的实际值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述估计数据包括：
使用插值、预测和/或统计滤波来生成所述估计数据。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
接收来自所述控制设备的反馈数据；以及
其中生成所述估计数据包括：
基于所述反馈数据生成所述估计数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述物理参数包括：
线性位置，
角度位置，
电流，
电压，
速度，
压力，或
扭矩。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述估计数据还补偿所述多个数据采样中的噪声。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器接口部件经由外围传感器接口5(PSI5)、串行外围接口(SPI)、基于集成电路间(I2C)的接口或者基于短脉宽调制码(SPC)的接口通信地耦合至所述传感器。
11.一种电子控制单元(ECU)，包括：
印刷电路板(PCB)；
处理器；以及
传感器接口部件，
所述传感器接口部件和所述处理器被设置在所述PCB上，
所述传感器接口部件被配置为：
从传感器获取对应于与车辆部件有关的物理参数的多个数据采样，
所述传感器在所述ECU外部；
基于所述多个数据采样生成估计数据，
所述估计数据至少部分地补偿从通过所述传感器检测到所述多个数据采样中的特定数据采样的时间点到通过所述传感器接口部件获得所述特定数据采样的时间点的延迟，以近似所述物理参数的当前值，
在生成所述估计数据之后，从所述处理器接收用于与所述车辆部件有关的物理参数信息的一个或多个命令；以及
基于所述一个或多个命令向所述处理器提供所述估计数据的一部分。
12.根据权利要求11所述的ECU，还包括用于在所述传感器接口部件的输入处减少静电放电或电磁干扰效应的一个或多个滤波器部件。
13.根据权利要求11所述的ECU，其中所述传感器接口部件在专用集成电路(ASIC)中实施。
14.根据权利要求11所述的ECU，其中所述传感器接口部件在生成所述估计时：
使用统计估计来生成所述估计数据。
15.根据权利要求11所述的ECU，其中所述传感器接口部件经由外围传感器接口5(PSI5)、串行外围接口(SPI)、基于集成电路间(I2C)的接口或者基于短脉宽调制码(SPC)的接口通信地耦合至所述传感器；并且
其中所述传感器接口部件经由SPI或并行接口通信地耦合至所述处理器。
16.一种系统，包括：
传感器；以及
电子控制单元(ECU)，
所述ECU包括：
处理器；和
传感器接口部件，通信地耦合至所述处理器，用于：
从所述传感器接收对应于与车辆部件有关的物理参数的测量数据；
基于所述测量数据，确定近似所述物理参数的当前值的预测数据；以及
基于由所述处理器提交的请求，将所述预测数据的一部分提供给所述处理器。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述ECU还包括外围部件；并且
其中所述传感器接口部件经由所述外围部件通信地耦合至所述处理器。
18.根据权利要求16所述的系统，其中所述传感器接口部件在确定所述预测数据时：
使用卡尔曼滤波器以及由所述处理器提供的一个或多个校正值来确定所述预测数据。
19.根据权利要求16所述的系统，其中在向所述处理器提供所述预测数据的所述部分时，所述传感器接口部件用于：
基于由所述处理器提供的一个或多个触发命令，向所述处理器提供所述预测数据的所述部分；并且
其中所述一个或多个触发命令包括关于与所述车辆部件有关的物理参数数据将被提供给所述处理器的时间点的信息。
20.根据权利要求16所述的系统，其中所述传感器接口部件经由外围传感器接口5(PSI5)、串行外围接口(SPI)、基于集成电路间(I2C)的接口或者基于短脉宽调制码(SPC)的接口通信地耦合至所述传感器。
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