TWI640165B - 感測器時鐘估計方法及其裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明內容包含一種感測器時鐘估計方法及其裝置，其中，該方法包含：當輪詢一個或複數個感測器中一個感測器時，從該感測器接收感測器資料；取得第一資料量，其中，該第一資料量指示從該感測器接收之該感測器資料中之第一抽樣數量；至少根據該第一資料量並借助至少一個估計模型，估計第一輪詢時間延遲與第一感測器時鐘誤差；以及基於該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，生成從該感測器接收之該感測器資料之複數個第一時戳，用於根據該感測器之該感測器資料執行操作，其中，該等第一時間戳分別指示至少部分第一抽樣之抽樣時間。

Description

感測器時鐘估計方法及其裝置
本發明係有關於一種感測器時鐘（例如，感測器中之時鐘）。更具體地，本發明涉及一種對電子裝置中之一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計之方法及其裝置。
於此所述之背景內容係一般用以表示本發明之習知技術與本案之前後關係。就於此背景部分敘述之發明人之作品而言，不應表達或暗示性地被當作核駁本發明之先前技術，亦不適格作為申請時之先前技術。
電子裝置（例如，行動電話、可穿戴設備、平板電腦、筆記型電腦等）可包含一個或複數個從設備（slave device）。現今，電子裝置中之從設備變得越來越複雜及高效。例如，從設備（例如，感測器）可將自身時鐘、類比數位轉換器（Analog-to-digital converter，ADC）、記憶體等進行集成。可將感測器時鐘實施為其自身時鐘生成元件（例如，振盪器）。感測器之時鐘可稱為感測器時鐘，並且為了防止混淆，具有自身時鐘、ADC、記憶體等之感測器可稱為數位感測器（digital sensor）。當使用數位感測器之感測器資料時，會出現許多問題。例如，由於通常感測器時鐘為低成本振盪器，所以電子裝置會遇到感測器時鐘之時鐘漂移（clock drift）問題，其中，該時鐘漂移問題出現在電子裝置試著確定感測器資料中抽樣之抽樣時間時。在另一示例中，由於感測器時鐘與電子裝置之系統時鐘無關（例如，感測器時鐘之頻率不是系統時鐘頻率之倍數），所以當電子裝置試著確定感測器資料中抽樣之抽樣時間時會遇到抖動問題（例如，在未知感測器時鐘之運轉時序情況下）。
現今，提出了許多相關先前技術嘗試解決上述一個或複數個問題。然而，先前技術會引入副作用。一種先前技術建議引入數位感測器之專用中斷接腳，用於通過耦接在電子裝置處理器（例如，應用處理器）之附加接腳與專用中斷接腳之間之中斷線（interrupt line），從數位感測器發送中斷訊號。這樣會增大數位感測器之接腳數與處理器之接腳數。此外，在存在複數個數位感測器（例如，一個或複數個加速感測器、一個或複數個陀螺儀、一個或複數個磁量感測器、一個或複數個氣壓感測器）情況下，上述方法會頻繁喚醒處理器，因此會增大電子裝置之功耗。另一先前技術建議引入數位感測器之專用時鐘校正接腳，用於通過耦接在處理器與專用時鐘校正接腳之間之時鐘校正線（clock correction line），從數位感測器發送時鐘校正訊號，這樣會增大數位感測器之接腳數之增大。因此，亟需一種新穎方法以及相關結構，在不引入副作用或者較少可能引入副作用情況下，合理解決現存問題。
有鑑於此，本發明方面提供一種感測器時鐘估計方法及其裝置。
根據實施例，揭示一種感測器時鐘估計方法，應用於一電子裝置並且對該電子裝置中一個或複數個感測器進行執行，該感測器時鐘估計方法包含：當輪詢該一個或複數個感測器中一個感測器時，從該感測器接收一感測器資料，其中，基於該電子裝置之一輪詢時鐘，執行輪詢該感測器之操作，並且基於不同於該輪詢時鐘之一感測器時鐘，該感測器執行抽樣操作；取得一第一資料量，其中，該第一資料量指示從該感測器接收之該感測器資料中之第一抽樣數量；至少根據該第一資料量並借助至少一個估計模型，估計一第一輪詢時間延遲與一第一感測器時鐘誤差；以及基於該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，生成從該感測器接收之該感測器資料之複數個第一時戳，用於根據該感測器之該感測器資料執行操作，其中，該等第一時戳分別指示至少部分第一抽樣之抽樣時間。
根據另一實施例，揭示一種執行感測器時鐘估計之裝置，其中，對一電子裝置中一個或複數個感測器執行該感測器時鐘估計操作，該裝置包含：一處理電路，位於該電子裝置中，用於控制該電子裝置之至少一個操作，其中：當該處理電路輪詢該一個或複數個感測器中一個感測器時，該處理電路從該感測器接收感測器資料，其中，基於該電子裝置之一輪詢時鐘，執行輪詢該感測器之操作，並且基於不同於該輪詢時鐘之一感測器時鐘，該感測器執行抽樣操作；該處理電路取得一第一資料量，其中，該第一資料量指示從該感測器接收之該感測器資料中之第一抽樣數量；至少根據該第一資料量並借助至少一個估計模型，該處理電路估計一第一輪詢時間延遲與一第一感測器時鐘誤差；以及基於該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，該處理電路生成從該感測器接收之該感測器資料之複數個第一時戳，用於根據該感測器之該感測器資料執行操作，其中，該等第一時戳分別指示至少部分第一抽樣之抽樣時間。
本發明提供之感測器時鐘估計方法及其裝置可改善使用者體驗。
其他實施方式與優勢將在下面作詳細描述。上述概要並非以界定本發明為目的。本發明由申請專利範圍所界定。
在說明書及後續之申請專利範圍當中使用了某些詞彙來指稱特定元件。所屬領域中具有通常知識者應可理解，製造商可能會用不同名詞來稱呼同一個元件。本說明書及後續之申請專利範圍並不以名稱之差異來作為區分元件之方式，而是以元件在功能上之差異來作為區分之準則。在通篇說明書及後續請求項當中所提及之「包括」和「包含」係為一開放式用語，故應解釋成「包含但不限定於」。此外，「耦接」一詞在此係包含任何直接及間接之電氣連接手段。間接電氣連接手段包括通過其他裝置進行連接。
接下來之描述是實現本發明之最佳實施例，其是為了描述本發明原理之目的，並非對本發明之限制。可以理解的是，本發明實施例可由軟體、硬體、韌體或其任意組合來實現。
根據一個或複數個實施例，本發明提供一種對電子裝置（例如，行動電話、可穿戴設備、平板電腦、筆記型電腦等）中一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計之方法及其裝置。電子裝置可包含用作主設備（master device）之處理電路，例如，處理器（例如，應用處理器），並且可進一步包含從設備（例如，一個或複數個感測器中之任意感測器）。例如，可使用微機電系統（microelectromechanical system，MEMS）技術實施一個或複數個感測器之感測器元件，因此可將其稱為MEMS感測器元件。在示例中，可使用任意其他類型技術實施一個或複數個感測器之感測器元件。此外，電子裝置之時鐘生成元件可生成輪詢時鐘（polling clock），並且可基於輪詢時鐘輪詢一個或複數個感測器。在實施例中，輪詢時鐘可為處理器之時鐘，並且該處理器（例如，應用處理器）可具有其自身時鐘生成元件以生成處理器時鐘，但本發明並不局限於此。在許多其他實施例中，基於任意各種類型電路之時鐘，執行輪詢一個或複數個感測器之操作，其中，上述各種類型電路可舉例為具有其自身時鐘生成元件用於生成時鐘之微控制器單元（micro controller unit，MCU）、具有其自身時鐘生成元件用於生成時鐘之感測器集線器（sensor hub）等。輪詢時鐘之示例可包含但不限於：處理器時鐘（例如，應用處理器之時鐘）、MCU時鐘（例如，MCU之時鐘）以及感測器集線器時鐘（例如，感測器集線器之時鐘）。感測器可具有集成在感測器中之其自身時鐘、類比數位轉換器（ADC）、記憶體等，其中，感測器之時鐘可稱為感測器時鐘，並且為了避免混淆，具有其自身時鐘、ADC、記憶體等之感測器可稱為數位感測器。感測器時鐘可與電子裝置之輪詢時鐘無關（例如，感測器時鐘之頻率不是輪詢時鐘之倍數，或者由於晶片溫度改變，存在感測器時鐘之頻率之明顯偏移，而輪詢時鐘之頻率相較更加穩定）。感測器（例如，上述數位感測器）可基於感測器時鐘執行抽樣操作，從而生成感測器資料。當電子裝置（具體地，處理器）基於數位感測器之感測器資料執行用於電子裝置使用者之操作時，處理器需要附加資料，例如，感測器資料中抽樣之抽樣時間。由於數位感測器未向處理器通知抽樣之抽樣時間，因此，處理器應自己決定抽樣之抽樣時間。本發明方法及其裝置可準確確定感測器資料中抽樣之抽樣時間，無需其他附加接腳（例如，上述之專用中斷接腳或專用時鐘校正接腳）以及相應線（例如，中斷線或時鐘校正線）。因此，根據本發明方法及其裝置實施之電子裝置可基於數位感測器之感測器資料執行操作（例如，一個或複數個操作，比如，虛擬實境系統、增強現實系統、定位導航系統、電子圖像穩定系統等之一個或複數個操作）以保證電子裝置之總體性能，其中，該操作具有較少時序誤差或零時序誤差（例如，輪詢時間延遲、感測器時鐘誤差等）。因此，可改善電子裝置之使用者體驗。此外，本發明方法及其裝置可在不引入副作用或者較小可能引入副作用情況下解決現有技術中存在之問題。
第1圖係依據本發明實施例描述之對電子裝置之一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計之裝置100示意圖，其中，裝置100可至少包含部分電子裝置。例如，裝置100可包含部分電子裝置，具體地，可為至少一個硬體電路，例如，電子裝置中之至少一個積體電路以及相關電路。在另一示例中，裝置100可為整個電子裝置。在另一示例中，裝置100可包含具有電子裝置之系統（例如，具有電子裝置之無線通訊系統）。電子裝置之示例可包含，但不限於，多功能行動電話、可穿戴設備、平板電腦以及筆記型電腦。
如第1圖所示，裝置100可包含通過資料匯流排（依照特定標準，例如，任意現存標準，比如，內部積體電路標準、串列外設介面標準等）耦接感測器120之處理電路110，其中，處理電路110可包含時間調正模組（time alignment module）112以及輪詢時鐘（polling clock）114，並且感測器120可包含記憶體122、ADC 123、感測器時鐘124以及感測器元件126。處理電路110以及感測器120可位於電子裝置中。處理電路110可為用於主設備之處理電路示例，並且感測器120可作為數位感測器示例。時間調正模組112可代表根據本發明方法之在處理電路中運行之一個或複數個程式模組，以及輪詢時鐘114可為系統時鐘、應用處理器時鐘或作為輪詢操作基礎之任意時鐘。根據實施例，處理電路110可為專用積體電路（ASIC），並且時間調正模組112可為ASIC之一個或複數個子電路，其中，輪詢時鐘仍可為系統時鐘、應用處理器時鐘或作為輪詢操作基礎之任意時鐘。
感測器元件126可與不具有自身時鐘、ADC等之類比感測器相似。感測器元件126可執行感應操作以生成一個或複數個類比感測器訊號，其中該一個或複數個類比感測器訊號指示一個或複數個感應結果。ADC 123可根據感測器時鐘124之時鐘訊號，對一個或複數個類比感測器訊號執行抽樣操作，從而生成抽樣操作之抽樣結果。可將抽樣結果存儲在記憶體122中，用作感測器資料中抽樣之輸出。感測器120可包含資料接腳，用於通過資料匯流排向處理電路110輸出感測器資料。此外，處理電路110可對感測器120執行輪詢操作，以從感測器120獲取感測器資料。感測器120未向處理電路110發送任何關於感測器時鐘124之時鐘同步資料。請注意，上述操作不需要任何專用中斷接腳、專用時鐘校正接腳、中斷線以及時鐘校正線。感測器120之示例可包含但不限於加速感測器、陀螺儀、磁量感測器、氣壓感測器。
根據本實施例，處理電路110（例如，運行在處理電路上之時間調正模組112）能執行感測器時鐘估計操作從而生成分別對應感測器資料中抽樣之時戳，其中，上述感測器資料來自於感測器120。例如，處理電路110（例如，運行在處理電路上之時間調正模組112）可從感測器120收集感測器資料，並且借助基於一個或複數個估計模型（例如，運動模型與測量模型）之計算執行感測器時鐘估計操作，以準確確定分別指示感測器資料中抽樣之抽樣時間之時戳。由於時戳分別指示抽樣之抽樣時間，所以處理電路110可控制電子裝置基於感測器資料執行操作（例如，上述之一個或複數個操作）以保證電子裝置之總體性能，其中，上述操作具有較小時序誤差或零時序誤差（例如，輪詢時間延遲、感測器時鐘誤差等）。
根據實施例，可改變圖1所示之結構。例如，可增加感測器（例如，數位感測器）之數量，並且相應增加時間調正模組之數量。在另一示例中，可增加感測器（例如，數位感測器）之數量，其中，複數個感測器可對應一個時間調正模組，例如，圖1所示之結構中之時間調正模組。
第2圖係依據本發明實施例描述之對電子裝置之一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計之裝置200示意圖，其中，裝置200可包含電子裝置之至少一部分（例如，部分或全部）。如第2圖所示，裝置200可包含通過上述資料匯流排耦接感測器120處理電路210，以及一個或複數個附加感測器（例如，感測器220等）可通過資料匯流排耦接處理電路210，其中，處理電路210可包含時間調正模組112、一個或複數個附加時間調正模組（例如，時間調正模組212等）、輪詢時鐘114，並且感測器220可包含記憶體222、ADC 223、感測器時鐘224以及感測器元件226。處理電路210以及感測器120、220等可位於電子裝置中。處理電路210可為用作主設備之另一處理電路示例，以及一個或複數個附加感測器（例如，感測器220等）之每一個可作為數位感測器之另一示例。相似地，時間調正模組212可代表根據本發明方法之在處理電路中運行之一個或複數個程式模組。根據實施例，處理電路210可為專用積體電路（ASIC），並且時間調正模組112與一個或複數個附加時間調正模組（例如，時間調正模組212等）可分別作為ASIC之子電路，其中，輪詢時鐘仍可為系統時鐘、應用處理器時鐘或作為輪詢操作基礎之任意時鐘。
裝置200之實施細節可與圖1所示之裝置100類似。例如，一個或複數個附加時間調正模組（例如，時間調正模組212等）分別執行之與一個或複數個附加感測器（例如，感測器220等）相關之操作類似於時間調正模組112執行之關於感測器120之操作。另外，一個或複數個附加感測器（例如，感測器220等）分別執行之操作類似於感測器120執行之操作，其中，根據一個或複數個附加感測器之感測器元件（例如，感測器元件226）是否屬於不同於感測器元件126之感測器類型，上述感應操作可不同。一個或複數個附加感測器（例如，感測器220等）之示例可包含但不限於加速感測器、陀螺儀、磁量感測器、氣壓感測器。
請注意，上述操作不需要任何專用中斷接腳、專用時鐘校正接腳、中斷線以及時鐘校正線。根據本實施例，處理電路210（例如，運行在處理電路上之時間調正模組112、212等）能分別執行感測器120、220等之感測器時鐘估計操作從而生成分別對應感測器資料中抽樣之時戳（timestamp），其中，上述感測器資料來自於感測器120、220等。為了簡化，不再重複本實施例之相似描述。
根據實施例，可將本發明方法之一個或複數個控制方案應用於相關裝置（例如，裝置100、裝置200等），以根據一個或複數個估計模型（例如，運動模型與測量模型）估計複數個參數。例如，上述複數個參數可包含關於感測器時鐘之時間間隔(Δt)之感測器時鐘誤差(ε)。時間間隔(Δt)可表示根據本感測器時鐘之時鐘訊號連續生成之兩個抽樣之兩個抽樣時間點之間之間隔。當不存在感測器時鐘漂移時，時間間隔(Δt)可表示本感測器時鐘之時鐘訊號之週期；否則，時間間隔(Δt)可發生改變。另外，上述複數個參數可進一步包含輪詢時間延遲(T - TS )，例如，最新抽樣（例如，輪詢期間在從數位感測器接收之前最新生成之抽樣）之輪詢時間與抽樣時間之間之延遲。輪詢時間延遲(T - TS )可表示本發明裝置之處理電路（例如，處理電路110、210等）輪詢感測器（包含本感測器時鐘）之輪詢時間點與根據本感測器時鐘之時鐘訊號生成之抽樣之抽樣時間點之間之延遲。
第3圖係依據本發明實施例描述之第1圖所示之裝置100使用之估計控制方案。第3圖所示之估計控制方案可作為本發明方法之一個或複數個控制方案之示例。根據本實施例，當處理電路110輪詢感測器120時，處理電路110（例如，時間調正模組112）可從感測器120（例如，記憶體122中）接收感測器資料（例如，原始資料）（為了簡化，在第3圖中標為“通過輪詢從感測器收集感測器資料”），其中，基於輪詢時鐘114（系統時鐘、應用處理器時鐘或作為輪詢操作基礎之任意時鐘）執行輪詢感測器120之操作。此外，處理電路110（例如，時間調正模組112）可獲取第一資料量，其中，第一資料量指示從感測器120接收之感測器資料中第一抽樣數量。處理電路110（例如，時間調正模組112）可至少根據第一資料量並借助一個或複數個估計模型（在第3圖中標為“估計模型”），估計與感測器120相關之第一輪詢時間延遲以及第一感測器時鐘誤差。第一輪詢時間延遲可作為輪詢時間延遲(T - TS )之示例，並且第一感測器時鐘誤差可作為感測器時鐘誤差(ε)之示例。基於第一輪詢時間延遲以及第一感測器時鐘誤差，處理電路110（例如，時間調正模組112）可生成從感測器120接收之感測器資料之複數個第一時戳，用於根據感測器120之感測器資料執行操作（例如，上述一個或複數個操作），其中，第一時戳可分別指示至少部分（例如，部分或全部）第一抽樣之抽樣時間（為了簡化，在第3圖中標注為“生成指示抽樣之抽樣時間之時戳”）。例如，第3圖所示之描述感測器時鐘（例如感測器120之感測器時鐘）之時序圖之圓點可表示抽樣之抽樣時間（為了簡化，在第3圖中標為“感測器事件時間”，其中，通過執行抽樣之生成抽樣操作可稱為感測器事件），並且也可表示感測器時鐘之運轉。第3圖所示之描述輪詢時鐘114之時序圖上之下向箭頭可表示處理電路110（例如，時間調正模組112）在感測器120上執行之輪詢操作（在第3圖中標為“輪詢”），並且輪詢操作之時間點可表示輪詢時間，並且也可表示輪詢時鐘114之運轉。
也可將第3圖所示之估計控制方案應用於第2圖所示之裝置200。例如，處理電路210（例如，時間調正模組112）執行之關於感測器120之操作類似於處理電路110（例如，時間調正模組112）執行之關於感測器120之操作。此外，處理電路210（例如，其他時間調正模組，比如時間調正模組212等）執行之關於裝置200之其他感測器（例如，感測器220等）之操作類似於處理電路210（例如，時間調正模組112）執行之關於感測器120之操作。根據實施例，當處理電路210輪詢感測器220時，處理電路210（例如，時間調正模組212）可從感測器220（例如，記憶體222中）接收感測器資料（例如，原始資料）（為了簡化，在第3圖中標為“通過輪詢從感測器中收集感測器資料”），其中，基於輪詢時鐘114執行輪詢感測器220之操作。此外，處理電路210（例如，時間調正模組212）可獲取第二資料量，其中，第二資料量指示從感測器220接收之感測器資料中第二抽樣數量。處理電路210（例如，時間調正模組212）可至少根據第二資料量並借助一個或複數個估計模型（在第3圖中標為“估計模型”），估計與感測器220相關之第二輪詢時間延遲以及第二感測器時鐘誤差。第二輪詢時間延遲可作為輪詢時間延遲(T - TS )之另一示例，並且第二感測器時鐘誤差可作為感測器時鐘誤差(ε)之另一示例。基於第二輪詢時間延遲以及第二感測器時鐘誤差，處理電路210（例如，時間調正模組212）可生成從感測器220接收之感測器資料之複數個第二時戳，用於根據感測器220之感測器資料執行操作（例如，上述一個或複數個操作），其中，第二時戳可分別指示至少部分（例如，部分或全部）第二抽樣之抽樣時間（為了簡化，在第3圖中標注為“生成指示抽樣之抽樣時間之時戳”）。例如，第3圖所示之描述感測器時鐘（例如感測器120之感測器時鐘）之時序圖之圓點可表示抽樣之抽樣時間（為了簡化，在第3圖中標為“感測器事件時間”），並且也可表示感測器時鐘之運轉。第3圖所示之描述輪詢時鐘114之時序圖上之下向箭頭可表示處理電路210（例如，時間調正模組212）在感測器220上執行之輪詢操作（在第3圖中標為“輪詢”），並且輪詢操作之時間點可表示輪詢時間，並且也可表示輪詢時鐘114之運轉。
根據實施例，處理電路210（例如，時間調正模組112）執行之關於感測器120之操作可多種多樣，及/或處理電路210（例如，其他時間調正模組，比如時間調正模組212等）執行之關於裝置200之其他感測器（例如，感測器220等）之操作可多種多樣。根據實施例，根據感測器220之感測器資料執行之操作與根據感測器120之感測器資料執行之操作相同。根據實施例，根據感測器220之感測器資料執行之操作與根據感測器120之感測器資料執行之操作不同。
第4圖係依據本發明另一實施例描述之對電子裝置之一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計之裝置300示意圖，其中，裝置300可包含電子裝置之至少一部分（例如，部分或全部）。如第3圖所示，裝置300可包含通過上述資料匯流排耦接感測器120之處理電路310，其中，該處理電路310可包含應用處理器311以及感測器集線器316，其中，位於感測器集線器316之輪詢時鐘318可為感測器集線器316之時鐘。處理電路310與感測器120可位於電子裝置中。應用處理器311可為處理器之示例，並且感測器集線器316可為配置從一個或複數個感測器為處理器收集資料之子電路。處理電路310可執行應用處理器311與感測器集線器316之間之內部時鐘同步操作，從而使得應用處理器311之核心程式之時間314與感測器集線器316之輪詢時鐘318彼此同步。由於應用處理器311之核心程式之時間314與感測器集線器316之輪詢時鐘318彼此同步，所以應用處理器311中時間調正模組312執行之關於感測器120之操作類似於時間調正模組112執行之關於感測器120之操作。請注意，第4圖所示之結構可稱為感測器集線器平臺，圖1-2所示之結構可稱為非感測器集線器平臺。處理電路310可為用作主設備之另一處理電路示例。為了簡化，不再重複本實施例之相似描述。
根據實施例，在存在複數個數位感測器之情況下，一個或複數個感測器（例如，感測器120、220等）可通過相同資料匯流排耦接感測器集線器316。為了簡化，不再重複本實施例之相似描述。
第5圖係依據本發明實施例描述之第4圖所示之裝置300使用之估計控制方案。第5圖所示之控制方案可作為本發明方法之一個或複數個控制方案之示例。可將第5圖所示之估計控制方案應用於第4圖所示之裝置300。例如，感測器集線器316可包含微控制器單元（MCU），配置以控制感測器集線器316之操作。核心時間314可作為AP時鐘，例如，應用處理器之時鐘。第5圖所示之描述輪詢時鐘之時序圖中上向箭頭可表示處理電路310執行之內部時鐘同步操作。由於應用處理器311之核心時間314與感測器集線器316之輪詢時鐘318彼此同步（為了簡化，第5圖中標注為“AP/MCU時間同步”），所以處理電路310（例如，時間調正模組312）執行之關於感測器120之操作類似於處理電路110（例如，時間調正模組112）執行之關於感測器120之操作。為了簡化，不再重複本實施例之相似描述。
第6圖係依據本發明實施例描述之一個或複數個估計模型（例如，運動模型）之細節。本發明裝置之處理電路（例如，處理電路110、210、310等）可從第一資料量（例如，資料量n）中減去1，以生成第一差值（例如，差值（n-1）），並且通過第一差值（例如，差值（n-1））劃分對應感測器120之兩個輪詢操作之時間點t2與t1之間時間差（t2-t1），以生成劃分結果（例如，（t2-t1）/（n-1））作為第一抽樣中兩個第一抽樣之間之第一時間間隔，例如，第6圖所示之垂直虛線中兩個緊鄰虛線之間之時間間隔，其中，第一資料量（例如，資料量n）可表示第一抽樣量，並且在對應感測器120之兩個輪詢操作之時間點t2與t1之間時間段生成上述第一抽樣量。第一時間間隔可作為時間間隔(Δt)之示例。根據本實施例，第6圖所示之垂直虛線可表示第一抽樣中連續抽樣之抽樣點，並且第6圖所示之曲線可代表感測器元件126生成之類比感測器訊號之大小，其中，曲線與垂直虛線之交點可表示連續抽樣之抽樣值。例如，當不存在感測器時鐘124之偏移時，時間間隔(Δt)可表示感測器時鐘124之時鐘訊號之週期，例如，（1/f），其中，符號“f”可表示感測器時鐘124之時鐘訊號之頻率；否則，時間間隔(Δt)可發生變化。每個誤差d1與d2之最大值可等於時間間隔(Δt)，每個誤差d1與d2之最小值可等於0。在誤差d1與d2之一個或複數個不等於0時，劃分結果（例如，（t2-t1）/（n-1））不等於時間間隔(Δt)。當資料量n增大時，劃分結果（例如，（t2-t1）/（n-1））可接近時間間隔(Δt)。只要資料量n大於或等於預定資料量閾值，則劃分結果（例如，（t2-t1）/（n-1））可稱為時間間隔(Δt)之適當估計值，其中，在本估計中，誤差d1與d2之影響會變得很小。
這樣，本發明裝置之處理電路（例如，處理電路110、210、310等）可更新第一時間間隔以監測第一時間間隔（例如，感測器120連續生成之兩個抽樣之兩個抽樣時間點之間之間隔，比如第6圖所示之時間間隔(Δt)），並且可至少根據最近更新之第一時間間隔更新第一輪詢時間延遲以及第一感測器時鐘誤差，用於維持第一時戳之準確性。例如，處理電路可根據最近更新之第一時間間隔，估計第一輪詢時間延遲，並且根據最近更新之第一時間間隔以及第一差值，估計第一感測器時鐘誤差。根據實施例，根據最近更新之第一時間間隔以及一個或複數個估計模型（例如，測量模型）之阻尼係數（damping factor），執行第一輪詢時間延遲之估計操作，其中，阻尼係數可模擬應用於輪詢時間延遲(T - TS )變化之抑制情況。根據實施例，處理電路可根據一個或複數個估計模型之一個或複數個狀態方程執行計算操作，以估計時間間隔(Δt)之感測器時鐘誤差(ε)以及估計輪詢時間延遲(T - TS )。例如，可至少根據第一資料量並借助估計模型（例如，測量模型）執行輪詢時間延遲(T - TS )之估計操作，並且可至少根據第一資料量並借助另一估計模型（例如，運動模型）執行感測器時鐘誤差(ε)之估計操作。這僅是為了說明之目的，並不意味著是對本發明之限制。
根據實施例，可將各種類型估計技術應用於處理電路，並且處理電路可執行各種類型估計技術之相關計算，以估計時間間隔(Δt)之感測器時鐘誤差(ε)以及估計輪詢時間延遲(T - TS )。不管將何種類型估計技術應用於處理電路，處理電路能正確確定第一時戳，從而指示感測器120之第一抽樣之抽樣時間。因此，處理電路可根據感測器120之感測器資料以及第一時戳，執行操作（例如，一個或複數個操作），從而控制電子裝置回應具有較小或零時序誤差（例如，輪詢時間誤差(T - TS )、感測器時鐘誤差(ε)等）之感測器資料，這樣可保證電子裝置之整體性能。
根據實施例，處理電路210（例如，其他時間調正模組，比如時間調正模組112等）執行之關於裝置200中其他感測器（例如，感測器220等）之操作類似於處理電路210（例如，時間調正模組112）執行之關於感測器120之操作。例如，處理電路210可從第二資料量（例如，資料量n）中減去1，以生成第二差值（例如，差值（n-1）），並且通過第二差值（例如，差值（n-1））劃分對應感測器220之兩個輪詢操作之時間點t2與t1之間時間差（t2-t1），以生成劃分結果（例如，（t2-t1）/（n-1））作為第二抽樣中兩個第二抽樣之間之第二時間間隔，例如，第6圖所示之垂直虛線中兩個緊鄰虛線之間之時間間隔，其中，第二資料量（例如，資料量n）可表示第二抽樣量，並且在對應感測器220之兩個輪詢操作之時間點t2與t1之間時間段生成上述第二抽樣量。第二時間間隔可作為時間間隔(Δt)之示例。根據本實施例，第6圖所示之垂直虛線可表示第二抽樣中連續抽樣之抽樣點，並且第6圖所示之曲線可代表感測器元件226生成之類比感測器訊號之大小，其中，曲線與垂直虛線之交點可表示連續抽樣之抽樣值。例如，當不存在感測器時鐘224之偏移時，時間間隔(Δt)可表示感測器時鐘224之時鐘訊號之週期，例如，（1/f），其中，符號“f”可表示感測器時鐘224之時鐘訊號之頻率；否則，時間間隔(Δt)可改變。每個誤差d1與d2之最大值可等於時間間隔(Δt)，每個誤差d1與d2之最小值可等於0。在誤差d1與d2之一個或複數個不等於0時，劃分結果（例如，（t2-t1）/（n-1））不等於時間間隔(Δt)。當資料量n增大時，劃分結果（例如，（t2-t1）/（n-1））可接近時間間隔(Δt)。只要資料量n大於或等於預定資料量閾值，則劃分結果（例如，（t2-t1）/（n-1））可稱為時間間隔(Δt)之適當估計值，其中，在本估計中，誤差d1與d2之影響會變得很小。
這樣，本發明裝置之處理電路（例如，處理電路210）可更新第二時間間隔以監測第二時間間隔（例如，感測器220連續生成之兩個抽樣之兩個抽樣時間點之間之間隔，比如第6圖所示之時間間隔(Δt)），並且可至少根據最近更新之第二時間間隔更新第二輪詢時間延遲以及第二感測器時鐘誤差，用於維持第二時戳之準確性。例如，處理電路可根據最近更新之第二時間間隔，估計第二輪詢時間延遲，並且根據最近更新之第二時間間隔以及第二差值，估計第二感測器時鐘誤差。為了簡化，不再重複本實施例之相似描述。
根據實施例，根據最近更新之第二時間間隔以及上述阻尼係數，執行第二輪詢時間延遲之估計操作。在實施例中，可至少根據第二資料量並借助估計模型（例如，測量模型）執行輪詢時間延遲(T - TS )（例如，第二輪詢時間延遲）之估計操作，並且可至少根據第二資料量並借助另一估計模型（例如，運動模型）執行感測器時鐘誤差(ε)（例如，第二感測器時鐘誤差）之估計操作。
第7圖係依據本發明實施例描述之一個或複數個估計模型（例如，運動模型）之估計誤差趨勢示意圖。橫軸可表示抽樣數，縱軸可表示估計誤差（例如，微秒單位）。估計誤差可作為時間間隔(Δt)之感測器時鐘誤差(ε)示例，並且抽樣數可作為資料量n之示例。當抽樣數增大時，估計誤差減小。為了簡化，不再重複本實施例之相似描述。
第8圖係依據本發明實施例描述之抖動效應降低之示意圖。第8圖中描述了兩條曲線，例如，標為“之前”之第一曲線以及標為“之後”之第二曲線。橫軸表示時間。對於第一曲線，縱軸代表在不使用任何本發明方法之控制方案情況下通過簡單輪詢確定之時間間隔，其中，第一曲線之標準差大約是0.7毫秒。對於第二曲線，縱軸表示基於本發明方法確定之時間間隔，例如，根據本發明方法之控制方案隨著時間更新之時間間隔(Δt)，其中，第二曲線之標準差大約是0.01毫秒。請注意，由於第二曲線之開端對應感測器時鐘估計之初始階段，因此，當計算第二曲線之標準差時，應忽略第二曲線之開端之波動。如第8圖所示，在波動之很小階段後，第二曲線變得非常平滑。由於第二曲線之標準差遠遠小於第一曲線之標準差，所以本發明之方法大大減小抖動效應。因此，根據本發明方法及其裝置之電子裝置不會受先前技術問題（例如，抖動問題）之影響。
第9圖係依據本發明實施例描述之感測器時鐘誤差減小之示意圖。第9圖所示之曲線可作為第8圖所示之第二曲線之長期版本，其中，橫軸仍表示時間。本實施例之橫軸之範圍不同於第8圖所示之橫軸範圍。例如，對應第9圖所示之曲線之抽樣數遠遠大於對應第8圖所示之曲線之抽樣數。如第9圖所示，曲線之趨勢可反映感測器時鐘之偏移（例如，由於感測器時鐘之溫度變化導致之感測器時鐘之頻率偏移），其意味著本發明方法可最小化時間間隔(Δt)之感測器時鐘誤差(ε)，並且準確確定指示感測器資料中抽樣之抽樣時間之時戳。當感測器時鐘之溫度變化導致感測器時鐘之頻率變化時，根據本發明方法及其裝置實施之電子裝置可即時檢測到時間間隔(Δt)之變化，並且先前技術問題（例如，時鐘漂移問題）不會影響到該電子裝置。
第10圖係依據本發明實施例描述之對電子裝置中一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計方法之工作流程500。可將本發明方法應用於本發明裝置（例如，裝置100、200、300等），並且也可將其應用於本發明裝置中之處理電路（例如，處理電路110、210、310等）。可描述方法如下。
在步驟510，當處理電路輪詢感測器時，處理電路可從一個或複數個感測器之一個感測器（例如，感測器120、220等）中接收感測器資料，其中，基於輪詢時鐘執行輪詢感測器之操作，感測器基於感測器時鐘執行抽樣操作，並且感測器之感測器時鐘與輪詢時鐘彼此不同。
在步驟520，處理電路可取得資料量（例如，第一資料量、第二資料量等），其中，資料量指示從感測器接收之感測器資料中之抽樣量（例如，感測器120之第一抽樣、感測器220之第二抽樣等）。
在步驟530，處理電路可至少根據資料量並借助至少一個估計模型（例如，一個或複數個估計模型）估計輪詢時間延遲(T - TS )（例如，第一輪詢時間延遲、第二輪詢時間延遲等）以及時間間隔(Δt)之感測器時鐘誤差(ε)（例如，第一感測器時鐘誤差、第二感測器時鐘誤差等）。
在步驟540，基於輪詢時間延遲(T - TS )以及感測器時鐘誤差(ε)，處理電路可生成從感測器接收之感測器資料之複數個時戳（例如，第一時戳、第二時戳等），用於根據感測器之感測器資料執行操作（例如，一個或複數個操作），其中，時戳分別指示至少部分抽樣（例如，步驟520中提到之抽樣）之抽樣時間。
工作流程500之許多實施細節已經在上述一個或複數個實施例中進行了描述。為了簡化，不再重複本實施例之相似描述。
根據實施例，應用於處理電路之多種類型估計技術可包含，但不限於，取平均、最小平方法（least square）、卡爾曼濾波（Kalman Filter）以及粒子濾波（particle filter）。例如，一個或複數個估計模型可關聯於一個或複數個估計技術示例。根據實施例，可將本發明方法及其裝置應用於各種類型系統，例如，虛擬實境系統、增強實境系統、定位導航系統、電子圖像穩定系統。
雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。 以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。
100、200、300‧‧‧裝置
110、210、310‧‧‧處理電路
120、220‧‧‧感測器
112、212、312‧‧‧時間調正模組
114、318‧‧‧輪詢時鐘
122、222‧‧‧記憶體
123、223‧‧‧ADC
124、224‧‧‧感測器時鐘
126、226‧‧‧感測器元件
311‧‧‧應用處理器
314‧‧‧核心時間
316‧‧‧感測器集線器
500‧‧‧工作流程
510、520、530、540‧‧‧步驟
參考下列圖檔詳細描述作為示例提出之本發明各種實施例，其中，相同數字涉及相同元件，其中： 第1圖係依據本發明實施例描述之對電子裝置之一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計之裝置示意圖； 第2圖係依據本發明實施例描述之對電子裝置之一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計之裝置示意圖； 第3圖係依據本發明實施例描述之第1圖所示之裝置使用之估計控制方案； 第4圖係依據本發明另一實施例描述之對電子裝置之一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計之裝置示意圖； 第5圖係依據本發明實施例描述之第4圖所示之裝置使用之估計控制方案； 第6圖係依據本發明實施例描述之一個或複數個估計模型（例如，運動模型）之細節； 第7圖係依據本發明實施例描述之一個或複數個估計模型（例如，運動模型）之估計誤差趨勢示意圖； 第8圖係依據本發明實施例描述之抖動效應降低之示意圖； 第9圖係依據本發明實施例描述之感測器時鐘誤差減小之示意圖； 第10圖係依據本發明實施例描述之對電子裝置中一個或複數個感測器執行感測器時鐘估計方法之工作流程。

Claims (20)

  1. 一種感測器時鐘估計方法，應用於一電子裝置並且對該電子裝置中一個或複數個感測器進行執行，該感測器時鐘估計方法包含： 當輪詢該一個或複數個感測器中一個感測器時，從該感測器接收一感測器資料，其中，基於該電子裝置之一輪詢時鐘，執行輪詢該感測器之操作，並且基於不同於該輪詢時鐘之一感測器時鐘，該感測器執行抽樣操作； 取得一第一資料量，其中，該第一資料量指示從該感測器接收之該感測器資料中之第一抽樣數量； 至少根據該第一資料量並借助至少一個估計模型，估計一第一輪詢時間延遲與一第一感測器時鐘誤差；以及 基於該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，生成從該感測器接收之該感測器資料之複數個第一時戳，用於根據該感測器之該感測器資料執行操作，其中，該等第一時戳分別指示至少部分第一抽樣之抽樣時間。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之感測器時鐘估計方法，其中，該一個或複數個感測器進一步至少包含一個其他感測器，並且該感測器時鐘估計方法進一步包含： 當輪詢該其他感測器時，從該其他感測器接收其他感測器資料，其中，基於該輪詢時鐘，執行輪詢該其他感測器之操作，並且基於不同於該輪詢時鐘之另一感測器時鐘，該其他感測器執行抽樣操作； 取得一第二資料量，其中，該第二資料量指示從該其他感測器接收之該其他感測器資料中之第二抽樣數量； 至少根據該第二資料量並借助該至少一個估計模型，估計一第二輪詢時間延遲與一第二感測器時鐘誤差；以及 基於該第二輪詢時間延遲與該第二感測器時鐘誤差，生成從該其他感測器接收之該其他感測器資料之複數個第二時戳，用於根據該其他感測器之該其他感測器資料執行該操作或另一操作，其中，該等第二時戳分別指示至少部分第二抽樣之抽樣時間。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之感測器時鐘估計方法，其中，進一步包含： 將該第一資料量減一，以生成一第一差值，並且通過該第一差值劃分對應該感測器之兩個輪詢操作之兩個時間點之間之時間差值，從而生成劃分結果作為兩個該第一抽樣之間之第一時間間隔，其中，該第一資料量指示在該兩個時間點之間之時間內生成之該第一抽樣數量； 更新該第一時間間隔以監測該第一時間間隔； 至少根據最近更新之該第一時間間隔，更新該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，用於維持該等第一時戳之精確度； 將該第二資料量減一，以生成一第二差值，並且通過該第二差值劃分對應該其他感測器之兩個輪詢操作之時間點之間之時間差值，從而生成第二劃分結果作為兩個該第二抽樣之間之第二時間間隔，其中，該第二資料量指示在該兩個時間點之間之時間內生成之該第二抽樣數量； 更新該第二時間間隔以監測該第二時間間隔；以及 至少根據最近更新之該第二時間間隔，更新該第二輪詢時間延遲與該第二感測器時鐘誤差，用於維持該等第二時戳之精確度。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之感測器時鐘估計方法，其中， 該估計該第一輪詢時間延遲之步驟包含：根據最近更新之該第一時間間隔估計該第一輪詢時間延遲； 該估計該第一感測器時鐘誤差之步驟包含：根據最近更新之該第一時間間隔以及該第一差值，估計該第一感測器時鐘誤差； 該估計該第二輪詢時間延遲之步驟包含：根據最近更新之該第二時間間隔估計該第二輪詢時間延遲；以及 該估計該第二感測器時鐘誤差之步驟包含：根據最近更新之該第二時間間隔以及該第二差值，估計該第二感測器時鐘誤差。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之感測器時鐘估計方法，其中，進一步包含： 將該第一資料量減一，以生成一第一差值，並且通過該第一差值劃分對應該感測器之兩個輪詢操作之兩個時間點之間之時間差值，從而生成劃分結果作為兩個該第一抽樣之間之第一時間間隔，其中，該第一資料量指示在該兩個時間點之間之時間內生成之該第一抽樣數量； 更新該第一時間間隔以監測該第一時間間隔； 至少根據最近更新之該第一時間間隔，更新該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，用於維持該等第一時戳之精確度。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之感測器時鐘估計方法，其中， 該估計該第一輪詢時間延遲之步驟包含：根據最近更新之該第一時間間隔估計該第一輪詢時間延遲；以及 該估計該第一感測器時鐘誤差之步驟包含：根據最近更新之該第一時間間隔以及該第一差值，估計該第一感測器時鐘誤差。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之感測器時鐘估計方法，其中，根據最近更新之該第一時間間隔與該至少一個估計模型之一阻尼係數，執行該第一輪詢時間延遲之該估計操作，其中，該阻尼係數模擬用於該第一輪詢時間延遲變化之抑制情況。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之感測器時鐘估計方法，其中，至少根據該第一資料量並借助一個估計模型，執行該第一輪詢時間延遲之該估計操作；以及至少根據該第一資料量並借助另一估計模型，執行該第一感測器時鐘誤差之該估計操作。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之感測器時鐘估計方法，其中，進一步包含：根據該感測器之該感測器資料以及該等第一時戳，執行該操作，以控制該電子裝置。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之感測器時鐘估計方法，其中，該感測器包含一感測器元件、一類比數位轉換器以及一記憶體，並且該感測器時鐘估計方法進一步包含： 應用該類比數位轉換器以根據該感測器之該感測器時鐘之時鐘訊號，對該感測器元件之一個或複數個類比感測器訊號執行抽樣操作，以生成該抽樣操作之抽樣結果，其中，將該抽樣結果作為該第一抽樣存儲在該記憶體中；以及 通過處理電路與該感測器之間之數位介面，利用該處理電路接收該感測器之該感測器資料。
  11. 一種執行感測器時鐘估計之裝置，其中，對一電子裝置中一個或複數個感測器執行該感測器時鐘估計操作，該裝置包含： 一處理電路，位於該電子裝置中，用於控制該電子裝置之至少一個操作，其中：當該處理電路輪詢該一個或複數個感測器中一個感測器時，該處理電路從該感測器接收感測器資料，其中，基於該電子裝置之一輪詢時鐘，執行輪詢該感測器之操作，並且基於不同於該輪詢時鐘之一感測器時鐘，該感測器執行抽樣操作；該處理電路取得一第一資料量，其中，該第一資料量指示從該感測器接收之該感測器資料中之第一抽樣數量；至少根據該第一資料量並借助至少一個估計模型，該處理電路估計一第一輪詢時間延遲與一第一感測器時鐘誤差；以及基於該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，該處理電路生成從該感測器接收之該感測器資料之複數個第一時戳，用於根據該感測器之該感測器資料執行操作，其中，該等第一時戳分別指示至少部分第一抽樣之抽樣時間。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，該一個或複數個感測器進一步包含至少一個其他感測器，並且其中： 當輪詢該其他感測器時，該處理電路從該其他感測器接收其他感測器資料，其中，基於該輪詢時鐘，執行輪詢該其他感測器之操作，並且基於不同於該輪詢時鐘之另一感測器時鐘，該其他感測器執行抽樣操作； 該處理電路取得第二資料量，其中，該第二資料量指示從該其他感測器接收之該其他感測器資料中之第二抽樣數量； 至少根據該第二資料量並借助該至少一個估計模型，該處理電路估計一第二輪詢時間延遲與一第二感測器時鐘誤差；以及 基於該第二輪詢時間延遲與該第二感測器時鐘誤差，該處理電路生成從該其他感測器接收之該其他感測器資料之複數個第二時戳，用於根據該其他感測器之該其他感測器資料執行該操作或另一操作，其中，該等第二時戳分別指示至少部分第二抽樣之抽樣時間。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，該處理電路將該第一資料量減一，以生成一第一差值，並且通過該第一差值劃分對應該感測器之兩個輪詢操作之兩個時間點之間之時間差值，從而生成劃分結果作為兩個該第一抽樣之間之第一時間間隔，其中，該第一資料量指示在該兩個時間點之間之時間內生成之該第一抽樣數量；該處理電路更新該第一時間間隔以監測該第一時間間隔；至少根據最近更新之該第一時間間隔，該處理電路更新該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，用於維持該等第一時戳之精確度；該處理電路將該第二資料量減一，以生成第二差值，並且通過該第二差值劃分對應該其他感測器之兩個輪詢操作之時間點之間之時間差值，從而生成第二劃分結果作為兩個該第二抽樣之間之第二時間間隔，其中，該第二資料量指示在該兩個時間點之間之時間內生成之該第二抽樣數量；該處理電路更新該第二時間間隔以監測該第二時間間隔；以及至少根據最近更新之該第二時間間隔，該處理電路更新該第二輪詢時間延遲與該第二感測器時鐘誤差，用於維持該等第二時戳之精確度。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，根據最近更新之該第一時間間隔，該處理電路估計該第一輪詢時間延遲；根據最近更新之該第一時間間隔以及該第一差值，該處理電路估計該第一感測器時鐘誤差；根據最近更新之該第二時間間隔，該處理電路估計該第二輪詢時間延遲；以及根據最近更新之該第二時間間隔以及該第二差值，該處理電路估計該第二感測器時鐘誤差。
  15. 如申請專利範圍第11項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，該處理電路將該第一資料量減一，以生成一第一差值，並且通過該第一差值劃分對應該感測器之兩個輪詢操作之兩個時間點之間之時間差值，從而生成劃分結果作為兩個該第一抽樣之間之第一時間間隔，其中，該第一資料量指示在該兩個時間點之間之時間內生成之該第一抽樣數量；該處理電路更新該第一時間間隔以監測該第一時間間隔；以及至少根據最近更新之該第一時間間隔，該處理電路更新該第一輪詢時間延遲與該第一感測器時鐘誤差，用於維持該等第一時戳之精確度。
  16. 如申請專利範圍第15項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，根據最近更新之該第一時間間隔，該處理電路估計該第一輪詢時間延遲；以及根據最近更新之該第一時間間隔以及該第一差值，該處理電路估計該第一感測器時鐘誤差。
  17. 如申請專利範圍第16項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，根據最近更新之該第一時間間隔與該至少一個估計模型之一阻尼係數，執行該第一輪詢時間延遲之該估計操作，其中，該阻尼係數模擬用於該第一輪詢時間延遲變化之抑制情況。
  18. 如申請專利範圍第11項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，至少根據該第一資料量並借助一個估計模型，執行該第一輪詢時間延遲之該估計操作；以及至少根據該第一資料量並借助另一估計模型，執行該第一感測器時鐘誤差之該估計操作。
  19. 如申請專利範圍第11項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，根據該感測器之該感測器資料以及該等第一時戳，該處理電路執行該操作，以控制該電子裝置。
  20. 如申請專利範圍第11項所述之執行感測器時鐘估計之裝置，其中，該感測器包含一感測器元件、一類比數位轉換器以及一記憶體；根據該感測器之該感測器時鐘之時鐘訊號，該類比數位轉換器對該感測器元件之一個或複數個類比感測器訊號執行抽樣操作，以生成該抽樣操作之抽樣結果，其中，將該抽樣結果作為該第一抽樣存儲在該記憶體中；以及通過該處理電路與該感測器之間之數位介面，該處理電路接收該感測器之該感測器資料。
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